CN111317986A - 一种仿真智能多模式训练装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种仿真智能多模式训练装置及其控制方法，该训练装置有领跑、跟随及伴随三种模式，三种模式可自由切换，该装置适应室内、室外环境，既可模拟竞争对手，又使得训练过程更接近实际竞赛，提高训练效果。该装置通过测距模块，制动模块，转向模块，线路跟踪模块，动力模块，输入模块及分析控制模块的协同作用，实现智能化控制，分析控制模块识别模式信息，分析距离信息及线路跟踪对比信息，控制动力、制动及转向模块，实现不同模式的训练方式。

Description

一种仿真智能多模式训练装置及其控制方法

【技术领域】

本发明涉及一种仿真智能多模式训练装置，特别涉及一种仿真智能多模式训练装置及其控制方法。

【背景技术】

跑步既是一项竞赛项目，也是多数人喜爱的锻炼健身项目，无论是在大学、中学校园，还是在各个社区，无论是运动员、学生，还是任何社会一员，中长跑都有着广泛的社会基础，多数人在锻炼过程中，很难找到匹配的训练同伴，训练过程枯燥乏味，训练效果也要差很多。现有的陪跑机器人，训练方式较为单一，多为跟随模式，难以满足运动员的多种训练要求，因而发明一种能实现多种训练方式，适应室内、室外环境，满足更多跑步爱好者和健身爱好者的需求，既能增加训练趣味性，提高健身效果，增强免疫抗病能力，又能更好的模拟竞赛对手，解决陪跑方式单一，训练效果不佳等问题，具有重要意义。

【发明内容】

为了克服背景技术不足，本发明提供了一种仿真智能多模式训练装置，能够实现在跑步训练过程中，通过跟随、领跑和伴随三种模式，扮演竞争对手的角色，起到提高训练效果的作用。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下技术方案：

一种仿真智能多模式训练装置，包括头部、躯干、底盘和滚轮，其特征在于，所述仿真智能多模式训练装置根据输入模块的输入信息，可以进行领跑、跟随及伴随三种模式的训练，并可在训练中通过遥控自由切换训练模式，是一种可实现智能化伴跑的训练车。

该仿真智能多模式训练装置包括头部、躯干、底盘和滚轮，还包括以下模块：

输入模块，用于设置训练模式：领跑、跟随及伴随，设置相关距离设定信息，还可设置为惯性模式，用于辅助训练中训练模式的切换；

测距模块，包括车载部分和运动员佩戴部分，用以检测运动员和训练车距离，运动员佩戴部分还配有模式遥控器，可以在训练中遥控切换训练模式；

制动模块，用以在收到分析控制模块发出启动制动信号时，启动制动装置，实现迅速减速，当测距模块反馈距离信息达到制动距离设定值时，分析控制模块发出制动信号；

转向模块，用以在训练车行进过程中，分析控制模块根据线路跟踪模块发来的信息，发出转向信息，通过转向装置进行方向控制；

线路跟踪模块，用以训练车领跑及伴随模式下，探测线路标志信号；

动力模块，根据分析控制模块发来的信息进行电机加速运转、匀速运转、减速运转或停止运转，实现车速调整；

分析控制模块，接收测距模块和线路跟踪模块传来的信息，调控制动模块、转向模块和动力模块，实现调控训练车运行速度及方向。跟随模式下，实现保持在设定值距离范围内跟随在运动员之后，领跑模式下，实现按照预定线路行进并保持在在设定距离值范围内领跑，伴随模式下，实现运动员和训练车并排前进。

优选的，所述输入模块，其距离设定信息，包括不同模式下制动距离设定值和陪跑距离范围设定值，可以根据需要由输入端设定。

优选的，所述测距模块，车载部分包括方形训练车外围四侧中部，左右对称、前后对称部位，分别安装一个单收超声波装置，运动员佩戴部分包括一个单发的超声波装置和一个模式遥控器，训练时，佩戴部分系于腰部，可通过单发单收的超声波装置进行测距，也可通过佩戴模块的模式遥控器进行跟随、领跑和伴随三种模式切换，模式遥控器还设有惯性模式按键，可以停止训练车电机和方向控制，使其依惯性前进，模式遥控器可采用红外遥控或无线电遥控。

优选的，所述线路跟踪模块，包括一对二极管和光电晶体管组合产品，分别对称安装在机器人前轮内侧底部，所述二极管和光电晶体管分别为一个红外线发光二极管和一个红外线光电晶体管，光电晶体管可以探测地面条带反射的二极管的光线，领跑及伴跑模式下，训练车遵循地面上预定标记线路，所述的标记线路可以是画在地面上的一条黑线或是白线。

一种仿真智能多模式训练装置的控制方法包括以下步骤：

步骤1，根据输入信号，确定模式信息和距离信息；

步骤2，分析控制模块根据模式信息进入对应模式控制；

步骤3，测距模块进入对应模式的测距状态，并将实时距离信息传输至分析控制模块，当步骤1中输入设置为领跑或伴随模式时，线路跟踪模块也进入实时信息采集状态，并实时将跟踪信息传输给分析控制模块，步骤1设置为领跑模式时，进入步骤5，设置为伴随模式时，进入步骤6，设置为跟随模式时，进入步骤4；

步骤4，跟随模式下，分析控制模块接收步骤3中测距模块信息，根据实时测距信息对比以及步骤1中设置的距离信息，控制车速和方向，实现跟随；

步骤5，领跑模式下，分析控制模块接收分析步骤3中的线路跟踪模块和测距模块信息，并根据步骤1中设置的距离信息，控制车速和方向，实现领跑；

步骤6，伴随模式下，分析控制模块同时接收分析步骤3中测距模块和线路跟踪模块信息，并根据步骤1中设置的距离信息，控制车速和方向，实现伴随；

步骤7，训练中进行模式切换时，通过惯性模式衔接进行操作，实现各种模式的自由切换。

优选的，所述跟随模式下，其跟随过程为，分析控制模块接收训练车两侧单收超声装置测距信息，通过对比人与两侧超声装置距离的长短，调整前进方向，实现跟随，同时，控制模块通过接收车载前部单收超声波装置测距信息，根据设定距离范围，分析控制模块发出速度调控信号，调节车速，实现训练车始终保持设定距离范围跟随在运动员身后，当测距信息反馈距离小于制动距离设定值时，控制模块启动制动装置。

在跟随模式下，分析控制模块通过接收训练车两侧单收超声装置测距信息，当信息显示人与左侧超声装置距离长于右侧距离时，控制模块发出右转信号给转向装置，训练车向右偏转，至两侧距离相等时，方向回转，恢复直行方向，当信息显示人与右侧超声装置距离长于左侧距离时，控制模块发出左转信号给转向模块，训练车向左侧偏转，如此往复，实现训练车根据运动员跑步方向不断调整前进方向，始终跟随运动员。同时，控制模块接收车载前部单收超声波装置测距信息，当距离小于设定距离范围最小值时，控制模块发出减速信号，车速下降，直至测距信息反馈距离到达设定范围内时，车速停止下降，保持当前速度前进，当测距信息反馈距离超过设定范围时，控制模块发出加速信号，车速加快，测距信息反馈距离到达设定范围内时，训练车停止加速，训练车通过不断加速、减速和匀速，实现训练车始终保持一定距离跟随在运动员身后。

当测距信息反馈距离小于制动距离设定值时，控制模块启动制动装置，车速迅速下降，可避免运动员停下时，训练车由于惯性对运动员产生冲撞等危害。

优选的，领跑模式下，其领跑过程为，分析控制模块接收训练车后部单收超声波装置测距信息，根据设定距离范围，分析控制模块发出速度调控信号，实现训练车始终保持设定距离范围在运动员前面领跑。分析控制模块同时接收线路跟踪模块传回的信息，根据两侧晶体管光电信号强弱变化信息，发出方向调控信号，通过转向模块调控训练车方向，使得训练车始终骑行在跑道标志线上，当测距信息反馈距离大于制动距离设定值时，控制模块启动制动装置。

在领跑模式下，控制模块通过接收训练车后部单收超声波装置测距信息，当距离小于设定距离范围最小值时，控制模块发出加速信号，车速上升，测距信息反馈距离到达设定范围内时，车速停止上升，保持当前速度前进，当测距信息反馈距离超过设定距离范围最大值时，控制模块发出减速信号，车速下降，直至测距信息反馈距离到达设定范围内，车速停止下降，训练车通过不断加速、减速和匀速，实现领跑训练车始终和运动员保持在设定距离范围内。控制模块同时接收线路跟踪模块传回的信息，当一侧光电晶体管光电信号强于另一侧时，运动控制模块发出转向信息，调整训练车方向，使得左右两侧的光电信号差减弱，直至相等，使得训练车始终骑行在跑道标志线上，沿着跑道标志线领跑。

当测距信息反馈距离大于制动距离设定值时，控制模块启动制动装置，车速迅速下降，可避免运动员停下时，训练车由于惯性对前面人或物产生冲撞等危害。

优选的，伴随模式下，其伴随过程为，分析控制模块接收线路跟踪模块传回的信息，根据两侧晶体管光电信号强弱变化信息，发出方向调控信号，通过转向模块调控训练车方向，使得训练车始终骑行在跑道标志线上。同时，分析控制模块接收训练车前后单收超声波装置测距信息，通过对比人与前后超声装置距离的长短，调整车速，训练车始终根据运动员速度不断调整前进速度，实现训练车与人并排前进，当人与后侧超声装置距离达到制动设定值时，控制模块启动制动装置。

伴随模式下，控制模块接收线路跟踪模块传回的信息，当一侧光电晶体管光电信号强于另一侧时，分析控制模块发出转向信息，调整训练车方向，使得左右两侧的光电信号差减弱，直至相等，使得训练车始终骑行在跑道标志线上，同时，控制模块接收分析训练车前后单收超声波装置测距信息，并发出信号控制车速，当人与前侧超声装置距离长于后侧距离时，控制模块发出减速信号，训练车减速，直至前后距离相近，当人与前侧超声装置距离短于后侧距离时，训练车加速，当前侧距离接近后侧距离时，训练车维持原来速度前进，如此往复，实现训练车始终根据运动员速度不断调整前进速度，实现伴随。

当人与后侧超声装置距离达到制动设定值时，控制模块发出信号，启动制动装置，车速迅速下降，可避免人停下时，车继续惯性前冲的危险。

优选的，运动中模式切换过程为，领跑及伴随模式下向跟随模式转换时，先通过模式遥控器启动惯性模式，然后跑到训练车前方，再启动跟随模式即可；跟随模式向领跑和伴随模式切换时，先引导训练车骑行于跑到线上，再启动领跑模式或者伴随模式即可。

对比同类训练装置相比，本发明具有以下有益效果：

1仿真智能多模式训练装置同时实现了跟随、领跑和伴随三种模式，并可在训练过程中自由切换模式，不受室内室外影响，陪跑训练方式更灵活、丰富；

2通过多模块的协同作用，能有效的控制训练车与运动员的距离及方向，随同中长跑运动员训练，既能避免训练过程碰撞等危险，又起到模拟竞争对手的作用，使得训练更接近实际竞赛，效果更好；

3通过不同距离范围的设定，可以实现不同的跟随、领跑及伴随距离，能满足更多跑步爱好者和健身爱好者的健身需求，应用范围更广泛；

因而这种仿真智能多模式训练装置既能适应广大跑步健身爱好者的陪练需求，提高健身和锻炼质量，又能有效解决运动员中长跑训练过程中，缺少陪同训练人员，训练乏味及效果不佳等问题。

【附图说明】

图1是本发明仿真智能多模式训练装置俯视结构示意图；

图2是本发明仿真智能多模式训练装置电路结构示意图。

【具体实施方式】

下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。

如图1、图2所示的仿真智能多模式训练装置，是一种包括头部7、躯干6、底盘8和滚轮1的人形智能跑步训练车，还包括：

输入模块(图1未示出)，可用于设置输入领跑、跟随及伴随三种模式，输入相关距离设定信息，还可设置惯性模式，用于运行中模式的切换；

测距模块，包括训练车车载部分(2、3、4、5)和运动员佩戴部分(图1未示出)，用以检测运动员和训练车距离，运动员佩戴部分还配有模式遥控器，模式遥控器采用红外遥控；

制动模块(图1未示出)，在收到分析控制模块发出制动信号时，可以启动制动模块，实现迅速减速。跟随模式时，训练车与运动员距离小于制动距离设定值时，领跑或者伴随模式下，运动员和训练车距离超过制动距离设定值时，控制模块发出制动信号，通过制动装置迅速减速；

线路跟踪模块9，用以训练车领跑及伴随模式下，探测线路标志信号；

转向装置(图1未示出)，用以在训练车行进过程中，分析控制模块根据线路跟踪模块发来的信息，发出转向信息，通过转向装置进行方向控制；

动力模块(图1未示出)，用以根据分析控制模块发来的信息进行电机加速运转、匀速运转、减速运转或停止运转，实现车速调整；

分析控制模块(图1未示出)，接收测距模块和线路跟踪模块传来的信息，调控制动模块、转向模块和动力模块，实现调控训练车运行速度及方向。跟随模式下，实现保持在设定值距离范围内跟随在运动员之后，领跑模式下，实现按照预定线路行进并保持在在设定距离值范围内领跑，伴随模式下，实现运动员和训练车并排前进。

该仿真智能多模式训练装置的控制方法包括以下步骤：

步骤1，根据输入信号，确定模式信息和距离信息；

步骤2，分析控制模块根据模式信息进入对应模式控制；

步骤3，测距模块进入对应模式的测距状态，并将实时距离信息传输至分析控制模块，当步骤1中输入设置为领跑或伴随模式时，线路跟踪模块也进入实时信息采集状态，并实时将跟踪信息传输给分析控制模块，步骤1设置为领跑模式时，进入步骤5，设置为伴随模式时，进入步骤6，设置为跟随模式时，进入步骤4；

步骤4，跟随模式下，分析控制模块接收步骤3中测距模块信息，根据实时测距信息对比以及步骤1中设置的距离信息，控制车速和方向，实现跟随；

步骤5，领跑模式下，分析控制模块接收分析步骤3中的线路跟踪模块和测距模块信息，并根据步骤1中设置的距离信息，控制车速和方向，实现领跑；

步骤6，伴随模式下，分析控制模块同时接收分析步骤3中测距模块和线路跟踪模块信息，并根据步骤1中设置的距离信息，控制车速和方向，实现伴随；

步骤7，训练中进行模式切换时，通过惯性模式衔接进行操作，实现各种模式的自由切换。

制动模块，在不同模式下，其制动距离设定值，可以根据需要由输入端设定，跟随模式下，将制动距离设定值设为4米，领跑模式下，制动距离设定值设为8米，伴随模式下，制动距离最大值为3米。

控制模块中不同模式下的设定值距离范围，可以根据需要由输入端设定，跟随模式下，将跟随距离范围设定为5-6米，领跑模式下，领跑距离范围设定为6-7米，伴随模式下，前侧距离和后侧距离差值范围设定为0-0.2米。

训练车测距模块，包括车载部分(2、3、4、5)和运动员佩戴部分，车载部分是在方形训练车外围四侧中部，左右对称、前后对称部位，如图1中2、3、4、5所示位置，分别安装一个单收超声波装置，运动员佩戴部分包括一个单发的超声波装置和一个模式遥控器，跑步时，佩戴部分系于运动员腰部，可通过单发单收的超声波装置进行测距，也可通过佩戴模块的模式遥控器进行跟随、领跑和伴随三种模式切换，模式遥控器还设有惯性模式按键，可以停止训练车电机和方向控制，使其依惯性前进。

线路跟踪模块9，包括一对二极管和光电晶体管组合产品，分别对称安装在机器人前轮内侧底部，所述二极管和光电晶体管分别为一个红外线发光二极管和一个红外线光电晶体管，光电晶体管可以探测地面条带反射的二极管的光线，领跑模式时，训练车遵循地面上预定标记线路，所述的标记线路可以是画在地面上的一条黑线或是白线。

在跟随模式下，分析控制模块通过接收训练车4、5单收超声装置测距信息，当信息显示左侧距离长于右侧距离时，控制模块发出右转信号给转向装置，训练车向右偏转，至两侧距离相等时，方向回转，恢复直行方向，当信息显示右侧距离长于左侧距离时，控制模块发出左转信号给转向模块，训练车向左侧偏转，如此往复，实现训练车根据运动员跑步方向不断调整前进方向，始终跟随运动员，同时，控制模块通过接收车载前部单收超声波装2测距信息，当距离小于设定距离范围最小值5米时，控制模块发出减速信号，车速下降，直至测距信息反馈距离到达设定范围内5—6米时，车速停止下降，当由于惯性致使距离小于制动距离设定值设为4米时，控制模块发出减速信号，并启动制动装置，车速迅速下降，当测距信息反馈距离超过设定范围时，控制模块发出加速信号，车速加快，测距信息反馈距离到达设定范围内时，训练车停止加速，训练车通过不断加速、减速和匀速，实现训练车始终保持一定距离跟随在运动员身后。

在领跑模式下，分析控制模块通过接收训练车后部单收超声波装置3测距信息，当距离小于设定距离范围最小值时，控制模块发出加速信号，车速上升，测距信息反馈距离到达设定范围内6—7米时，车速停止上升，保持当前速度前进，当测距信息反馈距离超过设定距离范围值7米时，控制模块发出减速信号，车速下降，直至反馈距离达到设定距离范围内，当反馈距离信息超过设定制动距离值8米时，控制模块发出减速信号，启动制动装置，车速迅速下降，可以避免由于惯性继续拉大领跑距离，或者运动员停下时，训练车由于惯性，存在不安全因素，训练车通过不断加速、减速和匀速，实现领跑训练车始终和运动员保持在设定距离范围内。控制模块同时接收线路跟踪模块9传回的信息，当一侧光电晶体管光电信号强于另一侧时，运动控制模块发出转向信息，调整训练车方向，使得左右两侧的光电信号差减弱，直至相等，使得训练车始终骑行在跑道标志线上，沿着跑道标志线领跑。

在伴随模式下，分析控制模块接收线路跟踪模块9传回的信息，当一侧光电晶体管光电信号强于另一侧时，运动控制模块发出转向信息，调整训练车方向，使得左右两侧的光电信号差减弱，直至相等，使得训练车始终骑行在跑道标志线上，沿着跑道标志线伴随。同时，控制模块通过接收训练车前后单收超声波装置2、3测距信息，并发出信号控制车速，当前侧距离长于后侧距离值超过0.2米时，训练车减速，直至前后距离相近，当后侧距离值达到制动设定值3米时，控制模块发出信号，启动制动装置，车速迅速下降，当前侧距离短于后侧距离时，训练车加速，当前侧距离接近后侧距离时，训练车维持原来速度前进，如此往复，实现训练车始终根据运动员速度不断调整前进速度，实现伴随。

运动中模式切换过程，领跑及伴随模式下向跟随模式转换时，先通过模式遥控器启动惯性模式，然后跑到训练车前方，再启动跟随模式即可；跟随模式向领跑或伴随模式切换时，先引导训练车骑行于跑到线上，再启动领跑模式或者伴随模式即可。

以上实施例对本发明进行了详细介绍，实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种仿真智能多模式训练装置，包括头部、躯干、底盘和滚轮，其特征在于，所述仿真智能多模式训练装置根据输入模块的输入信息，可以进行领跑、跟随及伴随三种模式的训练，并可在训练中通过遥控自由切换训练模式，是一种可实现智能化伴跑的训练车。

2.根据权利1所述的一种仿真智能多模式训练装置，其特征在于包括：

输入模块，用于设置训练模式：领跑、跟随及伴随，设置相关距离设定信息，还可设置为惯性模式，用于辅助训练中训练模式的切换；

测距模块，包括车载部分和运动员佩戴部分，用以检测运动员和训练车距离，运动员佩戴部分还配有模式遥控器，可以在训练中遥控切换训练模式；

制动模块，在收到分析控制模块发出启动制动信号时，启动制动装置，实现迅速减速，当测距模块反馈距离信息达到制动距离设定值时，分析控制模块发出制动信号；

转向模块，在训练车行进过程中，分析控制模块根据线路跟踪模块发来的信息，发出转向信息，通过转向装置进行方向控制；

线路跟踪模块，用以训练车领跑及伴随模式下，探测线路标志信号；

动力模块，根据分析控制模块发来的信息进行电机加速运转、匀速运转、减速运转或停止运转，实现车速调整；

分析控制模块，接收测距模块和线路跟踪模块传来的信息，调控制动模块、转向模块和动力模块，实现调控训练车运行速度及方向，跟随模式下，实现保持在设定值距离范围内跟随在运动员之后，领跑模式下，实现按照预定线路行进并保持在在设定距离值范围内领跑，伴随模式下，实现运动员和训练车并排前进。

3.根据权利要求2所述的一种仿真智能多模式训练装置，其特征在于，所述输入模块，其距离设定信息，包括不同模式下制动距离设定值和陪跑距离范围设定值，可以根据需要由输入端设定。

4.根据权利要求2所述的一种仿真智能多模式训练装置，其特征在于，所述测距模块，车载部分包括方形训练车外围四侧中部，左右对称、前后对称部位，分别安装一个单收超声波装置，运动员佩戴部分包括一个单发超声波装置和一个模式遥控器，训练时，佩戴部分系于腰部，可通过单发单收的超声波装置进行测距，也可通过佩戴模块的模式遥控器进行跟随、领跑和伴随三种模式切换，模式遥控器还设有惯性模式按键，可以停止训练车电机和方向控制，使其依惯性前进。

5.根据权利要求2所述的一种仿真智能多模式训练装置，其特征在于，所述线路跟踪模块，包括一对二极管和光电晶体管组合产品，分别对称安装在机器人前轮内侧底部，所述二极管和光电晶体管分别为一个红外线发光二极管和一个红外线光电晶体管，光电晶体管可以探测地面条带反射的二极管的光线，领跑及伴跑模式下，训练车遵循地面上预定标记线路，所述的标记线路可以是画在地面上的一条黑线或是白线。

6.权利要求1-5任一项所述一种仿真智能多模式训练装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

步骤1，根据输入信号，确定模式信息和距离信息；

步骤2，分析控制模块根据模式信息进入对应模式控制；

步骤3，测距模块进入对应模式的测距状态，并将实时距离信息传输至分析控制模块，当步骤1中输入设置为领跑或伴随模式时，线路跟踪模块也进入实时信息采集状态，并实时将跟踪信息传输给分析控制模块，步骤1设置为领跑模式时，进入步骤5，设置为伴随模式时，进入步骤6，设置为跟随模式时，进入步骤4；

步骤4，跟随模式下，分析控制模块接收步骤3中测距模块信息，根据实时测距信息对比以及步骤1中设置的距离信息，控制车速和方向，实现跟随；

步骤5，领跑模式下，分析控制模块接收分析步骤3中的线路跟踪模块和测距模块信息，并根据步骤1中设置的距离信息，控制车速和方向，实现领跑；

步骤6，伴随模式下，分析控制模块同时接收分析步骤3中测距模块和线路跟踪模块信息，并根据步骤1中设置的距离信息，控制车速和方向，实现伴随；

步骤7，训练中进行模式切换时，通过惯性模式衔接进行操作，实现各种模式的自由切换。

7.根据权利要求6所述的一种仿真智能多模式训练装置的控制方法，其特征在于，步骤4中所述的跟随模式，其跟随过程为，分析控制模块接收训练车两侧单收超声装置测距信息，通过对比人与两侧超声装置的距离，调整前进方向，实现跟随，同时，控制模块通过接收车载前部单收超声波装置测距信息，根据设定距离范围，分析控制模块发出速度调控信号，调节车速，实现训练车始终保持设定距离范围跟随在运动员身后，当测距信息反馈距离小于制动距离设定值时，控制模块启动制动装置。

8.根据权利要求6所述的一种仿真智能多模式训练装置的控制方法，其特征在于，步骤5中所述的领跑模式，其领跑过程为，分析控制模块接收训练车后部单收超声波装置测距信息，根据设定距离范围，分析控制模块发出速度调控信号，实现训练车始终保持设定距离范围在运动员前面领跑,分析控制模块同时接收线路跟踪模块传回的信息，根据两侧晶体管光电信号强弱变化信息，发出方向调控信号，通过转向模块调控训练车方向，使得训练车始终骑行在跑道标志线上，当测距信息反馈距离大于制动距离设定值时，控制模块启动制动装置。

9.根据权利要求6所述的一种仿真智能多模式训练装置的控制方法，其特征在于，步骤6中所述的伴随模式，其伴随过程为，分析控制模块接收线路跟踪模块传回的信息，根据两侧晶体管光电信号强弱变化信息，发出方向调控信号，通过转向模块调控训练车方向，使得训练车始终骑行在跑道标志线上,同时，分析控制模块接收训练车前后单收超声波装置测距信息，通过对比人与前后超声装置的距离，调整车速，训练车始终根据运动员速度不断调整前进速度，实现训练车与人并排前进，当人与后侧超声装置距离达到制动设定值时，控制模块启动制动装置。

10.根据权利要求6所述的一种仿真智能多模式训练装置的控制方法，其特征在于，步骤7中所述模式切换，其过程为，领跑及伴随模式下向跟随模式转换时，先通过模式遥控器启动惯性模式，然后跑到训练车前方，再启动跟随模式即可；跟随模式向领跑和伴随模式切换时，先引导训练车骑行于跑到线上，再启动领跑模式或者伴随模式即可。

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