CN111319621A - 用于情景式传输车辆的环境信息的方法和控制设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于情景式传输车辆的环境信息的方法和控制设备。本发明涉及对车辆的环境信息的经改进的传输。用于情景式传输车辆（10）的环境数据的方法包括步骤：确定所述车辆（10）的行驶状况（F）；基于所述行驶状况（F），从所检测到的环境数据（UE）中确定相关的环境数据（UR），其中所述相关的环境数据（UR）是所检测到的环境数据（UE）的子集，所述所检测到的环境数据（UE）的子集与所述行驶状况（F）相关；以及为外部数据处理设备（60）提供相关的环境数据（UR）。

Description

用于情景式传输车辆的环境信息的方法和控制设备

技术领域

本发明涉及一种用于情景式（situative）传输车辆的环境信息的方法、一种控制设备、一种传输系统、一种计算机程序以及一种计算机可读的存储介质。

背景技术

对于至少部分自动行驶的车辆（Ego）要考虑到，有时存在如下状况：在所述状况中，车辆可能对继续行驶没有作出明确的判定。在这些情况下，遥控操作服务提供商通常为进一步澄清不可判定的状况作出贡献，以便后续能够实现车辆的至少部分自动化的继续行驶。为此可能必需的是，遥控操作者也不得不在较长的时间段内监控车辆的继续行驶。

为了监控车辆，该车辆通常包括多个环境传感器、如摄像机、雷达（Radar）或者激光雷达（Lidar）系统。由此检测到的环境信息通常无线地向遥控操作者传送，在那里所检测到的环境信息被显示给遥控操作者。由于有多个环境传感器，所检测到的环境信息一般包括比较大数量的传输数据。

因而，可能存在对以经过改进的方式传输环境信息的期望。

发明内容

本发明的实施形式提供了根据独立权利要求所述的经改进的控制设备、方法、传输系统和至少部分自动行驶的车辆。本发明的适宜的扩展方案从从属权利要求、说明书以及随附的图中得到。

所建议的用于情景式传输车辆的环境数据的方法包括步骤：

确定车辆的行驶状况；

基于行驶状况，从所检测到的环境数据中确定相关的环境数据，其中相关的环境数据是所检测到的环境数据的子集，所述所检测到的环境数据的子集与行驶状况相关；

为外部数据处理设备提供相关的环境数据。

术语“行驶状况”优选地包括当前的和/或处于前面的（vorausliegend）交通状况和/或车辆的所规划的驾驶演习（Fahrmanoever）和/或车辆的当前位置。所规划的驾驶演习优选地包括变换行车道、在交叉路口处转弯、速度改变等等，尤其是基于确定的行驶轨迹来变换行车道、在交叉路口处转弯、速度改变等等。

优选地，所检测到的环境数据包括已由车辆的所有环境传感器检测到的所有环境数据，而相关的环境数据是其子集，例如是所有由环境传感器的仅仅一部分检测到的环境数据，或者仅仅是一个或多个环境传感器的确定的环境数据。

优选地，基于行驶状况，确定行驶轨迹。行驶轨迹说明，车辆应经过哪条路径。相关的环境数据因此是所检测到的环境数据的可能对确定行驶轨迹有影响的那个子集。

优选地，环境传感器包括摄像机、雷达、麦克风和/或激光雷达传感器。

原则上，车辆（尤其是车辆的控制设备）基于所检测到的环境数据确定相关的环境数据。例如，对于在车辆的前侧出现的障碍物，不需要车辆的后侧的环境数据。相关的环境数据因此有利地不包括车辆的在车辆的后侧处的环境传感器的环境数据。因此，向外部数据处理设备仅传输相关的环境数据。

优选地，外部数据处理设备被构造为遥控操作设备（Remote Assistance（远程辅助）），其中遥控操作设备通过遥控操作者来操纵，和/或被构造为交通控制中心（vehiclecontrol centre（车辆控制中心）），和/或被构造为用于存储相关的环境信息的数据库系统。

优选地，相关的环境数据被连续地确定，替选地，但是也可以应请求来确定相关的环境数据，或调整相关的环境数据，尤其是应外部数据处理设备的请求来确定或调整相关的环境数据。

所检测到的环境数据优选地由车辆的检测设备、尤其是摄像机、雷达、麦克风或者激光雷达系统来检测。替选地，环境数据但是也可以源自外部源，如优选地源自交通信号灯，所述交通信号灯可以更好地总览交通状况并且经由物联网（IOT，Internet Of Things）可以将环境数据提供给车辆。

在优选的实施形式中，相关的环境数据基于行驶状况的改变来调整，和/或相关的环境数据基于外部数据处理设备的控制信号来调整。

如果确定了如下行驶状况：针对所述行驶状况，不需要确定的环境传感器的确定的环境数据、尤其是图像数据或者测量数据，则不相关的环境传感器不再为外部数据处理设备提供，并且因此不再传输。

然而，在这种情况下涉及动态过程。如果行驶状况有可能会改变，即例如存在新的交通状况，或者如果外部数据处理设备（尤其是操纵所述外部数据处理设备的遥控操作者）有可能会期望有其他环境数据，则调整相关的环境数据。例如，又激活由以前不相关的环境传感器提供（并且因此传输）环境数据。

优选地，基于控制信号调整相关的环境数据抑制基于行驶状况的改变调整相关的环境数据。

优选地，基于行驶状况的改变确定相关的环境数据和/或调整相关的环境数据由车辆自身（优选地通过车辆的控制设备）来执行。优选地，外部数据处理设备（尤其是操纵外部数据处理设备的遥控操作者）可以重新写入车辆的关于相关的环境数据的任何判定。因此，在外部数据处理设备中，保持完全控制。

在优选的实施形式中，向外部数据处理设备传输相关的环境数据，其中优选地，与为了传输所检测到的环境数据相比，为了传输相关的环境数据需要更小的数据率。

所检测到的环境数据具有所检测到的数据大小，而相关的环境数据具有相关的数据大小，其中相关的数据大小小于或者等于所检测到的数据大小。

由此，与为了传输所检测到的环境数据相比，为了传输相关的环境数据需要更小的数据率。以这种方式，也可以采用较弱的无线传输技术，和/或在基于容量进行结算（volumenbasierte Abrechnung）的情况下，降低了成本。此外，在无线传输技术的传输网中的波动对车辆的监控较少产生作用。无线传输技术包括蓝牙（Bluetooth）、WLAN、移动无线电（LTE、5G）等等。

因此，该方法涉及，如下地减小针对将环境信息（尤其是图像数据）传输到外部数据处理设备（尤其是遥控操作服务提供商）所需的数据率：经由对处于前面的交通状况的预测和/或对车辆的所规划的驾驶演习的预测，和/或经由评价环境中的事件，仅仅传输相关的（即遥控操作服务提供商所需的）环境数据，或不传输不需要的环境数据。

在优选的实施形式中，车辆构造为至少部分自动行驶的车辆。

在优选的实施形式中，相关的环境数据和/或所检测到的环境数据包括图像数据、尤其是视频数据、麦克风数据、雷达数据和/或激光雷达数据。

根据所采用的环境传感器的种类，所检测到的环境数据并且因此相关的环境数据也包括其他种类的环境数据。

优选地，外部数据处理设备由遥控操作者来控制。优选地，遥控操作者基于相关的环境数据评估车辆的所规划的驾驶演习。进一步优选地，遥控操作者调整车辆的所规划的驾驶演习，或者针对该车辆为接下来的行驶路段独立地限定新的驾驶演习。遥控操作者优选地构造为尤其是在处理器上实施的人工智能。

优选地，提供给外部数据处理设备的相关的环境数据向外部数据处理设备传输，并且以视觉方式显示给遥控操作者。车辆（尤其是控制设备）根据当前的行驶状况建议相关的环境数据。如果遥控操作者有可能会需要其他环境数据，或者甚至需要较少的环境数据，则遥控操作者可以借助控制信号来请求这一点，由此调整相关的环境数据并且仅仅提供、传输和显示遥控操作者所需的环境数据。

如果行驶状况在遥控操作者的遥控操作期间有可能会改变，则车辆可以独立地调整相关的环境数据，并且将附加的环境数据提供和传输给遥控操作者。遥控操作者可以看见显示给他的附加的环境数据，并且判定：此外还提供和传输所述附加的环境数据，或者放弃所述附加的环境数据。

所建议的控制设备设立为，执行所描述的方法的步骤。

所述控制设备优选地包括处理器。

所建议的用于情景式传输车辆的环境信息的传输系统包括检测设备和所描述的用于情景式传输车辆的环境信息的控制设备，所述检测设备设立为检测环境数据。所述传输系统包括传输设备，所述传输设备设立为向外部数据处理设备传输相关的环境数据。

传输设备优选地构造为通信接口。

建议了一种计算机程序，当由处理器实施所述计算机程序时，所述计算机程序引导所述处理器执行所描述的方法的步骤。

建议了计算机可读的存储介质，在该计算机可读的存储介质上存储有所描述的计算机程序。

优选地建议了至少部分自动行驶的车辆，所述车辆包括所描述的控制设备，所述控制设备设立为，执行所描述的方法。

附图说明

其他改进本发明的措施在下文中与对本发明的优选实施例的描述一起依据附图更详细地被呈现。

其中：

图1示出了用于情景式传输车辆的环境信息的传输系统；

图2示出了在第一行驶状况中的遥控操作者的图示；

图3示出了在第二行驶状况中的遥控操作者的图示；

图4示出了在第三行驶状况中的遥控操作者的图示；

图5示出了在各个行驶状况中的所需的数据率的线图；以及

图6示出了用于情景式传输车辆的环境数据的方法的简图。

具体实施方式

图1示出了传输系统100，该传输系统100包括至少部分自动行驶的车辆10，所述传输系统100具有检测设备20、控制设备30和传输设备40。此外，传输系统100包括外部数据处理设备60，该外部数据处理设备60由遥控操作者50来操纵。

检测设备20包括：前视摄像机21，该前视摄像机20检测前部环境数据UF；后视摄像机22，该车尾摄像机22检测车尾环境数据UH；左侧侧面摄像机23，该左侧侧面摄像机23检测左侧环境数据USL；和右侧侧面摄像机24，该右侧侧面摄像机24检测右侧环境数据USR。前部环境数据UF、车尾环境数据UH、左侧环境数据USL和右侧环境数据USR一起得到所检测到的环境数据UE，所述所检测到的环境数据UE被提供给控制设备30。

控制设备30确定车辆10的第一行驶状况F1。对此，控制设备30确定处于前面的交通状况。经由线路选择，确定车辆10的路线。借助地图匹配（map-matching），优选地实现基于拓扑和几何层面将该路线与数字地图相关联。经由其中包括的道路分类，或者经由用于解释的算法，该路线可以被划分为多种驾驶演习、如跟随优先方向道路、变换车道、转弯、避让障碍物等等。在本情况下，控制设备30将处于前面的交通状况确定为避让障碍物，因为呈树木81形式的障碍物阻隔了车辆10的路径。

此后，优选地确定车辆10的当前位置，尤其是例如距进入具有变换的交通位置的道路段的入口的相对间距。例如，基于车辆10的当前位置，所规划的驾驶演习从跟随道路改变到避让障碍物。

基于行驶状况F，优选地确定车辆的环境传感器的要传输的视角，尤其是通过控制设备30来确定所述视角。第一前视摄像机21具有前部视角BF，后视摄像机22具有车尾视角BH，左侧侧面摄像机23具有左视角BL，而右侧侧面摄像机24具有右视角BR。

控制设备30现在基于第一行驶状况F1从所检测到的环境数据UE中确定相关的环境数据UR。由于已仅仅查明在车辆10的前侧有障碍物，所以控制设备30将前部环境数据UF确定为相关的环境数据UR。

经由传输设备40，向外部数据处理设备60传输相关的环境数据UR。外部数据处理设备60包括第一显示设备61、第二显示设备62和第三显示设备63，遥控操作者50经由所述第一显示设备61、所述第二显示设备62和所述第三显示设备63可以自己估计行驶状况F。基于遥控操作者50的估计，该遥控操作者50可以将车辆10的驾驶演习引到该路径中。

在所描述的第一行驶状况F1中，控制设备30如所描述的那样确定相关的环境数据UR，所述相关的环境数据UR包括前部环境数据UF。这些数据在第二监视器62上被显示给遥控操作者50，如要在图2中看到的那样。遥控操作者50基于所显示的相关的环境数据UR识别出，树木81阻隔车辆10的路径，并且车辆10可能必须避让树木81。第一显示设备61和第三显示设备63未被供给有环境数据。

在遥控操作者50尝试估计第一行驶状况F1期间，交通状况变化，并且出现第二行驶状况F2。足球82从车辆10的左侧靠近。一旦该足球在左视野BL中显现，该足球就被左侧侧面摄像机23检测到。控制设备30于是调整相关的环境数据UR，使得所述相关的环境数据UR包括前部环境数据UF和左侧环境数据USL。因此，这两个环境数据也被提供给外部数据处理设备60，并且向所述外部数据处理设备60传输。如要在图3中看到的那样，左侧环境数据USL现在被显示在第一显示设备61上。第三显示设备63没有被供给有环境数据。

遥控操作者50现在评估在第一显示设备61处的新显示的左侧环境数据USL，并且得出如下结果：所述环境数据是非关键的并且由此是不相关的。借助操纵设备70，遥控操作者50向车辆10发送控制信号S，尤其是向传输设备40发送控制信号S，该传输设备40将控制信号S转发给控制设备30。控制设备30于是如下地调整相关的环境数据UR：左侧环境数据USL不再是相关的环境数据UR的部分。

替选于绕过树木81行驶，遥控操作者50认为有意义的是，驾驶车辆10倒车离开危险区。对此，遥控操作者50需要车辆10的车尾环境数据UH。经由操纵设备70，遥控操作者50向车辆10发送控制信号S。呈现出第三行驶状况F3。控制设备30调整相关的环境数据UR，使得所述相关的环境数据UR包含车尾环境数据UH。因此，如要在图4中看到的那样，以上文所描述的方式，车尾信息数据UH被显示在第三显示设备63处。遥控操作者50可以经由第三显示设备63看到其他的交通参与者83，所述其他的交通参与者83阻碍车辆10的倒车。第一显示设备61不再被供给有环境数据。

从呈现出的第三行驶状况F3出发，遥控操作者50将指示车辆，实现进行避让的驾驶演习。

图5示出了关于在图2至图4中所呈现的行驶状况F1至F3的所需的数据率的线图，所述数据率包括用于传输相关的环境数据的相关的数据率DR和用于传输所检测到的环境数据的所检测到的数据率DE。如要识别出的那样，在示例性的行驶状况F中的每种行驶状况中，与为了传输所有的所检测到的环境数据相比，为了传输相关的环境数据需要更小的数据率。

图6示出了用于情景式传输车辆10的环境数据的方法的简图。

在步骤S1中，确定车辆10的行驶状况F。

在步骤S2中，基于行驶状况F，从所检测到的环境数据UE中确定相关的环境数据UR，其中相关的环境数据UR是所检测到的环境数据UE的子集。

在步骤S3中，为外部数据处理设备60提供相关的环境数据UR。

Claims (10)

1.一种用于情景式传输车辆（10）的环境数据的方法，其包括步骤：

确定所述车辆（10）的行驶状况（F）；

基于所述行驶状况（F），从所检测到的环境数据（UE）中确定相关的环境数据（UR），其中所述相关的环境数据（UR）是所述所检测到的环境数据（UE）的子集，所述所检测到的环境数据（UE）的子集与所述行驶状况（F）相关；以及

为外部数据处理设备（60）提供所述相关的环境数据（UR）。

2.根据权利要求1所述的方法，包括：

基于所述行驶状况（F）的变化，调整所述相关的环境数据（UR）；和/或

基于所述外部数据处理设备（60）的控制信号（S），调整所述相关的环境数据（UR）。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，

基于所述外部数据处理设备（60）的所述控制信号（S）调整所述相关的环境数据（UR）抑制基于所述行驶状况（F）的改变调整所述相关的环境数据（UR）。

4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，包括：

向所述外部数据处理设备（60）传输所述相关的环境数据（UR），其中优选地，与为了传输所述所检测到的环境数据（UE）相比，为了传输所述相关的环境数据（UR）需要更小的数据率。

5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，

所述车辆（10）构造为至少部分自动行驶的车辆。

6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，

所述相关的环境数据（UR）和/或所述所检测到的环境数据（UE）包括图像数据、尤其是视频数据、雷达数据和/或激光雷达数据。

7.一种控制设备，所述控制设备设立为，执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。

8.一种用于情景式传输车辆（10）的环境数据的传输系统（100），其包括：

检测设备（20），所述检测设备（20）设立为检测环境数据；

外部数据处理设备（60）；

根据权利要求7所述的控制设备；

传输设备（40），所述传输设备（40）设立为向所述外部数据处理设备（60）传输相关的环境数据（UR）。

9.一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机实施时，所述计算机程序引导所述计算机执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读的存储介质，在所述计算机可读的存储介质上存储有根据权利要求9所述的计算机程序。

Images