CN109421069A - 机器人系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人系统及其控制方法，所述机器人系统包括：控制设备、云服务器、家居设备、机器人本体，所述机器人本体设有智能终端和机器人控制中心；所述控制设备通过所述云服务器与所述智能终端电性连接或直接与所述智能终端电性连接，所述机器人控制中心分别与所述智能终端和所述家居设备电性连接，所述智能终端将接收到的控制设备的控制指令发送给所述机器人控制中心，所述机器人控制中心通过所述控制指令控制对应的所述家居设备。本发明减小了开发工作量，降低了开发成本，节约了资源，增强了处理能力，并扩展了机器人系统的使用功能。

Description

机器人系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人系统及其控制方法。

背景技术

随着互联网技术和嵌入式技术的不断发展，以及社会对生活中智能化和便捷化的需求不断增多，互联网技术已经不仅可以满足软件上的发展，更使得硬件迎来第二次发展浪潮。以至于使机器人使用越来越广泛，特别是可进行交互的孩童陪伴机器人以及老人看护机器人等。但目前此类机器人普遍存在开发周期长，以及造价高，售价高的问题，导致市场推广速度慢，另一方面，随着智能手机等智能终端的发展，市场趋于饱和，且产生了大量的闲置智能终端，导致了资源的浪费。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种机器人系统，旨在利用现有的智能终端，减小了开发工作量，降低了开发成本，节约了资源，增强了处理能力，并扩展了机器人系统的使用功能。

为实现上述目的，本发明提出一种机器人系统，该机器人系统包括：控制设备、云服务器、家居设备、机器人本体，所述机器人本体设有智能终端和机器人控制中心；

所述控制设备通过所述云服务器与所述智能终端电性连接或直接与所述智能终端电性连接，所述机器人控制中心分别与所述智能终端和所述家居设备电性连接，所述智能终端将接收到的控制设备的控制指令发送给所述机器人控制中心，所述机器人控制中心通过所述控制指令控制对应的所述家居设备。

优选地，所述机器人本体包括电性连接所述机器人控制中心的移动组件，所述机器人控制中心接收所述智能终端发送的移动指令，所述移动组件通过所述机器人控制中心接收的移动指令驱动机器人本体相应的移动，和/或，

所述机器人本体包括电性连接所述机器人控制中心的至少一个避障传感器，所述避障传感器电性连接所述智能终端。

优选地，所述智能终端包括摄像元件，所述控制设备向所述智能终端发送摄像指令，所述智能终端接收摄像指令并通过所述摄像元件执行拍摄操作，并将拍摄的信息通过所述云服务器发送给所述控制设备。

优选地，该机器人系统包括设于所述机器人本体的第一麦克风和第一处理器，所述第一麦克风电性连接所述第一处理器，所述第一处理器电性连接所述智能终端。

优选地，该机器人系统包括设于所述机器人本体的至少一个第一环境感知装置，所述第一环境感知装置电性连接所述机器人控制中心；该机器人系统包括与所述家居设备相邻设置的至少一个第二环境感知装置，所述第二环境感知装置电性连接所述机器人控制中心；所述第一环境感知装置和第二环境感知装置均包括环境感知传感器、第二麦克风、及第二处理器，所述第二麦克风和环境感知传感器均电性连接对应的第二处理器，所述第二处理器电性连接所述机器人控制中心和/或智能终端。

优选地，该机器人系统包括设于所述机器人本体的供电装置，所述供电装置电性连接机器人控制中心。

本发明还提出一种机器人系统的控制方法，包括以下步骤：

控制设备通过云端服务器向智能终端发送控制指令或直接向智能终端发送控制指令；

所述智能终端将接收到的所述控制指令发送给机器人控制中心；

所述机器人控制中心将接收到的所述控制指令发送给对应的家居设备以控制家居设备工作。

优选地，控制设备通过云端服务器向智能终端发送控制指令或直接向智能终端发送控制指令的步骤之前还包括以下步骤：

所述控制设备通过所述云服务器向所述智能终端发送机器人本体移动指令；

所述智能终端将接收到的所述机器人本体移动指令发送给所述机器人控制中心，所述机器人控制中心根据所述机器人本体移动指令控制所述机器人本体相应的移动。

优选地，所述机器人本体设有至少一个第一环境感知装置，所述第一环境感知装置电性连接所述机器人控制中心；所述家居设备相邻设有至少一个第二环境感知装置，所述第二环境感知装置电性连接所述机器人控制中心，

所述智能终端判断第一环境感知装置和/或第二环境感知装置检测的当前环境状态是否与预设的环境状态一致，当所述当前对应的环境状态与所述预设的环境状态不一致时，所述智能终端向所述机器人控制中心发送环境状态调节指令；

所述机器人控制中心根据所述环境状态调节指令控制所述家居设备调节环境状态。

优选地，所述第一环境感知装置和第二环境感知装置均包括环境感知传感器、第二麦克风、及第二处理器，所述第二麦克风和环境感知传感器均电性连接对应的第二处理器，所述第二处理器电性连接所述机器人控制中心和/或智能终端，机器人控制中心连接第一环境感知装置和第二环境感知装置读取当前环境状态，并将读取到的环境状态信息发送给所述智能终端；

所述第二麦克风采集用户的语音信息，发送给第二处理器；

所述第二处理器对用户的语音信息进行处理为控制指令和/或机器人本体移动指令后，发送给智能终端，所述智能终端将控制指令和/或机器人本体移动指令发送给机器人控制中心，所述机器人控制中心将控制指令发送给对应的家居设备以控制家居设备工作，和/或所述机器人控制中心根据所述机器人本体移动指令控制所述机器人本体相应的移动。

本发明的技术方案通过控制设备、云服务器、家居设备、机器人本体，所述机器人本体设有智能终端和机器人控制中心；所述控制设备通过所述云服务器与所述智能终端电性连接或直接与所述智能终端电性连接，所述机器人控制中心分别与所述智能终端和所述家居设备电性连接，所述智能终端将接收到的控制设备的控制指令发送给所述机器人控制中心，所述机器人控制中心通过所述控制指令控制对应的所述家居设备，以此利用智能终端的模块资源对远端的控制设备发送的控制指令进行处理，并转发给机器人控制中心以控制机器人本体和家居设备，从而减小了开发工作量，降低了开发成本。同时，利用智能终端的资源模块，增强了处理能力，扩展了机器人系统的使用功能，改善了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明机器人系统一实施例的结构示意图；

图2为图1机器人系统的详细结构示意图；

图3为图1机器人系统的机器人本体的详细结构示意图；

图4为本发明机器人系统的控制方法的一实施例的流程结构示意图；

图5为本发明机器人系统的控制方法的另一实施例的流程结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				10	控制设备	62	避障传感器
20	云服务器	63	第一麦克风
				30	智能终端	64	第一处理器
31	摄像元件	65	第一环境感知装置
				32	第二无线接口	651	环境感知传感器
33	第一有线通信接口	652	第二麦克风
				34	第一无线接口	653	第二处理器
35	充电接口	66	电机
				40	家居设备	67	供电装置
50	机器人控制中心	68	第三无线接口
				60	机器人本体	69	第二有线通信接口
601	扬声器	70	第二环境感知装置
				61	移动组件

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请参阅图1至图3，本发明实施例提供一种机器人系统，该机器人系统包括：控制设备10、云服务器20、家居设备40、机器人本体60，所述机器人本体60设有智能终端30和机器人控制中心50；

所述控制设备10通过所述云服务器20与所述智能终端30电性连接或直接与所述智能终端30电性连接，所述机器人控制中心50分别与所述智能终端30和所述家居设备40电性连接，所述智能终端30将接收到的控制设备的控制指令发送给所述机器人控制中心50，所述机器人控制中心50通过所述控制指令控制对应的所述家居设备40。

具体地，所述控制设备10通过网络连接所述云服务器20，并通过所述智能终端30的第一无线接口34与所述智能终端30无线连接。可选地，所述第一无线接口34可以为无线保真(Wirless Filedity，简称Wifi)接口或长期演进(Long Term Evolution，简称LTE)接口。

所述智能终端30还包括第二无线接口32及第一有线通信接口33，所述机器人本体60设有与机器人控制中心50电性连接的第三无线接口68和第二有线通信接口69。所述智能终端30和所述机器人控制中心50可以通过所述第二无线接口32及所述第三无线接口68无线连接并实现通讯，还可以通过所述第一有线通信接口33及所述第二有线通信接口69连接。其中，所述第二无线接口32可以为蓝牙接口或者Wifi接口，所述第三无线接口68可以为WIFI、蓝牙、紫蜂(ZigBee)、NB-IOT、eMTC、Lora或红外等无线接口或其中几种的组合。所述第一有线通信接口33可以为USB，Lighting接口，耳机接口。所述第二有线通信接口69可以为USB，Lighting接口，耳机接口。

所述控制设备10及所述智能终端30可以为智能手机、平板设备或电脑等电子设备，控制设备10还可以是VR，AR设备。当控制设备10通过所述云服务器20与所述智能终端30连接，所述控制设备10可以远离所述机器人控制中心50及所述家居设备40。其中的智能终端30可以采用家中闲置的智能手机或平板设备等，利用其显示屏、摄像头、存储器、无线模块(WiFi、蓝牙、第二代移动通信技术2G、第三代移动通信技术3G、第四代移动通信技术4G及第五代移动通信技术5G)及中央处理器(CentralProcessing Unit，简称：CPU)等组成机器人系统的一部分，以节省资源。

本发明的技术方案通过控制设备10、云服务器20、家居设备40、机器人本体60，所述机器人本体60设有智能终端30和机器人控制中心50；所述控制设备10通过所述云服务器20与所述智能终端30电性连接或直接与所述智能终端30电性连接，所述机器人控制中心50分别与所述智能终端30和所述家居设备40电性连接，所述智能终端30将接收到的控制设备10的控制指令发送给所述机器人控制中心50，所述机器人控制中心50通过所述控制指令控制对应的所述家居设备40，以此利用智能终端30的模块资源对远端的控制设备10发送的控制指令进行处理，并转发给机器人控制中心50以控制机器人本体60和家居设备40，从而减小了开发工作量，降低了开发成本。同时，利用智能终端30的资源模块，增强了处理能力，扩展了机器人系统的使用功能，改善了用户体验。利用现有的智能终端30的处理功能，接收控制指令并进行处理转换，发送给机器人控制中心50以控制家居设备40工作，无需对机器人系统进行过多开发，节省了开发成本，并能扩充机器人系统的实现功能。

优选地，所述机器人本体60设有包括至少一个电机66，所述电机66电性连接机器人控制中心50，所述智能终端30可转动连接于所述电机66上，所述控制设备10用于通过所述云服务器20向所述智能终端30发送电机66的控制指令，所述智能终端30用于将接收到的所述电机66控制指令发送给所述机器人控制中心50，所述机器人控制中心50用于根据所述电机66控制指令控制所述电机66转动。

进一步地，所述智能终端30包括摄像元件31，所述控制设备10向所述智能终端30发送摄像指令，所述智能终端30接收摄像指令并通过所述摄像元件31执行拍摄操作，并将拍摄的信息通过所述云服务器20发送给所述控制设备10。以供远端用户监控家中设备的当前状态。

一实施例为，电机66驱动连接智能终端30，智能终端30的摄像元件31可进行联动，具体地，所述机器人控制中心50接收到所述电机66控制指令后，可以控制所述电机66垂直转动，以使所述智能终端30的摄像元件31可以拍摄到不同高度的物体；或者，所述机器人控制中心50也可以控制所述电机66，以使所述智能终端30的摄像元件31可以环绕四周拍摄。

所述机器人本体60包括电性连接所述机器人控制中心50的移动组件61，所述机器人控制中心50接收所述智能终端30发送的移动指令，所述移动组件61通过所述机器人控制中心50接收的移动指令驱动机器人本体60相应的移动，和/或，

所述机器人本体60包括电性连接所述机器人控制中心50的至少一个避障传感器62，所述避障传感器62电性连接所述智能终端30。其中的避障传感器62可防止机器人本体60损坏，以提高机器人本体60移动过程中的安全稳定性。

其中的移动组件61可为车轮，所述智能终端30安装于所述机器人本体60上，所述控制设备10用于通过所述云服务器20向所述智能终端30发送移动控制指令，或者直接向所述智能终端30发送移动控制指令，所述智能终端30用于将接收到的车轮的移动控制指令发送给所述机器人控制中心50，机器人控制中心50用于根据车轮的移动控制指令控制机器人本体60的移动。

或，其中的移动组件61可为四肢，所述智能终端30安装于机器人本体60上，所述控制设备10用于通过所述云服务器20向所述智能终端30发送四肢的移动控制指令，或者直接向所述智能终端30发送四肢的移动控制指令，所述智能终端30用于将接收到的四肢的移动控制指令发送给所述机器人控制中心50，机器人控制中心50用于根据四肢的移动控制指令控制机器人本体60的移动。

进一步地，该机器人系统包括设于所述机器人本体60的第一麦克风63和第一处理器64，所述第一麦克风63电性连接所述第一处理器64，所述第一处理器64电性连接所述智能终端30。

所述第一麦克风63用于采集用户的语音信号，第一处理器64用于对所述语音信号进行处理并发送给所述智能终端30，所述智能终端30用于对所述语音信号进行识别并生成控制信号发送给所述机器人控制中心50，所述机器人控制中心50根据所述控制信号控制所述家居设备40工作或关闭。

具体地，当有人在家时，第一麦克风63拾取人的语音信号，语音信号通过第一处理器64处理后，如进行筛选有用的语音信息，还可通过所述第三无线接口68第二有线通信接口69发送到所述智能终端30，由所述智能终端30进行语音识别，生成具体的控制指令，通过所述第二无线接口32或第一有线通信接口33发送到所述机器人控制中心50，从而控制所述家居设备40工作或关闭。

进一步地，该机器人系统包括设于所述机器人本体60的至少一个第一环境感知装置65，所述第一环境感知装置65电性连接所述机器人控制中心50；该机器人系统包括与所述家居设备40相邻设置的至少一个第二环境感知装置70，所述第二环境感知装置70电性连接所述机器人控制中心50；所述第一环境感知装置65和第二环境感知装置70均包括环境感知传感器651、第二麦克风652、及第二处理器653，所述第二麦克风652和环境感知传感器651均电性连接对应的第二处理器653，所述第二处理器653电性连接所述机器人控制中心50和/或智能终端30。其中的第一麦克风63和第二麦克风652还均可为多个麦克风形成的阵列，其中的第二处理器653可包括音频编解码器，可对通过第二麦克风652接收的用户语音信息进行分析处理。并且通过第一环境感知装置65使机器人本体60可实时感知周围的环境状态，通过第二环境感知装置70可实时监测家居设备40周围的环境状态。

所述智能终端30与第一环境感知装置65、第二环境感知装置70、所述机器人控制中心50、及所述家居设备40可以位于同一个无线局域网内。当所述控制设备10直接与所述智能终端30连接时，所述控制设备10与智能终端30、第一环境感知装置65、第二环境感知装置70、所述机器人控制中心50、及所述家居设备40可以位于同一个无线局域网内。

第一环境感知装置65和第二环境感知装置70可以为声音感应装置，烟雾传感装置，温度，湿度，亮度感应装置等。所述家居设备40可以为空调、电灯、电视、窗帘、冰箱、洗衣机、洗碗机、抽油烟机、音响、电饭锅、空气净化器、增湿器及干燥器等。

所述第一环境感知装置65和第二环境感知装置70用于读取当前环境状态，并将读取到的环境状态信息发送给所述智能终端30；所述智能终端30用于确定当前环境状态是否与预设的环境状态一致，以及，用于在所述当前环境状态与所述预设的环境状态不一致时，向所述机器人控制中心50发送环境状态调节指令；所述机器人控制中心50用于根据所述环境状态调节指令控制所述家居设备40调节环境状态。

具体地，用户可以直接通过所述智能终端30预先设定所需的环境状态，例如想要的温度、湿度、亮度等，或通过控制设备10设置环境控制策略，并通过云服务器20将设置好的环境控制策略发送到所述智能终端30上。进一步地，该机器人系统包括设于所述机器人本体60的供电装置67，所述供电装置67电性连接机器人控制中心50，在检测到智能终端的电池电量低于预设值时，向所述机器人控制中心50发送充电控制信息，所述机器人控制中心50根据充电控制信息控制供电装置可对所述智能终端30充电。

具体地，所述机器人控制中心50可通过所述供电装置67与所述智能终端30的充电接口35连接，供电装置67通过所述充电接口35向所述智能终端30充电。充电接口35可以为USB接口或无线充电接口。当所述智能终端30检测到电池电量充满时，向所述机器人控制中心50发送停止充电指令，则所述机器人控制中心50即可控制所述供电装置67关闭充电的电源，停止对所述智能终端30的电池充电。

使用时，若家中有人，可使用远端的设备通过本发明机器人系统和家中的人进行视频和语音通话。还可使用远端的设备的视频和语音信息通过所述控制设备10发送到家中的智能终端30上。视频信息直接在智能终端30的屏幕上显示，语音信息由所述智能终端30发送到所述机器人控制中心50，通过设于机器人本体60或智能终端的扬声器601播放出来，以获得更佳的视频和语音通话效果。家中用户的语音信息通过所述第一麦克风63拾取，再通过所述第二有线通信接口69或所述第三无线接口68发送到所述智能终端30。视频图像信息直接通过智能终端30的摄像元件31拾取，获得的语音和视频信息再通过所述云服务器20发送到控制设备10。

进一步地，所述智能终端30还包括耳机接口，所述智能终端30还可以通过所述耳机接口与所述机器人控制中心50连接的第一麦克风63连接。所述智能终端30上的音乐或视频信息可通过如下方式播放：视频图像信息在所述智能终端30的屏幕上直接播放处理，语音信息通过所述第二无线接口32或第一有线通信接口33或所述耳机接口发送到所述机器人控制中心50，再可通过连接所述机器人控制中心50的扬声器601将音乐信息播放出来，以获得更好的用户体验。

参照图4至图5，本发明还提出一种机器人系统的控制方法，其中该机器人系统的控制方法，包括以下步骤：

S30：控制设备通过云端服务器向智能终端发送控制指令或直接向智能终端发送控制指令；

S40：所述智能终端将接收到的所述控制指令发送给机器人控制中心；

S50：所述机器人控制中心将接收到的所述控制指令发送给对应的家居设备以控制家居设备工作。

进一步地，所述机器人本体60包括电机，电机电性连接机器人控制中心，控制设备10通过云服务器20向智能终端30发送控制指令，包括：

控制设备10通过所述云服务器20向所述智能终端30发送电机66控制指令；

所述智能终端30将接收到的所述电机66控制指令发送给所述机器人控制中心50，所述机器人控制中心50根据电机66的控制指令控制所述电机66转动。

进一步地，所述智能终端包括摄像元件31，控制设备10通过云服务器20向智能终端30发送控制指令，包括：

控制设备10通过所述云服务器20向所述智能终端30发送摄像控制指令；

所述智能终端30根据接收到的摄像控制指令执行拍摄操作，并将拍摄得到的照片或视频通过所述云服务器20发送给控制设备10。

优选地，步骤S30：控制设备通过云端服务器向智能终端发送控制指令或直接向智能终端发送控制指令之前还包括以下步骤：

S10：所述控制设备通过所述云服务器向所述智能终端发送机器人本体移动指令；

S20：所述智能终端将接收到的所述机器人本体移动指令发送给所述机器人控制中心，所述机器人控制中心根据所述机器人本体移动指令控制所述机器人本体相应的移动。

优选地，所述机器人本体设有至少一个第一环境感知装置，所述第一环境感知装置电性连接所述机器人控制中心；所述家居设备相邻设有至少一个第二环境感知装置，所述第二环境感知装置电性连接所述机器人控制中心，

所述智能终端判断第一环境感知装置和/或第二环境感知装置检测的当前环境状态是否与预设的环境状态一致，当所述当前对应的环境状态与所述预设的环境状态不一致时，所述智能终端向所述机器人控制中心发送环境状态调节指令；

所述机器人控制中心根据所述环境状态调节指令控制所述家居设备调节环境状态。

进一步地，所述第一环境感知装置和第二环境感知装置均包括环境感知传感器、第二麦克风、及第二处理器，所述第二麦克风和环境感知传感器均电性连接对应的第二处理器，所述第二处理器电性连接所述机器人控制中心和/或智能终端，机器人控制中心连接第一环境感知装置和第二环境感知装置读取当前环境状态，并将读取到的环境状态信息发送给所述智能终端；

所述第二麦克风采集用户的语音信息，发送给第二处理器；

所述第二处理器对用户的语音信息进行处理为控制指令和/或机器人本体移动指令后，发送给智能终端，所述智能终端将控制指令和/或机器人本体移动指令发送给机器人控制中心，所述机器人控制中心将控制指令发送给对应的家居设备以控制家居设备工作，和/或所述机器人控制中心根据所述机器人本体移动指令控制所述机器人本体相应的移动。

本发明实施例提供的机器人系统的控制方法通过上述实施例中的机器人系统来实现，其实现过程与技术效果与上述机器人系统实施例和所带来的有益效果类似，在此不再赘述。

应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种机器人系统，其特征在于，包括：控制设备、云服务器、家居设备、机器人本体，所述机器人本体设有智能终端和机器人控制中心；

所述控制设备通过所述云服务器与所述智能终端电性连接或直接与所述智能终端电性连接，所述机器人控制中心分别与所述智能终端和所述家居设备电性连接，所述智能终端将接收到的控制设备的控制指令发送给所述机器人控制中心，所述机器人控制中心通过所述控制指令控制对应的所述家居设备。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人本体包括电性连接所述机器人控制中心的移动组件，所述机器人控制中心接收所述智能终端发送的移动指令，所述移动组件通过所述机器人控制中心接收的移动指令驱动机器人本体相应的移动，和/或，

所述机器人本体包括电性连接所述机器人控制中心的至少一个避障传感器，所述避障传感器电性连接所述智能终端。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述智能终端包括摄像元件，所述控制设备向所述智能终端发送摄像指令，所述智能终端接收摄像指令并通过所述摄像元件执行拍摄操作，并将拍摄的信息通过所述云服务器发送给所述控制设备。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，该机器人系统包括设于所述机器人本体的第一麦克风和第一处理器，所述第一麦克风电性连接所述第一处理器，所述第一处理器电性连接所述智能终端。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，该机器人系统包括设于所述机器人本体的至少一个第一环境感知装置，所述第一环境感知装置电性连接所述机器人控制中心；该机器人系统包括与所述家居设备相邻设置的至少一个第二环境感知装置，所述第二环境感知装置电性连接所述机器人控制中心；所述第一环境感知装置和第二环境感知装置均包括环境感知传感器、第二麦克风、及第二处理器，所述第二麦克风和环境感知传感器均电性连接对应的第二处理器，所述第二处理器电性连接所述机器人控制中心和/或智能终端。

6.根据权利要求1-5任一项所述的机器人系统，其特征在于，该机器人系统包括设于所述机器人本体的供电装置，所述供电装置电性连接机器人控制中心。

7.一种机器人系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

控制设备通过云端服务器向智能终端发送控制指令或直接向智能终端发送控制指令；

所述智能终端将接收到的所述控制指令发送给机器人控制中心；

所述机器人控制中心将接收到的所述控制指令发送给对应的家居设备以控制家居设备工作。

8.根据权利要求7所述的机器人系统的控制方法，其特征在于，控制设备通过云端服务器向智能终端发送控制指令或直接向智能终端发送控制指令的步骤之前还包括以下步骤：

所述控制设备通过所述云服务器向所述智能终端发送机器人本体移动指令；

所述智能终端将接收到的所述机器人本体移动指令发送给所述机器人控制中心，所述机器人控制中心根据所述机器人本体移动指令控制所述机器人本体相应的移动。

9.根据权利要求7所述的机器人系统的控制方法，其特征在于，所述机器人本体设有至少一个第一环境感知装置，所述第一环境感知装置电性连接所述机器人控制中心；所述家居设备相邻设置有至少一个第二环境感知装置，所述第二环境感知装置电性连接所述机器人控制中心，

所述智能终端判断第一环境感知装置和/或第二环境感知装置检测的当前环境状态是否与预设的环境状态一致，当所述当前对应的环境状态与所述预设的环境状态不一致时，所述智能终端向所述机器人控制中心发送环境状态调节指令；

所述机器人控制中心根据所述环境状态调节指令控制所述家居设备调节环境状态。

10.根据权利要求9所述的机器人系统的控制方法，其特征在于，所述第一环境感知装置和第二环境感知装置均包括环境感知传感器、第二麦克风、及第二处理器，所述第二麦克风和环境感知传感器均电性连接对应的第二处理器，所述第二处理器电性连接所述机器人控制中心和/或智能终端，机器人控制中心连接第一环境感知装置和第二环境感知装置读取当前环境状态，并将读取到的环境状态信息发送给所述智能终端；

所述第二麦克风采集用户的语音信息，发送给第二处理器；

所述第二处理器对用户的语音信息进行处理为控制指令和/或机器人本体移动指令后，发送给智能终端，所述智能终端将控制指令和/或机器人本体移动指令发送给机器人控制中心，所述机器人控制中心将控制指令发送给对应的家居设备以控制家居设备工作，和/或所述机器人控制中心根据所述机器人本体移动指令控制所述机器人本体相应的移动。