CN111341192A - 一种焊接机械手教学实训装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种焊接机械手教学实训装置，包括工作台和设置在工作台上端的教学机械手，教学机械手包括立式驱动电机，其中，立式驱动电机与工作台之间设有减震机构。本发明提供的焊接机械手教学实训装置，由于采用了上述结构，因而提高了本发明的稳定性，能够保证本发明始终正常工作。

Description

一种焊接机械手教学实训装置

技术领域

本发明涉及一种教学实训装置，具体为一种焊接机械手教学实 训装置。

背景技术

焊接，也称作熔接、镕接，是一种以加热、高温或者高压的方 式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术。

中国专利CN201810539568.9公开了一种焊接机械手教学实训 装置，包括工作台，所述工作台下方设有控制部件安装板、调制解 调器和主控制箱，所述工作台上方设有编程设备和教学机械手，所 述教学机械手包括立式驱动电机、旋转座、卧式驱动电机一、第一连接臂、卧式驱动电机二、卧式驱动电机三、第二连接臂、卧式驱 动电机四和夹持机构。

在上述专利文件中，当装置开始运行时，教学机械手中的卧式 驱动电机一、卧式驱动电机二、卧式驱动电机三和卧式驱动电机四 在工作过程中都会产生震动，从而使工作台发生震动，从而会导致 调制解调器和主控制箱内的元器件发生晃动，使装置不能正常使用，降低了装置整体的稳定性。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供一种焊接机械手教学实训装 置，解决了上述专利文件中公开的焊接机械手教学实训装置稳定性 差的问题。

(二)技术方案

为了实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

一种焊接机械手教学实训装置，包括工作台和设置在所述工作 台上端的教学机械手，所述教学机械手包括立式驱动电机，其中， 所述立式驱动电机与所述工作台之间设有减震机构。

进一步地，所述减震机构包括：

驱动板，所述驱动板包括顶板和连接在所述顶板下端的底板， 所述顶板的上端与所述立式驱动电机相连；

框体，所述框体固定设置在所述工作台上的安装腔内，所述框 体具有内腔，所述底板与所述内腔滑动配合，所述框体的上端具有 一对挡板，一对挡板将所述底板限定在所述内腔内；

“工”形橡胶件，所述“工”形橡胶件的上板与所述底板相连， 所述“工”形橡胶件的下板与所述框体的底壁相连，所述“工”形 橡胶件的连接板的两侧分别开设有V形槽，所述连接板的两侧分别 具有若干个支撑柱，若干个支撑柱位于所述上板与所述下板之间。

更进一步地，所述减震机构还包括设置在所述底板与所述框体 之间的一对联动机构，所述“工”形橡胶件位于一对联动机构之间， 所述联动机构包括：

驱动杆，所述驱动杆的上端与所述底板相连；

第一大摆杆，所述第一大摆杆的一端枢接在所述驱动杆的上部 上；

小摆杆，所述小摆杆的一端枢接在所述第一大摆杆的中部上， 所述小摆杆的另一端枢接在位于所述框体底壁上的枢接板上；

第二大摆杆，所述第二大摆杆的一端枢接在所述驱动杆的下部 上；

移动板，所述移动板包括横板和连接在所述横板下端的锥板， 所述锥板的大端与所述横板相连，所述横板与位于所述框体底壁上 的门形板滑动配合，且所述第一大摆杆的另一端枢接在所述横板 上，所述第二大摆杆的另一端枢接在所述锥板的小端上。

更进一步地，所述驱动杆包括依次相连的上横板、竖杆、下横 板和导向杆，所述上横板的上端与所述底板相连，所述第一大摆杆 的一端、所述第二大摆杆的一端均枢接在所述竖杆上。

更进一步地，所述门形板的两侧板的下端均与所述框体的底壁 相连，所述门形板的横板的前端上开设有矩形槽，所述横板与所述 矩形槽滑动配合。

更进一步地，所述下横板与所述框体的底壁之间设有第一弹 簧，所述第一弹簧的上端套设在所述导向杆上，所述第一弹簧的下 端套设在位于所述框体底壁上的凸轴上。

更进一步地，所述横板的侧壁与所述矩形槽对应的侧壁之间设 有第二弹簧。

更进一步地，所述减震机构还包括设置在所述底板与所述框体 之间的一对楔块机构，一对楔块机构位于一对联动机构外侧，所述 楔块机构包括：

上楔块，所述上楔块的端部与所述底板相连；

下楔块，所述下楔块的端部与所述框体的底壁相连，且所述上 楔块的楔面能够抵压在所述下楔块的楔面上；

一对第三弹簧，一对第三弹簧设置在所述下楔块的侧面与所述 框体对应的侧壁之间。

更进一步地，所述底板的两侧分别开设有凹槽，所述凹槽内设 置有固定轴，所述固定轴上套设有若干个滚珠，所述滚珠与所述框 体的侧壁滚动配合。

(三)有益效果

本发明的有益效果：由于本发明的立式驱动电机与工作台之间 设有减震机构，因而能够对教学机械手在工作过程中产生的震动进 行消除，防止工作台发生震动，使调制解调器和主控制箱内的元器 件发生晃动，从而提高了本发明的稳定性，使本发明始终能够正常 工作。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为图1中G处的放大视图。

图3为本发明的“工”形橡胶件3的结构示意图。

图4为图2中H处的放大视图。

图5为图4中I处的放大视图。

图6为图2中K处的放大视图。

附图中：驱动板1，顶板11，底板12，凹槽121，框体2，内 腔21，挡板22，“工”形橡胶件3，上板31，下板32，连接板33， V形槽331，支撑柱34，联动机构4，驱动杆41，上横板411，竖杆412，下横板413，导向杆414，第一大摆杆42，小摆杆43，第 二大摆杆44，移动板45，横板451，第一导向槽4511，锥板452， 楔块机构5，上楔块51，下楔块52，第三弹簧53，工作台10，安 装腔101，立式驱动电机20，枢接板30，门形板40，矩形槽401， 第二导向槽4011，第一弹簧50，凸轴60，第二弹簧70，固定轴80， 滚珠90。

具体实施方式

为了使得本发明的技术方案的目的、技术方案和优点更加清 楚，下文中将结合本发明具体实施例的附图，对本发明实施例的技 术方案进行清楚、完整地描述。

实施例一：

如图1所示，一种焊接机械手教学实训装置，包括工作台10 和设置在所述工作台10上端的教学机械手，所述教学机械手包括 立式驱动电机20，其中，所述立式驱动电机20与所述工作台10之 间设有减震机构，由于设置了减震机构，因而能够对教学机械手在 工作过程中产生的震动进行消除，防止连带工作台10产生震动， 从而提高了该焊接机械手教学实训装置的稳定性。

如图2所示，所述减震机构包括驱动板1、框体2和“工”形 橡胶件3，所述驱动板1包括顶板11和连接在所述顶板11下端的 底板12，所述顶板11的上端与所述立式驱动电机20相连，所述框 体2固定设置在所述工作台10上的安装腔101内，所述框体2具 有内腔21，所述底板12与所述内腔21滑动配合，所述框体2的上 端具有一对挡板22，一对挡板22将所述底板12限定在所述内腔 21内，所述“工”形橡胶件3的上板31与所述底板12相连，所述 “工”形橡胶件3的下板32与所述框体2的底壁相连，所述“工” 形橡胶件3的连接板33的两侧分别开设有V形槽331，所述连接板 33的两侧分别具有若干个支撑柱34，若干个支撑柱34位于所述上 板31与所述下板32之间，由于设置了支撑柱34，因而能够对上板 31和下板32起到支撑作用，防止“工”形橡胶件3发生过度变形。

当本发明工作时，教学机械手会发生震动，从而会驱动驱动板 1移动，使“工”形橡胶件3发生形变，从而能够防止工作台10发 生震动。

实施例二：

如图2和图4所示，在实施例一的基础上，所述减震机构还包 括设置在所述底板12与所述框体2之间的一对联动机构4，所述 “工”形橡胶件3位于一对联动机构4之间，所述联动机构4包括 驱动杆41、第一大摆杆42、小摆杆43、第二大摆杆44和移动板 45，所述驱动杆41的上端与所述底板12相连，所述第一大摆杆42 的一端枢接在所述驱动杆41的上部上，所述小摆杆43的一端枢接 在所述第一大摆杆42的中部上，所述小摆杆43的另一端枢接在位于所述框体2底壁上的枢接板30上，所述第二大摆杆44的一端枢 接在所述驱动杆41的下部上，所述移动板45包括横板451和连接 在所述横板451下端的锥板452，所述锥板452的大端与所述横板 451相连，所述横板451与位于所述框体2底壁上的门形板40滑动 配合，且所述第一大摆杆42的另一端枢接在所述横板451上，所 述第二大摆杆44的另一端枢接在所述锥板452的小端上。

在本实施例中，所述驱动杆41包括依次相连的上横板411、竖 杆412、下横板413和导向杆414，所述上横板411的上端与所述 底板12相连，所述第一大摆杆42的一端、所述第二大摆杆44的 一端均枢接在所述竖杆412上。

在本实施例中，所述门形板40的两侧板的下端均与所述框体2 的底壁相连，所述门形板40的横板的前端上开设有矩形槽401，所 述横板451与所述矩形槽401滑动配合。

当驱动板1移动时，会促使驱动杆41发生移动，从而在第一 大摆杆42、小摆杆43和第二大摆杆44的联动作用下，使移动板 45发生移动，在这个过程中，由于教学机械手工作而产生的震动所 具有的能量会转化为联动机构4的动能，从而防止工作台10发生 震动。

实施例三：

如图4所示，在实施例二的基础上，所述下横板413与所述框 体2的底壁之间设有第一弹簧50，所述第一弹簧50的上端套设在 所述导向杆414上，所述第一弹簧50的下端套设在位于所述框体2 底壁上的凸轴60上，第一弹簧50的设置不仅提高了驱动杆41在 移动过程中的稳定性，还能够对教学机械手工作而产生的震动进行 缓冲。

实施例四：

如图4和图5所示，在实施例三的基础上，所述横板451的侧 壁与所述矩形槽401对应的侧壁之间设有第二弹簧70，具体是，所 述第二弹簧70的一端与位于所述横板451对应一侧的第一导向槽 4511的底壁相连，所述第二弹簧70的另一端与位于所述矩形槽401 对应一侧壁上的第二导向槽4011相连，由于设置了第二弹簧70， 因而在移动板45移动的过程中会使第二弹簧70发生形变，从而将 教学机械手工作而产生的震动所具有的能量转化为第二弹簧70的 弹性势能，防止工作台10发生震动。

实施例五：

如图2所示，在实施例四的基础上，所述减震机构还包括设置 在所述底板12与所述框体2之间的一对楔块机构5，一对楔块机构 5位于一对联动机构4外侧，所述楔块机构5包括上楔块51、下楔 块52和一对第三弹簧53，所述上楔块51的端部与所述底板12相 连，所述下楔块52的端部与所述框体2的底壁相连，且所述上楔 块51的楔面能够抵压在所述下楔块52的楔面上，一对第三弹簧53 设置在所述下楔块52的侧面与所述框体2对应的侧壁之间，当驱 动板1下移时，会有上楔块51的楔面抵压在下楔块52的楔面上的 那一刻，此时，会促使下楔块52向靠近框体2对应侧壁的方向移 动，对一对第三弹簧53进行压缩，反之，使一对第三弹簧53进行 复位，在这个过程中，由于一对第三弹簧53发生了形变，从而能 够对教学机械手工作产生的震动进行缓冲。

实施例六：

如图2和图6所示，在实施例五的基础上，所述底板12的两 侧分别开设有凹槽121，所述凹槽121内设置有固定轴80，所述固 定轴80上套设有若干个滚珠90，所述滚珠90与所述框体2的侧壁 滚动配合，因而当驱动板1移动时，滚珠90与所述框体2的侧壁 之间会产生滚动摩擦力，也能够进行一部分能量的转化，防止工作 台10发生震动。

应当说明的是，本发明所述的实施方式仅仅是实现本发明的优 选方式，对属于本发明整体构思，而仅仅是显而易见的改动，均应 属于本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种焊接机械手教学实训装置，包括工作台(10)和设置在所述工作台(10)上端的教学机械手，所述教学机械手包括立式驱动电机(20)，其特征在于，所述立式驱动电机(20)与所述工作台(10)之间设有减震机构。

2.根据权利要求1所述的焊接机械手教学实训装置，其特征在于，所述减震机构包括：

驱动板(1)，所述驱动板(1)包括顶板(11)和连接在所述顶板(11)下端的底板(12)，所述顶板(11)的上端与所述立式驱动电机(20)相连；

框体(2)，所述框体(2)固定设置在所述工作台(10)上的安装腔(101)内，所述框体(2)具有内腔(21)，所述底板(12)与所述内腔(21)滑动配合，所述框体(2)的上端具有一对挡板(22)，一对挡板(22)将所述底板(12)限定在所述内腔(21)内；

“工”形橡胶件(3)，所述“工”形橡胶件(3)的上板(31)与所述底板(12)相连，所述“工”形橡胶件(3)的下板(32)与所述框体(2)的底壁相连，所述“工”形橡胶件(3)的连接板(33)的两侧分别开设有V形槽(331)，所述连接板(33)的两侧分别具有若干个支撑柱(34)，若干个支撑柱(34)位于所述上板(31)与所述下板(32)之间。

3.根据权利要求2所述的焊接机械手教学实训装置，其特征在于，所述减震机构还包括设置在所述底板(12)与所述框体(2)之间的一对联动机构(4)，所述“工”形橡胶件(3)位于一对联动机构(4)之间，所述联动机构(4)包括：

驱动杆(41)，所述驱动杆(41)的上端与所述底板(12)相连；

第一大摆杆(42)，所述第一大摆杆(42)的一端枢接在所述驱动杆(41)的上部上；

小摆杆(43)，所述小摆杆(43)的一端枢接在所述第一大摆杆(42)的中部上，所述小摆杆(43)的另一端枢接在位于所述框体(2)底壁上的枢接板(30)上；

第二大摆杆(44)，所述第二大摆杆(44)的一端枢接在所述驱动杆(41)的下部上；

移动板(45)，所述移动板(45)包括横板(451)和连接在所述横板(451)下端的锥板(452)，所述锥板(452)的大端与所述横板(451)相连，所述横板(451)与位于所述框体(2)底壁上的门形板(40)滑动配合，且所述第一大摆杆(42)的另一端枢接在所述横板(451)上，所述第二大摆杆(44)的另一端枢接在所述锥板(452)的小端上。

4.根据权利要求3所述的焊接机械手教学实训装置，其特征在于，所述驱动杆(41)包括依次相连的上横板(411)、竖杆(412)、下横板(413)和导向杆(414)，所述上横板(411)的上端与所述底板(12)相连，所述第一大摆杆(42)的一端、所述第二大摆杆(44)的一端均枢接在所述竖杆(412)上。

5.根据权利要求4所述的焊接机械手教学实训装置，其特征在于，所述门形板(40)的两侧板的下端均与所述框体(2)的底壁相连，所述门形板(40)的横板的前端上开设有矩形槽(401)，所述横板(451)与所述矩形槽(401)滑动配合。

6.根据权利要求5所述的焊接机械手教学实训装置，其特征在于，所述下横板(413)与所述框体(2)的底壁之间设有第一弹簧(50)，所述第一弹簧(50)的上端套设在所述导向杆(414)上，所述第一弹簧(50)的下端套设在位于所述框体(2)底壁上的凸轴(60)上。

7.根据权利要求6所述的焊接机械手教学实训装置，其特征在于，所述横板(451)的侧壁与所述矩形槽(401)对应的侧壁之间设有第二弹簧(70)。

8.根据权利要求7所述的焊接机械手教学实训装置，其特征在于，所述减震机构还包括设置在所述底板(12)与所述框体(2)之间的一对楔块机构(5)，一对楔块机构(5)位于一对联动机构(4)外侧，所述楔块机构(5)包括：

上楔块(51)，所述上楔块(51)的端部与所述底板(12)相连；

下楔块(52)，所述下楔块(52)的端部与所述框体(2)的底壁相连，且所述上楔块(51)的楔面能够抵压在所述下楔块(52)的楔面上；

一对第三弹簧(53)，一对第三弹簧(53)设置在所述下楔块(52)的侧面与所述框体(2)对应的侧壁之间。

9.根据权利要求8所述的焊接机械手教学实训装置，其特征在于，所述底板(12)的两侧分别开设有凹槽(121)，所述凹槽(121)内设置有固定轴(80)，所述固定轴(80)上套设有若干个滚珠(90)，所述滚珠(90)与所述框体(2)的侧壁滚动配合。

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