CN111319043B - 机器人的控制方法、装置、存储介质和机器人 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种机器人的控制方法、装置、存储介质和机器人，涉及电子控制技术领域，该方法应用于机器人上设置的总控制单元，包括：根据无线保真WiFi协议，与控制平台建立第一无线连接，根据WiFi协议，与机器人的执行组件建立第二无线连接，第一无线连接的工作频率与第二无线连接的工作频率不相同，通过第一无线连接，接收控制平台发送的第一控制指令，通过第二无线连接，向机器人的执行组件发送控制指令，以使执行组件执行控制指令，控制指令包括第一控制指令，和/或根据机器人的状态数据确定的第二控制指令。本公开利用WiFi建立的无线连接，使得控制平台能够远程控制机器人，能够有效降低机器人的制造和运维成本，提高运行的稳定性。

Description

机器人的控制方法、装置、存储介质和机器人

技术领域

本公开涉及电子控制技术领域，具体地，涉及一种机器人的控制方法、装置、存储介质和机器人。

背景技术

随着终端技术的不断发展，机器人已经进入到许多技术领域，以帮助人们完成各种作业任务。由于机器人需要处理的作业任务种类多，复杂度高，相应也会带来巨大的计算量，很难在机器人本地实现全部作业任务。因此，通常采用控制平台-机器人的系统架构，由控制平台向机器人下发控制指令，这样，在机器人本地，只需执行控制指令，降低了对硬件计算能力的要求，大大扩展了机器人的使用场景。

通常情况下，机器人通过LTE(英文：Long Term Evolution，中文：长期演进)、4G(英文：the 4th Generation mobile communication technology，中文：第四代移动通信技术)或者5G(英文：the 5th Generation mobile communication technology，中文：第五代移动通信技术)等移动通信技术与控制平台进行通信，由于机器人需要和控制平台长期保持通信，会消耗大量的流量，增加了运维成本。进一步的，机器人在执行控制指令时，可能需要对机器人的执行组件进行控制，例如移动位置或者移动机械手臂等。因此，需要为执行组件部署大量的控制线路，制造工艺复杂，成本高，同时，由于执行组件经常处于运动状态，容易导致线路松动或接触不良，引起故障，运行的稳定度低。

发明内容

为了解决现有技术中存在地问题，本公开的目的是提供一种机器人的控制方法、装置、存储介质和机器人。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种机器人的控制方法，应用于机器人上设置的总控制单元，所述方法包括：

根据无线保真WiFi协议，与控制平台建立第一无线连接；

根据WiFi协议，与所述机器人的执行组件建立第二无线连接，所述第一无线连接的工作频率与所述第二无线连接的工作频率不相同；

通过所述第一无线连接，接收所述控制平台发送的第一控制指令；

通过第二无线连接，向所述执行组件发送控制指令，以使所述执行组件执行所述控制指令，所述控制指令包括所述第一控制指令，和/或根据所述机器人的状态数据确定的第二控制指令。

可选地，所述方法还包括：

通过所述第二无线连接，获取所述执行组件采集的所述状态数据，并根据所述状态数据确定所述第二控制指令，所述状态数据包括：环境信息、运行信息、路径信息中的至少一种；

通过所述第一无线连接，向所述控制平台发送所述状态数据。

可选地，所述根据无线保真WiFi协议，与控制平台建立第一无线连接，包括：

若不存在所述第一无线连接，与至少一个WiFi无线接入点中信号强度最大的WiFi无线接入点建立所述第一无线连接；

若存在所述第一无线连接，获取所述第一无线连接的信号强度；

在所述第一无线连接的信号强度小于预设的第一阈值的情况下，与所述至少一个WiFi无线接入点中满足预设条件的WiFi无线接入点建立备用无线连接；

在所述第一无线接的信号强度小于预设的第二阈值的情况下，将所述备用无线连接作为所述第一无线连接。

可选地，在所述与所述至少一个WiFi无线接入点中满足预设条件的WiFi无线接入点建立备用无线连接之后，所述根据无线保真WiFi与所述控制平台建立第一无线连接，还包括：

在预设时长内，所述第一无线连接的信号强度大于或等于所述第二阈值的情况下，断开所述备用无线连接。

可选地，所述方法还包括：

根据移动通信技术，与所述控制平台建立第三无线连接；

若不存在所述第一无线连接，通过所述第三无线连接，接收所述控制平台发送的所述第一控制指令。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人的控制装置，应用于机器人上设置的总控制单元，所述装置包括：

连接模块，用于根据无线保真WiFi协议，与控制平台建立第一无线连接；

所述连接模块，还用于根据WiFi协议，与所述机器人的执行组件建立第二无线连接，所述第一无线连接的工作频率与所述第二无线连接的工作频率不相同；

接收模块，用于通过所述第一无线连接，接收所述控制平台发送的第一控制指令；

发送模块，用于通过第二无线连接，向所述执行组件发送控制指令，以使所述执行组件执行所述控制指令，所述控制指令包括所述第一控制指令，和/或根据所述机器人的状态数据确定的第二控制指令。

可选地，所述装置还包括：

获取模块，用于通过所述第二无线连接，获取所述执行组件采集的所述状态数据，并根据所述状态数据确定所述第二控制指令，所述状态数据包括：环境信息、运行信息、路径信息中的至少一种；

所述发送模块，还用于通过所述第一无线连接，向所述控制平台发送所述状态数据。

可选地，所述连接模块用于：

若不存在所述第一无线连接，与至少一个WiFi无线接入点中信号强度最大的WiFi无线接入点建立所述第一无线连接；

若存在所述第一无线连接，获取所述第一无线连接的信号强度；

在所述第一无线连接的信号强度小于预设的第一阈值的情况下，与所述至少一个WiFi无线接入点中满足预设条件的WiFi无线接入点建立备用无线连接；

在所述第一无线接的信号强度小于预设的第二阈值的情况下，将所述备用无线连接作为所述第一无线连接。

可选地，所述连接模块用于：

在所述与所述至少一个WiFi无线接入点中满足预设条件的WiFi无线接入点建立备用无线连接之后，在预设时长内，所述第一无线连接的信号强度大于或等于所述第二阈值的情况下，断开所述备用无线连接。

可选地，所述连接模块还用于：

根据移动通信技术，与所述控制平台建立第三无线连接；

所述接收模块还用于：

若不存在所述第一无线连接，通过所述第三无线连接，接收所述控制平台发送的所述第一控制指令。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该程序被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种机器人，所述机器人上设置有总控制单元和执行组件，所述执行组件包括：处理器、底盘、电机和数据采集装置中的至少一种；

所述总控制单元，用于实现第一方面所述方法的步骤。

可选地，所述机器人的指定位置上设置有多组天线；

每组所述天线是所述第一无线连接的天线，通过天线分配器分配至所述指定位置上的；和/或，

每组所述天线是所述第二无线连接的天线，通过所述天线分配器分配至所述指定位置上的。

可选地，所述天线为柔性电路板FPC天线；

所述指定位置为所述机器人的外壳内侧。

通过上述技术方案，本公开首先根据WiFi协议，建立总控制单元与控制平台之间的第一无线连接，并根据WiFi协议，建立总控制单元与机器人的执行组件之间的第二无线连接，其中，第一无线连接的工作频率与第二无线连接的工作频率不相同。之后，通过第一无线连接，接收控制平台发送的第一控制指令，再通过第二无线连接，向执行组件发送包括了第一控制指令，和/或第二控制指令的控制指令，以使执行组件执行控制指令，其中，第二控制指令为根据机器人的状态数据确定的。本公开利用WiFi建立的无线连接，使得控制平台能够远程控制机器人，能够有效降低机器人的制造和运维成本，提高运行的稳定性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人的控制方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的另一种机器人的控制方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的另一种机器人的控制方法的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的另一种机器人的控制方法的流程图；

图5是根据一示例性实施例示出的另一种机器人的控制方法的流程图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种机器人的控制装置的框图；

图7是根据一示例性实施例示出的另一种机器人的控制装置的框图；

图8是根据一示例性实施例示出的一种机器人的结构图；

图9是根据一示例性实施例示出的一种机器人的天线分布示意图；

图10是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在介绍本公开提供的机器人的控制方法、装置、存储介质和机器人之前，首先对本公开各个实施例所涉及应用场景进行介绍。该应用场景包括机器人和控制平台，机器人上设置有RCU(英文：Robot Control Unit，中文：机器人控制单元)，作为机器人的总控制单元，以实现对机器人整体的控制。可以理解为，RCU是本公开实施例所提供的机器人的控制方法的执行主体。机器人上还设置有执行组件，以使机器人能够完成不同的作业任务，执行组件例如可以包括：处理器、底盘、伺服电机和数据采集装置等。控制平台可以为云端大脑，能够将视觉智能、自然语言处理和运动智能等能力有机整合在一起，从而为机器人的运营提供智能服务。其中，控制平台可以是服务器，该服务器可以包括但不限于：实体服务器，服务器集群或云端服务器等。机器人可以任一种智能设备，例如：扫地机器人、智能助手、机械手臂、智能售货机等。

图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人的控制方法的流程图，如图1所示，该方法应用于机器人上设置的总控制单元，包括：

步骤101，根据WiFi协议，与控制平台建立第一无线连接。

步骤102，根据WiFi协议，与机器人的执行组件建立第二无线连接，第一无线连接的工作频率与第二无线连接的工作频率不相同。

举例来说，为了保证机器人与控制平台之间能够一直保持通信，同时又能降低运维成本，可以利用WiFi(英文：Wireless-Fidelity，中文：无线保真)技术，建立机器人的RCU与控制平台之间的第一无线连接。随着WiFi技术的普及，提供无线接入服务的AP(英文：Access Point，中文：接入点)越来越多。RCU上可以设置有WiFi芯片，RCU通过WiFi芯片接入机器人所处环境中的外部AP，从而建立第一无线连接。这样，RCU能够和控制平台之间通过第一无线连接进行数据传输。例如，控制平台能够通过第一无线连接向RCU发送第一控制指令，RCU也可以将采集到的状态数据通过第一无线连接发送至控制平台。

进一步的，为了减少RCU与控制组件之间部署的控制线路，可以利用WiFi技术，建立RCU与执行组件之间的第二无线连接。可以理解为，执行组件上均设置有WiFi芯片。在机器人内部设置有一个或者多个内部AP，内部AP可以部署在RCU内，也可以部署在机器人内部的其他位置。RCU和控制组件均接入内部AP，从而建立第二无线连接。这样，RCU能够和执行组件之间通过第二无线连接进行数据传输。例如，RCU能够通过第二无线连接向执行组件发送控制指令(可以包括上述的第一控制指令，还可以包括下文提及的第二控制指令)，执行组件也可以将采集到的状态数据通过第二无线连接发送至RCU，从而使RCU再将状态数据通过第一无线连接发送至控制平台。

需要说明的是，为了区分通过第一无线连接传输的数据，和通过第二无线连接传输的数据，可以将第一无线连接与第二无线连接设置为不相同的工作频率。例如，可以将第一无线连接的工作频率设置为5GHz，第二无线连接的工作频率设置为2.45GHz。

步骤103，通过第一无线连接，接收控制平台发送的第一控制指令。

步骤104，通过第二无线连接，向执行组件发送控制指令，以使执行组件执行控制指令，控制指令包括第一控制指令，和/或根据机器人的状态数据确定的第二控制指令。

示例的，可以将机器人能够执行的控制指令分为第一控制指令和第二控制指令两类。其中，第一控制指令可以是算法较为复杂，或者使用频率不高的控制指令，由控制平台来判断机器人是否需要执行第一控制指令，如果控制平台根据机器人的实际需求判断需要执行第一控制指令，那么通过第一无线连接向RCU发送第一控制指令。并由RCU通过第二无线连接，将第一控制指令发送至执行组件，以使执行组件执行第一控制指令。

第二控制指令可以是算法较为简单，或者使用频率较高的控制指令，可以存储在RCU中，直接由RCU来判断机器人是否需要执行第二控制指令，如果RCU根据机器人的采集的状态数据判断需要执行控制第二控制指令，那么直接将第二控制指令，通过第二无线连接发送至执行组件，以使执行组件执行第二控制指令。

其中，第一控制指令和第二控制指令的区分并不固定，根据具体的使用场景和使用时间，第一控制指令和第二控制指令之间可以互相转换。例如，机器人在检测到人声时，经常需要转动头部，以使头部正面转向发出人声的位置，转动头部指令经常需要被执行，那么可以将转动头部指令作为第二控制指令。如果技术人员想对转动头部指令相应的算法进行更新，以提高转动的准确度，那么可以通过控制技术平台，将更新后的转动头部指令通过第一无线连接发送给RCU，此时，转动头部指令即为第一控制指令。

本公开中，通过WiFi技术，建立了RCU与控制平台之间的第一无线连接，使得外部的控制平台能够远程控制机器人，同时，还建立了RCU与执行组件之间的第二无线连接，使得RCU无需部署大量的控制线路，就能控制内部的执行组件。WiFi芯片的尺寸小，价格低廉，技术成熟，因此能够有效降低机器人的制造和运维成本，便于维护，同时还能提高运行的稳定性。

综上所述，本公开首先根据WiFi与控制平台建立第一无线连接，根据WiFi与机器人的执行组件建立第二无线连接，其中，第一无线连接的工作频率与第二无线连接的工作频率不相同。之后，通过第一无线连接，接收控制平台发送的第一控制指令，再通过第二无线连接，向执行组件发送包括了第一控制指令，和/或第二控制指令的控制指令，以使执行组件执行控制指令，其中，第二控制指令为根据机器人的状态数据确定的。本公开利用WiFi建立的无线连接，使得控制平台能够远程控制机器人，能够有效降低机器人的制造和运维成本，提高运行的稳定性。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种机器人的控制方法的流程图，如图2所示，该方法还包括：

步骤105，通过第二无线连接，获取执行组件采集的状态数据，并根据状态数据确定第二控制指令，状态数据包括：环境信息、运行信息、路径信息中的至少一种。

步骤106，通过第一无线连接，向控制平台发送状态数据。

示例的，机器人在运行的过程中，执行组件中的数据采集装置会不断地采集状态数据。状态数据例如可以包括：环境信息、运行信息、路径信息。其中，数据采集装置例如可以包括：摄像头、雷达、麦克风、传感器、定位装置。例如摄像头可以采集机器人所处环境的图像，麦克风可以采集机器人所处环境的声音，将图像和声音作为环境信息。还可以通过雷达和定位装置采集机器人所处环境的地图，和机器人移动的路径，将地图和路径作为路径信息。还可以通过传感器采集机器人内部的温度、电压、信号强度等参数，作为运行信息。执行组件将采集到的状态数据通过第二无线连接发送至RCU，RCU可以直接根据状态数据确定相应的第二控制指令，进一步的，RCU可以通过第二无线连接，将第二控制指令发送至执行组件，以使执行组件执行第二控制指令。同时，RCU还可以将状态数据，通过第一无线连接发送至控制平台，以供控制平台对状态数据进行处理、存储，从而实现控制平台对机器人的监控。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种机器人的控制方法的流程图，如图3所示，步骤101的实现方式可以包括以下步骤：

步骤1011，若不存在第一无线连接，与至少一个WiFi无线接入点中信号强度最大的WiFi无线接入点建立第一无线连接。

步骤1012，若存在第一无线连接，获取第一无线连接的信号强度。

步骤1013，在第一无线连接的信号强度小于预设的第一阈值的情况下，与至少一个WiFi无线接入点中满足预设条件的WiFi无线接入点建立备用无线连接。

步骤1014，在第一无线接的信号强度小于预设的第二阈值的情况下，将备用无线连接作为第一无线连接。

举例来说，在具体的应用场景中，机器人的位置可能一直在移动，为了保证机器人在移动过程中，第一无线连接的稳定可靠，需要控制RCU在机器人所处环境中的多个外部AP之间进行切换。具体的，在第一次建立第一无线连接时，可以先获取RCU的WiFi芯片与当前所能检测到的所有WiFi无线接入点(例如可以是AP)之间的信号强度，然后接入信号强度最大的的第一AP，以建立第一无线连接。

之后，按照预设的检测周期(例如：5s)获取第一无线连接的信号强度。若发现第一无线连接的信号强度不断减小，降低至小于预设的第一阈值(例如：-75dbm)，那么可以在当前所能检测到的所有AP中，寻找一个或多个满足预设条件的第二AP，并接入第二AP以建立备用无线连接。预设条件例如可以是，所有AP中，信号强度最大的N个AP，N≥1。此时，备用无线连接未被激活，并不能转发报文。

再继续获取第一无线连接的信号强度，若发现第一无线连接的信号强度降低至小于预设的第二阈值(例如：-85dbm)，表示当前第一无线连接质量较低，不足以保证RCU与控制平台之间的通信。其中，第二阈值小于第一阈值。那么将备用无线连接作为第一无线连接，即关闭RCU与第一AP的连接，激活RCU与第二AP的连接，此时备用无线连接(即第一无线连接)被激活，能够转发报文。通过切换不同的AP，来更新第一无线连接，从而保证第一无线连接的稳定可靠。

需要说明的是，RCU上可以设置有多个WiFi网卡驱动，不同的WiFi网卡驱动分别接入不同的AP。关闭RCU与第一AP的连接，表示RCU不再接入第一AP，同时还会删除逻辑层面上第一AP对应的WiFi网卡驱动，激活RCU与第二AP的连接，表示RCU接入第二AP，同时也激活了逻辑层面上第二AP对应的WiFi网卡驱动。

图4是根据一示例性实施例示出的另一种机器人的控制方法的流程图，如图4所示，在步骤1013之后，步骤101，还包括：

步骤1015，在预设时长内，第一无线连接的信号强度大于或等于第二阈值的情况下，断开备用无线连接。

示例的，为了降低RCU的功耗，可以设置一个定时器，在建立备用无线连接之后，开始计时，若在预设时长(例如：5min)内，备用无线连接都没有被激活，那么可以关闭备用无线连接，即RCU不再接入第二AP，同时还会删除逻辑层面上第二AP对应的WiFi网卡驱动。

图5是根据一示例性实施例示出的另一种机器人的控制方法的流程图，如图5所示，该方法还包括：

步骤107，根据移动通信技术，与控制平台建立第三无线连接。

步骤108，若不存在第一无线连接，通过第三无线连接，接收控制平台发送的第一控制指令。

举例来说，为了进一步保证RCU与控制平台之间的通信，RCU还可以通过移动通信技术，与控制平台建立第三无线连接。移动通信技术例如可以包括：LTE、4G、5G等。例如，RCU上还可以设置有4G芯片，通过4G芯片建立第三无线连接。在第一无线连接不存在，或者第一无线连接的信号强度太弱时，RCU可以通过第三无线连接，接收控制平台发送的第一控制指令，从而保证RCU始终能够接收到第一控制指令。同样的，在第一无线连接不存在，或者第一无线连接的信号强度太弱时，RCU也可以通过第三无线连接，向控制平台发送状态数据。

综上所述，本公开首先根据WiFi与控制平台建立第一无线连接，根据WiFi与机器人的执行组件建立第二无线连接，其中，第一无线连接的工作频率与第二无线连接的工作频率不相同。之后，通过第一无线连接，接收控制平台发送的第一控制指令，再通过第二无线连接，向执行组件发送包括了第一控制指令，和/或第二控制指令的控制指令，以使执行组件执行控制指令，其中，第二控制指令为根据机器人的状态数据确定的。本公开利用WiFi建立的无线连接，使得控制平台能够远程控制机器人，能够有效降低机器人的制造和运维成本，提高运行的稳定性。

图6是根据一示例性实施例示出的一种机器人的控制装置的框图，如图6所示，应用于机器人上设置的总控制单元，该装置200包括：

连接模块201，用于根据WiFi协议，与控制平台建立第一无线连接。

连接模块201，还用于根据WiFi协议，与机器人的执行组件建立第二无线连接，第一无线连接的工作频率与第二无线连接的工作频率不相同。

接收模块202，用于通过第一无线连接，接收控制平台发送的第一控制指令。

发送模块203，用于通过第二无线连接，向执行组件发送控制指令，以使执行组件执行控制指令，控制指令包括第一控制指令，和/或根据机器人的状态数据确定的第二控制指令。

图7是根据一示例性实施例示出的另一种机器人的控制装置的框图，如图7所示，该装置200还包括：

获取模块204，用于通过第二无线连接，获取执行组件采集的状态数据，并根据状态数据确定第二控制指令，状态数据包括：环境信息、运行信息、路径信息中的至少一种。

发送模块203，还用于通过第一无线连接，向控制平台发送状态数据。

可选地，连接模块201可以用于执行以下步骤：

步骤1)若不存在第一无线连接，与至少一个WiFi无线接入点中信号强度最大的WiFi无线接入点建立第一无线连接。

步骤2)若存在第一无线连接，获取第一无线连接的信号强度。

步骤3)在第一无线连接的信号强度小于预设的第一阈值的情况下，与至少一个WiFi无线接入点中满足预设条件的WiFi无线接入点建立备用无线连接。

步骤4)在第一无线接的信号强度小于预设的第二阈值的情况下，将备用无线连接作为第一无线连接。

进一步的，连接模块201用于：

在步骤3)建立了备用无线连接之后，若预设时长内，第一无线连接的信号强度大于或等于第二阈值，断开备用无线连接。

可选地，连接模块201还用于：

根据移动通信技术，与控制平台建立第三无线连接。

接收模块202还用于：

若不存在第一无线连接，通过第三无线连接，接收控制平台发送的第一控制指令。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

综上所述，本公开首先根据WiFi与控制平台建立第一无线连接，根据WiFi与机器人的执行组件建立第二无线连接，其中，第一无线连接的工作频率与第二无线连接的工作频率不相同。之后，通过第一无线连接，接收控制平台发送的第一控制指令，再通过第二无线连接，向执行组件发送包括了第一控制指令，和/或第二控制指令的控制指令，以使执行组件执行控制指令，其中，第二控制指令为根据机器人的状态数据确定的。本公开利用WiFi建立的无线连接，使得控制平台能够远程控制机器人，能够有效降低机器人的制造和运维成本，提高运行的稳定性。

图8是根据一示例性实施例示出的一种机器人的结构图，如图8所示，机器人300上设置有总控制单元301和执行组件302，执行组件302包括：处理器3021、底盘3022、电机3023和数据采集装置3024中的至少一种。

总控制单元301，用于实现上述实施例中机器人的控制方法的步骤。

举例来说，总控制单元301与控制平台之间，通过总控制单元301上设置的WiFi芯片建立第一无线连接，总控制单元301与执行组件302之间，通过总控制单元301上设置的WiFi芯片建立第二无线连接。总控制单元301通过第一无线连接接收控制平台发送的第一控制指令，然后总控制单元301将第一控制指令，和根据机器人的状态数据确定的第二控制指令，通过第二无线连接发送到执行组件302。进一步的，执行组件302可以将采集的状态数据通过第二无线连接发送至总控制单元301，再由总控制单元301将状态数据通过第一无线连接发送至控制平台。

机器人可以包括上位机、中位机、下位机，上位机可以为总控制单元301(例如可以是上述实施例中的RCU)，中位机可以为处理器3021，下位机可以为底盘3022。这样，中位机可以用于接收并执行上位机发送的控制指令，以控制下位机、电机3023和数据采集装置3024，同时中位机还可以实时获取下位机、电机3023和数据采集装置3024的状态数据，并将状态数据发送给上位机。下位机可以直接控制机器人的运动，并记录机器人的运动轨迹。

图9是根据一示例性实施例示出的一种机器人的天线分布示意图，如图9所示，机器人的指定位置上设置有多组天线。

每组天线是第一无线连接的天线，通过天线分配器分配至指定位置上的。和/或，

每组天线是第二无线连接的天线，通过天线分配器分配至指定位置上的。

示例的，为了保证第一无线连接和第二无线连接的稳定可靠，可以在机器人的指定位置上设置多组天线。每组天线都是第一无线连接的天线，和/或第二无线连接的天线通过天线分配器分配至指定位置上的，能够增强第一无线连接和第二无线连接的信号强度和质量。其中，天线可以为FPC(英文：Flexible Printed Circuit，中文：柔性电路板)天线，这样不会影响机器人的整体形状，指定位置可以是机器人的外壳内侧，如图9所示，例如可以是机器人的上、下、左、右、前、后六个指定位置。

综上所述，本公开中的机器人根据WiFi与控制平台建立第一无线连接，根据WiFi与机器人的执行组件建立第二无线连接，其中，第一无线连接的工作频率与第二无线连接的工作频率不相同。之后，通过第一无线连接，接收控制平台发送的第一控制指令，再通过第二无线连接，向执行组件发送包括了第一控制指令，和/或第二控制指令的控制指令，以使执行组件执行控制指令，其中，第二控制指令为根据机器人的状态数据确定的。能够利用WiFi建立的无线连接，使得控制平台能够远程控制机器人，能够有效降低机器人的制造和运维成本，提高运行的稳定性。

图10是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。如图10所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。

其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的机器人的控制方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。

在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的机器人的控制方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的机器人的控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述的机器人的控制方法。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (9)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，应用于机器人上设置的总控制单元，所述机器人上设置有执行组件，所述方法包括：

根据无线保真WiFi协议，与控制平台建立第一无线连接；

根据WiFi协议，与所述执行组件建立第二无线连接，所述第一无线连接的工作频率与所述第二无线连接的工作频率不相同；

通过所述第一无线连接，接收所述控制平台发送的第一控制指令；

通过第二无线连接，向所述执行组件发送控制指令，以使所述执行组件执行所述控制指令，所述控制指令包括所述第一控制指令，和/或根据所述机器人的状态数据确定的第二控制指令，所述第一控制指令的使用频率低于所述第二控制指令的使用频率，或者，所述第一控制指令的计算复杂度高于所述第二控制指令的计算复杂度；

所述方法还包括：

通过所述第二无线连接，获取所述执行组件采集的所述状态数据，并根据所述状态数据确定所述第二控制指令，所述状态数据包括：环境信息、运行信息、路径信息中的至少一种；

通过所述第一无线连接，向所述控制平台发送所述状态数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据无线保真WiFi协议，与控制平台建立第一无线连接，包括：

若不存在所述第一无线连接，与至少一个WiFi无线接入点中信号强度最大的WiFi无线接入点建立所述第一无线连接；

若存在所述第一无线连接，获取所述第一无线连接的信号强度；

在所述第一无线连接的信号强度小于预设的第一阈值的情况下，与所述至少一个WiFi无线接入点中满足预设条件的WiFi无线接入点建立备用无线连接；

在所述第一无线接的信号强度小于预设的第二阈值的情况下，将所述备用无线连接作为所述第一无线连接。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述与所述至少一个WiFi无线接入点中满足预设条件的WiFi无线接入点建立备用无线连接之后，所述根据无线保真WiFi与所述控制平台建立第一无线连接，还包括：

在预设时长内，所述第一无线连接的信号强度大于或等于所述第二阈值的情况下，断开所述备用无线连接。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据移动通信技术，与所述控制平台建立第三无线连接；

若不存在所述第一无线连接，通过所述第三无线连接，接收所述控制平台发送的所述第一控制指令。

5.一种机器人的控制装置，其特征在于，应用于机器人上设置的总控制单元，所述机器人上设置有执行组件，所述装置包括：

连接模块，用于根据无线保真WiFi协议，与控制平台建立第一无线连接；

所述连接模块，还用于根据WiFi协议，与所述执行组件建立第二无线连接，所述第一无线连接的工作频率与所述第二无线连接的工作频率不相同；

接收模块，用于通过所述第一无线连接，接收所述控制平台发送的第一控制指令；

发送模块，用于通过第二无线连接，向所述执行组件发送控制指令，以使所述执行组件执行所述控制指令，所述控制指令包括所述第一控制指令，和/或根据所述机器人的状态数据确定的第二控制指令，所述第一控制指令的使用频率低于所述第二控制指令的使用频率，或者，所述第一控制指令的计算复杂度高于所述第二控制指令的计算复杂度；

获取模块，用于通过所述第二无线连接，获取所述执行组件采集的所述状态数据，并根据所述状态数据确定所述第二控制指令，所述状态数据包括：环境信息、运行信息、路径信息中的至少一种；

所述发送模块，还用于通过所述第一无线连接，向所述控制平台发送所述状态数据。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述方法的步骤。

7.一种机器人，其特征在于，所述机器人上设置有总控制单元和执行组件，所述执行组件包括：处理器、底盘、电机和数据采集装置中的至少一种；

所述总控制单元，用于实现权利要求1-4中任一项所述方法的步骤。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述机器人的指定位置上设置有多组天线；

每组所述天线是所述第一无线连接的天线，通过天线分配器分配至所述指定位置上的；和/或，

每组所述天线是所述第二无线连接的天线，通过所述天线分配器分配至所述指定位置上的。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述天线为柔性电路板FPC天线；

所述指定位置为所述机器人的外壳内侧。

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