CN115914454A - 控制方法、终端、智能机器人及智能机器人系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种控制方法、终端、智能机器人及智能机器人系统。控制方法用于智能机器人系统，智能机器人系统包括智能机器人和终端，智能机器人包括与终端连接的数据接口，控制方法包括：在终端安装在数据接口时，通过数据接口获取终端采集的第一数据和智能机器人采集的第二数据；及根据第一数据和第二数据，控制智能机器人的运动。本申请实施方式的控制方法、终端、智能机器人及智能机器人系统可实现终端和智能机器人连接，并做到通过终端和智能机器人分别获取不同的数据，以更准确的控制智能机器人的运动。

Description

控制方法、终端、智能机器人及智能机器人系统

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，更具体而言，涉及一种控制方法、终端、智能机器人及智能机器人系统。

背景技术

随着工业化的飞速发展，机器人的应用领域在不断的拓宽。目前，智能机器人安装有视觉、距离传感器等，可以通过识别周边环境，来决定其运动方式或者完成某项工作。然而，仅提供智能机器人来获取信息，控制智能机器人的运动并不准确。

发明内容

本申请实施方式提供一种控制方法、终端、智能机器人及智能机器人系统。

本申请实施方式的控制方法用于智能机器人系统，所述智能机器人系统包括智能机器人和终端，所述智能机器人包括与所述终端连接的数据接口，所述控制方法包括：在所述终端安装在所述数据接口时，通过所述数据接口获取所述终端采集的第一数据和所述智能机器人采集的第二数据；及根据所述第一数据和所述第二数据，控制所述智能机器人的运动。

本申请实施方式的终端包括第一处理器。所述终端安装在智能机器人的数据接口，所述第一处理器通过所述数据接口接收所述智能机器人采集的数据；及根据所述终端采集的数据和所述智能机器人采集的数据，控制所述智能机器人的运动。

本申请实施方式的智能机器人包括数据接口和第二处理器。所述第二处理器通过所述数据接口接收安装在所述数据接口的终端采集的数据；及根据所述终端采集的数据和所述智能机器人采集的数据，控制所述智能机器人的运动。

本申请实施方式的智能机器人系统包括智能机器人、终端和第三处理器，所述智能机器人包括与所述终端连接的数据接口，在所述终端安装在所述数据接口时，所述第三处理器通过所述数据接口获取所述终端采集的第一数据和所述智能机器人采集的第二数据；并根据所述第一数据和所述第二数据，控制所述智能机器人的运动。

本申请实施方式的控制方法、终端、智能机器人和智能机器人系统通过数据接口以连通终端和智能机器人，并通过数据接口以同时获取终端采集的第一数据和智能机器人采集的第二数据，再根据第一数据和第二数据，以控制智能机器人的运动。由此，则可实现终端和智能机器人连接，并做到通过终端和智能机器人分别获取不同的数据，以更准确的控制智能机器人的运动。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的智能机器人系统的平面示意图；

图2是本申请某些实施方式的智能机器人的终端的平面示意图；

图3至图7是本申请某些实施方式的控制方法的流程示意图；

图8是本申请某些实施方式的非易失性计算机可读存储介质和处理器的连接状态示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。

请参阅图1，本申请实施方式提供一种智能机器人系统1000。智能机器人系统1000包括智能机器人100、终端200和第三处理器300。智能机器人100包括与终端200连接的数据接口30，在终端200安装在数据接口30时，第三处理器300可通过数据接口30获取终端200采集的第一数据和智能机器人100采集的第二数据；并根据第一数据和第二数据，控制智能机器人100的运动。

智能机器人100可以是轮式机器人、履带式机器人、人形机器人及机器狗等。本申请实施方式以智能机器人100是机器狗为例进行说明，可以理解，智能机器人100的具体形式并不限于机器狗。

具体地，智能机器人100包括壳体10、运动部件20、数据接口30和第二处理器40。壳体10包括相背的顶面11和底面12，数据接口30设置在顶面11，运动部件20设置在底面12。

壳体10用于收容第二处理器40及智能机器人100中的其他元器件，以为第二处理器40及元器件提供防尘、防摔、防水等保护。运动部件20用于为智能机器人100提供运动能力，如奔跑、爬梯等。

数据接口30为开设在壳体10顶面11的通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)接口，具体可以是Type-C接口、Micro USB接口等，由此，终端200可通过数据接口30以与智能机器人100连接，即终端200和智能机器人100之间可以进行数据互通。

具体地，在终端200安装在智能机器人100的数据接口30时，第二处理器40则可通过数据接口30接收终端200采集的数据，并根据终端200采集的数据和智能机器人100采集的数据，控制智能机器人100的运动。

例如，在智能机器人100运动过程中，终端200采集到智能机器人100前方地形为台阶，智能机器人100采集前方地形台阶的具体高度，则当第二处理器40判断该台阶的高度在智能机器人100能够攀爬能力范围内时，第二处理器40则控制智能机器人100攀爬该台阶；而当第二处理器40判断智能机器人100无法攀爬上该台阶时，第二处理器40则控制智能机器人100更改路线或停止运动。

请结合图2，终端200可安装在智能机器人100的数据接口30位置处，以与智能机器人100连接。终端200可以是手机、平板电脑、显示设备、笔记本电脑、柜员机、闸机、智能手表、头显设备、游戏机等。本申请实施方式以终端200是手机为例进行说明，可以理解，终端200的具体形式并不限于手机。

终端200包括信息采集装置201和第一处理器202。信息采集装置201设置在终端200远离顶面11的一端，第一处理器202设置在终端200的内部。

信息采集装置201可以是终端200的摄像头、麦克风等。当信息采集装置201为摄像头时，则终端200可通过信息采集装置201，以采集图像数据；当信息采集装置201为麦克风时，则终端200可通过信息采集装置201，以采集音频信号。

具体地，由于信息采集装置201甚至在终端200远离顶面11的一端，且当终端200安装在数据接口30时，终端200垂直于顶面11。因此，当信息采集装置201为摄像头时，则摄像头位于智能机器人系统1000的最高处，可保证摄像头能够采集视角更广阔的图像数据。而当信息采集装置201为麦克风时，可减少麦克风受到智能机器人100自身振动的影响，以保证麦克风可以获取质量更好的音频信号。

在终端200安装在智能机器人100的数据接口30时，第一处理器202可通过数据接口30接收智能机器人100采集的数据，并根据终端200采集的数据和智能机器人100采集的数据，控制智能机器人100的运动。

在一个实施方式中，在智能机器人100静止时，智能机器人100可以采集周围的环境数据、自身的状态数据等，如智能机器人100周围是否有障碍物、智能机器人100周围的地形等，第一处理器202则可通过数据接口30以接收到智能机器人100采集的数据，而终端200同样可以采集周围的环境数据、用户下达的语音数据或人工智能(ArtificialIntelligence，AI)处理后的数据等。由此，第一处理器202则可根据终端200采集的数据和智能机器人100采集的数据，以控制智能机器人100运动。如，用户下达指令：“命令智能机器人100向前方移动10米”，第一处理器202则可根据终端200和智能机器人100采集的周围的环境数据，以判断是否可以控制智能机器人100向前方移动，并在可以移动时，根据用户下达的指令，以移动对应的距离。

终端200还可包括外壳203。终外壳203还可用于安装电子设备的显示装置、成像装置、供电装置、通信装置等功能模块，以使外壳203为功能模块提供防尘、防摔、防水等保护。

需要说明的是，第一处理器202或第二处理器40均可以是本申请实施方式的智能机器人100中的第三处理器300，第三处理器300还可以是第一处理器202和第二处理器40的集合体。

综上所述，可以看出，在本申请实施方式的智能机器人系统1000中，可以通过第一处理器202、第二处理器40或第三处理器300以控制智能机器人100运动。

例如，当第三处理器300为第一处理器202时，则第一处理器202为智能机器人系统1000中的主处理器，可以通过第一处理器202控制智能机器人100运动。当第三处理器300为第二处理器40时，则第二处理器40为智能机器人系统1000中的主处理器，则可以通过第二处理器40控制智能机器人100运动。而当第三处理器300为第一处理器202和第二处理器40的集合体时，则第三处理器300可分别获取第一处理器202获取的第一数据及第二处理器40获取的第二数据，并融合第一数据和第二数据，以控制智能机器人100运动。

本申请实施方式的智能机器人系统1000通过智能机器人100上的数据接口30以连通终端200和智能机器人100，并通过数据接口30以同时获取终端200采集的第一数据和智能机器人100采集的第二数据，再根据第一数据和第二数据，以控制智能机器人100的运动。由此，则可实现终端200和智能机器人100连接，并做到通过终端200和智能机器人100分别获取不同的数据，以更准确的控制智能机器人的运动。

请参阅图1和图2，本申请实施方式提供一种控制方法。该控制方法包括步骤：

01：在终端200安装在数据接口30时，通过数据接口30获取终端200采集的第一数据和智能机器人100采集的第二数据；及

05：根据第一数据和第二数据，控制智能机器人100的运动。

本申请实施方式的控制方法可用于智能机器人系统1000。第三处理器300用于执行步骤01和步骤05，即，第三处理器300用于在终端200安装在数据接口30时，通过数据接口30获取终端200采集的第一数据和智能机器人100采集的第二数据；及根据第一数据和第二数据，控制智能机器人100的运动。

根据图1可知，终端200可安装在智能机器人100的数据接口30上，以与智能机器人100连接，由此，终端200和智能机器人100分别采集的数据则可互通。

具体地，终端200可采集第一数据，智能机器人100可采集第二数据。其中，根据上述可知，第一数据可以是终端200的信息采集装置201采集的图像数据、语音数据等，同样的第二数据可以是智能机器人100采集的周围环境数据、自身状态数据等。由此，第三处理器300则可根据第一数据和第二数据，以控制智能机器人100的运动。

需要说明地是，根据上述可知，第三处理器300可以是终端200的第一处理器202或智能机器人100的第二处理器40，第三处理器300还可以是终端200的第一处理器202和智能机器人100的第一处理器202的集成体。

因此，在控制智能机器人100的运动时，可以是终端200的第一处理器202接收智能机器人100采集的第二数据，并根据自身采集的第一数据，从而控制智能机器人100的运动，又可以是智能机器人100的第二处理器40接收终端200采集的第一数据，并根据自身采集的第二数据，从而控制智能机器人100的运动，还可以是第三处理器300分别就接收终端200采集的第一数据和智能终端200采集的第二数据，以控制智能机器人100的运动。

本申请实施方式的控制方法、终端200、智能机器人100及智能机器人系统1000通过数据接口30以连通终端200和智能机器人100，并通过数据接口30以同时获取终端200采集的第一数据和智能机器人100采集的第二数据，再根据第一数据和第二数据，以控制智能机器人100的运动。由此，则可实现终端200和智能机器人100连接，并做到通过终端200和智能机器人100分别获取不同的数据，以更准确的控制智能机器人的运动。

请参图1和图3，本申请实施方式的控制方法，还包括步骤：

02：在终端200安装在数据接口30时，判断智能机器人100是否切换控制模式；

03：若是，则控制终端200通过数据接口30接收第二数据。

其中，步骤05：根据第一数据和第二数据，控制智能机器人100的运动，还包括步骤：

051：通过终端200处理第一数据和第二数据，以生成控制指令；及

052：发送控制指令至智能机器人100，以控制智能机器人100的运动。

在某些实施方式中，第三处理器300用于执行步骤02、步骤03、步骤051和步骤052。即，第三处理器300用于在终端200安装在数据接口30时，判断智能机器人100是否切换控制模式；若是，则控制终端200通过数据接口30接收第二数据；通过终端200处理第一数据和第二数据，以生成控制指令；及发送控制指令至智能机器人100，以控制智能机器人100的运动。

具体地，在终端200安装在数据接口30后，此时，第三处理器300可以是第一处理器202或第二处理器40。在智能机器人100的第二处理器40判断自身是否需要切换控制模式后，以确定第三处理器300具体为第一处理器202还是第二处理器40。

更具体地，在第二处理器40判断智能机器人100需要切换控制模式后，则第三处理器300为第一处理器202。第一处理器202则控制终端200通过数据接口30以接收第二数据。

其中，判断智能机器人100是否切换控制模式，可以是第二处理器40判断智能机器人100的当前状态是否能够将第二处理器40切换至第一处理器202。例如，当第二处理器40正在控制智能机器人100运动或采集数据时，则若直接将智能机器人100切换为控制模式，则会导致智能机器人100正在做的任务被强制中断，则会造成智能机器人系统1000的紊乱。因此，在智能机器人100切换控制模式时，智能机器人100应在当前状态下没有正在进行的任务，以保证智能机器人系统1000的稳定性。

接下来，在第一处理器202作为第三处理器300后，则可通过第一处理器202以处理第一数据和第二数据，从而生成控制指令，并将该控制指令发送到智能机器人100，以控制智能机器人100的运动。

例如，终端200获取的第一数据为终端200采集到的用户下达的语音数据，如“智能机器人100蹲下”该语音数据，而智能机器人100获取的第二数据为智能机器人100周围的环境信息，由此，终端200则可通过智能机器人100周围的环境信息，以判断当前位置智能机器人100是否可以蹲下，若可以，则对智能机器人100下达“蹲下”的控制指令，以使智能机器人100蹲下。若不可以，则终端200可通过智能机器人100周围的环境信息，以判断出适合智能机器人100蹲下的位置，如，第一处理器202对智能机器人100下达“向前走1米，再蹲下”的控制指令。以控制智能机器人100在合适的位置蹲下。

由此，本申请实施方式的控制方法可在终端200安装在数据接口30，并判断智能机器人100可以切换控制模式时，通过终端200来接收第二数据，并根据第一数据和第二数据，以生成控制指令来控制智能机器人100运动，则可既保证智能机器人系统1000的稳定性，又可以提高智能机器人100的智能交互的能力。

请参阅图1和图4，本申请实施方式的控制方法，还包括步骤：

04：在智能机器人100不切换控制模式时，控制智能机器人100通过数据接口30接收第一数据。

其中，步骤05：根据第一数据和第二数据，控制智能机器人100的运动，还包括步骤：

053：通过智能机器人100处理第一数据和第二数据，以控制智能机器人100的运动。

在某些实施方式中，第三处理器300用于执行步骤02和步骤053。即，第三处理器300用于在智能机器人100不切换控制模式时，控制智能机器人100通过数据接口30接收第一数据；及通过智能机器人100处理第一数据和第二数据，以控制智能机器人100的运动。

具体地，根据上述可知，智能机器人100会出现无法切换控制模式的情况，当智能机器人100不切换控制模式时，则当前控制智能机器人100运动的还是第二处理器40，此时，则将第二处理器40作为第三处理器300。则第二处理器40可通过数据接口30以接收第一数据。

接下来，在第二处理器40作为第三处理器300后，则通过第二处理器40以处理第一数据和第二数据，从而控制智能机器人100的运动。

例如，终端200获取的第一数据为终端200采集到的智能机器人100周围环境的图像数据，而智能机器人100获取的第二数据为智能机器人100采集到的智能机器人100周围环境的图像数据，根据上述可知，由于，终端200的摄像头位于智能机器人100之上，具有更广的视野范围，因此，终端200采集到的图像数据相较于智能机器人100采集的图像数据，视角更好。则第二处理器40可通过融合第一数据和第二数据，以获取最优的图像数据，由此，在控制智能机器人100的运动时，如，命令智能机器人100寻找物品时，第二处理器40则可给出智能机器人100最佳的搜寻路线。

由此，本申请实施方式的控制方法可在终端200安装在终端200安装在数据接口30，并判断智能机器人100不可以切换控制模式时，通过智能机器人100来接收第一数据，并根据第一数据和第二数据，以生成控制指令来控制智能机器人100运动，从而提高智能机器人100的智能交互的能力。

请参阅图1和图5，在某些实施方式中，步骤02：判断智能机器人100是否切换控制模式，还包括步骤：

021：判断智能机器人100是否处于静止状态。

在某些实施方式中，第三处理器300用于执行步骤021。即第三处理器30030用于接收判断智能机器人100是否处于静止状态。

具体地，在判断智能机器人100是否切换控制模式时，较为重要的因素为需判断智能机器人100是否处于静止状态。

可以理解，若智能机器人100当前处于运动状态，如正在做奔跑、跳跃等动作时，此时，如果直接切换智能机器人100的控制模式，则会使智能机器人100强制中断当前任务，那么会导致智能机器人100骤停，从而导致智能机器人100会出现摔倒的情况，致使智能机器人100出现损坏。

因此，为保证智能机器人100不会出现损坏，在判断智能机器人100是否切换控制模式时，需先判断智能机器人100是否处于静止状态，并在智能机器人100处于静止状态时，才会使智能机器人100切换控制模式，从而通过终端200来控制智能机器人100的运动，而在智能机器人100处于运动状态时，则需继续延续智能机器人100控制自身运动，即通过智能机器人100来获取终端200采集的第一数据，并根据第一数据和第二数据来控制智能机器人100的运动。

请参阅图1和图6，本申请实施方式的控制方法，还包括步骤：

06：控制智能机器人100通过数据接口30上传第二数据至终端200或与终端200连接的云端服务器。

在某些实施方式中，第三处理器300用于执行步骤06。即第三处理器300用于控制智能机器人100通过数据接口30上传第二数据至终端200或与终端200连接的云端服务器。

具体地，在终端200安装在接口后，智能机器人100采集的第二数据还可以通过数据接口30，以上传至终端200或者终端200连接的云端服务器。此时，第二数据可以是智能机器人100运动的执行信息，如运动完成信息或运动异常信息，第二数据还可以是智能机器人100的状态信息，如智能机器人100的电池状态信息或智能机器人100的位置信息等。

在一个实施方式中，终端200可通过智能机器人100上传的第二数据，以显示第二数据。用户则可通过终端200以查看智能机器人100的第二数据，如查看智能机器人100的电池状态信息，以判断是否为智能机器人100进行充电。

在另一个实施方式中，如用户远程下达语音指令，以控制智能机器人100运动后，用户还可提供登录云端服务器，以在云端服务器里查看智能机器人100的第二数据，如查看运动是否完成，从而判断是否对智能机器人100再次进行远程语音控制。

由此，智能机器人100通过数据接口30以将第二数据上传至终端200或云端服务器，以便于用户查看智能机器人100的状态，从而便于用户对智能机器人100进行操作，以更准确的控制智能机器人100的运动。

请参阅图7，本申请实施方式还提供一种包含计算机程序2001的非易失性计算机可读存储介质2000。当计算机程序2001被一个或多个第三处理器300执行时，使得一个或多个第三处理器300执行上述任一实施方式的控制方法。

例如，计算机程序2001被一个或多个第三处理器300执行时，使得第三处理器300执行以下控制方法：

01：在终端200安装在数据接口30时，通过数据接口30获取终端200采集的第一数据和智能机器人100采集的第二数据；及

05：根据第一数据和第二数据，控制智能机器人100的运动。

再例如，计算机程序2001被一个或多个第三处理器300执行时，使得第三处理器300执行以下控制方法：

02：在终端200安装在数据接口30时，判断智能机器人100是否切换控制模式；

03：若是，则控制终端200通过数据接口30接收第二数据。

其中，步骤05：根据第一数据和第二数据，控制智能机器人100的运动，还包括步骤：

051：通过终端200处理第一数据和第二数据，以生成控制指令；及

052：发送控制指令至智能机器人100，以控制智能机器人100的运动。

还例如，计算机程序2001被一个或多个第三处理器300执行时，使得第三处理器300执行以下控制方法：

04：在智能机器人100不切换控制模式时，控制智能机器人100通过数据接口30接收第一数据。

其中，步骤05：根据第一数据和第二数据，控制智能机器人100的运动，还包括步骤：

053：通过智能机器人100处理第一数据和第二数据，以控制智能机器人100的运动。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个例子中”、“示例地”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种控制方法，其特征在于，用于智能机器人系统，所述智能机器人系统包括智能机器人和终端，所述智能机器人包括与所述终端连接的数据接口，包括：

在所述终端安装在所述数据接口时，通过所述数据接口获取所述终端采集的第一数据和所述智能机器人采集的第二数据；及

根据所述第一数据和所述第二数据，控制所述智能机器人的运动。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述终端安装在所述数据接口时，判断所述智能机器人是否切换控制模式；

若是，则控制所述终端通过所述数据接口接收所述第二数据；

所述根据所述第一数据和所述第二数据，控制所述智能机器人的运动，包括：

通过所述终端处理所述第一数据和所述第二数据，以生成控制指令；

发送所述控制指令至所述智能机器人，以控制所述智能机器人的运动。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述智能机器人不切换所述控制模式时，控制所述智能机器人通过所述数据接口接收所述第一数据；

所述根据所述第一数据和所述第二数据，控制所述智能机器人的运动，包括：

通过所述智能机器人处理所述第一数据和所述第二数据，以控制所述智能机器人的运动。

4.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，所述判断所述智能机器人是否切换控制模式，包括：

判断所述智能机器人是否处于静止状态。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括；

控制所述智能机器人通过所述数据接口上传所述第二数据至所述终端或与所述终端连接的云端服务器。

6.一种终端，其特征在于，包括第一处理器，所述终端安装在智能机器人的数据接口，所述第一处理器通过所述数据接口接收所述智能机器人采集的数据；及根据所述终端采集的数据和所述智能机器人采集的数据，控制所述智能机器人的运动。

7.一种智能机器人，其特征在于，包括数据接口和第二处理器，所述第二处理器通过所述数据接口接收安装在所述数据接口的终端采集的数据；及根据所述终端采集的数据和所述智能机器人采集的数据，控制所述智能机器人的运动。

8.一种智能机器人系统，其特征在于，包括智能机器人、终端和第三处理器，所述智能机器人包括与所述终端连接的数据接口，在所述终端安装在所述数据接口时，所述第三处理器通过所述数据接口获取所述终端采集的第一数据和所述智能机器人采集的第二数据；并根据所述第一数据和所述第二数据，控制所述智能机器人的运动。

9.根据权利要求8所述的智能机器人系统，其特征在于，所述智能机器人还包括壳体和运动部件，所述壳体包括相背的顶面和底面，所述数据接口和所述运动部件分别设置在所述顶面和所述底面，在所述终端安装在所述数据接口时，所述终端垂直所述顶面。

10.根据权利要求9所述的智能机器人系统，其特征在于，所述终端包括信息采集装置，所述信息采集装置设置在所述终端远离所述顶面的一端。

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