CN111323050A - 一种捷联惯导和多普勒组合系统标定方法 - Google Patents

一种捷联惯导和多普勒组合系统标定方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111323050A
CN111323050A CN202010196612.8A CN202010196612A CN111323050A CN 111323050 A CN111323050 A CN 111323050A CN 202010196612 A CN202010196612 A CN 202010196612A CN 111323050 A CN111323050 A CN 111323050A
Authority
CN
China
Prior art keywords
doppler
navigation
strapdown inertial
inertial navigation
carrier
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010196612.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111323050B (zh
Inventor
徐博
王连钊
吴磊
李盛新
张大龙
张娇
金坤明
郭瑜
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Engineering University
Original Assignee
Harbin Engineering University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Engineering University filed Critical Harbin Engineering University
Priority to CN202010196612.8A priority Critical patent/CN111323050B/zh
Publication of CN111323050A publication Critical patent/CN111323050A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111323050B publication Critical patent/CN111323050B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
    • G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P21/00—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups
    • G01P21/02—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups of speedometers
    • G01P21/025—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups of speedometers for measuring speed of fluids; for measuring speed of bodies relative to fluids

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明公开了一种捷联惯导和多普勒组合系统标定方法，包括：步骤一：构建捷联惯导/GPS组合系统，并计算组合导航系统在载体系下速度，同步获取多普勒输出的多普勒坐标系下速度。步骤二：构建捷联惯导/多普勒大安装偏差角及刻度系数误差的模型。步骤三：构建捷联惯导/多普勒安装偏差角及刻度系数误差的相关系统方程及量测方程。步骤四：利用卡尔曼滤波对安装偏差状态量及刻度系数误差进行估计，完成标定任务。本发明适用于SINS/DVL组合导航系统任意未知安装偏差角条件下的标定方法，具有较高的工程应用价值，利用SINS/GPS组合导航的速度作为参考速度，同时利用卡尔曼滤波技术进行状态估计，标定结果精度高。

Description

一种捷联惯导和多普勒组合系统标定方法
技术领域
本发明涉及一种捷联惯导和多普勒组合系统标定方法，属于导航技术领域。
背景技术
随着对海洋的发展与探索，自主水下潜航器在各种海洋应用领域的日益普及，高精度导航是航行器能够完成任务的前提保障，所以导航技术至关重要。捷联惯导系统(SINS)以其充分的自主性、短时高精度、良好的隐蔽性成为水下航行器的首选。但由于惯性装置的误差，导航定位误差随时间积累，不能单独完成长时间的导航。单个导航系统由于自身的一些缺陷与不足，已经不能满足高可靠性、高精度的导航需求。组合导航系统结合其他辅助导航和有效的信息融合技术，不仅可以互相借鉴长处，而且可以发挥各自的优势，提高导航精度。因此，综合各导航方式优点的组合导航系统已成为水下航行器的主要导航方式。水下环境中全球定位系统(GPS)功能受限制不能正常使用，捷联惯导/多普勒测速仪(DVL)组合导航是水下航行器更好的导航方式，由于DVL的安装及性能要求，通常DVL所在坐标系与捷联惯导坐标系之间存在安装偏差角，同时DVL自身存在一定的刻度系数误差，如果不对这些参数进行校正将会直接影响导航定位的精度。
目前多采用滤波或最小二乘方法，使用SINS/GPS组合导航系统输出信息来对安装偏差角及刻度系数进行标定，其模型均仅适用于小角度的安装偏差角，当安装偏差角并不是小角度时，偏差角将不能够充分估计，其校正结果将导致导航定位效果变差。
发明内容
针对上述现有技术，本发明要解决的技术问题是提供一种适用于SINS/DVL组合导航系统任意未知安装偏差角条件下的捷联惯导和多普勒组合系统标定方法。
为解决上述技术问题，本发明的一种捷联惯导和多普勒组合系统标定方法，包括以下步骤：
步骤一：捷联惯导和GPS组合导航系统完成对准，并保持航行器在运动状态，采集多普勒测速仪速度信息输出vd及捷联惯导和GPS组合导航系统的速度vn和姿态，捷联矩阵
Figure BDA0002417849110000011
为：
Figure BDA0002417849110000012
其中，
Figure BDA0002417849110000013
表示导航系到载体系的捷联矩阵，b表示载体系，n表示导航坐标系，
Figure BDA0002417849110000014
为载体航向信息，θ为载体纵摇角信息，γ为载体横摇角信息；
捷联惯导和GPS组合导航系统载体系下速度为：
Figure BDA0002417849110000021
其中，vn是捷联惯导和GPS组合导航系统导航系下速度矢量，vb是所述载体系下速度矢量；
步骤二：构建捷联惯导和多普勒大安装偏差角及刻度系数误差模型；
步骤三：构建捷联惯导和多普勒安装偏差角及刻度系数误差的系统模型及量测模型；
步骤四：利用卡尔曼滤波对安装偏差状态量及刻度系数误差进行估计，完成标定任务，所述卡尔曼滤波器状态量为
Figure BDA0002417849110000022
量测矩阵：
Figure BDA0002417849110000023
本发明还包括：
1.步骤二中捷联惯导和多普勒大安装偏差角及刻度系数误差模型具体为：
Figure BDA0002417849110000024
其中，d表示多普勒坐标系，K表示刻度系数误差，
Figure BDA0002417849110000025
表示坐标系d与坐标系b安装偏差的四元数描述方式，
Figure BDA0002417849110000026
表示
Figure BDA0002417849110000027
的共轭四元数，
Figure BDA0002417849110000028
表示四元数乘法，vd表示多普勒输出的速度。
2.步骤三中捷联惯导和多普勒安装偏差角及刻度系数误差的系统模型具体为：
多普勒测速仪与载体为固联关系，安装偏差角和刻度系数为常值，系统模型为：
Figure BDA0002417849110000029
其中，
Figure BDA00024178491100000211
表示四元数
Figure BDA00024178491100000212
的导数，
Figure BDA00024178491100000213
表示刻度系数误差K的导数；
所述量测模型为：
Figure BDA0002417849110000031
其中，
Figure BDA0002417849110000032
表示载体系x轴方向速度，
Figure BDA0002417849110000033
表示载体系y轴方向速度，
Figure BDA0002417849110000034
表示载体系z轴方向速度，
Figure BDA0002417849110000035
表示多普勒坐标系x轴方向速度，
Figure BDA0002417849110000036
表示多普勒坐标系y轴方向速度，
Figure BDA0002417849110000037
表示多普勒坐标系z轴方向速度，“|*|”表示“*”的模长。
本发明的有益效果：本发明以SINS/DVL组合导航误差模型为基础，考虑SINS/DVL组合导航安装偏差为任意角度时，利用坐标系转换关系的四元数描述方式对安装偏差进行建模，利用卡尔曼滤波技术进行状态估计，实现一种适用于SINS/DVL组合导航系统任意未知安装偏差角条件下的标定方法。
本发明的优点体现在：
本发明是一种适用于SINS/DVL组合导航系统任意未知安装偏差角条件下的标定方法，具有较高的工程应用价值。
本发明利用SINS/GPS组合导航的速度作为参考速度，标定结果精度高。
本发明利用卡尔曼滤波技术进行状态估计，与现有的解析计算方法标定精度高。
附图说明
图1是本发明实例中的SINS/DVL安装偏差说明图。
图2是本发明实例中所述仿真安装偏差标定结果图。
图3是本发明实例中所述仿真刻度系数标定结果图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明具体实施方式做进一步说明。
如图1所示，本发明涉及的坐标系有：SINS/GPS组合导航坐标系b(o-xyz)，DVL坐标系d(o-abc)及导航坐标系n(东-北-天)。
步骤一：SINS/GPS组合导航系统完成对准，并保持航行器在运动状态，采集DVL速度信息输出vd及SINS/GPS组合导航系统的速度vn和姿态，利用捷联惯导/GPS组合导航系统输出的姿态信息求解捷联矩阵，并将导航系下速度转换至载体系，获得捷联惯导/GPS组合导航系统在载体系下速度；
捷联矩阵
Figure BDA0002417849110000041
根据下公式(1)计算：
Figure BDA0002417849110000042
其中，
Figure BDA0002417849110000043
表示导航系到载体系的捷联矩阵，b表示载体系，n表示导航坐标系，
Figure BDA0002417849110000044
为载体航向信息，θ为载体纵摇角信息，γ为载体横摇角信息。
进一步，SINS/GPS组合导航系统载体系下速度根据以下公式(2)推算：
Figure BDA0002417849110000045
其中，vn是捷联惯导/GPS组合导航系统导航系下速度矢量，vb是所述载体系下速度矢量。
步骤二：构建SINS/DVL大安装偏差角及刻度系数误差的模型。采用四元数描述载体系与DVL坐标系之间的安装偏差关系，通常SINS与DVL之间杆臂可以测量并补偿，所以在模型中忽略杆臂的影响。所述步骤二中捷联惯导/多普勒大安装偏差角及刻度系数误差的模型为以下公式(3)：
Figure BDA0002417849110000046
其中，d表示多普勒坐标系，K表示刻度系数误差，
Figure BDA0002417849110000047
表示坐标系d与坐标系b安装偏差的四元数描述方式，
Figure BDA0002417849110000048
表示
Figure BDA0002417849110000049
的共轭四元数，
Figure BDA00024178491100000410
表示四元数乘法，vd表示多普勒输出的速度。
步骤三：构建SINS/DVL安装偏差角及刻度系数误差的相关系统方程及量测方程。因为DVL与载体的固联关系，安装偏差角通常为常值，同时认为刻度系数也为常值。所述步骤三中系统模型为下公式(4)：
Figure BDA00024178491100000411
其中，
Figure BDA00024178491100000412
表示四元数
Figure BDA00024178491100000413
的导数，
Figure BDA00024178491100000414
表示刻度系数误差K的导数。
所述步骤三中量测模型为下公式(5)：
Figure BDA0002417849110000051
其中，
Figure BDA0002417849110000052
表示载体系x轴方向速度，
Figure BDA0002417849110000053
表示载体系y轴方向速度，
Figure BDA0002417849110000054
表示载体系z轴方向速度，
Figure BDA0002417849110000055
表示多普勒坐标系x轴方向速度，
Figure BDA0002417849110000056
表示多普勒坐标系y轴方向速度，
Figure BDA0002417849110000057
表示多普勒坐标系z轴方向速度，“|*|”表示“*”的模长。
步骤四：利用卡尔曼滤波对安装偏差状态量及刻度系数误差进行估计，完成标定任务。所述步骤四中卡尔曼滤波器状态量为
Figure BDA0002417849110000058
量测矩阵：
Figure BDA0002417849110000059
仿真验证：
仿真条件：惯性测量单元参数如下：陀螺常值漂移0.01°/h，随机游走系数为
Figure BDA00024178491100000510
加速度计常值偏置100μg，随机游走系数为10μg；采样时间间隔为100ms，刻度系数误差为0.01，x、y、z轴向安装偏差角为分别是2°、1°、40°，多普勒输出频率为1Hz，仿真前1200s为对准阶段，使SINS/GPS组合导航系统进入稳定状态仿真时间设置为3600s，行驶速度为8m/s。仿真结果如下：
图2、图3为所述方法标定的仿真结果，图2为安装偏差角标定结果图，图3为刻度系数误差标定结果图，其中虚线为仿真设定的真实值，实线为所提出方法估计的参数值。图中可以看出刻度系数估计误差在0.0005以内，z轴向安装偏差在0.1°以内，x轴、y轴安装偏差误差为0.2°以内，但收敛速度较慢，这是因为仿真条件下航行器仅在在水平面运动，造成x轴、y轴向的安装偏差可观测度略差。仿真结果说明了所提出标定方法具有较高的标定精度。
本发明具体实施方式还包括：
本发明提供一种新的捷联惯导/多普勒组合系统标定方法，通过对捷联惯导/多普勒组合系统误差进行精确建模。利用卡尔曼滤波算法估计捷联惯导和多普勒的安装偏差角及多普勒刻度系数误差。具体包括以下步骤：
步骤一：构建捷联惯导/GPS组合系统，并计算组合导航系统在载体系下速度，同步获取多普勒输出的多普勒坐标系下速度，所述载体在标定时间具有位移量，多普勒速度输出与捷联惯导/GPS组合导航系统速度、姿态信息同步输出。利用捷联惯导/GPS组合导航系统输出的姿态信息求解捷联矩阵，并将导航系下速度转换至载体系，获得捷联惯导/GPS组合导航系统在载体系下速度。
步骤二：构建捷联惯导/多普勒大安装偏差角及刻度系数误差的模型。
步骤三：构建捷联惯导/多普勒安装偏差角及刻度系数误差的相关系统方程及量测方程。
步骤四：利用卡尔曼滤波对安装偏差状态量及刻度系数误差进行估计，完成标定任务。

Claims (3)

1.一种捷联惯导和多普勒组合系统标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一：捷联惯导和GPS组合导航系统完成对准，并保持航行器在运动状态，采集多普勒测速仪速度信息输出vd及捷联惯导和GPS组合导航系统的速度vn和姿态，捷联矩阵
Figure FDA0002417849100000011
为：
Figure FDA0002417849100000012
其中，
Figure FDA0002417849100000013
表示导航系到载体系的捷联矩阵，b表示载体系，n表示导航坐标系，
Figure FDA0002417849100000014
为载体航向信息，θ为载体纵摇角信息，γ为载体横摇角信息；
捷联惯导和GPS组合导航系统载体系下速度为：
Figure FDA0002417849100000015
其中，vn是捷联惯导和GPS组合导航系统导航系下速度矢量，vb是所述载体系下速度矢量；
步骤二：构建捷联惯导和多普勒大安装偏差角及刻度系数误差模型；
步骤三：构建捷联惯导和多普勒安装偏差角及刻度系数误差的系统模型及量测模型；
步骤四：利用卡尔曼滤波对安装偏差状态量及刻度系数误差进行估计，完成标定任务，所述卡尔曼滤波器状态量为
Figure FDA0002417849100000016
量测矩阵：
Figure FDA0002417849100000017
2.根据权利要求1所述的一种捷联惯导和多普勒组合系统标定方法，其特征在于：步骤二所述捷联惯导和多普勒大安装偏差角及刻度系数误差模型具体为：
Figure FDA0002417849100000018
其中，d表示多普勒坐标系，K表示刻度系数误差，
Figure FDA0002417849100000019
表示坐标系d与坐标系b安装偏差的四元数描述方式，
Figure FDA00024178491000000110
表示
Figure FDA00024178491000000111
的共轭四元数，
Figure FDA00024178491000000112
表示四元数乘法，vd表示多普勒输出的速度。
3.根据权利要求1或2所述的一种捷联惯导和多普勒组合系统标定方法，其特征在于：步骤三所述的捷联惯导和多普勒安装偏差角及刻度系数误差的系统模型具体为：
多普勒测速仪与载体为固联关系，安装偏差角和刻度系数为常值，系统模型为：
Figure FDA0002417849100000021
Figure FDA0002417849100000022
其中，
Figure FDA0002417849100000023
表示四元数
Figure FDA0002417849100000024
的导数，
Figure FDA0002417849100000025
表示刻度系数误差K的导数；
所述量测模型为：
Figure FDA0002417849100000026
|vd|·K＝|vb|-|vd|
其中，
Figure FDA0002417849100000027
表示载体系x轴方向速度，
Figure FDA0002417849100000028
表示载体系y轴方向速度，
Figure FDA0002417849100000029
表示载体系z轴方向速度，
Figure FDA00024178491000000210
表示多普勒坐标系x轴方向速度，
Figure FDA00024178491000000211
表示多普勒坐标系y轴方向速度，
Figure FDA00024178491000000212
表示多普勒坐标系z轴方向速度，“|*|”表示“*”的模长。
CN202010196612.8A 2020-03-19 2020-03-19 一种捷联惯导和多普勒组合系统标定方法 Active CN111323050B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010196612.8A CN111323050B (zh) 2020-03-19 2020-03-19 一种捷联惯导和多普勒组合系统标定方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010196612.8A CN111323050B (zh) 2020-03-19 2020-03-19 一种捷联惯导和多普勒组合系统标定方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111323050A true CN111323050A (zh) 2020-06-23
CN111323050B CN111323050B (zh) 2021-06-18

Family

ID=71167693

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010196612.8A Active CN111323050B (zh) 2020-03-19 2020-03-19 一种捷联惯导和多普勒组合系统标定方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111323050B (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112798021A (zh) * 2021-04-15 2021-05-14 中国人民解放军国防科技大学 基于激光多普勒测速仪的惯导系统行进间初始对准方法
CN112987054A (zh) * 2021-02-24 2021-06-18 博雅工道（北京）机器人科技有限公司 标定sins/dvl组合导航系统误差的方法和装置
CN113092822A (zh) * 2021-04-15 2021-07-09 中国人民解放军国防科技大学 一种基于惯组的激光多普勒测速仪的在线标定方法和装置
CN113484542A (zh) * 2021-07-06 2021-10-08 中国人民解放军国防科技大学 一种用于三维测速仪的单点快速标定方法
CN113847915A (zh) * 2021-09-24 2021-12-28 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 一种捷联惯导/多普勒组合导航系统的导航方法
CN113884102A (zh) * 2020-07-04 2022-01-04 华为技术有限公司 传感器安装偏差角的标定方法、组合定位系统和车辆
CN114252089A (zh) * 2021-09-30 2022-03-29 河北汉光重工有限责任公司 一种dvl测速误差的组合标定方法
CN114543798A (zh) * 2022-02-23 2022-05-27 上海新跃联汇电子科技有限公司 一体化高精度水下惯导与多普勒测速仪组合导航系统
CN115031727A (zh) * 2022-03-31 2022-09-09 哈尔滨工程大学 一种基于状态变换的多普勒辅助捷联惯导系统初始对准方法
CN115112154A (zh) * 2022-08-30 2022-09-27 南开大学 一种水下自主导航定位系统的标定方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103217157A (zh) * 2012-01-18 2013-07-24 北京自动化控制设备研究所 一种惯导/里程计自主组合导航方法
CN103487822A (zh) * 2013-09-27 2014-01-01 南京理工大学 北斗/多普勒雷达/惯性自主式组合导航系统及其方法
CN103743414A (zh) * 2014-01-02 2014-04-23 东南大学 一种里程计辅助车载捷联惯导系统行进间初始对准方法
CN104977004A (zh) * 2015-07-13 2015-10-14 湖北航天技术研究院总体设计所 一种激光惯组与里程计组合导航方法及系统
CN105091907A (zh) * 2015-07-28 2015-11-25 东南大学 Sins/dvl组合中dvl方位安装误差估计方法
CN106767900A (zh) * 2016-11-23 2017-05-31 东南大学 一种基于组合导航技术的船用光纤捷联惯导系统的在线标定方法
CN107588769A (zh) * 2017-10-17 2018-01-16 北京航天发射技术研究所 一种车载捷联惯导、里程计及高程计组合导航方法

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103217157A (zh) * 2012-01-18 2013-07-24 北京自动化控制设备研究所 一种惯导/里程计自主组合导航方法
CN103487822A (zh) * 2013-09-27 2014-01-01 南京理工大学 北斗/多普勒雷达/惯性自主式组合导航系统及其方法
CN103743414A (zh) * 2014-01-02 2014-04-23 东南大学 一种里程计辅助车载捷联惯导系统行进间初始对准方法
CN104977004A (zh) * 2015-07-13 2015-10-14 湖北航天技术研究院总体设计所 一种激光惯组与里程计组合导航方法及系统
CN105091907A (zh) * 2015-07-28 2015-11-25 东南大学 Sins/dvl组合中dvl方位安装误差估计方法
CN105091907B (zh) * 2015-07-28 2017-11-28 东南大学 Sins/dvl组合中dvl方位安装误差估计方法
CN106767900A (zh) * 2016-11-23 2017-05-31 东南大学 一种基于组合导航技术的船用光纤捷联惯导系统的在线标定方法
CN107588769A (zh) * 2017-10-17 2018-01-16 北京航天发射技术研究所 一种车载捷联惯导、里程计及高程计组合导航方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
张亚文等: "一种基于集中滤波的ＳＩＮＳ/ＤＶＬ/ＵＳＢＬ水下组合导航算法", 《导航定时与授时》 *

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113884102A (zh) * 2020-07-04 2022-01-04 华为技术有限公司 传感器安装偏差角的标定方法、组合定位系统和车辆
CN112987054B (zh) * 2021-02-24 2023-03-03 博雅工道（北京）机器人科技有限公司 标定sins/dvl组合导航系统误差的方法和装置
CN112987054A (zh) * 2021-02-24 2021-06-18 博雅工道（北京）机器人科技有限公司 标定sins/dvl组合导航系统误差的方法和装置
CN113092822A (zh) * 2021-04-15 2021-07-09 中国人民解放军国防科技大学 一种基于惯组的激光多普勒测速仪的在线标定方法和装置
CN112798021A (zh) * 2021-04-15 2021-05-14 中国人民解放军国防科技大学 基于激光多普勒测速仪的惯导系统行进间初始对准方法
CN113092822B (zh) * 2021-04-15 2023-11-10 中国人民解放军国防科技大学 一种基于惯组的激光多普勒测速仪的在线标定方法和装置
CN113484542A (zh) * 2021-07-06 2021-10-08 中国人民解放军国防科技大学 一种用于三维测速仪的单点快速标定方法
CN113484542B (zh) * 2021-07-06 2023-09-19 中国人民解放军国防科技大学 一种用于三维测速仪的单点快速标定方法
CN113847915A (zh) * 2021-09-24 2021-12-28 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 一种捷联惯导/多普勒组合导航系统的导航方法
CN113847915B (zh) * 2021-09-24 2023-12-19 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 一种捷联惯导/多普勒组合导航系统的导航方法
CN114252089A (zh) * 2021-09-30 2022-03-29 河北汉光重工有限责任公司 一种dvl测速误差的组合标定方法
CN114252089B (zh) * 2021-09-30 2024-05-31 河北汉光重工有限责任公司 一种dvl测速误差的组合标定方法
CN114543798A (zh) * 2022-02-23 2022-05-27 上海新跃联汇电子科技有限公司 一体化高精度水下惯导与多普勒测速仪组合导航系统
CN115031727A (zh) * 2022-03-31 2022-09-09 哈尔滨工程大学 一种基于状态变换的多普勒辅助捷联惯导系统初始对准方法
CN115112154A (zh) * 2022-08-30 2022-09-27 南开大学 一种水下自主导航定位系统的标定方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111323050B (zh) 2021-06-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111323050B (zh) 一种捷联惯导和多普勒组合系统标定方法
CN107525503B (zh) 基于双天线gps和mimu组合的自适应级联卡尔曼滤波方法
CN106767752B (zh) 一种基于偏振信息的组合导航方法
CN105371844B (zh) 一种基于惯性/天文互助的惯性导航系统初始化方法
CN110567454B (zh) 一种复杂环境下sins/dvl紧组合导航方法
CN107764261B (zh) 一种分布式pos传递对准用模拟数据生成方法和系统
CN113834483B (zh) 一种基于可观测度的惯性/偏振/地磁容错导航方法
CN110926468A (zh) 基于传递对准的动中通天线多平台航姿确定方法
CN109931955A (zh) 基于状态相关李群滤波的捷联惯性导航系统初始对准方法
CN111121766A (zh) 一种基于星光矢量的天文与惯性组合导航方法
CN112146655A (zh) 一种BeiDou/SINS紧组合导航系统弹性模型设计方法
CN103245357A (zh) 一种船用捷联惯导系统二次快速对准方法
CN107576977A (zh) 基于多源信息自适应融合的无人机导航系统及方法
CN111220151B (zh) 载体系下考虑温度模型的惯性和里程计组合导航方法
CN105928519B (zh) 基于ins惯性导航与gps导航以及磁力计的导航算法
CN109084755B (zh) 一种基于重力视速度与参数辨识的加速度计零偏估计方法
CN111207773A (zh) 一种用于仿生偏振光导航的姿态无约束优化求解方法
CN112697143B (zh) 高精度载体动态姿态测量方法及系统
CN111982126B (zh) 一种全源BeiDou/SINS弹性状态观测器模型设计方法
CN114674345B (zh) 一种惯导/相机/激光测速仪在线联合标定方法
CN114111840B (zh) 一种基于组合导航的dvl误差参数在线标定方法
CN114264304B (zh) 复杂动态环境高精度水平姿态测量方法与系统
CN112649001B (zh) 一种小型无人机姿态与位置解算方法
CN114705215A (zh) 一种捷联惯导系统的纬度估计方法
CN112393741A (zh) 基于有限时间滑模的sins/bds组合导航系统空中对准方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant