CN111323762B - 一种用于测试adas雷达纵向探测距离的系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统及方法，用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统包括：行驶装置和设置在所述行驶装置上的支撑装置；被测车辆，所述被测车辆上安装有被测雷达；设置在所述支撑装置上的角反射锥组件，所述角反射锥组件处于第一工作位时其角反射锥不能被被测雷达探测到，所述角反射锥组件处于第二工作位时其角反射锥能够被被测雷达探测到。该用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统可以有效地实现在运动的测试车前方指定距离位置放置运动的角反射锥且保持相对距离近似不变。

Description

一种用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统及方法

技术领域

本发明涉及测试技术领域，更具体地说，涉及一种用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统及方法。

背景技术

目前用于测试ADAS毫米波雷达纵向探测距离通常采用ISO 22179:2009或者GB/T20608-2006标准中定义的两种雷达信号散射截面RCS＝10m²和RCS＝3m²的角反射锥来模拟目标前车进行纵向探测距离的测试。测试时需要在测试车前方不同纵向距离和不同横向区域放置上述两种类型的角反射锥来实现。按照ISO 22179:2009中的测试流程在测试车前方d₀,d₁,d₂和d_max四个纵向位置,在与自车测试车等宽，离地距离0.2mˉ1.1m的矩形区域，把该区域分为左(L)、中(C)、右(R)三个分块，分别在这三个分块内放置角反射锥。其中，d_max位置使用RCS＝10m²的角反射锥，d₀,d₁,d₂使用3m²的角反射锥。对于d₁,d₂,d_max纵向距离点需要在矩形区域的左、中、右三个分块内都要有一个点能被探测到，对于d₀距离只需要在整个矩形区域有一个点能被探测到，测试场景如图1-图2。测试的关键点是：该测试需要在测试车和角反射锥都移动的情况下进行，且要求被测雷达在角反射锥放置完成后2s内要识别出该目标才算合格。

但是到目前为止，尚未看到有严格按照以上要求执行的测试实例，目前比较容易实施的方案是在测试车和角反射锥都静止的情况下进行测试，但是静止工况下的测试只是ISO和国标允许的补充测试项，且雷达对静止目标和运动目标的探测灵敏度差异较大，因此无法用静态测试完全替代动态测试，且实际驾驶工况中雷达检测运动目标的工况要多于静止目标工况。总之，当前对ADAS毫米波雷达纵向探测距离的测试需要在测试车和角反射锥都运动的情况下进行测试，如何在运动的过程中在运动的测试车前方指定距离位置放置运动的角反射锥且保持相对距离近似不变是测试的难点。

发明内容

有鉴于此，本发明的第一个目的在于提供一种用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统，该用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统可以有效地实现在运动的被测雷达前方指定位置放置运动的角反射锥且保持相对距离近似不变。本发明的第二个目的是提供一种应用上述用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统的方法。

为了达到上述第一个目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统，包括：

行驶装置和设置在所述行驶装置上的支撑装置；

被测车辆，所述被测车辆上安装有被测雷达；

设置在所述支撑装置上的角反射锥组件，所述角反射锥组件处于第一工作位时其角反射锥不能被所述被测雷达探测到，所述角反射锥组件处于第二工作位时其角反射锥能够被所述被测雷达探测到。

优选地，所述角反射锥组件处于第一工作位时，所述角反射锥的末端开口不朝向被测雷达和/或被测雷达与所述角反射锥之间存在遮挡；

所述角反射锥处于第二工作位时其角反射锥的末端开口朝向被测雷达且被测雷达与所述角反射锥之间无遮挡。

优选地，所述角反射锥组件包括：

与所述支撑装置固定连接的耳片；

与所述耳片铰接的安装座，所述安装座与所述耳片铰接的转轴上设置有扭簧；所述安装座上开设有安装腔；

固定在所述安装腔内的角反射锥；

与所述安装座连接的牵引件，所述牵引件能够带动所述安装座绕所述转轴由第二工作位转动至第一工作位；

在所述牵引件不产生作用力的情况下，所述扭簧能够驱动所述安装座绕所述转轴由第一工作位转动至第二工作位。

优选地，所述安装座为方体座，所述安装腔位于所述安装座的第一面，所述方体座的第二面与所述第一面相邻，所述第一面和第二面的连接处与所述耳片铰接形成所述转轴。

优选地，所述支撑装置上还设置有按钮，所述安装座转动至第二工作位时触发所述按钮。

优选地，所述支撑装置上设置有第一吸合件，所述安装座上设置有能够与所述第一吸合件吸合的第二吸合件；

所述第一吸合件和所述第二吸合件中一个为磁铁，另一个为铁片；

当所述安装座转动至第二工作位时，所述第一吸合件与所述第二吸合件相贴合。

优选地，所述方体座的第三面上还设置有吸波海绵，第三面与第一面相邻且和第二面平行；

所述安装座处于第一工作位时，所述吸波海绵正对所述被测雷达。

优选地，所述支撑装置包括横梁和与所述横梁连接的竖梁，所述横梁与所述行驶装置固定连接，所述竖梁与所述角反射锥组件固定连接，所述竖梁上设置有沿竖直方向排列的多组安装结构，所述横梁可通过所述多组安装结构固定于所述竖梁的不同位置。

优选地，所述安装结构具体为安装孔，所述横梁上开设相应的配合孔，所述横梁可通过所述安装孔螺栓连接于所述竖梁。

一种应用如上述中任一项所述的用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统的探测方法，包括步骤：

行驶装置带动所述角反射锥组件行驶；被测车辆带动所述被测雷达与所述行驶装置同向行驶；

当所述角反射锥组件位于所述被测雷达前方的预设区域时，将所述角反射锥组件由第一工作位运动至第二工作位；

以所述角反射锥组件运动至第二工作位的时间为起始时刻，记录所述被测雷达探测到所述角反射锥的时间。

本发明提供的用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统包括行驶装置、支撑装置以及角反射锥组件。支撑装置设置在行驶装置上，行驶装置在行驶时带动支撑装置移动，被测车辆，所述被测车辆上安装有被测雷达。角反射锥装置设置在支撑装置上，并且角反射锥组件处于第一工作位时其角反射锥不能被被测雷达探测到，角反射锥组件处于第二工作位时其角反射锥能够被被测雷达探测到。

应用上述用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统对车辆的雷达进行测试时，行驶装置带动支撑装置及角反射锥组件一起移动，同时被测车辆及其上安装的被测雷达也处于运动状态，当角反射锥组件符合检测标准要求的区域时，使角反射锥组件由第一工作位调整至第二工作位，此时角反射锥能够被被测雷达探测到，记录被测车辆上的被测雷达探测到角反射锥的时间，最终实现在运动状态下ADAS雷达的测试。

为了达到上述第二个目的，本发明还提供了一种应用如上述中任一项所述的用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统的探测方法。由于上述的测试系统具有上述技术效果，具有该应用如上述中任一项所述的用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统的探测方法也应具有相应的技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为测试ADAS雷达纵向探测距离的一个场景图；

图2为测试ADAS雷达纵向探测距离的另一角度的一个场景图；

图3为本发明实施例提供的用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统测试场景图；

图4为本发明实施例提供的支撑装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的支撑装置的角反射锥组件处于第一工作位的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的支撑装置的角反射锥组件处于第二工作位的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的支撑装置的耳片的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的支撑装置的安装座的结构示意图。

在图1-8中：

1-行驶装置、2-角反射锥组件、2a-牵引件、2b-吸波海绵、2c-耳片、2c1-螺栓孔、2c2-轴孔、2d-安装座、2d1-铰接孔、2d2-牵引孔、2d3-固定孔、2e-角反射锥、3-被测车辆、4-横梁、5-竖梁、6-按钮。

具体实施方式

本发明的第一个目的在于提供一种用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统，该用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统可以有效地实现在运动的被测雷达前方指定位置放置运动的角反射锥且保持相对距离近似不变。本发明的第二个目的是提供一种应用上述用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统的方法。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”和“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的位置或元件必须具有特定方位、以特定的方位构成和操作，因此不能理解为本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参阅图3-图8，本发明提供的用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统包括行驶装置1、被测车辆3、支撑装置以及角反射锥组件2。支撑装置设置在行驶装置1上，行驶装置在行驶时带动支撑装置移动。角反射锥2e装置设置在支撑装置上，当角反射锥组件2处于第一工作位时，角反射锥组件2的角反射锥2e不能被被测雷达探测到。当角反射锥组件2处于第二工作位时，角反射锥组件2的角反射锥2e能够被被测雷达探测到。被测车辆3上(一般是前部)安装有被测雷达，被测车辆3能够带动被测雷与所述行驶装置同向行驶。

应用上述用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统对车辆的雷达进行测试时，行驶装置1带动支撑装置及角反射锥组件2一起移动，同时被测车辆3及被测雷达也处于运动状态，当角反射锥组件2与被测雷达的距离符合检测标准要求时，使角反射锥组件2由第一工作位调整至第二工作位，此时角反射锥2e能够被被测雷达探测到，记录被测车辆3上的被测雷达探测到角反射锥2e的时间，最终实现在运动状态下ADAS雷达的测试。

上述检测标准要求的区域即为背景技术中所述的角反射锥2e在测试车前方d₀,d₁,d₂和d_max四个纵向位置的左(L)、中(C)、右(R)三个分块区域内。

角反射锥2e为棱锥状或圆锥状，优选地，角反射锥2e为直角三棱锥。角反射锥2e的内部中空，角反射锥2e的与其尖端相对的底面设置有开口，即角反射锥2e的末端设置有开口。

在一具体实施例中，角反射锥组件2处于第一工作位时其角反射锥2e的末端开口不朝向被测雷达和/或被测雷达与角反射锥2e之间存在遮挡。具体处在第一工作位时，角反射锥2e的末端开口可以背离被测雷达，或者，被测雷达与所述角反射锥2e之间存在遮挡，此遮挡物能够阻挡雷达的测试波。

角反射锥2e处于第二工作位时其角反射锥2e的末端开口朝向被测雷达且被测雷达与角反射锥2e之间无遮挡，以保证被测雷达能够被被测雷达探测到。

角反射锥组件2中可以包括多个不同RCS散射面积的角反射锥2e，单次测试过程中在安装座2d上固定1个角反射锥2e，可以根据测试需求更换不同RCS散射面积的角反射锥2e，通过同样间距的安装腔与安装座固定。

具体地，角反射锥组件2包括耳片2c、安装座2d、角反射锥2e和牵引件2a。其中，耳片2c与支撑装置固定连接。耳片2c可以焊接在支撑装置上，或者耳片2c可以通过螺栓固定在支撑装置上。安装座2d与耳片2c铰接，即安装座2d能够相对于耳片2c转动。安装座2d上开设有安装腔，角反射锥2e安装在安装腔内。角反射锥2e可以粘结或卡接在安装腔内，或者，角反射锥2e可以作出一个折边，折边上有两个安装孔，折边上的两个安装孔可以与安装座2d上的两个孔连接固定。

如图7所示，耳片2c上开设有螺栓孔2c1，耳片2c通过螺栓孔2c1和螺栓与竖梁5固定连接。耳片2c上还开设有轴孔2c2，耳片2c通过轴孔2c2和转轴配合连接实现与安装座2d铰接。

牵引件2a与安装座2d连接，牵引件2a能够带动安装座2d绕转轴由第二工作位转动至第一工作位，安装座2d与耳片2c之间的转轴上设置有扭簧；如此设置，当需要进行测试时，松开牵引件2a，在牵引件2a不产生作用力的情况下，扭簧作用驱动安装座2d转动，进而安装座2d带动角反射锥2e相对于耳片2c转动，以使角反射锥组件2由第一工作位转动至第二工作位，保证角反射锥2e能够被被测雷达探测到。当拉动牵引件2a时，牵引件2a带动安装座2d和角反射锥2e一起转动，安装座2d转动的同时压缩扭簧，以使角反射锥组件2由第二工作位转动至第一工作位。

进一步地，安装座2d为方体座，安装腔位于方体座的第一面，方体座的第二面与第一面相邻，第一面和第二面的连接处与耳片2c铰接形成转轴。当安装座2d处于第二工作位时，方体座的第二面与耳片2c贴合。当然，方体座还可以为其它形状，在此不作限定。

如图8所示，安装座2d上设置有供转轴穿过的铰接孔2d1，以实现安装座2d与耳片2c铰接。安装座2d上还开设有用于安装牵引件2a的牵引孔2d2，牵引件2a的一端固定在牵引孔2d2。

为了便于计时，支撑装置上还设置有按钮6，安装座2d转动至第二工作位时触发按钮6以开始计时。该按钮6可以与车辆的控制器通讯连接，触发按钮6后，车辆的控制器接收信号，认为角反射锥2e安装到位。

为了防止按压力度不够或按压贴合不稳，支撑装置上设置有第一吸合件，安装座2d上设置有能够与第一吸合件吸合的第二吸合件。如此安装座2d转动至第二工作位时，第一吸合件和第二吸合件吸合，以保证按压贴合稳定。

具体地，第一吸合件和第二吸合件中一个为磁铁，另一个为铁片。如图5所示，第一吸合件可以设置在支撑装置上设有按钮6的一面，第二吸合件设置在与角反射锥2e的末端开口相对的一面。第一吸合件和第二吸合件的材料以及设置位置，在此不作限定。

另外，安装座2d上还设置有吸波海绵2b，安装座2d处于第一工位时吸波海绵2b遮挡所述角反射锥2e。如此设置，当角反射锥组件2处于第一工位时，吸波海绵2b在试验前初始状态位于测试车辆和角反射锥中间，正对测试车辆，用于掩藏其后方的角反射锥。具体地，吸波海绵2b可以设置在安装座2d的第三面上，第三面与第一面相邻，且第三面与第二面平行，方体座的第四面与第一面平行。安装座2d设置吸波海绵2b的面上开设有固定孔2d3，吸波海绵2b的安装板通过螺栓和固定孔2d3与安装座2d固定连接，吸波海绵2b可以直接粘结在安装板上。

为了便于对安装座2d限位，上述安装座2d与耳片2c铰接的转轴为凸轮状，安装座2d转动至第一工作位时转轴的凸出位置与耳片2c相抵以使角反射锥开口方向与被测雷达的朝向成90°，实现了对安装座2d的限位，防止牵引件2a牵拉角反射锥2e的过程中出现晃动。

安装座2d的材质可以为塑料，安装座2d的安装腔用于角反射锥2e的放置和固定，其第三面粘贴有吸波海绵2b，第四面用于试验时按压竖梁5上的按钮6，安装座2d上还连接牵引件2a，牵引件2a可以为牵引绳。

当然，角反射锥组件2还可以为其它结构，比如包括角反射锥2e、遮挡件和驱动遮挡件移动的驱动件，驱动件驱动遮挡件移动至遮挡角反射锥2e时角反射锥组件2处于第一工作位，驱动件驱动遮挡件移动至不遮挡角反射锥2e时角反射锥组件2处于第二工作位，在此不作限定。

另外，支撑装置包括横梁4和与横梁4连接的竖梁5。横梁4可以与行驶装置1固定连接。耳片2c与竖梁5固定连接。

优选的，竖梁5上设置有沿竖直方向排列的多组安装结构，横梁4和竖梁5通过安装结构固定连接。如此设置，横梁4可通过多组安装结构固定于竖梁5的不同位置，以实现调整角反射锥组件2的高度。横梁4和竖梁5的材质可以为木材或者塑料等对雷达不可见的材料。横梁4的另一端可以通过绳索或者其它固定装置固定到行驶装置1的车顶行李架上。安装结构的紧固连接件尽量选择尼龙塑料材质，以减少对雷达探测的干扰。

上述实施例中，安装结构具体为安装孔，横梁4上开设相应的配合孔，横梁4可通过安装孔螺栓连接于竖梁5。当然，安装结构还可以为夹子等，在此不作限定。横梁4与竖梁5连接用螺栓可以为尼龙螺栓。

本发明还提供了一种应用如上述中任一项所述的用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统的探测方法，包括步骤：

S1：行驶装置带动角反射锥组件2行驶，被测车辆3带动被测雷达与行驶装置同向行驶；

进行测试纵向探测距离时总共有两辆车，一辆为行驶装置1，一辆为被测车辆3，被测车辆3上装有需要测试的毫米波雷达，被测车辆3沿着主车道直线行驶，行驶装置1可以和被测车辆3以同样的设定车速定速巡航，向同一方向行驶，只是行驶装置1一直行驶在旁侧车道，如图3所示。

S2：当所述角反射锥组件2位于被测雷达前方的预设区域时，将角反射锥组件2由第一工作位运动至第二工作位；

行驶装置1乘员通过牵引件2a先把扭簧压缩，且隐藏于吸波海绵2b后方(如图5)。此时由于角反射锥开口角度和吸波海绵2b的原因，被测车辆3雷达探测不到该角反射锥的存在。

另外，还可以通过两辆车上安装的Vbox/RT Range之类的测试设备，确定该角反射锥2e和被测车辆3雷达的相对距离，通过行驶装置1的位置调整使两车的稳态距离达到ISO/GB测试要求的纵向距离d0/d1/d2/dmax,横向距离依次落在L/C/R三个区域(如背景技术章节的示意图)，行驶装置1拉线乘员松开牵引绳，此时扭簧会将安装座2d翻转到90°位置，当到达90°位置时，角反射锥开口正对测试车辆，吸波海绵2b也不再遮挡角反射锥，同时触发了按钮6(按钮被按下时，认为角反射锥已安装到位，可以以此时作为上述2s考核的计时起点)。

S3：以角反射锥组件2运动至第二工作位的时间为起始时刻，记录被测雷达探测到所述角反射锥2e的时间。

按钮6信号连接到行驶装置1的ADAS控制器上，行驶装置1测试电脑(用互联网同步了电脑时间)采集到。测试车辆上同样有一台同步了时间的电脑在采集雷达输出的目标信息。最终通过同步的互联网时间将两辆车的采集数据对齐，得到角反射锥放置到位(开始有开关信号)到雷达检测到该目标信号的间隔时间。重复以上步骤，调整两车的相对位置，从而达到在不同位置点动态、精确测量雷达探测到角反射锥所需时间的目的。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (9)

1.一种用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统，其特征在于，包括：

行驶装置和设置在所述行驶装置上的支撑装置；

被测车辆(3)，所述被测车辆(3)上安装有被测雷达；

设置在所述支撑装置上的角反射锥组件(2)，所述角反射锥组件(2)处于第一工作位时其角反射锥(2e)不能被所述被测雷达探测到，所述角反射锥组件(2)处于第二工作位时其角反射锥(2e)能够被所述被测雷达探测到；

所述角反射锥组件(2)包括：

与所述支撑装置固定连接的耳片(2c)；

与所述耳片(2c)铰接的安装座(2d)，所述安装座(2d)与所述耳片(2c)铰接的转轴上设置有扭簧；所述安装座(2d)上开设有安装腔；

固定在所述安装腔内的所述角反射锥(2e)；

与所述安装座(2d)连接的牵引件(2a)，拉动所述牵引件(2a)时，所述牵引件(2a)带动所述安装座(2d)和所述角反射锥(2e)一起转动，所述安装座(2d)转动的同时压缩所述扭簧，使所述角反射锥组件(2)由第二工作位转动至第一工作位；

在所述牵引件(2a)不产生作用力的情况下，所述扭簧作用驱动所述安装座(2d)转动，所述安装座(2d)带动所述角反射锥(2e)相对于所述耳片(2c)转动，使所述角反射锥组件(2)由第一工作位转动至第二工作位。

2.根据权利要求1所述的用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统，其特征在于，所述角反射锥组件(2)处于第一工作位时，所述角反射锥(2e)的末端开口不朝向所述被测雷达和/或所述被测雷达与所述角反射锥(2e)之间存在遮挡；

所述角反射锥(2e)处于第二工作位时其角反射锥(2e)的末端开口朝向所述被测雷达且所述被测雷达与所述角反射锥(2e)之间无遮挡。

3.根据权利要求1所述的用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统，其特征在于，所述安装座(2d)为方体座，所述安装腔位于所述安装座的第一面，所述方体座的第二面与所述第一面相邻，所述第一面和第二面的连接处与所述耳片(2c)铰接形成所述转轴。

4.根据权利要求1所述的用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统，其特征在于，所述支撑装置上还设置有按钮(6)，所述安装座(2d)转动至第二工作位时触发所述按钮(6)。

5.根据权利要求4所述的用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统，其特征在于，所述支撑装置上设置有第一吸合件，所述安装座(2d)上设置有能够与所述第一吸合件吸合的第二吸合件；

当所述安装座(2d)转动至第二工作位时，所述第一吸合件与所述第二吸合件相贴合。

6.根据权利要求3所述的用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统，其特征在于，所述方体座的第三面上还设置有吸波海绵(2b)，第三面与第一面相邻且和第二面平行；

所述安装座(2d)处于第一工作位时，所述吸波海绵(2b)正对所述被测雷达。

7.根据权利要求1所述的用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统，其特征在于，所述支撑装置包括横梁(4)和与所述横梁(4)连接的竖梁(5)，所述横梁(4)与所述行驶装置固定连接，所述竖梁(5)与所述角反射锥组件(2)固定连接；

所述竖梁(5)上设置有沿竖直方向排列的多组安装结构，所述横梁(4)可通过所述多组安装结构固定于所述竖梁(5)的不同位置。

8.根据权利要求6所述的用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统，其特征在于，所述安装结构为安装孔，所述横梁(4)上开设相应的配合孔，所述横梁(4)可通过所述安装孔螺栓连接于所述竖梁(5)。

9.一种应用如权利要求1-8中任一项所述的用于测试ADAS雷达纵向探测距离的系统的探测方法，其特征在于，包括步骤：

行驶装置带动所述角反射锥组件(2)行驶；被测车辆(3)带动所述被测雷达与所述行驶装置同向行驶；

当所述角反射锥组件(2)位于所述被测雷达前方的预设区域时，将所述角反射锥组件(2)由第一工作位运动至第二工作位；

以所述角反射锥组件(2)运动至第二工作位的时间为起始时刻，记录所述被测雷达探测到所述角反射锥(2e)的时间。

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