CN111328511A - 一种甘薯裸苗移栽机及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种甘薯裸苗移栽机，属于农业机械领域，包括机架、单体机架、对穴浇水装置、携苗入垄取植装置、刮针板、行走装置和传动机构，行走机构安装于机架的两侧，移栽单体活动安装于机架，传动机构连接携苗入垄取植装置，传动机构具有多个与携苗入垄取植装置连接的连接位，以给携苗入垄取植装置提供多种移栽株距；刮针板与携苗入垄取植装置相邻；对穴浇水装置的触发器安装于刮针板，刮针板能够通过触发器启动对穴浇水装置。本发明可实现甘薯裸苗机械化多行种植，代替人工实现破膜、开穴、注水、栽苗动作。

Description

一种甘薯裸苗移栽机及方法

技术领域

本发明涉及农业机械领域，具体涉及一种甘薯裸苗移栽机及方法。

背景技术

这里的陈述仅提供与本发明相关的背景技术，而不必然地构成现有技术。

甘薯栽培在我国多为垄作和覆膜垄作两种模式。甘薯栽插方法主要有水平栽插法、斜插法、船底插法、直插法，其中斜插、水平插和船底型插因为结薯较多，使用十分广泛。甘薯裸苗难以实现高效自动分苗，所以目前全球机械移栽中基本都采用半自动栽插形式。

发明人认为，目前的甘薯移栽机械多以半自动移栽机、简易移栽器为主，针对国内普通高垄种植，现有的甘薯栽植机普遍存在问题是无法实现精确的栽植轨迹，漏栽严重，且无法实现膜上移栽；针对甘薯垄作覆膜种植模式，目前存在一种甘薯苗开穴注水移栽机，这种机械采用旋转轮上均匀分布开穴嘴的方式进行破膜开穴，随后人工分苗、手工栽插入穴，自动化程度低；目前还存在一种智能型甘薯裸苗移栽机，可以用于实现裸苗斜插，其局限性在于采用接近开关、气泵和电磁阀控制取植装置开合，而田间工作环境差、接近开关的精确度以及气泵等的反应时间限制了机器取植精确性，造成漏苗，同时该机器取苗夹指出土时未配备刮针装置，也会对下一次取苗造成影响。

发明内容

针对现有技术中甘薯移栽机器不足，本发明的目的是提供一种甘薯裸苗移栽机及方法，操作简便、易于掌握，适合于田垄种植，可以解决目前无法实现精确的栽植轨迹，漏栽严重，且无法实现膜上移栽的技术问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：

第一方面，本发明提出了一种甘薯裸苗移栽机，包括机架、单体机架、对穴浇水装置、携苗入垄取植装置、株间对苗镇压装置、柔性裸苗夹持及输送装置、刮针板、行走装置和传动机构，行走机构安装于机架的两侧，单体机架活动安装于机架，单体机架连接柔性裸苗夹持及输送装置和株间对苗镇压装置，传动机构连接携苗入垄取植装置，传动机构具有多个与携苗入垄取植装置连接的连接位，以给携苗入垄取植装置提供多种移栽株距；刮针板与携苗入垄取植装置相邻；对穴浇水装置包括相连接的水箱、控制器和触发器，水箱和控制器安装于机架，触发器安装于刮针板，刮针板能够通过触发器启动对穴浇水装置；携苗入垄取植装置能够间歇性将苗株插入垄中。

进一步的，所述携苗入垄取植装置包括四连杆机构和机械式夹持机构，四连杆机构的末端铰接机械式夹持机构；四连杆机构铰接间歇转动机构。

进一步的，所述间歇转动机构包括槽轮、拨齿子机构、止回子机构，槽轮连接拨齿子机构和止回子机构，万向头连杆的顶端铰接拨齿子机构尾端铰接摇杆；槽轮边缘具有多个齿，拨齿子机构能够拨动槽轮齿，使其转动，止回子机构能够阻止槽轮回转，从而实现槽轮间歇性转动。

进一步的，所述拨齿子机构包括拨齿安装板、拨齿爪和扭簧，拨齿安装板铰接拨齿爪，拨齿爪具有尖端，尖端能够与槽轮的齿相碰触以拨动槽轮转动；拨齿爪还通过扭簧连接拨齿安装板以带动拨齿爪摆动和复位；所述止回子机构包括第一止回爪、第二止回爪和拉簧，第一止回爪的第一端和第二止回爪的第一端均铰接于机架，拉簧两端分别连接于第一止回爪的第二端和第二止回爪的第二端；当槽轮具有四个齿时，两个止回爪之间能够容纳一个齿。

进一步的，所述机械式夹持机构的末端具有三个支点，在夹持时三个支点能够共同作用于裸苗。

进一步的，还包括限深覆土装置，所述限深覆土装置包括手柄、螺杆、上安装管、下套管和覆土轮，螺杆的头部焊接手柄，螺杆的上端配套螺纹连接上安装管，上安装管的下端套接下套管，下套管顶端焊接螺母，通过螺母螺纹连接螺杆，转动螺杆可以使下套管随螺杆螺纹转动，并在上套管的作用下实现上下移动，下套管底端连接梯形覆土轮，上安装管螺纹连接单体机架。

进一步的，所述单体机架包括中间型钢、上前弯折板、上后弯折板、下前弯折板、下后弯折板、皮带罩前安装板、后尾板、株间对苗镇压装置安装板和镇压装置固定板，中间型钢的上侧固定连接上前弯折板、上后弯折板和后尾板，中间型钢的下侧固定连接下后弯折板和下前弯折板，上前弯折板、上后弯折板、下后弯折板和下前弯折板四者平行，皮带罩前安装板安装于中间型钢前侧，株间对苗镇压装置安装板安装于中间型钢后侧，镇压装置固定板安装于中间型钢的上侧；中间型钢尾部具有多个安装孔，分别为第一孔和第二孔，第一孔和第二孔能够用于安装携苗入垄取植装置，以分别实现甘薯裸苗船底插和斜插入土。

进一步的，所述触发器为触碰传感器，所述对穴浇水装置还包括控制器、电池阀和水管，水箱连通水管，触碰传感器连接控制器，触碰传感器安装于刮针板，控制器还连接电池阀，电池阀设于水管以控制水管的开合；当刮针板离开触碰传感器时，电池阀延时打开，当刮针板再次接触触碰传感器时延时关闭。

每个携苗入垄取植装置均对应配置一个所述水管。

进一步的，所述刮针板包括安装板、锄型杆、拉簧、山字形板、第一齿槽刮片和第二齿槽刮片，锄型杆中上端通过销轴铰接安装板，锄型杆上端通过弹簧连接安装板，锄型杆的下端螺纹连接山字形板，山字形板的两侧分别固定连接第一齿槽刮片和第二齿槽刮片，且第一齿槽刮片和第二齿槽刮片贴合于山字形板的表面；第一齿槽刮片和第二齿槽刮片边沿均布半弧形齿，所述触发器安装于安装板，锄型杆上端能触碰所述触发器。

第二方面，本发明还提供了一种甘薯裸苗移栽方法，使用如第一方面所述的甘薯裸苗移栽机，包括以下步骤：

测量田垄间距，根据测量得到的田垄间距调整移栽单体的安装位置；

将甘薯裸苗移栽机挂接在拖拉机上；

确定移栽株距，根据移栽株距调整传动机构；

携苗入垄取植装置夹持裸苗并移栽；

对穴浇水装置通过刮针板和触发器检测裸苗栽植位置，通过控制阀门开关，进行对穴浇水。

上述本发明的实施例的有益效果如下：

1、本发明中，使用的携苗入垄取植装置为四连杆机构，可以实现精确的栽植轨迹，减少漏栽现象；同时，本发明所采用的机械结构适合于田间工作环境，可以保证机器取植精确性。

2、本发明中，刮针板与携苗入垄取植装置相邻；取苗夹指出土时，刮针板能够清理机械式夹持机构，以避免杂物影响机械式夹持机构的工作。

3、本发明中，同时作业行数可根据实际需要调整，通过增加挂接单体机架及单体机架上的装置数量来实现，可代替人工实现破膜、开穴、注水、栽苗动作。

4、本发明中，机械式夹持机构闭合夹取甘薯裸苗时，形成三点支撑，使夹持稳定可靠。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1为本发明一个或多个实施例的正视图，

图2为本发明一个或多个实施例的俯视图，

图3为本发明一个或多个实施例的移栽单体侧视图，

图4为本发明一个或多个实施例的单体机架侧视图，

图5为本发明一个或多个实施例的单体机架第一角度立视图，

图6为本发明一个或多个实施例的单体机架第二角度立视图，

图7为本发明一个或多个实施例的柔性裸苗夹持及输送装置立视图，

图8为本发明一个或多个实施例的皮带张紧装置俯视图，

图9为本发明一个或多个实施例的携苗入垄取植装置立视图，

图10为本发明一个或多个实施例的止回子机构立视图，

图11为本发明一个或多个实施例的限深覆土装置俯视图，

图12为本发明一个或多个实施例的机械式夹持机构俯视图，

图13a为本发明一个或多个实施例的刮针板俯视图，

图13b为本发明一个或多个实施例的刮针板侧视图，

图14为本发明一个或多个实施例的电路连接图，

图15为本发明一个或多个实施例的对穴浇水装置示意图，

图16为本发明一个或多个实施例的控制系统构成图，

图17为本发明一个或多个实施例的株间对苗镇压装置示意图，

图18为本发明一个或多个实施例的柔性裸苗夹持及输送装置示意图。

图中，1、传动机构，2、机架，3、移栽单体，4、前支架，5、行走装置，6、放苗箱，7、后悬挂架，8、人工操作座椅，9、对穴浇水装置，31、柔性裸苗夹持及输送装置，32、单体机架，33、T型挂接杆，34、弹簧，35、限深覆土装置，36、株间对苗镇压装置，37、刮针板，38、携苗入垄取植装置，39、紧固螺栓，311、皮带罩板，312、槽轮支架一，313、槽轮支架二，314、皮带张紧装置，3141、杆，3142、折板，3143、滚轮，3144、长轴，3145、滚轮轴，3146、折杆，3147、套筒，3148、扭簧，315、空间弯折杆，321、皮带罩前安装板，322、上前弯折板，323、中间型钢，324、上后弯折板，325、后尾板，326、镇压装置固定板，32、下后弯折板，328、株间对苗镇压装置安装板，329、下前弯折板，351、手柄，352、螺杆，353、上安装管，354、下套管，355、梯形覆土轮，371、安装板，372、锄型杆，373、拉簧，374、山字形板，375、第一齿槽刮片，376、第二齿槽刮片，381、曲柄，382、机械式夹持机构，383、槽轮，384、拨齿子机构，385、止回子机构，386、万向头连杆，387、刮针板驱动滚轮杆，388、摇杆，389、中间杆，3841、拨齿安装板，3842、拨齿爪，3843、扭簧，3844、垫片，3845、插销，385、止回机构，3854、止回爪，3853、拉簧，3851、螺栓，3852、螺母，386、万向头连杆，3821、平面凸轮，3822、插针滚轮，3823、卡销，3824、插针支架，3825、插针旋转轴，3826-1、单指上插针杆，3826-2、单指下插针杆，3827-1、双指上插针杆，3827-2、双指下插针杆，3828、插针导轨架，3829、拉簧，91、触碰传感器，92、控制器，93、水箱，94、电池阀，95、水管。

为显示各部位位置而夸大了互相间间距或尺寸，示意图仅作示意使用。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本发明使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非本发明另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合；

为了方便叙述，本发明中如果出现“上”、“下”、“左”“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用,仅仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

术语解释部分:本发明中的术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或为一体；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部连接，或者两个元件的相互作用关系，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明的具体含义。

正如背景技术所介绍的，针对现有技术中甘薯移载机器不足，本发明的目的是提供一种甘薯裸苗移栽机及方法，操作简便、易于掌握，适合于田垄种植，可以解决目前无法实现精确的栽植轨迹，漏栽严重，且无法实现膜上移栽的技术问题，现结合附图和实施例加以描述。

实施例1

如图1～图2所示，一种甘薯裸苗移栽机，包括机架2、行走装置5、传动机构1、移栽单体3、前支架4、后悬挂架7、对穴浇水装置9，行走装置5固定于机架2，机架2用于安装、固定、支撑其他部件，所述机架2上还安装有人工操作座椅8、放苗箱6、对穴浇水装置9和后悬挂架7，本领域技术人员可以理解的是，人工操作座椅8安装于机架2的一侧，放苗箱6安装于机架2的中部，对穴浇水装置9安装于机架2的侧部缘边，根据图2所示的方位，对穴胶水装置9安装于移栽单体2的左侧；本实施例中的行走装置5安装于机架2的两侧；所述的移栽单体3通过前支架4和后悬挂架7安装在机架上，安装位置可调，从而满足不同的甘薯行距作业要求。

本实施例所公开的装置，通过机架2挂接在拖拉机等农机具上；所述的传动机构1具有多组链轮，用于对移栽单体提供动力，通过采用不同链轮组传动，可调节移栽株距；所述对穴浇水装置9通过与挂针板37配合，控制阀门开关，进行对穴浇水。

请参考图1和图2，本实施例与拖拉机挂接后，拖拉机带动地轮行走，地轮传动轴为机具提供动力。

所述传动机构具体包括多组链轮、链条和齿轮箱，多组链轮绕接链条，具体的连接可以参考自行车变速器，链条的另一端连接齿轮箱，齿轮箱输出端连接移载单体，为移栽单体提供动力，多组链轮安装在传动轴上，齿轮箱焊接在移栽单体的机架上。

如图3和图4所示，所述移栽单体由单体机架32、柔性裸苗夹持及输送装置31、株间对苗镇压装置36、携苗入垄取植装置38、限深覆土装置35、刮针板37组成，单体机架32的前侧连接柔性裸苗夹持及输送装置31，单体机架32的内侧连接株间对苗镇压装置36、携苗入垄取植装置38和刮针板37。此处需要说明的是，本段中的单体机架32可分为垂直连接的第一部和第二部，本段中的单体机架32的前侧是指单体机架32的第一部的外侧，本段中的单体机架32的内侧是指单体机架的第一部和第二部之间的位置。

从整体上看，移栽单体3的前部通过齿轮箱传动轴安装在前支架上，移载单体3的后部装有T型挂接杆33和弹簧34，T型挂接杆33和弹簧34连接后悬挂架7，通过后悬挂架7挂接在机架2上，每组移栽单3配备一组对穴浇水装置9。

所述T型挂接杆33具有多个孔位，通过垫片和R型卡销安装固定在后悬挂架上，以满足机具运输和作业过程中移栽单体不同的位置高度需求。

请参考图4～图6，所述移栽单体机架32具体呈倒E型，包括中间型钢323、上前弯折板322、上后弯折板324、下前弯折板329、下后弯折板327、皮带罩前安装板321、后尾板325、株间对苗镇压装置安装板328和镇压装置固定板326，中间型钢323的上侧固定连接上前弯折板322、上后弯折板324和后尾板325，中间型钢323的下侧固定连接下后弯折板327和下前弯折板329，上前弯折板322、上后弯折板324平行、下后弯折板327和下前弯折板329四者平行，皮带罩前安装板321安装于中间型钢323前侧，株间对苗镇压装置安装板328安装于中间型钢323后侧，镇压装置固定板326安装于中间型钢323的上侧；其中中间型钢323尾部具有2个安装孔，分别为第一孔和第二孔，当携苗入垄取植装置38安装在不同孔位时，可分别实现甘薯裸苗船底插和斜插入土。

需要指出的是，请参考图5和图6，中间型钢323具有折弯部，中间型钢323的折弯部斜向折弯，使中间型钢323具有两个平行的部分，中间型钢323、下后弯折板327、皮带罩前安装板321、株间对苗镇压装置安装板328、上前弯折板322、上后弯折板324位于左侧的部分，镇压装置固定板326和后尾板325位于右侧的部分。

所述柔性裸苗夹持及输送装置31安装在移栽单体机架正中部，通过槽轮支架一312、槽轮支架二313、上前弯折板322、上后弯折板324、下前弯折板329、下后弯折板327安装固定在单体机架32上，同时通过安装在单体机架上的皮带张紧装置314、空间弯折杆315和皮带罩板311保护其作业空间，不予其他部件发生干涉。请参考图18，柔性裸苗夹持及输送装置31包括输送带，所述输送带的内圈配合有驱动轮，所述输送带在驱动轮的作用下转动，所述输送带外圈安装有等间距分布的多组用于夹持裸苗的夹苗机构，所述输送带的运行路径上对应设有夹苗工位和取苗工位，所述夹苗机构随输送带转动，从而将夹持的裸苗从夹苗工位输送至取苗工位。

请参考图7，所述空间弯折杆315由L型折板、C型折杆、翘尾L折杆顺序焊接而成，组成的平面I与平面II垂直，平面II与平面III夹角为30°。

可以理解的是，本实施例中，上前弯折板322连接槽轮支架二313，上后弯折板324连接槽轮支架一312，下前弯折板329和下后弯折板327均连接皮带张紧装置，皮带罩前安装板321连接皮带罩板311。

请参考图8，所述皮带张紧装置由两根杆3141、一长轴3144组成，长轴两侧焊有折板3142、折杆3146，用于安装滚轮轴3145和滚轮3143，并通过套筒3147和扭簧3148安装在移栽单体机架32上。

所述株间对苗镇压装置36通过株间对苗镇压装置安装板328和镇压装置固定板326安装在移栽单体3上，具体的，请参考图17，本实施例中的镇压装置包括伸缩杆，可伸缩杆的前端安装平面凸轮，平面凸轮连接动力源；可伸缩杆的前端还安装滚轮，滚轮位于平面凸轮的底侧并与之接触；可伸缩杆的后端拆卸式连接镇压轮，本领域技术人员可以理解的是，镇压轮和平面凸轮的结合可以对土地进行更细致的镇压；可伸缩杆的前端还铰接支架，支架的底侧安装滚轮，支架的上侧能够通过拉簧弹性连接单体机架的对苗镇压装置安装板328，当运输时，镇压装置固定板326可将支架固定。请参考图9，所述携苗入垄取植装置38连接于单体机架32，具体的，所述携苗入垄取植装置38包括四连杆机构和机械式夹持机构382，四连杆机构的中间杆安装机械式夹持机构，四连杆机构的曲柄与机架的铰接点连接动力源，四连杆机构能够带动机械式夹持机构5运动。

可以理解的是，本实施例中的四连杆机构，具体包括顺序铰接的曲柄381、摇杆388、中间杆389和机架中的中间型钢323，所述摇杆388上安装有刮针板驱动滚轮杆387。

请参考图12，所述机械式夹持机构382由平面凸轮3821、插针滚轮3822、卡销3823、插针支架3824、插针旋转轴3825、单指上插针杆3826-1、单指下插针杆3826-2、双指上插针杆3827-1、双指下插针杆3827-2、插针导轨架3828、拉簧3829组成，上插针杆3826-1和下插针杆3826-2通过螺栓紧固连接形成单指插针杆，上插针杆3827-1和下插针杆3827-2通过螺栓紧固连接形成双指插针杆，插针导轨架3828夹持单指上插针杆3826-1和双指上插针杆3827-1，拉簧连接单指上插针杆3826-1和双指上插针杆3827-1，所述机械式夹持机构382整体呈剪刀型，单指插针杆、双指插针杆通过插针旋转轴3825安装在插针支架3824上，在平面凸轮3821驱动插针滚轮3822的作用下，沿插针导轨架3828实现开合运动。

可以理解的是，本实施例中，单指下插针杆3826-2的底端具有一个凸起形成单指结构，双指上插针杆3827-1的底端具有两个凸起形成双指结构。所述单指下插针杆3826-2和双指下插针杆3827-2入土部位呈楔形，以减少入土阻力，实现破膜开穴；同时单指下插针杆3826-2楔形入土部位内侧平面为单指结构，双指下插针杆3827-2楔形入土部位内侧平面为双指结构，两者闭合夹取甘薯裸苗时，形成三点支撑，使夹持稳定可靠。

所述插针支架3824安装在中间杆389上，从而使得机械式夹持机构382能实现斜插和船底插栽植轨迹。

所述摇杆388为弓形，并通过万向头连杆带动拨齿子机构间歇拨动槽轮转动，并通过止回子机构使槽轮位置保持，从而实现柔性裸苗夹持及输送装置的间歇转动。

请参考图10，所述拨齿子机构384,包括拨齿安装板3841、拨齿爪3842、扭簧3843、垫片3844、插销3845，拨齿安装板3841上焊接有安装轴，安装轴连接拨齿爪3842，拨齿爪3842具有尖端，尖端用于与槽轮383的凸起相碰触，以驱动槽轮383的转动，拨齿爪3842能够绕安装轴转动，为了实现拨齿爪3842的复位，拨齿爪3842连接扭簧3843的一端，扭簧3843的另一端连接拨齿安装板3841，拨齿安装板3841通过螺栓3851连接在上后弯折板上；为了固定拨齿爪3842，安装轴的顶端设有销孔，插销3845穿过销孔，并且插销3845和拨齿爪3842之间设有垫片3844。

更为具体的，拨齿安装板3841开设用于连接万向头连杆386的连接孔，拨齿安装板3841的面积大于的拨齿爪3842的面积，拨齿安装板3841的转动半径大于拨齿爪3842的转动半径，以放大拨齿爪3842的行程。

拨齿爪3842包括拨齿爪3842主体，拨齿爪3842主体具有尖端，尖端包括第一弧形边和第二弧形边，第一弧形边的半径小于第二弧形边的半径；尖端在第二弧形边的一侧触碰槽轮383的齿，进而便于驱动槽轮转动。

请参考图10，所述止回子机构385包括两个止回爪3854和一个拉簧3853，止回爪3854通过螺栓3851和螺母3852安装在上后弯折板上，拉簧3853通过螺栓3851挂在两止回爪3854上；本实施例中槽轮383具有4个齿，两个止回爪3854之间能够容纳1个齿。更为具体的，两个止回爪3854分别为第一止回爪3854和第二止回爪3854，第一止回爪3854的第一端和第二止回爪3854的第一端均铰接于机架4，拉簧3853的两端分别连接于第一止回爪3854的第二端和第二止回爪3854的第二端；由于拉簧3853的存在，第一止回爪3854和第二止回爪3854之间的距离被拉簧3853限定，从而第一止回爪3854和第二止回爪3854之间能够容纳一个齿，槽轮383、拨齿爪3842、第一止回爪3854和第二止回爪3854可以看做一个棘轮机构，棘轮机构的具体原理为本领域技术人员所公知，仍然需要说明的是，第一止回爪3854和第二止回爪3854之间的联动保证了槽轮383的间歇性运动的可靠性。

更为具体的，第一止回爪3854具有尖端，第一止回爪3854的尖端包括第三弧形边和第四弧形边，第三弧形边的半径大于第四弧形边的半径；尖端在第三弧形边的一侧触碰的槽轮383的齿以便于驱动槽轮383运动；第二止回爪3854同样具有尖端，第二止回爪3854的尖端包括第五弧形边和第六弧形边，且第六弧形边的半径大于第五弧形边的半径；第一止回爪3854、第二止回爪3854形成双棘爪结构，以便于阻挡槽轮383的回转。

可以理解的是，止回子机构385和拨齿子机构384是协作运行的，其能够共同作用于槽轮383，槽轮383的间歇性运动是与四连杆机构相对应的，摇杆388铰接拨齿安装板3841，四连杆机构能够通过拨齿子机构384带动槽轮383运动，并通过止回子机构385使槽轮位置保持，从而实现柔性裸苗夹持及输送装置的间歇转动。

请参考图11，所述限深覆土装置35包括手柄351、螺杆352、上安装管353、下套管354、梯形覆土轮355，螺杆352的头部焊接手柄，螺杆352的上端配套螺纹连接上安装管353，上安装管353的下端套接下套管354，下套管354顶端焊接螺母，通过螺母螺纹连接螺杆352，下套管354底端为倒Y形分叉，分叉部分连接两个梯形覆土轮355，上安装管353螺纹连接单体机架32，通过摇动手柄351可控制下套管354随螺杆在上套管354内上下移动，从而实现不同的深度限定设置。

请参考图13a和图13b，所述刮针板37包括安装板371、锄型杆372、拉簧373、山字形板374、第一齿槽刮片375和第二齿槽刮片376，锄型杆372中端通过销轴铰接安装板371，锄型杆372上端通过弹簧连接安装板371，锄型杆372的下端螺纹连接山字形板374，山字形板374的两侧分别固定连接第一齿槽刮片375和第二齿槽刮片376，且第一齿槽刮片375和第二齿槽刮片376贴合于山字形板374的表面。第一齿槽刮片375和第二齿槽刮片376边沿均布半弧形齿。工作时，刮针板37整体在拉簧373和刮针板驱动滚轮杆387作用下摆动，当机械式夹持机构382向下入土时，刮针板37离开触碰传感器91逆时针转动让出位置，当机械式夹持机构382出土回针时，刮针板37顺时针回转实现刮针动作并再次与触碰传感器91接触。

请参考图14和图15，所述对穴浇水装置9包括触碰传感器91、控制器92、水箱93、电池阀94和水管95，触碰传感器91连接控制器，触碰传感器91安装于安装板371，控制器还连接电池阀94，电池阀94设于水管以控制水管的开合，水箱93连通水管95；所述触碰传感器91与刮针板接触，当刮针板离开触碰传感器91时，电池阀94延时打开，当刮针板再次接触触碰传感器91时延时关闭，实现栽植针开穴入土位置对准浇水，延时时间根据不同株距进行设定。

控制器92采用Arduino控制器，电池阀94采用ZH131电池阀。

可以理解的是，每个携苗入垄取植装置38均对应配置一个水管95。

实施例2

本实施例公开了一种甘薯裸苗移栽方法，采用如实施例1中所述的甘薯裸苗移栽机，具体包括以下步骤：

1)测量田垄间距，根据测量得到的田垄间距调整移栽单体的安装位置；

2)将甘薯裸苗移栽机挂接在拖拉机上；

3)确定移栽株距，根据移栽株距调整传动机构的链轮；

4)携苗入垄取植装置夹持裸苗并移栽；

5)对穴浇水装置通过刮针板检测裸苗栽植位置，通过控制阀门开关，进行对穴浇水。

可以理解的是，本实施例可在普通垄作和覆膜垄作模式下使用，移栽行距和株距可调，可实现斜插和船底插，同时作业行数可根据实际需要调整，通过增加挂接移栽单体数量来实现。可代替人工实现破膜、开穴、注水、栽苗动作。作业时，只需要人工坐于座椅上，将甘薯裸苗放在柔性裸苗夹持及输送装置上即可，大大减少了人力劳动。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种甘薯裸苗移栽机，其特征在于，包括机架、单体机架、对穴浇水装置、携苗入垄取植装置、株间对苗镇压装置、柔性裸苗夹持及输送装置、刮针板、行走装置和传动机构，行走机构安装于机架的两侧，单体机架活动安装于机架，单体机架连接柔性裸苗夹持及输送装置和株间对苗镇压装置，传动机构连接携苗入垄取植装置，传动机构具有多个与携苗入垄取植装置连接的连接位，以给携苗入垄取植装置提供多种移栽株距；刮针板与携苗入垄取植装置相邻；对穴浇水装置的触发器安装于刮针板，刮针板能够通过触发器启动对穴浇水装置；携苗入垄取植装置能够间歇性将苗株插入垄中。

2.如权利要求1所述的甘薯裸苗移栽机，其特征在于，所述携苗入垄取植装置包括四连杆机构和机械式夹持机构，四连杆机构的中间杆固定安装机械式夹持机构；四连杆机构摇杆铰接间歇转动机构，间歇转动机构连接并驱动柔性裸苗夹持及输送装置。

3.如权利要求2所述的甘薯裸苗移栽机，其特征在于，所述间歇转动机构包括槽轮、拨齿子机构、止回子机构，槽轮连接拨齿子机构和止回子机构，万向头连杆的顶端铰接拨齿子机构尾端铰接摇杆；槽轮边缘具有多个齿，拨齿子机构能够拨动槽轮齿使槽轮转动，止回子机构能够阻止槽轮回转，从而实现槽轮间歇性转动。

4.如权利要求3所述的甘薯裸苗移栽机，其特征在于，所述拨齿子机构包括拨齿安装板、拨齿爪和扭簧，拨齿安装板铰接拨齿爪，拨齿爪具有尖端，尖端能够与槽轮的齿相碰触以拨动槽轮转动；拨齿爪还通过扭簧连接拨齿安装板以带动拨齿爪摆动和复位；所述止回子机构包括第一止回爪、第二止回爪和拉簧，第一止回爪的第一端和第二止回爪的第一端均铰接于机架，拉簧两端分别连接于第一止回爪的第二端和第二止回爪的第二端；当槽轮具有四个齿时，两个止回爪之间能够容纳一个齿。

5.如权利要求2所述的甘薯裸苗移栽机，其特征在于，所述机械式夹持机构的末端具有三个支点，在夹持时三个指点能够共同作用于裸苗。

6.如权利要求1所述的甘薯裸苗移栽机，其特征在于，还包括限深覆土装置，所述限深覆土装置包括手柄、螺杆、上安装管、下套管、覆土轮，螺杆头部焊接手柄，螺杆的上端配套螺纹连接上安装管，上安装管的下端套接下套管，下套管顶端焊接螺母，通过螺母螺纹固定连接螺杆，下套管、螺杆与上套管组成螺纹丝杠结构，下套管底端连接梯形覆土轮，上安装管固定连接单体机架。

7.如权利要求1所述的甘薯裸苗移栽机，其特征在于，所述单体机架包括中间型钢、上前弯折板、上后弯折板、下前弯折板、下后弯折板、皮带罩前安装板、后尾板、株间对苗镇压装置安装板和镇压装置固定板，中间型钢的上侧固定连接上前弯折板、上后弯折板和后尾板，中间型钢的下侧固定连接下后弯折板和下前弯折板，上前弯折板、上后弯折板、下后弯折板和下前弯折板四者平行，皮带罩前安装板安装于中间型钢前侧，株间对苗镇压装置安装板安装于中间型钢后侧，镇压装置固定板安装于中间型钢的上侧；中间型钢尾部具有个安装孔，分别为第一孔和第二孔，第一孔和第二孔能够由于安装携苗入垄取植装置，以分别实现甘薯裸苗船底插和斜插入土。

8.如权利要求1所述的甘薯裸苗移栽机，其特征在于，所述触发器为触碰传感器，所述对穴浇水装置还包括控制器、电池阀和水管，水箱连通水管，触碰传感器连接控制器，触碰传感器安装于刮针板，控制器还连接电池阀，电池阀设于水管以控制水管的开合；当刮针板离开触碰传感器时，电池阀延时打开，当刮针板再次接触触碰传感器时延时关闭；每个携苗入垄取植装置均对应配置一个所述水管。

9.如权利要求1所述的甘薯裸苗移栽机，其特征在于，所述刮针板包括安装板、锄型杆、拉簧、山字形板、第一齿槽刮片和第二齿槽刮片，锄型杆中端通过销轴铰接安装板，锄型杆上端通过弹簧连接安装板，锄型杆的下端螺纹连接山字形板，山字形板的两侧分别固定连接第一齿槽刮片和第二齿槽刮片，且第一齿槽刮片和第二齿槽刮片贴合于山字形板的表面；第一齿槽刮片和第二齿槽刮片边沿均布半弧形齿，所述触发器安装于安装板，锄型杆上端能触碰所述触发器。

10.甘薯裸苗移栽方法，使用如权利要求1～9任意一项所述的甘薯裸苗移栽机，包括以下步骤：

测量田垄间距，根据测量得到的田垄间距调整移栽单体的安装位置；

将甘薯裸苗移栽机挂接在拖拉机上；

确定移载株距，根据移载株距调整传动机构；

携苗入垄取植装置夹持裸苗并移载；

对穴浇水装置通过刮针板和触发器检测裸苗栽植位置，通过控制阀门开关，进行对穴浇水。

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