CN111341105A - 基于相邻路口关联度的车速引导方法、装置、设备及介质 - Google Patents

基于相邻路口关联度的车速引导方法、装置、设备及介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种基于相邻路口关联度的车速引导方法、装置、设备及介质。该方法由路侧系统或云端执行时，包括：根据目标路口与相邻路口的实时的道路信息，其中道路信息包括目标路口和相邻路口的实体道路信息和信号灯信息，确定实时道路环境对目标路车辆的路径选择与通行车速的影响程度；根据影响程度，确定目标路口与相邻路口的关联度；若关联度大于预设关联度阈值，则向网联车载终端发送所述道路信息，以由车载终端基于道路信息和车辆行车信息，提供车速建议进行车速引导。本申请实施例使车载终端能够通过目标路口的路侧系统或云端获取的道路信息进行车速引导，避免了发送大量的道路信息造成信息冗余和资源浪费的问题。

Description

基于相邻路口关联度的车速引导方法、装置、设备及介质
技术领域
本发明实施例涉及道路与交通技术领域，尤其涉及一种基于相邻路口关联度的车速引导方法、装置、设备及介质。
背景技术
车速引导是一种在获取下游路口信号配时的情况下，计算出使得车辆到达相邻路口时能直接绿灯通过该路口的车速区间，并向驾驶员发出提示的一种技术。
现有的路口车速引导主要是非网联式的利用路侧显示屏向驾驶员发出车速引导信息。但这种的缺点是当车辆驶离路侧的显示屏，将无法获取车速引导建议，不能根据车辆的位置的实时变化，为车辆提供特定的车速引导。另外，基于车路协同技术，向网联车提供服务的车速引导系统，通常需要在获得车辆的行驶路线的基础上，向智能网联汽车提供信号灯实时状态提示和车速引导。若在不知道车辆的具体行车路线的情况下，车速引导系统向驾驶员提供所有相邻路口的车流方向的建议车速，不仅会造成信息过多驾驶员难以快速获取自己所需的内容，还会造成计算和通信资源的浪费。
发明内容
本发明实施例提供一种基于相邻路口关联度的车速引导方法、装置、设备及介质，以及根据目标路口与相邻路口间实时的关联度，目标路口的路侧系统或云端确定是否向目标路口范围内的车载终端发送相邻路口的道路信息，从而使车载终端能够根据获取的道路信息进行车速引导。
第一方面，本发明实施例提供了由路侧系统或云端执行的一种基于相邻路口关联度的车速引导方法，该方法包括：
根据目标路口与相邻路口的实时的道路信息，确定实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度；
根据实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度，确定目标路口与相邻路口的关联度；
若所述关联度大于预设关联度阈值，则向位于目标路口预设范围内的网联车载终端发送所述道路信息，以由车载终端基于所述道路信息和车辆行车信息，向驾驶员或车辆提供车速建议进行车速引导；其中，所述道路信息包括目标路口和相邻路口的实体道路信息及信号灯信息。
第二方面，本发明实施例提供了有车载终端执行的一种基于相邻路口关联度的车速引导方法，该方法包括：
接收路侧系统或云端发送的道路信息，并获取车辆在目标路口的行车信息；其中，所述道路信息包括目标路口和相邻路口的实体道路信息和信号灯信息；
根据所述行车信息、实时的道路信息以及信号灯信息，确定车辆在目标路口的可通行方向；
根据所述道路信息、所述可通行方向以及车辆在目标路口的行车信息，确定对所述车辆进行车速引导的方案。
第三方面，本发明实施例提供了配置于路侧系统或云端的一种基于相邻路口关联度的车速引导装置，该装置包括：
影响程度确定模块，用于根据目标路口与相邻路口的实时的道路信息，确定实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度；
关联度确定模块，用于根据实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度，确定目标路口与相邻路口的关联度；
道路信息发送模块，用于若所述关联度大于预设关联度阈值，则向位于目标路口预设范围内的网联车载终端发送所述道路信息，以由车载终端基于所述道路信息和车辆行车信息，向驾驶员或车辆提供车速建议进行车速引导；其中，所述道路信息包括目标路口和相邻路口的实体道路信息及信号灯信息。
第四方面，本发明实施例提供了配置于车载终端的一种基于相邻路口关联度的车速引导装置，该装置包括：
行车信息确定模块，用于接收路侧系统或云端发送的道路信息，并获取车辆在目标路口的行车信息；其中，所述道路信息包括目标路口和相邻路口的实体道路信息和信号灯信息；
可通行方向确定模块，用于根据所述行车信息、实时的道路信息以及信号灯信息，确定车辆在目标路口的可通行方向；
判断模块，用于根据所述道路信息、所述可通行方向以及车辆在目标路口的行车信息，确定对所述车辆进行车速引导的方案。
第五方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一项所述的由路侧系统或云端执行的基于相邻路口关联度的车速引导方法，或者实现由车载终端执行的一种基于相邻路口关联度的车速引导方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一项所述的
由路侧系统或云端执行的基于相邻路口关联度的车速引导方法，或者实现由车载终端执行的一种基于相邻路口关联度的车速引导方法。
本发明实施例中，通过根据目标路口与相邻路口的实时的道路信息，确定实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度，从而能够及时全面地分析得出目标路口与相邻路口的道路情况是否对目标路口车辆通信的车速产生影响。通过根据实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度，确定目标路口与相邻路口的关联度，若关联度大于预设关联度阈值，则说明目标路口驶入相邻路口的概率较大，通过将大于预设关联度阈值的道路信息发送至车载终端，以使车载终端进行车速引导。从而实现在无法获取车辆行车路线或车辆在目标相邻路口的行驶方向的情况下，根据目标路口与相邻路口之间的关联度，提供针对性的目标路口相邻路口车速引导，避免了向车载终端发送大量的道路信息造成信息冗余和资源浪费的问题。
附图说明
图1为本发明一种实施例提供的由路侧系统或云端执行的一种基于相邻路口关联度的车速引导方法的流程图；
图2为本发明一种实施例提供的目标路口和相邻路口示意图；
图3为本发明又一实施例提供的一种基于相邻路口关联度的车速引导方法的流程图；
图4为本发明又一实施例提供的目标路口和相邻路口之间交通量示意图；
图5为本发明又一实施例提供的一种基于相邻路口关联度的车速引导方法实现结构图；
图6为本发明一种实施例提供的由车载终端执行的一种基于相邻路口关联度的车速引导方法的流程图；
图7为本发明一种实施例提供的配置于路侧系统或云端的一种基于相邻路口关联度的车速引导装置结构示意图；
图8为本发明一种实施例提供的配置于车载终端的一种基于相邻路口关联度的车速引导装置结构示意图；
图9为本发明一种实施例提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
图1为本发明一种实施例提供的由路侧系统或云端执行的一种基于相邻路口关联度的车速引导方法的流程图。本实施例提供的基于相邻路口关联度的车速引导方法可适用于根据目标路口和相邻路口的道路情况进行车速引导，典型的，本发明实施例可以适用于根据目标路口与相邻路口的实时的道路信息，确定目标路口和相邻路口的关联度，在关联度大于预设关联度阈值时，向车载终端发送道路信息，以使车载终端进行车速引导的情况。该方法可以由V2X(Vehicle-to-everything，车用无线通信技术)路侧系统与V2X车载系统实现，也可以由V2X云端与V2X车载系统实现。该方法具体可以由基于相邻路口关联度的车速引导装置与来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在设备中。参见图1，本发明实施例的方法具体包括：
S110、根据目标路口与相邻路口的实时的道路信息，确定实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度。
其中道路信息包括实体道路信息和信号灯信息。所述目标路口可以为任意一个路口，相邻路口为经过目标路口之后可能通向的任意一个下一路口，如图2所示，可以将路口A作为目标路口，车辆经过路口A可能直行经过相邻路口D，可能左转经过路口C，可能右转经过路口B，也可能掉头经过路口E，因此车辆有可能驶向B、C、D和E任意一个路口，B、C、D和E为目标路口A的相邻路口。
在本申请实施例中，实时的道路信息可以由路侧系统或云端实时获取，再根据实时环境信息确定环境信息对目标路口与相邻路口间关联度的影响程度。
可选的，所述实时的道路信息通过如下至少一项采集：基于地图信息获取目标路口与相邻路口的以下至少一项信息：目标路口与相邻路口之间路段的距离、目标路口和相邻路口的位置信息、车道属性、车道方向、与相邻路口相连通的目标路口的分支路段数量以及目标路口的分支路段数量；基于V2X车流量监控系统实时获取目标路口与相邻路口之间路段的交通量信息；所述交通量信息包括从目标路口的各分支路段驶向各相邻路口的车流量；基于车速抓拍系统实时获取目标路口与相邻路口之间路段中车辆的平均车速信息；基于车路协同系统存储的地图信息和/或智能可变限速系统实时获取目标路口与相邻路口之间路段的限速信息。其中，目标路口与相邻路口的位置信息，可以用于计算目标路口与相邻路口之间的距离。
其中，每个路口配置有V2X路侧系统，每个V2X路侧系统可以向周围的V2X路侧系统发送该路口的实时环境信息。V2X路侧系统也可以接受其他V2X路侧系统发送的实时的道路信息。相邻路口的实时的道路信息可以为静态因素，也可以为动态因素。静态因素可以为相邻路口固有的相关特性，例如目标路口与相邻路口之间路段的距离、与相邻路口相连通的目标路口的分支路段数量以及目标路口的分支路段数量等信息。动态信息可以为基于V2X车流量监控系统实时获取目标路口与相邻路口之间路段的交通量信息、基于车速抓拍系统实时获取目标路口与相邻路口之间路段中车辆的平均车速信息、基于车路协同系统存储的地图信息和/或智能可变限速系统实时获取目标路口与相邻路口之间路段的限速信息等信息。
具体的，可以根据目标路口和相邻路口之间的实时的道路信息，确定实时道路环境，例如距离、车流量和区间车速等对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度，以根据影响程度确定相邻路口与目标路口之间的关联度，从而对车辆的车速进行引导。
S120、根据实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度，确定目标路口与相邻路口的关联度。
其中，目标路口与相邻路口的关联度可以用于表示目标路口与相邻路口之间车辆的路径选择与通行车速的相关联程度，关联度越高，则说明目标路口车辆驶入相邻路口的概率以及通行车速确定的影响越大，关联度越低，则说明目标路口车辆驶入相邻路口的概率以及通行车速确定的影响越小。例如，若关联度为0，则说明目标相邻路口与相邻交叉无关联，目标路口的车辆不会驶入该相邻路口。
示例性的，由于目标路口与相邻路口可能存在多个实时的道路信息，多个实时的道路信息对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度不同，目标路口与相邻路口的关联度由多个实时的道路信息共同影响确定，因此，根据实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度，综合确定目标路口与相邻路口的关联度，从而更加全面准确地确定目标路口与相邻路口的关联度。
S130、若所述关联度大于预设关联度阈值，则向位于目标路口预设范围内的网联车载终端发送所述道路信息，以由车载终端基于所述道路信息和车辆行车信息，向驾驶员或车辆提供车速建议进行车速引导；其中，所述道路信息包括目标路口和相邻路口的实体道路信息及信号灯信息。
其中，所述道路信息包括交通信息，如交通量、相邻路口间的区间车速、信号配时等。由于当目标路口与相邻路口之间的关联度大于阈值，目标路口和相邻路口的实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与行驶车速的影响较大，则向车载终端发送该相邻路口的相关道路信息，以由车载终端进行车速引导；当目标路口与相邻路口之间的关联度小于阈值，目标路口和相邻路口的实时道路环境对目标路口车辆的路径选择和行驶车速的影响不大，则不向车载终端发送该相邻路口的相关道路信息，车载终端不进行该相邻路口的车速引导。并且，若向车载终端发送目标路口与所有相邻路口之间的道路信息，则导致计算资源和通信资源的浪费，造成信息的冗余。因此，在本申请实施例中，并不是直接向车载终端发送目标路口与所有相邻路口之间的道路信息，而是在目标路口与相邻路口之间的关联度大于预设关联度阈值时，向车载终端发送道路信息，从而使车载终端结合当前车辆的定位、车速，计算车辆至相邻路口的绿波车速，并通过语音及车内显示屏内显示等方式，向驾驶员提示车辆当前位置至相邻路口的建议车速或车速区间。通过上述方案，既实现了及时向车载终端发送道路信息，以使车载终端在对车速影响较大的路段进行车速引导，又能够节省了计算和通信资源，避免了对无用信息的冗余。
本发明实施例中，通过根据目标路口与相邻路口的实时的道路信息，确定实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度，从而能够及时全面地分析得出目标路口与相邻路口的道路情况是否对目标路口车辆通信的车速产生影响。通过根据实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度，确定目标路口与相邻路口的关联度，若关联度大于预设关联度阈值，则说明目标路口与相邻路口的道路情况对目标路口车辆的路径选择和通行车速的综合性影响较大，通过将大于预设关联度阈值的道路信息发送至车载终端，以使车载终端进行车速引导，从而实现在目标路口与相邻路口的道路情况对车辆行驶的影响较大时，进行车速引导，避免了向车载终端发送大量的道路信息造成信息冗余和资源浪费的问题。
图3为本发明又一实施例提供的一种基于相邻路口关联度的车速引导方法的流程图。本发明实施例为对上述实施例的进一步优化，未在本实施例中详细描述的细节详见上述实施例。参见图3，本实施例提供的基于相邻路口关联度的车速引导方法可以包括：
S210、根据目标路口与相邻路口的实时的道路信息，确定实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度，所述影响程度通过第一影响系数、第二影响系数和第三影响系数中的至少一项表示。
相应的，根据目标路口与相邻路口的实时的道路信息，确定实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度，包括：根据目标路口与相邻路口之间路段的距离，确定距离对目标路口车辆的路径选择与通行车速的第一影响系数；根据目标路口与相邻路口之间路段的交通量信息，确定交通量对目标路口车辆的路径选择与通行车速的第二影响系数；根据目标路口与相邻路口之间路段车辆的平均车速信息和限速信息，确定平均车速对目标路口车辆的路径选择与通行车速的第三影响系数。
可选的，根据目标路口与相邻路口之间路段的距离，确定距离对目标路口车辆的路径选择与通行车速的第一影响系数，包括：若目标路口与相邻路口之间路段的距离大于或等于第一预设距离阈值，则确定第一影响系数为第一预设数值；若目标路口与相邻路口之间的距离大于第二预设距离阈值且小于第一预设距离阈值，则确定第一影响系数与所述距离为负相关；若目标路口与相邻路口之间的距离小于或等于第二预设距离阈值，则确定第一影响系数为第二预设数值；其中，第一预设数值小于第二预设数值。
示例性的，目标路口和相邻路口之间的距离属于静态影响因素，对目标路口和相邻路口关联度大小的影响固定不变。目标路口和相邻路口之间的距离与关联度成负相关。若目标路口和相邻路口之间的距离过长，则目标路口和相邻路口之间表现为弱相关；目标路口和相邻路口之间的距离过短，则目标路口和相邻路口之间表现为强相关。其中，第一预设距离阈值、第二预设距离阈值、第一预设数值和第二预设数值可以根据实际情况进行设定，例如第一预设数值可以为0，第二预设数值可以为1。第一预设距离阈值可以为200，第二预设距离阈值可以为800。可以通过如下公式表示：
Figure BDA0002400944720000111
其中，L：当前路口与相邻路口之间的路段长度，单位m。
可选的，根据目标路口与相邻路口之间路段的交通量信息，确定交通量对目标路口车辆的路径选择与通行车速的第二影响系数，包括：根据目标路口的各分支路段驶向相邻路口的车流量，以及相邻路口相连通的目标路口的分支路段数量，确定目标路口驶向相邻路口的第一总车流量；根据目标路口的各分支路段驶向各相邻路口的第二总车流量，以及所述第一总车流量，确定交通量对目标路口车辆的路径选择与通行车速的第二影响系数。根据目标路口的各分支路段驶向各相邻路口的第二总车流量，以及所述第一总车流量，确定交通量对目标路口车辆的路径选择与通行车速的第二影响系数，包括：将所述第一总车流量与所述第二总车流量的比值，或者所述比值与目标路口的分支路段数量的乘积，作为交通量对目标路口车辆的路径选择与通行车速的第二影响系数。
示例性的，如图4所示，目标路口为路口A，相邻路口为路口D，则由目标路口A的各分支驶向相邻路口D的交通量包括：由目标路口A的西进口分支驶向相邻路口D的交通量q1，由目标路口A的南进口分支驶向相邻路口D的交通量q2，由目标路口A的北进口分支驶向相邻路口D的交通量q3，由目标路口A的东进口分支掉头驶向相邻路口D的交通量q4。路段交通量属于动态影响因素，对相邻路口关联度大小的影响实时变化。路段交通量的大小是影响目标路口和相邻路口之间相关性大小的一个主要因素。路段交通量与交通量对目标路口车辆的路径选择与通行车速的第二影响系数呈正相关。路段交通量越大，相邻路口的关联性也越高。可以通过如下公式表示第二影响系数：
Figure BDA0002400944720000121
其中，n为相邻路口相连通的目标路口的分支路段数量；
qi为从目标路口的各分支路段驶向相邻路口的车流量；
q总为从目标路口的各分支路段驶向各相邻路口的车流量之和。
在本申请实施例中，也可以根据如下公式确定第二影响系数：
Figure BDA0002400944720000122
即第二影响系数能够反映目标路口至相邻路口之间交通量与从目标路口的各分支路段驶向各相邻路口的车流量之和的比例关系，从而反映目标路口至相邻路口之间的交通量对车辆的路径选择与通行车速的影响。
可选的，根据目标路口与相邻路口之间路段车辆的平均车速信息和限速信息，确定平均车速对目标路口车辆的路径选择与通行车速的第三影响系数，包括：根据目标路口与相邻路口之间路段中车辆的平均车速信息和道路限速，确定平均车速对目标路口车辆的路径选择与通行车速的第三影响系数。所述第三影响系数和所述平均车速信息呈负相关；其中，比例系数为道路限速的值。
示例性的，路段区间车速属于动态影像因素，对目标路口与相邻路口的关联度大小的影响实时变化。第三影响系数与目标路口与相邻路口之间路段之间的平均车速呈负相关。若目标路口与相邻路口之间的平均车速越小，则说明路段交通越拥挤，车流离散性越弱，目标路口与相邻路口的关联度则越强；相反地，若目标路口与相邻路口之间的平均车速越大，则说明路段交通越顺畅，车流离散性越强，目标路口与相邻路口的关联度则越弱。
Figure BDA0002400944720000131
v限：目标路口与相邻路口之间路段车辆的限速信息；
v：目标路口与相邻路口之间路段车辆的平均车速信息。
需要说明的是，本申请实施例只是对各影响系数的确定方式进行了一种举例说明，并不是对影响系数确定方式的限定，本申请实施例也可以通过其他方确定各影响系数，以综合确定目标路口和相邻路口之间的关联度。
S220、将影响系数的加权求和结果，或者影响系数的加权乘积结果，作为目标路口与相邻路口的关联度。
示例性的，相邻路口的安全关联度可以为
Figure BDA0002400944720000132
其中γL、γq、γV分别为目标路口相邻路口之间的间距、交通量、区间车速的关联度所占权重。当L<200m时，取L＝200；当L>800m时，取L＝800。
相邻路口的安全关联度也可以为：
Figure BDA0002400944720000133
关联度具体计算公式也可根据实际情况制定，在本申请实施例中不做具体限定。
S230、若所述关联度大于预设关联度阈值，则向位于目标路口预设范围内的网联车载终端发送目标路口与相邻路口的实时的道路信息和/或目标路口与相邻路口的关联度，用于由车载终端基于所述实时的道路信息和/或目标路口与相邻路口的关联度，以及车辆行车信息，向驾驶员或车辆提供车速建议进行车速引导。
示例性的，如图5所示，路侧系统或云端根据采集的数据确定关联度，将计算得出的各相邻路口之间的预设关联度阈值与预先设定的预设关联度阈值进行对比，若大于预设关联度阈值，则将实施道路环境信息和/或目标路口与相邻路口之间的关联度打包成业务支持数据包，发送至该V2X网联车辆车载系统，V2X车载系统在车内向驾驶员提供一个建议车速进行车速引导。
可选的，向位于目标路口预设范围内的网联车载终端发送相邻路口的道路信息，包括：获取车辆在目标路口的行车信息；根据所述行车信息、实时的道路信息以及信号灯信息，确定车辆在目标路口的可通行方向；根据所述可通行方向以及车辆在目标路口的行车信息，向位于目标路口预设范围内的网联车载终端发送相邻路口的道路信息。
示例性的，车载系统结合车辆自身位置信息，判断本车从相邻路口到达关联度大于关联度阈值的目标路口的行车方向。如图2所示：目标车辆从路口A到达路口B的行车方向为右转；目标车辆从路口A到达路口C的行车方向为左转；目标车辆从路口A到达路口D的行车方向为直行；目标车辆从路口A到达路口E的行车方向为掉头。V2X车载系统根据当前相邻路口的车道属性、车道方向或信号灯等信息，判断车辆在当前相邻路口可通行的方向：若目标车辆可通过当前相邻路口到达关联度大于关联度阈值的相邻路口，则进行绿波车速计算；若无法通过当前相邻路口到达关联度大于阈值的目标路口，则不进行该目标路口的车速引导。如图2中，若关联度计算结果为路口C、D与路口A的关联度大于挂连读阈值，但目标车辆当前所在路段上的车辆在路口A处禁止左转，也即目标车辆不可左转通行，无法直接由路口A到达路口C，则车载终端只需计算目标车辆由当前位置到达路口D的绿波车速。V2X车载系统根据获取的车道属性与车道方向或信号灯等信息，判断车辆在目标路口可通行的方向，在车内向驾驶员提供车辆在目标路口可通行方向的一个建议绿波车速进行车速引导。即如图2中目标车辆即将到达路口A，系统计算出路口A-路口D的关联度大于关联度阈值，则系统在向目标车辆提供右转、直行以及左转(掉头)绿灯通过路口A的车速建议的同时，还提供绿灯通过路口D可通行方向的车速建议。即若，目标车辆在路口D处不可左转以及掉头，且右转不受信号灯控制，则系统仅需计算目标车辆直行绿灯通过路口D的车速建议，其余情况可以此类推。
本发明实施例的技术方案，通过确定各实施道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响系数，从而根据各影响系数综合得到目标路口与相邻路口之间的关联度，进而根据关联度的大小确定各实时道路环境对目标路口与相邻路口的关联度的综合影响，确定是否需要对车辆的通行车速进行引导，以保证车辆的顺利通行。通过在关联度大于预设关联度阈值时，将实时的道路信息和/或目标路口与相邻路口的关联度发送至车载终端，以使车载终端进行车速引导，从而避免了将所有的实时的道路信息都发送至车载终端造成的信息冗余和资源浪费的问题。
图6为本发明一种实施例提供的由车载终端执行的一种基于相邻路口关联度的车速引导方法的流程图。本实施例提供的基于相邻路口关联度的车速引导方法可适用于根据目标路口和相邻路口的道路情况进行车速引导的情况，典型的，本发明实施例可以适用于根据目标路口与相邻路口的实时的道路信息，确定目标路口和相邻路口的关联度，在关联度大于预设关联度阈值时，向车载终端发送道路信息，车载终端进行车速引导的情况。该方法具体可以由配置于车载终端的基于相邻路口关联度的车速引导装置与来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在设备中。未在本申请实施例中详尽描述的细节，详见上述实施例。参见图6，本发明实施例的方法具体包括：
S310、接收路侧系统或云端发送的道路信息，并获取车辆在目标路口的行车信息；其中，所述道路信息包括目标路口和相邻路口的实体道路信息和信号灯信息。
在本申请实施例中，由于目标路口与相邻路口可能存在多个实时的道路信息，多个实时的道路信息对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度不同，目标路口与相邻路口的关联度由多个实时的道路信息共同影响确定，因此，根据实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度，综合确定目标路口与相邻路口的关联度，从而更加全面准确地确定目标路口与相邻路口的关联度。其中，所述道路信息包括交通信息，如交通量、相邻路口间的区间车速、信号配时等。由于当目标路口与相邻路口之间的关联度大于阈值，目标路口和相邻路口的实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与行驶车速的影响较大，则向车载终端发送该相邻路口的相关道路信息，以由车载终端进行车速引导；当目标路口与相邻路口之间的关联度小于阈值，目标路口和相邻路口的实时道路环境对目标路口车辆的路径选择和行驶车速的影响不大，则不向车载终端发送该相邻路口的相关道路信息，车载终端不进行该相邻路口的车速引导。并且，若向车载终端发送目标路口与所有相邻路口之间的道路信息，则导致计算资源和通信资源的浪费，造成信息的冗余。因此，在本申请实施例中，并不是直接向车载终端发送目标路口与所有相邻路口之间的道路信息，而是在目标路口与相邻路口之间的关联度大于预设关联度阈值时，向车载终端发送道路信息，从而使车载终端结合当前车辆的定位、车速，计算车辆至相邻路口的绿波车速，并通过语音及车内显示屏内显示等方式，向驾驶员提示车辆当前位置至相邻路口的建议车速或车速区间。通过上述方案，既实现了及时向车载终端发送道路信息，以使车载终端在对车速影响较大的路段进行车速引导，又能够节省了计算和通信资源，避免了对无用信息的冗余。
S320、根据所述行车信息、实时的道路信息以及信号灯信息，确定车辆在目标路口的可通行方向。
S330、根据所述道路信息、所述可通行方向以及车辆在目标路口的行车信息，确定对所述车辆进行车速引导的方案。
在本身请实施例中，根据所述道路信息、所述可通行方向以及车辆在目标路口的行车信息，确定对所述车辆进行车速引导的方案，包括：根据车辆在目标路口的行车信息，确定车辆从相邻路口行驶至目标路口的行车方向；根据可通行方向，判断所述行车方向是否允许通行；若允许通行，则计算车速引导的结果。
示例性的，车载系统结合车辆自身位置信息，判断本车从相邻路口到达关联度大于关联度阈值的目标路口的行车方向。如图2所示：目标车辆从路口A到达路口B的行车方向为右转；目标车辆从路口A到达路口C的行车方向为左转；目标车辆从路口A到达路口D的行车方向为直行；目标车辆从路口A到达路口E的行车方向为掉头。V2X车载系统根据当前相邻路口的车道属性、车道方向或信号灯等信息，判断车辆在当前相邻路口可通行的方向：若目标车辆可通过当前相邻路口到达关联度大于关联度阈值的相邻路口，则进行绿波车速计算；若无法通过当前相邻路口到达关联度大于阈值的目标路口，则不进行该目标路口的车速引导。如图2中，若关联度计算结果为路口C、D与路口A的关联度大于挂连读阈值，但目标车辆当前所在路段上的车辆在路口A处禁止左转，也即目标车辆不可左转通行，无法直接由路口A到达路口C，则车载终端只需计算目标车辆由当前位置到达路口D的绿波车速。V2X车载系统根据获取的车道属性与车道方向或信号灯等信息，判断车辆在目标路口可通行的方向，在车内向驾驶员提供车辆在目标路口可通行方向的一个建议绿波车速进行车速引导。即如图2中目标车辆即将到达路口A，系统计算出路口A-路口D的关联度大于关联度阈值，则系统在向目标车辆提供右转、直行以及左转(掉头)绿灯通过路口A的车速建议的同时，还提供绿灯通过路口D可通行方向的车速建议。即若，目标车辆在路口D处不可左转以及掉头，且右转不受信号灯控制，则系统仅需计算目标车辆直行绿灯通过路口D的车速建议，其余情况可以此类推。
本申请实施例，通过车载终端接收路侧系统或云端发送的道路信息，并获取车辆在目标路口的行车信息；根据所述行车信息、实时的道路信息以及信号灯信息，确定车辆在目标路口的可通行方向；根据所述道路信息、所述可通行方向以及车辆在目标路口的行车信息，确定对所述车辆进行车速引导的方案，从而实现对车辆行驶车速的引导，以使车辆有序通行。
图7为本发明一种实施例提供的一种配置于路侧系统或云端的基于相邻路口关联度的车速引导装置结构示意图。该装置可适用于根据目标路口和相邻路口的道路情况进行车速引导的情况，典型的，本发明实施例可以适用于根据目标路口与相邻路口的实时的道路信息，确定目标路口和相邻路口的关联度，在关联度大于预设关联度阈值时，向车载终端发送道路信息，以使车载终端进行车速引导的情况。该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在设备中。参见图7，该装置具体包括：
影响程度确定模块410，用于根据目标路口与相邻路口的实时的道路信息，确定实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度；
关联度确定模块420，用于根据实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度，确定目标路口与相邻路口的关联度；
道路信息发送模块430，用于若所述关联度大于预设关联度阈值，则向位于目标路口预设范围内的网联车载终端发送所述道路信息，以由车载终端基于所述道路信息和车辆行车信息，向驾驶员或车辆提供车速建议进行车速引导；其中，所述道路信息包括目标路口和相邻路口的实体道路信息及信号灯信息。
可选的，所述实时的道路信息通过如下至少一项采集：
路段信息获取模块，用于基于地图信息获取目标路口与相邻路口的以下至少一项信息：
目标路口与相邻路口之间路段的距离、与相邻路口相连通的目标路口的分支路段数量以及目标路口的分支路段数量；
车流量获取模块，用于基于V2X车流量监控系统实时获取目标路口与相邻路口之间路段的交通量信息；所述交通量信息包括从目标路口的各分支路段驶向各相邻路口的车流量；
平均车速获取模块，用于基于车速抓拍系统实时获取目标路口与相邻路口之间路段中车辆的平均车速信息；
限速信息获取模块，用于基于车路协同系统存储的地图信息和/或智能可变限速系统实时获取目标路口与相邻路口之间路段的限速信息。
所述影响程度通过第一影响系数、第二影响系数和第三影响系数中的至少一项表示；
相应的，影响程度确定模块410，包括：
第一影响系数确定单元，用于根据目标路口与相邻路口之间路段的距离，确定距离对目标路口车辆的路径选择与通行车速的第一影响系数；
第二影响系数确定单元，用于根据目标路口与相邻路口之间路段的交通量信息，确定交通量对目标路口车辆的路径选择与通行车速的第二影响系数；
第三影响系数确定单元，用于根据目标路口与相邻路口之间路段车辆的平均车速信息和限速信息，确定平均车速对目标路口车辆的路径选择与通行车速的第三影响系数。
可选的，所述第一影响系数确定单元，包括：
第一确定子单元，用于若目标路口与相邻路口之间路段的距离大于或等于第一预设距离阈值，则确定第一影响系数为第一预设数值；
第二确定子单元，用于若目标路口与相邻路口之间的距离大于第二预设距离阈值且小于第一预设距离阈值，则确定第一影响系数与所述距离为负相关；
第三确定子单元，用于若目标路口与相邻路口之间的距离小于或等于第二预设距离阈值，则确定第一影响系数为第二预设数值；其中，第一预设数值小于第二预设数值。
可选的，所述第二影响系数确定单元，包括：
第一总车流量确定子单元，用于根据目标路口的各分支路段驶向相邻路口的车流量，以及相邻路口相连通的目标路口的分支路段数量，确定目标路口驶向相邻路口的第一总车流量；
系数确定子单元，用于根据目标路口的各分支路段驶向各相邻路口的第二总车流量，以及所述第一总车流量，确定交通量对目标路口车辆的路径选择与通行车速的第二影响系数。
可选的，所述系数确定子单元，具体用于将所述第一总车流量与所述第二总车流量的比值，或者所述比值与目标路口的分支路段数量的乘积，作为交通量对目标路口车辆的路径选择与通行车速的第二影响系数。
可选的，所述第三影响系数确定单元，具体用于：
根据目标路口与相邻路口之间路段中车辆的平均车速信息和道路限速，确定平均车速对目标路口车辆的路径选择与通行车速的第三影响系数。
可选的，所述第三影响系数和所述平均车速信息呈负相关；其中，比例系数为道路限速的值。
可选的，所述关联度确定模块420，具体用于：
将影响系数的加权求和结果，或者影响系数的加权乘积结果，作为目标路口与相邻路口的关联度。
可选的，所述道路信息包括：目标路口与相邻路口的实时的道路信息和/或目标路口与相邻路口的关联度，用于由车载终端基于所述实时的道路信息和/或目标路口与相邻路口的关联度，以及车辆行车信息，向驾驶员或车辆提供车速建议进行车速引导。
可选的，所述道路信息发送模块，包括：
行车信息获取单元，用于获取车辆在目标路口的行车信息；
可通行方向确定单元，用于根据所述行车信息、实时的道路信息以及信号灯信息，确定车辆在目标路口的可通行方向；
信息发送单元，用于根据所述可通行方向以及车辆在目标路口的行车信息，向位于目标路口预设范围内的网联车载终端发送相邻路口的道路信息。
本发明实施例的技术方案，通过影响程度确定模块根据目标路口与相邻路口的实时的道路信息，确定实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度，从而能够及时全面地分析得出目标路口与相邻路口的道路情况是否对目标路口车辆通信的车速产生影响。通过关联度确定模块根据实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度，确定目标路口与相邻路口的关联度，若关联度大于预设关联度阈值，则说明目标路口与相邻路口的道路情况对目标路口与相邻路口间关联度的综合性影响较大，通过道路信息发送模块将大于预设关联度阈值的道路信息发送至车载终端，以使车载终端进行车速引导，从而实现在目标路口与相邻路口的道路情况对车辆行驶的影响较大时，进行车速引导，避免了向车载终端发送大量的道路信息造成信息冗余和资源浪费的问题。
图8为本发明一种实施例提供的一种配置于车载终端的基于相邻路口关联度的车速引导装置结构示意图。该装置可适用于根据目标路口和相邻路口的道路情况进行车速引导的情况，典型的，本发明实施例可以适用于根据目标路口与相邻路口的实时的道路信息，确定目标路口和相邻路口的关联度，在关联度大于预设关联度阈值时，向车载终端发送道路信息，车载终端进行车速引导的情况。该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在设备中。参见图8，该装置具体包括：
行车信息确定模块510，用于接收路侧系统或云端发送的道路信息，并获取车辆在目标路口的行车信息；其中，所述道路信息包括目标路口和相邻路口的实体道路信息和信号灯信息；
可通行方向确定模块520，用于根据所述行车信息、实时的道路信息以及信号灯信息，确定车辆在目标路口的可通行方向；
判断模块530，用于根据所述道路信息、所述可通行方向以及车辆在目标路口的行车信息，确定对所述车辆进行车速引导的方案。
在本申请实施例中，所述判断模块530，包括：
行车方向确定单元，用于根据车辆在目标路口的行车信息，确定车辆从相邻路口行驶至目标路口的行车方向；
允许通行判断单元，用于根据可通行方向，判断所述行车方向是否允许通行；
引导结果计算单元，用于若允许通行，则根据道路信息和行车信息计算车速引导的结果。
本发明实施例的技术方案，通过行车信息确定模块接收路侧系统或云端发送的道路信息，并获取车辆在目标路口的行车信息；其中，所述道路信息包括目标路口和相邻路口的实体道路信息和信号灯信息；可通行方向确定模块根据所述行车信息、实时的道路信息以及信号灯信息，确定车辆在目标路口的可通行方向；判断模块根据所述道路信息、所述可通行方向以及车辆在目标路口的行车信息，确定对所述车辆进行车速引导的方案，从而实现对车辆行驶车速的引导，以使车辆有序通行。
图9为本发明一种实施例提供的一种设备的结构示意图。图9示出了适于用来实现本发明实施例的示例性设备612的框图。图9显示的设备612仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图9所示，设备612包括：一个或多个处理器616；存储器628，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器616执行，使得所述一个或多个处理器616实现本发明实施例所提供的由路侧系统或云端执行的基于相邻路口关联度的车速引导方法，包括：
根据目标路口与相邻路口的实时的道路信息，确定实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度；
根据实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度，确定目标路口与相邻路口的关联度；
若所述关联度大于预设关联度阈值，则向位于目标路口预设范围内的网联车载终端发送所述道路信息，以由车载终端基于所述道路信息和车辆行车信息，向驾驶员或车辆提供车速建议进行车速引导；其中，所述道路信息包括目标路口和相邻路口的实体道路信息及信号灯信息。
或者执行由车载终端执行的基于相邻路口关联度的车速引导方法，包括：
接收路侧系统或云端发送的道路信息，并获取车辆在目标路口的行车信息；其中，所述道路信息包括目标路口和相邻路口的实体道路信息和信号灯信息；
根据所述行车信息、实时的道路信息以及信号灯信息，确定车辆在目标路口的可通行方向；
根据所述道路信息、所述可通行方向以及车辆在目标路口的行车信息，确定对所述车辆进行车速引导的方案。
设备612的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理器616，系统存储器628，连接不同系统组件(包括系统存储器628和处理器616)的总线618。
总线618表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
设备612典型地包括多种计算机系统可读存储介质。这些存储介质可以是任何能够被设备612访问的可用存储介质，包括易失性和非易失性存储介质，可移动的和不可移动的存储介质。
系统存储器628可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读存储介质，例如随机存取存储器(RAM)630和/或高速缓存存储器632。设备612可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统634可以用于读写不可移动的、非易失性磁存储介质(图9未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图9中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光存储介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据存储介质接口与总线618相连。存储器628可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块642的程序/实用工具640，可以存储在例如存储器628中，这样的程序模块662包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块662通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
设备612也可以与一个或多个外部设备614(例如键盘、指向设备、显示器626等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备612交互的设备通信，和/或与使得该设备612能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口622进行。并且，设备612还可以通过网络适配器620与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器620通过总线618与设备612的其它模块通信。应当明白，尽管图9中未示出，可以结合设备612使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器616通过运行存储在系统存储器628中的多个程序中其他程序的至少一个，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种基于相邻路口关联度的车速引导方法。
本发明一种实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行由路侧系统或云端执行的一种基于相邻路口关联度的车速引导方法：
根据目标路口与相邻路口的实时的道路信息，确定实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度；
根据实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度，确定目标路口与相邻路口的关联度；
若所述关联度大于预设关联度阈值，则向位于目标路口预设范围内的网联车载终端发送所述道路信息，以由车载终端基于所述道路信息和车辆行车信息，向驾驶员或车辆提供车速建议进行车速引导；其中，所述道路信息包括目标路口和相邻路口的实体道路信息及信号灯信息。
或者用于执行由车载终端执行的一种基于相邻路口关联度的车速引导方法：
接收路侧系统或云端发送的道路信息，并获取车辆在目标路口的行车信息；其中，所述道路信息包括目标路口和相邻路口的实体道路信息和信号灯信息；
根据所述行车信息、实时的道路信息以及信号灯信息，确定车辆在目标路口的可通行方向；
根据所述道路信息、所述可通行方向以及车辆在目标路口的行车信息，确定对所述车辆进行车速引导的方案。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的存储介质的任意组合。计算机可读存储介质可以是计算机可读信号存储介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形存储介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号存储介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的存储介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或设备上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (15)

1.一种基于相邻路口关联度的车速引导方法，其特征在于，由路侧系统或云端执行，所述方法包括：
根据目标路口与相邻路口的实时的道路信息，确定实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度；
根据实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度，确定目标路口与相邻路口的关联度；
若所述关联度大于预设关联度阈值，则向位于目标路口预设范围内的网联车载终端发送所述道路信息，以由车载终端基于所述道路信息和车辆行车信息，向驾驶员或车辆提供车速建议进行车速引导；其中，所述道路信息包括目标路口和相邻路口的实体道路信息及信号灯信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时的道路信息通过如下至少一项采集：
基于地图信息获取目标路口与相邻路口之间路段的以下至少一项信息：
目标路口与相邻路口之间路段的距离、目标路口和相邻路口的位置信息、车道属性、车道方向、与相邻路口相连通的目标路口的分支路段数量以及目标路口的分支路段数量；
基于V2X车流量监控系统实时获取目标路口与相邻路口之间路段的交通量信息；所述交通量信息包括从目标路口的各分支路段驶向各相邻路口的车流量；
基于车速抓拍系统实时获取目标路口与相邻路口之间路段中车辆的平均车速信息；
基于车路协同系统存储的地图信息和/或智能可变限速系统实时获取目标路口与相邻路口之间路段的限速信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述影响程度通过第一影响系数、第二影响系数和第三影响系数中的至少一项表示；
相应的，根据目标路口与相邻路口的实时的道路信息，确定实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度，包括：
根据目标路口与相邻路口之间路段的距离，确定距离对目标路口车辆的路径选择与通行车速的第一影响系数；
根据目标路口与相邻路口之间路段的交通量信息，确定交通量对目标路口车辆的路径选择与通行车速的第二影响系数；
根据目标路口与相邻路口之间路段车辆的平均车速信息，确定平均车速对目标路口车辆的路径选择与通行车速的第三影响系数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据目标路口与相邻路口之间路段的距离，确定距离对目标路口车辆的路径选择与通行车速的第一影响系数，包括：
若目标路口与相邻路口之间路段的距离大于或等于第一预设距离阈值，则确定第一影响系数为第一预设数值；
若目标路口与相邻路口之间的距离大于第二预设距离阈值且小于第一预设距离阈值，则确定第一影响系数与所述距离为负相关；
若目标路口与相邻路口之间的距离小于或等于第二预设距离阈值，则确定第一影响系数为第二预设数值；其中，第一预设数值小于第二预设数值。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据目标路口与相邻路口之间路段的交通量信息，确定交通量对目标路口车辆的路径选择与通行车速的第二影响系数，包括：
根据目标路口的各分支路段驶向相邻路口的车流量，以及相邻路口相连通的目标路口的分支路段数量，确定目标路口驶向相邻路口的第一总车流量；
根据目标路口的各分支路段驶向各相邻路口的第二总车流量，以及所述第一总车流量，确定交通量对目标路口车辆的路径选择与通行车速的第二影响系数。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据目标路口的各分支路段驶向各相邻路口的第二总车流量，以及所述第一总车流量，确定交通量对目标路口车辆的路径选择与通行车速的第二影响系数，包括：
将所述第一总车流量与所述第二总车流量的比值，或者所述比值与目标路口的分支路段数量的乘积，作为交通量对目标路口车辆的路径选择与通行车速的第二影响系数。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据目标路口与相邻路口之间路段车辆的平均车速信息和限速信息，确定平均车速对目标路车辆的路径选择与通行车速的第三影响系数，包括：
根据目标路口与相邻路口之间路段中车辆的平均车速信息和道路限速，确定平均车速对目标路口车辆的路径选择与通行车速的第三影响系数。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第三影响系数和所述平均车速信息呈负相关；其中，比例系数为道路限速的值。
9.根据权利要求3-8中任一项所述的方法，其特征在于，根据实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度，确定目标路口与相邻路口的关联度，包括：
将影响系数的加权求和结果，或者影响系数的加权乘积结果，作为目标路口与相邻路口的关联度。
10.一种基于相邻路口关联度的车速引导方法，其特征在于，由车载终端执行，所述方法包括：
接收路侧系统或云端发送的道路信息，并获取车辆在目标路口的行车信息；其中，所述道路信息包括目标路口和相邻路口的实体道路信息和信号灯信息；
根据所述行车信息、实体道路信息以及信号灯信息，确定车辆在目标路口的可通行方向；
根据所述道路信息、所述可通行方向以及车辆在目标路口的行车信息，确定对所述车辆进行车速引导的方案。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述道路信息、所述可通行方向以及车辆在目标路口的行车信息，确定对所述车辆进行车速引导的方案，包括：
根据车辆在目标路口的行车信息，确定车辆从目标路口至相邻路口的行车方向；
根据可通行方向，判断所述行车方向是否允许通行；
若允许通行，则根据道路信息和新车信息计算车速引导的结果。
12.一种基于相邻路口关联度的车速引导装置，其特征在于，配置于路侧系统或云端，所述装置包括：
影响程度确定模块，用于根据目标路口与相邻路口的实时的道路信息，确定实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度；
关联度确定模块，用于根据实时道路环境对目标路口车辆的路径选择与通行车速的影响程度，确定目标路口与相邻路口的关联度；
道路信息发送模块，用于若所述关联度大于预设关联度阈值，则向位于目标路口预设范围内的网联车载终端发送所述道路信息，以由车载终端基于所述道路信息和车辆行车信息，向驾驶员或车辆提供车速建议进行车速引导；其中，所述道路信息包括目标路口和相邻路口的实体道路信息及信号灯信息。
13.一种基于相邻路口关联度的车速引导装置，其特征在于，配置于车载终端，所述装置包括：
行车信息确定模块，用于接收路侧系统或云端发送的道路信息，并获取车辆在目标路口的行车信息；其中，所述道路信息包括目标路口和相邻路口的实体道路信息和信号灯信息；
可通行方向确定模块，用于根据所述行车信息、实时的道路信息以及信号灯信息，确定车辆在目标路口的可通行方向；
判断模块，用于根据所述道路信息、所述可通行方向以及车辆在目标路口的行车信息，确定对所述车辆进行车速引导的方案。
14.一种设备，其特征在于，所述设备包括：一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一项所述的由路侧系统或云端执行的一种基于相邻路口关联度的车速引导方法，或者实现如权利要求10或11中任一项所述的由车载终端执行的一种基于相邻路口关联度的车速引导方法。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的由路侧系统或云端执行的一种基于相邻路口关联度的车速引导方法，或者实现如权利要求10或11中任一项所述的由车载终端执行的一种基于相邻路口关联度的车速引导方法。
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