CN111313772A - 用于确定永磁同步电机中转子的旋转位置的方法 - Google Patents

Abstract

一种用于确定永磁同步电机中的转子的旋转位置的方法，其中定子包括用于第一相、第二相和第三相的绕组，所述方法包括以下步骤：将第一电压脉冲施加到第一相；确定第二相和第三相中的由第一电压脉冲感应的电流的相应第一测量值；根据所述电流的第一测量值选择第一选定相，其中第一选定相是第二相或第三相；将第二电压脉冲施加到第一选定相；确定定子的不是第一选定相的相中的由第二电压脉冲感应的电流的相应第二测量值；以及根据所述电流的第二测量值确定转子的旋转位置。

Description

用于确定永磁同步电机中转子的旋转位置的方法

技术领域

本发明涉及一种用于确定永磁同步电机中转子的旋转位置的方法，其中定子包括用于第一相、第二相和第三相的绕组。另外，本发明涉及一种永磁同步电机的控制单元、一种计算机程序以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

为了控制永磁同步电机，通常必需至少大致确定电机的转子的旋转位置，以确定用于电机的不同相的绕组的适当控制信号。可以使用至少一个额外传感器确定旋转位置。然而，为了降低电机的成本和复杂性，使用永磁同步电机的无传感器控制是有利的。

从文献EP 2 706 659 A1已知这种无传感器监测方法。所述监测基于指示在定子中感应的反电动势的电压信号。

然而，反电动势在静止时为零。因此，基于此现象的方法无法在静止时使用，并且因此如果应该控制电机的启动，则所述方法仅具有有限的有用性。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种用于确定在静止时永磁同步电机的转子的旋转位置的无传感器方法，所述方法优选地允许旋转位置的快速且精确的确定。

此问题通过一种用于确定永磁同步电机中的转子的旋转位置的方法来解决，其中定子包括用于第一相、第二相和第三相的绕组，所述方法包括以下步骤：

-将第一电压脉冲施加到第一相，

-确定在第二相和第三相中的由第一电压脉冲感应的电流的相应第一测量值，

-根据所述电流的第一测量值选择第一选定相，其中第一选定相是第二相或第三相，

-将第二电压脉冲施加到第一选定相，

-确定定子的不是第一选定相的相中的由第二电压脉冲感应的电流的相应第二测量值，以及

-根据所述电流的第二测量值确定转子的旋转位置。

该方法利用以下事实：布置在转子上的永磁体在紧挨相应磁体的区域中可以导致定子材料（例如定子铁芯）的完全或至少部分的磁饱和。如果某一相的线圈在永磁体附近，则该线圈的电感因此降低。如果将电压施加到某一相的绕组，则所产生的电流的时间导数取决于这些绕组的电感。因此，可以通过施加电压脉冲并且测量电流响应来容易地确定相的绕组的电感。可以用于确定电感的电流的测量值可以例如是在施加电压脉冲之后给定时间间隔内电流的最大值或平均值或积分和/或该电流的时间微分的最大值或平均值或积分。由于相应相的绕组的电感取决于定子材料在这些绕组的区域中的饱和程度，因此电流的测量值也是确定转子与某一相的绕组的对准程度的量度。因此，相应相中的电流的测量值可以指示转子的永磁体与该相的绕组对准的程度。因此，通过使用多个电压脉冲和电流测量结果，可以确定转子的旋转位置。

应注意的是，所确定的旋转位置描述了转子位置的足以控制永磁同步电机的电角度。如果电机的极对的数量为1，则此电角度明确地对应于转子的一个物理取向。如果使用具有多个极对的电机，则单个物理取向对应于与极对的数量相同的电循环的数量。

原则上，将可以通过使用以不同极性将电压脉冲施加到不同相的固定模式来确定转子的旋转位置。然而，这将需要相对大量的电压脉冲来以足够精度提供转子的旋转位置，以便可靠地控制具有足够的转矩的永磁同步电机的启动。因此，本发明的方法使用可变脉冲序列，其中将第二电压脉冲施加到基于通过使用第一电压脉冲获得的测量数据而选择的相。如下文将更详细描述的，脉冲序列的此动态调适允许使用仅几个电压脉冲来足够精确地确定转子的旋转位置。

在永磁同步电机中，通常不相互独立地控制施加到所述相中的每一者的电压。由于不同相的绕组的星形或三角形连接和/或由于三相逆变器的使用，具有给定极性的脉冲到所述相中的一者中的注入导致具有相反极性的脉冲到另外两个相的注入。例如，如果将正电压脉冲施加到第一相，则正电流将产生在第一相中，并且负电流将产生在第二相和第三相中。当论述电压脉冲到给定相的施加时，这因此意味着将具有给定极性的电压脉冲施加到该相，并且将具有相反极性的电压脉冲施加到其他相。

根据电流的第二测量值来确定转子的旋转位置的步骤可以包括以下步骤：

-根据电流的第二测量值选择第二选定相，其中第二选定相是第一相或第一选定相，

-将第三电压脉冲施加到第二选定相，

-确定在定子的至少一个相中的由第三电压脉冲感应的电流的相应第三测量值，以及

-根据电流的第三测量值确定转子的旋转位置。

如下文更详细论述的，第三电压脉冲到根据先前测量数据确定的第二选定相的施加允许以相对低误差裕量明确地确定电相位，并且因此允许对永磁同步电机、尤其是永磁同步电机的启动的强健控制。

第一电压脉冲和第三电压脉冲或第二电压脉冲和第三电压脉冲可以以相反极性施加到相同相。这有助于区分其电相位相差180°的转子取向。在先前论述中，仅考虑定子材料在永磁体的磁场作用下的饱和度。然而，通过相应相的绕组的电流引起额外磁场。由该电流引起的磁场的方向取决于电压脉冲的极性。根据该方向和相应绕组附近的永磁体的场的方向，相的绕组的磁场增加或减小定子材料的饱和度，并且因此进一步减小或稍微增加相应绕组的电感。通过比较由到相同相的具有相反极性的电压脉冲引起的电流，因此可以区分电角度差为180°的旋转位置，并且因此可以消除旋转位置的歧义。

可以针对第二选定相中和/或定子的不是第二选定相的相中的电流确定电流的相应第三测量值。获得第二选定相中的电流的测量值对实施先前论述的歧义消除尤其有利。测量定子的不是第二选定相的相中的电流有助于提高转子的所确定的旋转位置的准确度。如果没有该测量结果，则可能仅已知电相位在关于某一相的绕组的角位置对称的某一间隔内。可以使用定子的不是第二选定相的相中的电流的第三测量值来确定角位置朝向哪一个相偏离第二选定相。

所确定的旋转位置可以取决于定子的不是第二选定相的相的电流的第三测量值的相对大小。如先前所论述的，这可以确定转子的旋转位置、并且因此永磁体的位置沿哪一方向偏离第二选定相的绕组的位置。

可以确定第一相中的由第一电压脉冲感应的电流的额外第一测量值和/或选定相中的由第二电压脉冲感应的电流的额外第二测量值，其中第二选定相的选择和/或所确定的旋转位置取决于电流的额外第一测量值和/或额外第二测量值。如先前所论述的，这些测量值允许相差180°的两个旋转位置之间的强健歧义消除。另外，电流的额外第一测量值的使用可以改善第二电压脉冲之后对近似旋转位置的估计、并且因此改善第二选定相的选择。

所确定的旋转位置可以取决于第二选定相的电流的第三测量值与电流的额外第一测量值或额外第二测量值的相对大小。如所论述的，永磁体的磁场和由于电压脉冲由相应绕组感应的场的相对取向影响定子材料的饱和程度、并且因此影响相应绕组的电感、并且因此影响相应相中的电流。如果如先前论述的那样将第一电压脉冲和第三电压脉冲或第二电压脉冲和第三电压脉冲以相反极性施加到相同相，并且使该相与永磁体的取向大致对准，则第二选定相的电流的第三测量值与电流的额外第一测量值或额外第二测量值的相对大小将提供转子的永磁体的北极指向哪一方向的信息。因此，测量结果不仅对相应相的绕组的区中磁场的大小敏感，而且对磁场的方向敏感。

可以将电流的额外第一测量值和额外第二测量值之间的差的绝对值与阈值进行比较，其中所述第二选定相的选择和/或所确定的旋转位置取决于该比较的结果。在该情况下以及在稍后论述的其他情况下，所述差与阈值的比较用于识别转子的旋转位置，在所述旋转位置中，转子的永磁体到所考虑相的绕组处于大致相同距离。当替代方案将根据电流的两个所考虑测量值的相对大小而在所述方法的两个不同分支上进行时，这尤其有利。如果那些电流相当类似、并且因此所述差低于阈值，则即使小的测量误差也可能导致方法的错误分支、并且因此可能导致转子的所确定的旋转位置的大误差。因此，识别这些情况并单独处理是有利的。

第一选定相和/或第二选定相的选择和/或所确定的旋转位置可以取决于第二相和第三相的电流的第一测量值的相对大小和/或第二选定相的选择和/或所确定的旋转位置可以取决于定子的不是第一选定相的相的电流的第二测量值的相对大小。如先前所论述的，所述方法可以根据相应的相对大小而分支，因此导致不同相的选择，以向不同的处理步骤施加电压脉冲和/或选择不同处理步骤。所述方法的根据相应相的电流的测量值的相对大小的该动态分支以及相应电压脉冲的施加允许快速且有效地确定旋转位置。

可以将第二相和第三相的电流的第一测量值之间的差的绝对值与阈值进行比较，其中第一选定相和/或第二选定相的选择和/或所确定的旋转位置取决于该比较的结果。另外或替代地，可以将定子的不是第一选定相的相的电流的第二测量值之间的差的绝对值与阈值进行比较，其中第二选定相的选择和/或所确定的旋转位置取决于该比较的结果。如先前所论述的，其中相应电压脉冲的电流的测量值对于两个相非常类似的情况的单独处理可以有助于避免因噪声所致的误差或小的测量误差。当电流的测量值的大小的比较确定下一个电压脉冲所要施加的相时，这尤其有利，因此在这些情况下需要所述方法的分支。

在根据本发明的方法中，可以施加恰好三个电压脉冲以确定旋转位置。所确定的旋转位置的误差可以小于或等于15°。这可以通过如下来实现：如先前论述的那样选择电压脉冲所要施加的相和/或根据先前获得的测量结果按不同方式对电流的测量值进行进一步处理。

除本发明的方法以外，本发明还涉及一种永磁同步电机的控制单元，其被配置成实施根据本发明的方法。还可以说，本发明涉及一种包括这种控制单元的永磁同步电机和/或包括永磁同步电机和所描述的控制单元的更大系统，例如风力涡轮机。在风力发电机中，由这种控制单元控制的永磁同步电机可以例如用于取向叶片，或者其可以用作风力涡轮机的发电机，并且所描述的方法可以例如用于在低风速下启动涡轮机。由所描述的控制单元或方法控制的永磁同步电机可以尤其从静止开始提供大转矩、并且因此在大负载下启动。

另外，本发明涉及一种可以直接加载到永磁同步电机的控制单元的存储器单元中的计算机程序，所述计算机程序包括用于当所述程序在控制单元中被执行时实施本发明的方法的步骤的指令。

本发明还涉及一种计算机可读存储介质，其包含电子可读指令，所述计算机可读存储介质包括根据本发明的计算机程序。

附图说明

图1是包括根据本发明的实施例的控制单元的永磁同步电机，

图2是本发明的实施例的流程图，

图3是图1中所示的永磁同步电机的旋转位置和绕组的不同扇区的相对位置，

图4至图6 是当施加不同电压脉冲时不同相的电流响应，以及

图7至图10是本发明的两个不同实施例中对转子位置的确定的实验结果。

具体实施方式

图1示出了永磁同步电机7。电机7包括定子8和转子9。转子可围绕轴线10旋转。在所述示例中，电机7包括一个极对，并且因此，转子9承载两个永磁体23、24，永磁体23、24提供沿相同方向取向的磁场25、26。定子8包括多个绕组11-16，可以由控制单元20向绕组11-16施加电压。控制单元20包括存储用于控制永磁同步电机7的计算机程序的存储器单元21以及用于执行该程序的步骤的处理器22。

绕组11-16被连接成使得：绕组11、12形成第一相17，绕组13、14形成第二相18，并且绕组15、16形成第三相19。当具有给定极性的电压施加到这些相中的一者时，该相17、18、19的两个绕组11-16沿相同方向产生磁场27、28。在所述示例中，负电压施加到第三相19。由于磁场25-28的相互作用，转子9将经历沿图1中的逆时针方向的转矩。通过施加与相19极性相反的电压，可以施加沿顺时针方向的转矩。

控制电路以及相的布线仅示意性地示出在图1中。在实际生活应用中，通常使用星形或三角形连接来连接相17、18、19，并且电机7可以由三相转换器（three phaseconvertor）驱动。因此，具有第一极性的电压到相17、18、19中的一者的施加导致具有相反极性的电压脉冲到其余相17、18、19的施加。如果例如负电压脉冲施加到第三相19，从而产生图1中所示的磁场27、28，则正电压脉冲将同时施加到其他相17、18。

为从静止启动电机7，以相当高的准确度知道转子9的旋转位置是非常重要的。现在参考图2论述由控制单元20实现的用于确定旋转位置的方法。借助该方法，可以以30°的准确度确定旋转位置。这允许确定永磁体23当前位于图3中所示的扇区1a-6b中的哪一扇区中。因此，图1中所示的位置将导致扇区2a的确定。

在步骤S1中，将第一电压脉冲29施加到第一相17、并且因此施加到绕组10和12。如图4中所示，第一电压脉冲29以正极性被施加。如先前所论述的，使用星形或三角形连接并且使用三相转换器来施加电压脉冲，导致在将正的第一电压脉冲29施加到第一相17时，将负电压脉冲施加到第二相18和第三相19。

在步骤S2中，确定通过施加第一电压脉冲29而在第二相18中感应的电流30和在第三相19中感应的电流31的相应第一测量值。所测量的电流30、31示出在图4中。在所论述的示例中，使用所示时间间隔内的最大电流作为相应电流30、31的测量值。替代地，将例如可以确定在该时间间隔期间的平均电流或电流的积分，或者计算相应电流30、31的平均或最大梯度。另外，获得第一相17中的电流32的额外第一测量值。

在步骤S3中，将电流30、31的第一测量值之间的差的绝对值与阈值进行比较。使用该比较来确保这些测量值的差大于潜在的测量误差。如果所述差小于阈值，则所述方法将分支到步骤S13。稍后将论述针对该情况的旋转位置的经修改的确定。然而，如果电流30、31的第一测量值的差确实超过阈值，则方法继续进行到步骤S4。

在步骤S4中，相18、19中的一者被选为第一选定相。选定相的选择取决于电流30、31的第一测量值的相对大小。如果该相的电流30的第一测量值大于相19的电流31的第一测量值，则选定相将是第二相18，反之亦然。因此，第一选定相是其中感应较大电流的相。如先前所论述的，所感应的电流30、31的大小取决于相应相18、19的绕组13-16的电感，并且该电感取决于定子材料在相应绕组13-16的区域中的饱和程度。如图1中所见，永磁体23、24更靠近于第三相19的绕组15、16的区域，从而导致第三相19中的电流31大于第二相18中的电流30。因此，选择第三相19作为选定相。

在步骤S5中，将图5中所示的第二电压脉冲40施加到第一选定相、并且因此在图1中所示的示例中施加到第三相19。在步骤S6中，确定定子8的不是选定相的相中的由第二电压脉冲40感应的电流33、34的第二测量值。电流33是在第一相17中感应的电流，并且电流34是在第二相18中感应的电流。为提高准确度并且允许稍后确定极性，例如如果永磁体位于扇区2a或5a中，则另外获得选定相中的、并且因此第三相19中的电流35的第二测量值。

在步骤S7中，如先前关于步骤S3所论述的，将电流33、34的测量值之间的差的绝对值与阈值进行比较。如果所述差低于该阈值，则如稍后将解释的那样修改进一步的确定。然而，如果所述差的确超过该阈值，则方法继续进行到步骤S8。

在步骤S8中，根据在步骤S6中获得的电流33、34的第二测量值选择第二选定相。通常这样选择第二选定相，使得：期望永磁体23、24与相应相17、18、19的绕组11-16大致对准。在所论述的示例中，第二相18中的电流34小于第一相17中的电流33。由于第二相18中的电流30、34对于两个电压脉冲29、40都是最小的，因此第二相18的绕组13、14中的电感明显较高，并且因此，转子9明显不与第二相18的绕组13、14对准。为确定转子9的旋转位置是否与第一相17的绕组11、12或与第三相19的绕组15、16更紧密地对准，比较电流32和35的测量值。在所论述的示例中，电流35大于电流32，从而指示定子材料的磁化饱和度在绕组15、16的区域中比在绕组11、12的区域中更强。因此，可以确定转子9的旋转位置与第三相19的绕组15、16大致对准。另一方面，如果电流32大于电流35，则将确定与第一相17的绕组11、12的大致对准。如果电流32、35大致相等，则将显而易见的是，转子9的旋转位置将在相17和19之间，并且因此当0°与第一相17相关联时，旋转位置将为30°或210°。

期望与转子9大致对准的相是第二选定相，第三电压脉冲在步骤S9中注入到第二选定相中，并且在步骤S10中测量图6中所示的电流37、38、39。因此，在所论述的示例中，第三电压脉冲将注入到第三相19中。如果电流32、35大致相等，则可以将任一相用于第三电压脉冲的注入。在所论述的示例中，在该情况下，第三相19将用于第三电压脉冲的注入。

图6中所示的第三电压脉冲36的主要目的是区分被移位180°的旋转位置。这是可能的，因为电压脉冲36注入到其中的第二选定相是电压脉冲40已经注入到其中的相同相，但是注入的极性相反。如果在步骤S8中选择相17作为第二选定相，则这将适用于电压脉冲29、36。电压脉冲的极性将确定由相应相17、18、19的绕组11-16感应的磁场27、28的方向。图1中所示的方向对应于施加到相19的负电压脉冲。如果相应永磁体23、24的磁场25、26的方向与最靠近的绕组11-16的磁场27、28的方向对准，则进一步增加定子材料的磁饱和度。这些磁场的相反方向将导致饱和度的减小。由于较高饱和度导致减小的电感、并且因此导致较高电流，因此可以通过比较当以不同极性将电压脉冲36、40施加到相同相19时在相应相19中感应的电流35、37的测量值来确定磁场的相对极性。在所论述的示例中，负电压脉冲36的电流37大于正电压脉冲40的电流35，从而指示永磁体23、24的磁场25、26与通过将负电压脉冲施加到相19引起的磁场27、28大致对准。因此，在步骤S11中可以确定，永磁体23、并且因此转子9的旋转位置在图3中所示的扇区2a或2b中。

在步骤S12中，通过决定旋转位置是在扇区2a内还是扇区2b内来增加精度。为实现此，在步骤S10中另外获得在相17中感应的电流38和在相18中感应的电流39，并且在步骤S12中将其相互比较。如果如图6中所示电流38的测量值大于电流39的测量值，则这指示，永磁体23、24定位成更靠近于第一相17的绕组11、12，而不是第二相18的绕组13、14，反之亦然。在本示例中，因此可以确定，旋转位置在扇区2a中。

除了在步骤S3和S7中与阈值的比较之外，仅涉及先前论述的步骤S1至S12的方法针对各种实际转子位置进行测试。实际转子位置和所估计的转子位置的比较示出在图7中。图8示出了所估计的位置的误差。根据图8立即显而易见的是，辨识出大部分实际转子位置的误差小于+/- 15°。然而，一些实际位置确实导致大于15°的误差。为了实现所有实际转子位置的误差小于15°，使用先前所论述的步骤S3和S7，并且引入额外步骤S13至S18。

如果在步骤S3中确定在第二相18和第三相19中感应的电流30、31大致相等，则可以立即确定旋转位置为大约0°、90°、180°或270°。在步骤S13中，因此将第二电压脉冲施加到第二相18，并且比较在第一相17和第三相19中感应的电流。如果第一相17中的电流的绝对值大于第三相19中的电流的绝对值，则旋转位置为大致0°或大致180°，并且因此，转子9与第一相17的绕组11、12对准。否则，旋转位置为大致90°或270°。根据在步骤S14和步骤S15中确定的电流，选择第二选定相，并且在步骤S16中将电压脉冲施加到该相。如果确定转子9与第一相17的绕组11、12大致对准，则通过将负电压脉冲施加到第一相17来确定极性。否则，将负电压脉冲施加到第二相18。

在步骤S17中，获得施加了第三电压脉冲的相的电流，并且在步骤S18中确定由负电压脉冲感应的电流是大于还是小于由正电压脉冲感应的先前获得的电流。已经关于步骤S11解释了该极性确定。

如果在步骤S7中电流的第二测量值之间的差小于阈值，则根据步骤S4的结果可以确定旋转位置为150°或330°或30°或210°。然后如上文所描述的那样在步骤S16、S17和S18中确定极性。

如图9和图10中所示，这些额外步骤的引入导致所估计的转子位置对实际转子位置的更靠近的近似、并且因此导致可靠地小于15°的估计误差。

用于电压脉冲的注入和脉冲极性的整套条件、结果和相被示出在下表中。所示的所有电流i都是相应电流的绝对值。为提高可读性，将第一相17标记为A，将第二相18标记为B，并且将第三相19标记为C。

虽然已经参考优选实施例详细地描述了本发明，但是本发明并不受到所公开的示例的限制，根据所公开的示例，本领域的技术人员能够得出其他变型，而不背离本发明的范围。

Claims (15)

1.一种用于确定永磁同步电机（7）中的转子（9）的旋转位置的方法，其中定子（8）包括用于第一相、第二相和第三相（17、18、19）的绕组（11-16），所述方法包括以下步骤：

-将第一电压脉冲（29）施加到所述第一相（17），

-确定所述第二相和第三相（18、19）中的由所述第一电压脉冲（29）感应的电流（30、31）的相应的第一测量值，

-根据所述电流（30、31）的所述第一测量值选择第一选定相，其中所述第一选定相是所述第二相或所述第三相（18、19），

-将第二电压脉冲（40）施加到所述第一选定相，

-确定所述定子（8）的不是所述第一选定相的相（17、18、19）中的由所述第二电压脉冲（40）感应的电流（33、34）的相应的第二测量值，以及

-根据所述电流（33、34）的所述第二测量值确定所述转子（9）的所述旋转位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述电流（33、34）的所述第二测量值确定所述转子（9）的所述旋转位置的步骤包括以下步骤：

-根据所述电流（33、34）的所述第二测量值选择第二选定相，其中所述第二选定相是所述第一相（17）或所述第一选定相，

-将第三电压脉冲（36）施加到所述第二选定相，

-确定所述定子（8）的至少一个相（17、18、19）中的由所述第三电压脉冲（36）感应的电流（37、38、39）的相应的第三测量值，以及

-根据所述电流（37、38、39）的所述第三测量值确定所述转子（9）的所述旋转位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述第一电压脉冲和第三电压脉冲（29、36）或所述第二电压脉冲和第三电压脉冲（36、40）以相反极性施加到相同相（17、18、19）。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，确定所述第二选定相中和/或所述定子（8）的不是所述第二选定相的相（17、18、19）中的所述电流（37、38、39）的相应第三测量值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所确定的旋转位置取决于所述定子（8）的不是所述第二选定相的相（17、18、19）的所述电流（38、39）的所述第三测量值的相对大小。

6.根据权利要求2至5中的任一项所述的方法，其中确定所述第一相（17）中的由所述第一电压脉冲（29）感应的所述电流（32）的额外第一测量值和/或选定相中的由所述第二电压脉冲（40）感应的所述电流（35）的额外第二测量值，其中所述第二选定相的选择和/或所确定的旋转位置取决于所述电流（32、35）的所述额外第一测量值和/或所述额外第二测量值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所确定的旋转位置取决于所述第二选定相的所述电流（37）的所述第三测量值与所述电流（32、35）的所述额外第一测量值或所述额外第二测量值的相对大小。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述第二选定相的选择和/或所确定的旋转位置取决于所述电流（32、35）的所述额外第一测量值和所述额外第二测量值的相对大小。

9.根据权利要求6至8中的任一项所述的方法，其特征在于，将所述电流（32、35）的所述额外第一测量值和所述额外第二测量值之间的差的绝对值与阈值进行比较，其中所述第二选定相的选择和/或所确定的旋转位置取决于该比较的结果。

10.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述第一选定相和/或第二选定相的选择和/或所确定的旋转位置取决于所述第二相和第三相（18、19）的所述电流（30、31）的所述第一测量值的相对大小，和/或其特征在于所述第二选定相的选择和/或所确定的旋转位置取决于所述定子的不是所述第一选定相的相（17、18、19）的所述电流（33、34）的所述第二测量值的相对大小。

11.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，将所述第二相和第三相（18、19）的所述电流（30、31）的所述第一测量值之间的差的绝对值与阈值进行比较，其中所述第一选定相和/或第二选定相的选择和/或所确定的旋转位置取决于该比较的结果，和/或在于将所述定子（8）的不是所述第一选定相的相（17、18、19）的所述电流（33、34）的所述第二测量值之间的差的绝对值与阈值进行比较，其中所述第二选定相的选择和/或所确定的旋转位置取决于该比较的结果。

12.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，施加恰好三个电压脉冲（29、36、40）以确定所述旋转位置和/或其中所确定的旋转位置的误差小于或等于15°。

13.一种永磁同步电机（7）的控制单元，其被配置成实施前述权利要求中的任一项所述的方法。

14.一种能够直接加载到永磁同步电机（7）的控制单元（20）的存储器单元（21）中的计算机程序，所述计算机程序包括用于当所述程序在所述控制单元（20）上被执行时实施权利要求1至12中的任一项所述的方法的步骤的指令。

15.一种计算机可读存储介质，其包含电子可读指令，所述计算机可读存储介质包括根据权利要求14所述的计算机程序。

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