CN111305019A - 检测道路质量的方法、装置、存储介质与处理器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种检测道路质量的方法、装置、存储介质、处理器与运载工具。其中，该方法包括：获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离，检测距离为点与预定位置的距离；根据相同时间的不同点的检测距离，和/或根据不同时间相同点的检测距离，确定路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域。本发明的方案可以准确地实时监测道路质量，从而在车辆的行驶中，可以自动检测道路质量并且保证车辆安全行驶，进而解决了现有技术中道路质量一般通过人为观察确定，缺乏一种实时检测道路质量的方法的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种检测道路质量的方法、装置、存储介质、处理器与运载工具。
背景技术
自动驾驶领域中，良好的道路质量是保证车辆安全行驶的必要前提，现有技术中的道路质量一般通过人为观察确定，缺乏一种实时检测道路质量的方法，从而也难以向道路监督部门提供道路质量的动态监测的结果。。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种检测道路质量的方法、装置、存储介质、处理器与运载工具，以至少解决现有技术中道路质量一般通过人为观察确定，缺乏一种实时检测道路质量的方法的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种检测道路质量的方法，包括：获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离，所述检测距离为所述点与预定位置的距离；根据相同时间的不同所述点的所述检测距离，和/或根据不同时间相同所述点的所述检测距离，确定所述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域。
可选地，根据相同时间的不同所述点的所述检测距离，确定所述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，包括：根据相同时间的多个连续的点的所述检测距离的大小关系，确定所述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域。
可选地，根据相同时间的多个连续的点的所述检测距离的大小关系，确定所述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，包括：获取各所述检测距离对应的检测高度，所述检测高度为所述检测距离在高度方向上的分量；计算相同时间的多个连续的所述点中相邻两个所述点的检测高度的第一差值；确定与相邻的两个所述点的所述第一差值均小于第一预定值的所述点为凹陷点，所述凹陷点对应的区域为所述凹陷区域，所述第一预定值小于或者等于0；确定与相邻的两个所述点的所述第一差值均大于第二预定值的所述点为凸起点，所述凸起点对应的区域为所述凸起区域，所述第二预定值大于或者等于0。
可选地，根据不同时间相同所述点的所述检测距离，确定所述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，包括：根据预定点在至少两个所述时间点的检测距离的大小关系，确定所述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，任意在时间上相邻的两个时间点的时间差大于预定时间间隔。
可选地，根据预定点在至少两个所述时间点的检测距离的大小关系，确定所述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，包括：计算所述预定点在在后的所述时间点的检测距离与在前的所述时间点的距离的第二差值；在至少一个所述第二差值小于第三预定值的情况下，确定所述预定点为凹陷点，所述凹陷点对应的区域为所述凹陷区域，所述第三预定值小于或者等于0；在至少一个所述第二差值大于第四预定值的情况下，确定所述预定点为凸起点，所述凸起点对应的区域为所述凸起区域，所述第四预定值大于或者等于0。
可选地，根据相同时间的不同所述点的所述检测距离，且根据不同时间相同所述点的所述检测距离，至少确定所述路面上是否有凹陷区域，包括：获取各所述检测距离对应的检测高度，所述检测高度为所述检测距离在高度方向上的分量；计算相同时间的多个连续的所述点中相邻两个所述点的检测高度的第一差值；确定与相邻的两个所述点的所述第一差值均小于第一预定值的所述点为预定凹陷点，所述第一预定值小于或者等于0；计算所述预定凹陷点的检测距离与在前的所述时间点的距离的第二差值；在至少一个所述第二差值小于第三预定值的情况下，确定所述预定凹陷点为凹陷点，所述凹陷点对应的区域为所述凹陷区域，所述第三预定值小于或者等于0。
可选地，根据相同时间的不同所述点的所述检测距离，且根据不同时间相同所述点的所述检测距离，至少确定所述路面上是否有凸起区域，包括：获取各所述检测距离对应的检测高度，所述检测高度为所述检测距离在高度方向上的分量；计算相同时间的多个连续的所述点中相邻两个所述点的检测高度的第一差值；确定与相邻的两个所述点的所述第一差值均大于第二预定值的所述点为预定凸起点，所述第二预定值大于或者等于0；计算所述预定凸起点的检测距离与在前的所述时间点的距离的第二差值；在至少一个所述第二差值大于第四预定值的情况下，确定所述预定凸起点为凸起点，所述凸起点对应的区域为所述凸起区域，所述第四预定值大于或者等于0。
可选地，获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离之后，所述方法还包括：检测所述路面是否有沉降区域。
可选地，检测所述路面是否有沉降区域，包括：根据不同时间相同所述点的所述检测距离，确定所述路面是否有沉降区域。
可选地，根据不同时间相同所述点的所述检测距离，确定所述路面是否有沉降区域，包括：计算多个连续点在在后的所述时间点的检测距离与在前的所述时间点的距离的第二差值；多个所述点对应的所述第二差值均在预定范围内的情况下，确定多个所述点对应的区域为沉降区域，所述预定范围的最大值小于或者等于0。
可选地，检测所述路面是否有沉降区域，包括：通过车辆内的定位系统确定所述路面是否沉降区域，所述定位系统包括载波相位差分技术和全球定位系统。
可选地，在确定所述路面上存在所述凹陷区域和/或所述凸起区域之后，所述方法还包括：将路面的所述凹陷区域和/或所述凸起区域的相关信息发送至预定系统，所述预定系统为与道路监管相关的单位系统。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种检测道路质量的方法，包括：获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离，所述检测距离为所述点与预定位置的距离；根据相同时间的多个连续的点的所述检测距离的大小关系，确定所述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域；根据预定点在至少两个所述时间点的检测距离的大小关系，确定所述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，任意在时间上相邻的两个时间点的时间差大于预定时间间隔。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种检测道路质量的装置，包括：获取单元，用于获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离，所述检测距离为所述点与预定位置的距离；确定单元，用于根据相同时间的不同所述点的所述检测距离，和/或根据不同时间相同所述点的所述检测距离，确定所述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行任意一种所述的方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种运载工具，所述运载工具包括一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种检测道路质量的方法。
在本发明实施例中，通过获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离，所述检测距离为所述点与预定位置的距离，根据相同时间的不同所述点的所述检测距离，和/或根据不同时间相同所述点的所述检测距离，确定所述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，进而可以准确地实时监测道路质量，从而在车辆的行驶中，可以自动检测道路质量并且保证车辆安全行驶，进而解决了现有技术中道路质量一般通过人为观察确定，缺乏一种实时检测道路质量的方法技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种检测道路质量的方法的流程示意图；
图2是根据本发明实施例的另一种检测道路质量的方法的流程示意图；以及
图3是根据本发明实施例的一种检测道路质量的装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为了便于描述，以下对本申请实施例涉及的部分名词或术语进行说明：
RTK：实时动态(Real-time kinematic)载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进而求差解算坐标，是一种能够实时得到厘米级定位精度的测量方法。
GPS：全球定位系统(Global Positioning System)是一种以空中卫星为基础的高精度无线电导航的定位系统，它在全球任何地方以及近地空间都能够提供准确的地理位置、车行速度及精确的时间信息。
激光雷达：是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。
图像识别：是指利用计算机对图像进行处理、分析和理解，以识别各种不同模式的目标和对象的技术，是应用深度学习算法的一种实践应用。
IMU：惯性测量单元(Inertial Measurement Unit)，是测量物体的三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。
GNSS：全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite)，全球导航卫星系统定位是利用一组卫星的伪距、星历、卫星发射时间等观测量，同时还必须知道用户钟差，全球导航卫星系统是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。
正如背景技术中所说的，现有技术中道路质量一般通过人为观察确定，缺乏一种实时监测道路质量的方法，为了解决上述问题，本发明提供了一种检测道路质量的方法、装置、存储介质、处理器与运载工具。
根据本发明实施例，提供了一种检测道路质量的方法，图1是根据本发明实施例的检测道路质量的方法流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S101，获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离，上述检测距离为上述点与预定位置的距离；
步骤S102，根据相同时间的不同上述点的上述检测距离，和/或根据不同时间相同上述点的上述检测距离，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域。
上述的方案中，首先，获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离，上述检测距离为上述点与预定位置的距离；其次，根据相同时间的不同上述点的上述检测距离，和/或根据不同时间相同上述点的上述检测距离，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域。该方法中可以确定路面上是否有凹陷的区域或者凸起的区域，即通过相同时间的不同的点之间的距离和/或不同时间的相同的点之间的距离来判断路面是否存在凹陷或者凸起，该方法可以实现实时道路质量的自动检测，并且，相对于通过人工检测的方式，这样的方式更为准确且效率更高，能够实时提供数据，保证了车辆的安全行驶。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本发明的一种实施例中，根据相同时间的不同上述点的上述检测距离，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，包括：根据相同时间的多个连续的点的上述检测距离的大小关系，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域。即在同一时间，比较多个连续点对应的检测距离，根据比较的结果就可以判断路面是否存在凹陷或者凸起，该方案的检测效率较高，且检测结果较为准确。
本发明的一种具体地实施例中，根据相同时间的多个连续的点的上述检测距离的大小关系，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，包括：获取各上述检测距离对应的检测高度，上述检测高度为上述检测距离在高度方向上的分量；计算相同时间的多个连续的上述点中相邻两个上述点的检测高度的第一差值；确定与相邻的两个上述点的上述第一差值均小于第一预定值的上述点为凹陷点，上述凹陷点对应的区域为上述凹陷区域，上述第一预定值小于或者等于0，即该点与相邻点对应的检测高度的差值均小于0，即这两个第一差值的被减数均为该点对应的检测高度；确定与相邻的两个上述点的上述第一差值均大于第二预定值的上述点为凸起点，上述凸起点对应的区域为上述凸起区域，上述第二预定值大于或者等于0，即该点与相邻点对应的检测高度的差值均大于0，即这两个第一差值的被减数均为该点对应的检测高度。即在同一时间内的一段路面上，选择多个连续的点，依次为A点、B点、C点、D点以及E点，A点的检测高度为1m，B点的检测高度为-3m，C点的检测高度为-4m，D点的检测高度为-7m，E点的检测高度为-6m，那么计算相邻的两个点的检测高度的第一差值，如计算D点的检测高度与C点的检测高度的第一差值为-3m，D点的检测高度与E点的检测高度的第一差值为-1m，这两个第一差值都是小于0的，就可以确定D点对应的区域为凹陷区域。该方法可以高效简单地确定路面的凹陷和/或凸起的情况。
本申请的一种具体的实施例中，上述凹陷点对应的区域可以为以凹陷点为圆心，相邻两点之间的距离为半径形成的圆形区域，上述任意两点之间的距离是相同的。
为了更准确地确定路面的情况，本发明的一种实施例中，根据不同时间相同上述点的上述检测距离，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，包括：根据预定点在至少两个上述时间点的检测距离的大小关系，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，任意在时间上相邻的两个时间点的时间差大于预定时间间隔。
需要说明的是，预定的时间间隔可以为10天，15天，1个月或者其他的预定时间间隔，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的预定时间间隔。
还需要说明的是，选择两个时间点时，如预定时间间隔为10天，那么第一个时间点为第一天，下一个时间点为第13天，选择大于预定时间间隔的时间点可以更准确地检测到道路的质量。
本发明的另一种实施例中，根据预定点在至少两个上述时间点的检测距离的大小关系，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，包括：计算上述预定点在在后的上述时间点的检测距离与在前的上述时间点的距离的第二差值；在至少一个上述第二差值小于第三预定值的情况下，确定上述预定点为凹陷点，上述凹陷点对应的区域为上述凹陷区域，上述第三预定值小于或者等于0；在至少一个上述第二差值大于第四预定值的情况下，确定上述预定点为凸起点，上述凸起点对应的区域为上述凸起区域，上述第四预定值大于或者等于0。即在不同的时间内同一个点的检测高度可能会发生变化，比如A点的检测高度为1m，在之后的时间点A点的检测高度为-5m，计算A点的变化差值，是小于0的，那么就可以判断现在A点所对应的区域为凹陷区域，再比如说，A点在之后的时间点的检测高度为3m，计算A点的变化差值，是大于0的，那么就可以判断A点现在所对应的区域为凸起区域，这样就可以确定在不同时间内同一个点的不同变化，根据点的不同变化来确定路面是否有凹陷和/或凸起的情况。
本发明的再一种实施例中，根据相同时间的不同上述点的上述检测距离，且根据不同时间相同上述点的上述检测距离，至少确定上述路面上是否有凹陷区域，包括：获取各上述检测距离对应的检测高度，上述检测高度为上述检测距离在高度方向上的分量；计算相同时间的多个连续的上述点中相邻两个上述点的检测高度的第一差值；确定与相邻的两个上述点的上述第一差值均小于第一预定值的上述点为预定凹陷点，上述第一预定值小于或者等于0；计算上述预定凹陷点的检测距离与在前的上述时间点的距离的第二差值；在至少一个上述第二差值小于第三预定值的情况下，确定上述预定凹陷点为凹陷点，上述凹陷点对应的区域为上述凹陷区域，上述第三预定值小于或者等于0。即该点与相邻点对应的检测高度的差值均小于0，即这两个第一差值的被减数均为该点对应的检测高度。即在同一时间内的一段路面上，选择多个连续的点，依次为A点、B点、C点、D点以及E点，A点的检测高度为1m，B点的检测高度为-3m，C点的检测高度为-4m，D点检测高度为-7m，E点的检测高度为-6m，那么计算相邻的两个点的检测高度的第一差值，如计算D点的检测高度与C点的检测高度的第一差值为-3m，D点的检测高度与E点的检测高度的第一差值为-1m，这两个第一差值都是小于0的，就可以确定D点对应的区域为凹陷区域。在不同的时间内这几个点的检测高度可能会发生变化，比如A点的检测高度变为-2m，B点的检测高度变为3m，C点的检测高度变为-1m，D点的检测高度变为-10m，E点的检测高度变为-15m，那么计算这些凹陷点在不同的时间点的检测高度的第二差值，如计算D点到C点的不同时间的检测高度的第二差值与D点到E点的检测高度的第二差值都是小于0的，所以D点就为凹陷点，所对应的区域为凹陷区域，该方法能够更高效简单地确定不同时间的路面的凹陷的情况。
本发明的又一种实施例中，根据相同时间的不同上述点的上述检测距离，且根据不同时间相同上述点的上述检测距离，至少确定上述路面上是否有凸起区域，包括：获取各上述检测距离对应的检测高度，上述检测高度为上述检测距离在高度方向上的分量；计算相同时间的多个连续的上述点中相邻两个上述点的检测高度的第一差值；确定与相邻的两个上述点的上述第一差值均大于第二预定值的上述点为预定凸起点，上述第二预定值大于或者等于0；计算上述预定凸起点的检测距离与在前的上述时间点的距离的第二差值；在至少一个上述第二差值大于第四预定值的情况下，确定上述预定凸起点为凸起点，上述凸起点对应的区域为上述凸起区域，上述第四预定值大于或者等于0。即该点与相邻点对应的检测高度的差值均大于0，即这两个第一差值的被减数均为该点对应的检测高度。即在同一时间内的一段路面上，选择多个连续的点，依次为A点、B点、C点、D点以及E点，A点的检测高度为1m，B点的检测高度为2m，C点的检测高度为5m，D点检测高度为6m，E点的检测高度为3m，那么计算相邻的两个点的检测高度的第一差值，如计算D点的检测高度与C点的检测高度的第一差值为1m，D点的检测高度与E点的检测高度的第一差值为3m，这两个第二差值都是大于0的，就可以确定D点对应的区域为凸起区域。在不同的时间内这几个点的检测高度可能会发生变化，比如A点的检测高度变为-1m，B点的检测高度变为5m，C点的检测高度变为10m，D点的检测高度变为5m，E点的检测高度变为15m，那么计算这些凸起点在不同的时间点的检测高度的第二差值，如计算D点到C点的不同时间的检测高度的第二差值与D点到E点的检测高度的第二差值都是大于0的，所以D点就为凸起点，所对应的区域为凸起区域，该方法能够更高效简单地确定不同时间的路面的凸起的情况。
为了进一步保证检测的准确性，本申请的一种实施例中，根据相同时间的不同上述点的上述检测距离，和/或根据不同时间相同上述点的上述检测距离，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，包括：根据相同时间的不同上述点的上述检测距离，和/或根据不同时间相同上述点的上述检测距离，确定上述路面是否存在预定凹陷区域和/或预定凸起区域；在存在预定凹陷区域和/或预定凸起区域的情况下，根据预定凹陷区域和/或预定凸起区域的图像，确定预定凹陷区域是否为凹陷区域和/或确定预定凸起区域是否为凸起区域。具体地，预定凹陷区域和预定凸起区域对应的图像可以采用安装在移动载体上的摄像头来获取。另外，需要说明的是，上述步骤“根据相同时间的不同上述点的上述检测距离，和/或根据不同时间相同上述点的上述检测距离，确定上述路面是否存在预定凹陷区域和/或预定凸起区域”可以采用上述方案中的任何执行“根据相同时间的不同上述点的上述检测距离，和/或根据不同时间相同上述点的上述检测距离，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域”这一过程的具体步骤。例如，可以为上述方案“根据相同时间的不同上述点的上述检测距离，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，包括：根据相同时间的多个连续的点的上述检测距离的大小关系，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域。”
为了更准确地判断路面的区域是否有沉降的情况，本发明的一种实施例中，获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离之后，上述方法还包括：检测上述路面是否有沉降区域。
也就是说，本申请的检测道路质量的方法不仅可以检测道路上的较小的凹凸和坑洼，还能检测道路的部分或整体沉降。
本发明的另一种实施例中，检测上述路面是否有沉降区域，包括：根据不同时间相同上述点的上述检测距离，确定上述路面是否有沉降区域。
本发明的一种具体地实施例中，根据不同时间相同上述点的上述检测距离，确定上述路面是否有沉降区域，包括：计算多个连续点在在后的上述时间点的检测距离与在前的上述时间点的距离的第二差值；多个上述点对应的上述第二差值均在预定范围内的情况下，确定多个上述点对应的区域为沉降区域，上述预定范围的最大值小于或者等于0。即多个连续的点的检测高度的差值都在预定范围内就判断这些连续的点的所在的区域为沉降区域。
本发明的一种实施例中，检测上述路面是否有沉降区域，包括：通过车辆内的定位系统确定上述路面是否沉降区域，上述定位系统包括载波相位差分技术和全球定位系统。GPS分布均匀，RTK可以在野外实时得到厘米级的精度，可以保证地球上的任何地方任何时间都可以实现全球全天候的定位服务，并且高度精确定位，观测的时间较短，大大提高了作业效率，而且操作简便，体积较轻，重量较轻，极大地减轻了测量工作者的劳动强度，另外，IMU会和GNSS和RTK的结果一起进行组合定位，用来确定车辆的实时精准地理位置信息，沉降区域主要是通过RTK的定位高度结果和历史值对比确定的。
需要说明的是，可以通过激光雷达来实现历史数据对比来测量道路质量，坑洼不能通过定位系统来实现，因为有可能车是不经过凹坑的。
本发明的再一种实施例中，在确定上述路面上存在上述凹陷区域和/或上述凸起区域之后，上述方法还包括：将路面的上述凹陷区域和/或上述凸起区域的相关信息发送至预定系统，上述预定系统为与道路监管相关的单位系统。即可以将路面的相关信息发送给市政道路等部门，或者用于道路的安全性能等的测评，可以更高效地完善道路的质量检测。
图2是根据本发明实施例另一种的检测道路质量的方法流程图，如图2所示，该方法包括如下步骤：
步骤S201，获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离，上述检测距离为上述点与预定位置的距离；
步骤S202，根据相同时间的多个连续的点的上述检测距离的大小关系，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域；
步骤S203，根据预定点在至少两个上述时间点的检测距离的大小关系，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，任意在时间上相邻的两个时间点的时间差大于预定时间间隔。
本发明的又一种实施例中，还提供了一种检测道路质量的方法，包括：获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离，上述检测距离为上述点与预定位置的距离；根据相同时间的多个连续的点的上述检测距离的大小关系，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域；根据预定点在至少两个上述时间点的检测距离的大小关系，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，任意在时间上相邻的两个时间点的时间差大于预定时间间隔。
上述的方法中，可以确定路面上是否有凹陷的区域或者凸起的区域，即通过相同时间的不同的点之间的距离和/或不同时间的相同的点之间的距离来判断路面是否存在凹陷或者凸起，在同一时间，比较多个连续点对应的检测距离，根据比较的结果就可以判断路面是否存在凹陷或者凸起，该方案的检测效率较高，且检测结果较为准确。该方法可以实现实时道路质量的自动检测，并且，相对于通过人工检测的方式，这样的方式更为准确且效率更高，能够实时提供数据，保证了车辆的安全行驶。
需要说明的是，预定的时间间隔可以为10天，15天，1个月或者其他的预定时间间隔，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的预定时间间隔。
还需要说明的是，选择两个时间点时，如预定时间间隔为10天，那么第一个时间点为第一天，下一个时间点为第13天，选择大于预定时间间隔的时间点可以更准确地检测到道路的质量。
该方案中的获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离的方式、根据相同时间的多个连续的点的上述检测距离的大小关系，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域的方式、根据预定点在至少两个上述时间点的检测距离的大小关系，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域的方式、任意在时间上相邻的两个时间点的时间差大于预定时间间隔的方式可以参考前述的记载，此处就不再赘述了。
本发明实施例还提供了一种检测道路质量的装置，需要说明的是，本发明实施例的检测道路质量的装置可以用于执行本发明实施例所提供的用于检测道路质量的方法。以下对本发明实施例的检测道路质量的装置进行介绍。
图3是根据本发明实施例的检测道路质量的装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：
获取单元10，用于获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离，上述检测距离为上述点与预定位置的距离；
确定单元20，用于根据相同时间的不同上述点的上述检测距离，和/或根据不同时间相同上述点的上述检测距离，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域。
上述的装置中，获取单元获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离，上述检测距离为上述点与预定位置的距离，确定单元根据相同时间的不同上述点的上述检测距离，和/或根据不同时间相同上述点的上述检测距离，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域。该方法中可以确定路面上是否有凹陷的区域或者凸起的区域，即通过相同时间的不同的点之间的距离和/或不同时间的相同的点之间的距离来判断路面是否存在凹陷或者凸起，该方法可以实现实时道路质量的自动检测，并且，相对于通过人工检测的方式，这样的方式更为准确且效率更高，能够实时提供数据，保证了车辆的安全行驶。
本发明的一种实施例中，确定单元包括第一确定模块，用于根据相同时间的多个连续的点的上述检测距离的大小关系，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域。即在同一时间，比较多个连续点对应的检测距离，根据比较的结果就可以判断路面是否存在凹陷或者凸起，该装置的检测效率较高，且检测结果较为准确。
本发明的一种具体地实施例中，第一确定模块包括获取子模块，第一计算子模块，第一确定子模块和第二确定子模块，获取子模块用于获取各上述检测距离对应的检测高度，上述检测高度为上述检测距离在高度方向上的分量，第一计算子模块用于计算相同时间的多个连续的上述点中相邻两个上述点的检测高度的第一差值，第一确定子模块用于确定与相邻的两个上述点的上述第一差值均小于第一预定值的上述点为凹陷点，上述凹陷点对应的区域为上述凹陷区域，上述第一预定值小于或者等于0，即该点与相邻点对应的检测高度的差值均小于0，即这两个第一差值的被减数均为该点对应的检测高度；第二确定子模块用于确定与相邻的两个上述点的上述第一差值均大于第二预定值的上述点为凸起点，上述凸起点对应的区域为上述凸起区域，上述第二预定值大于或者等于0，即该点与相邻点对应的检测高度的差值均大于0，即这两个第一差值的被减数均为该点对应的检测高度。即在同一时间内的一段路面上，选择多个连续的点，依次为A点、B点、C点、D点以及E点，A点的检测高度为1m，B点的检测高度为-3m，C点的检测高度为-4m，D点检测高度为-7m，E点的检测高度为-6m，那么计算相邻的两个点的检测高度的第一差值，如计算D点的检测高度与C点的检测高度的第一差值为-3m，D点的检测高度与E点的检测高度的第一差值为-1m，这两个第一差值都是小于0的，就可以确定D点对应的区域为凹陷区域。该方法可以高效简单地确定路面的凹陷和/或凸起的情况。
本申请的一种具体的实施例中，上述凹陷点对应的区域可以为以凹陷点为圆心，相邻两点之间的距离为半径形成的圆形区域，上述任意两点之间的距离是相同的。
为了更准确地确定路面的情况，本发明的一种实施例中，确定单元包括第二确定模块，用于根据预定点在至少两个上述时间点的检测距离的大小关系，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，任意在时间上相邻的两个时间点的时间差大于预定时间间隔。
需要说明的是，预定的时间间隔可以为10天，15天，1个月或者其他的预定时间间隔，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的预定时间间隔。
还需要说明的是，选择两个时间点时，如预定时间间隔为10天，那么第一个时间点为第一天，下一个时间点为第13天，选择大于预定时间间隔的时间点可以更准确地检测到道路的质量。
本发明的另一种实施例中，第二确定模块包括第二计算子模块，第三确定子模块和第四确定子模块，第二计算模块用于计算上述预定点在在后的上述时间点的检测距离与在前的上述时间点的距离的第二差值，第三确定子模块用于在至少一个上述第二差值小于第三预定值的情况下，确定上述预定点为凹陷点，上述凹陷点对应的区域为上述凹陷区域，上述第三预定值小于或者等于0，第四确定子模块用于在至少一个上述第二差值大于第四预定值的情况下，确定上述预定点为凸起点，上述凸起点对应的区域为上述凸起区域，上述第四预定值大于或者等于0。即在不同的时间内同一个点的检测高度可能会发生变化，比如A点的检测高度为1m，在之后的时间点A点的检测高度为-5m，计算A点的变化差值，是小于0的，那么就可以判断现在A点所对应的区域为凹陷区域，再比如说，A点在之后的时间点的检测高度为3m，计算A点的变化差值，是大于0的，那么就可以判断A点现在所对应的区域为凸起区域，这样就可以确定在不同时间内同一个点的不同变化，根据点的不同变化来确定路面是否有凹陷或者凸起的区域。
本发明的再一种实施例中，确定单元包括第一获取模块，第一计算模块，第三确定模块，第二计算模块和第四确定模块，第一获取模块用于获取各上述检测距离对应的检测高度，上述检测高度为上述检测距离在高度方向上的分量，第一计算模块用于计算相同时间的多个连续的上述点中相邻两个上述点的检测高度的第一差值，第三确定模块用于确定与相邻的两个上述点的上述第一差值均小于第一预定值的上述点为预定凹陷点，上述第一预定值小于或者等于0，第二计算模块用于计算上述预定凹陷点的检测距离与在前的上述时间点的距离的第二差值，第四确定模块用于在至少一个上述第二差值小于第三预定值的情况下，确定上述预定凹陷点为凹陷点，上述凹陷点对应的区域为上述凹陷区域，上述第三预定值小于或者等于0。即该点与相邻点对应的检测高度的差值均小于0，即这两个第一差值的被减数均为该点对应的检测高度。即在同一时间内的一段路面上，选择多个连续的点，依次为A点、B点、C点、D点以及E点，A点的检测高度为1m，B点的检测高度为-3m，C点的检测高度为-4m，D点检测高度为-7m，E点的检测高度为-6m，那么计算相邻的两个点的检测高度的第一差值，如计算D点的检测高度与C点的检测高度的第一差值为-3m，D点的检测高度与E点的检测高度的第一差值为-1m，这两个第一差值都是小于0的，就可以确定D点对应的区域为凹陷区域。在不同的时间内这几个点的检测高度可能会发生变化，比如A点的检测高度变为-2m，B点的检测高度变为3m，C点的检测高度变为-1m，D点的检测高度变为-10m，E点的检测高度变为-15m，那么计算这些凹陷点在不同的时间点的检测高度的第二差值，如计算D点到C点的不同时间的检测高度的第二差值与D点到E点的检测高度的第二差值都是小于0的，所以D点就为凹陷点，所对应的区域为凹陷区域，该装置能够更高效简单地确定不同时间的路面的凹陷的情况。
本发明的又一种实施例中，确定单元包括第二获取模块，第三计算模块，第五确定模块，第四计算模块和第六确定模块，第三获取模块用于获取各上述检测距离对应的检测高度，上述检测高度为上述检测距离在高度方向上的分量，第三计算模块用于计算相同时间的多个连续的上述点中相邻两个上述点的检测高度的第一差值，第五确定模块用于确定与相邻的两个上述点的上述第一差值均大于第二预定值的上述点为预定凸起点，上述第二预定值大于或者等于0，第四计算模块用于计算上述预定凸起点的检测距离与在前的上述时间点的距离的第二差值，第六确定模块用于在至少一个上述第二差值大于第四预定值的情况下，确定上述预定凸起点为凸起点，上述凸起点对应的区域为上述凸起区域，上述第四预定值大于或者等于0。即该点与相邻点对应的检测高度的差值均大于0，即这两个第一差值的被减数均为该点对应的检测高度。即在同一时间内的一段路面上，选择多个连续的点，依次为A点、B点、C点、D点以及E点，A点的检测高度为1m，B点的检测高度为2m，C点的检测高度为5m，D点检测高度为6m，E点的检测高度为3m，那么计算相邻的两个点的检测高度的第一差值，如计算D点的检测高度与C点的检测高度的第一差值为1m，D点的检测高度与E点的检测高度的第一差值为3m，这两个第一差值都是大于0的，就可以确定D点对应的区域为凸起区域。在不同的时间内这几个点的检测高度可能会发生变化，比如A点的检测高度变为-1m，B点的检测高度变为5m，C点的检测高度变为10m，D点的检测高度变为5m，E点的检测高度变为15m，那么计算这些凸起点在不同的时间点的检测高度的第二差值，如计算D点到C点的不同时间的检测高度的第二差值与D点到E点的检测高度的第二差值都是大于0的，所以D点就为凸起点，所对应的区域为凸起区域，该方法能够更高效简单地确定不同时间的路面的凸起的情况。
为了进一步保证检测的准确性，本申请的一种实施例中，确定单元用于：根据相同时间的不同上述点的上述检测距离，和/或根据不同时间相同上述点的上述检测距离，确定上述路面是否存在预定凹陷区域和/或预定凸起区域；在存在预定凹陷区域和/或预定凸起区域的情况下，根据预定凹陷区域和/或预定凸起区域的图像，确定预定凹陷区域是否为凹陷区域和/或确定预定凸起区域是否为凸起区域。具体地，预定凹陷区域和预定凸起区域对应的图像可以采用安装在移动载体上的摄像头来获取。另外，需要说明的是，上述步骤“根据相同时间的不同上述点的上述检测距离，和/或根据不同时间相同上述点的上述检测距离，确定上述路面是否存在预定凹陷区域和/或预定凸起区域”可以采用上述方案中的任何执行确定单元这一过程的具体步骤。
为了更准确地判断路面的区域是否有沉降的情况，本发明的一种实施例中，上述装置还包括检测单元，检测单元用于检测上述路面是否有沉降区域。
更为具体的一种实施例中，检测单元用于获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离之后，根据不同时间相同上述点的上述检测距离，确定上述路面是否有沉降区域。
本发明的一种具体地实施例中，检测单元包括第五计算模块和第七确定模块，第五计算模块用于计算多个连续点在在后的上述时间点的检测距离与在前的上述时间点的距离的第二差值，第七确定模块用于多个上述点对应的上述第二差值均在预定范围内的情况下，确定多个上述点对应的区域为沉降区域，上述预定范围的最大值小于或者等于0。即多个连续的点的检测高度的差值都在预定范围内就判断这些连续的点的所在的区域为沉降区域。
本发明的一种实施例中，上述装置还包括检测单元，检测单元用于通过车辆内的定位系统确定上述路面是否沉降区域，上述定位系统包括载波相位差分技术和全球定位系统。GPS分布均匀，RTK可以在野外实时得到厘米级的精度，可以保证地球上的任何地方任何时间都可以实现全球全天候的定位服务，并且高度精确定位，观测的时间较短，大大提高了作业效率，而且操作简便，体积较轻，重量较轻，极大地减轻了测量工作者的劳动强度，另外，IMU会和GNSS和RTK的结果一起进行组合定位，用来确定车辆的实时精准地理位置信息，沉降区域主要是通过RTK的定位高度结果和历史值对比确定的。
需要说明的是，可以通过激光雷达来实现历史数据对比来测量道路质量，坑洼不能通过定位系统来实现，因为有可能车是不经过凹坑的。
本发明的再一种实施例中，上述装置还包括发送单元，用于在确定上述路面上存在上述凹陷区域和/或上述凸起区域之后，将路面的上述凹陷区域和/或上述凸起区域的相关信息发送至预定系统，上述预定系统为与道路监管相关的单位系统。即可以将路面的相关信息发送给市政道路等部门，或者用于道路的安全性能等的测评，可以更高效地完善道路的质量检测。
本发明实施例还提供了另一种检测道路质量的装置，需要说明的是，本发明实施例的检测道路质量的装置可以用于执行本发明实施例所提供的用于检测道路质量的方法。以下对本发明实施例的检测道路质量的装置进行介绍。
上述的装置中，获取单元获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离，上述检测距离为上述点与预定位置的距离；确定单元根据相同时间的多个连续的点的上述检测距离的大小关系，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域；检测单元根据预定点在至少两个上述时间点的检测距离的大小关系，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，任意在时间上相邻的两个时间点的时间差大于预定时间间隔。
上述的装置中，可以确定路面上是否有凹陷的区域或者凸起的区域，即通过相同时间的不同的点之间的距离和/或不同时间的相同的点之间的距离来判断路面是否存在凹陷或者凸起，在同一时间，比较多个连续点对应的检测距离，根据比较的结果就可以判断路面是否存在凹陷或者凸起，该装置的检测效率较高，且检测结果较为准确。该装置可以实现实时道路质量的自动检测，并且，相对于通过人工检测的方式，这样的方式更为准确且效率更高，能够实时提供数据，保证了车辆的安全行驶。
需要说明的是，预定的时间间隔可以为10天，15天，1个月或者其他的预定时间间隔，本领域技术人员可以根据实际情况选择合适的预定时间间隔。
还需要说明的是，选择两个时间点时，如预定时间间隔为10天，那么第一个时间点为第一天，下一个时间点为第13天，选择大于预定时间间隔的时间点可以更准确地检测到道路的质量。
该装置中的获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离的装置、根据相同时间的多个连续的点的上述检测距离的大小关系，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域的装置、根据预定点在至少两个上述时间点的检测距离的大小关系，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域的装置、任意在时间上相邻的两个时间点的时间差大于预定时间间隔的装置可以参考前述的记载，此处就不再赘述了。
上述检测道路质量的装置包括处理器和存储器，上述获取单元和确定单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来准确地实时检测道路质量。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述检测道路质量方法。
本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述检测道路质量方法。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：
步骤S101，获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离，上述检测距离为上述点与预定位置的距离；
步骤S102，根据相同时间的不同上述点的上述检测距离，和/或根据不同时间相同上述点的上述检测距离，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，或者，处理器执行程序时实现至少以下步骤：
步骤S201，获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离，上述检测距离为上述点与预定位置的距离；
步骤S202，根据相同时间的多个连续的点的上述检测距离的大小关系，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域；
步骤S203，根据预定点在至少两个上述时间点的检测距离的大小关系，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，任意在时间上相邻的两个时间点的时间差大于预定时间间隔。
本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。
本发明还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：
步骤S101，获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离，上述检测距离为上述点与预定位置的距离；
步骤S102，根据相同时间的不同上述点的上述检测距离，和/或根据不同时间相同上述点的上述检测距离，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，或者，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：
步骤S201，获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离，上述检测距离为上述点与预定位置的距离；
步骤S202，根据相同时间的多个连续的点的上述检测距离的大小关系，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域；
步骤S203，根据预定点在至少两个上述时间点的检测距离的大小关系，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，任意在时间上相邻的两个时间点的时间差大于预定时间间隔。
本申请的再一种实施方式中，提供了一种运载工具，上述运载工具包括一个或多个处理器、存储器、显示装置以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的运载工具检测道路质量的方法。
该运载工具由于具有上述的处理器、存储器以及程序，使得其在运行过程对道路进行检测时，能够准确地检测道路的质量，从而保证了运载工具的安全行驶，进而解决了现有技术中缺乏一种实时检测道路质量的方法的技术问题。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：
1)、本发明的检测道路质量的方法，首先，获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离，上述检测距离为上述点与预定位置的距离；其次，根据相同时间的不同上述点的上述检测距离，和/或根据不同时间相同上述点的上述检测距离，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域。该方法中可以确定路面上是否有凹陷的区域或者凸起的区域，即通过相同时间的不同的点之间的距离或者不同时间的相同的点之间的距离来判断路面是否存在凹陷或者凸起，在现实生活中，检测道路质量是通过人为的观察来进行的，这样的方式并不准确，而且耗时较大，自动检测道路质量就可以减轻人的工作，并且能够提供工作的质量，而且检测的结果比人为检测更为准确，能够实时提供数据，保证了车辆的安全行驶。
2)、本发明的另一种检测道路质量的方法，获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离，上述检测距离为上述点与预定位置的距离；根据相同时间的多个连续的点的上述检测距离的大小关系，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域；根据预定点在至少两个上述时间点的检测距离的大小关系，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，任意在时间上相邻的两个时间点的时间差大于预定时间间隔。可以确定路面上是否有凹陷的区域或者凸起的区域，即通过相同时间的不同的点之间的距离和/或不同时间的相同的点之间的距离来判断路面是否存在凹陷或者凸起，在同一时间，比较多个连续点对应的检测距离，根据比较的结果就可以判断路面是否存在凹陷或者凸起，该方案的检测效率较高，且检测结果较为准确。该方法可以实现实时道路质量的自动检测，并且，相对于通过人工检测的方式，这样的方式更为准确且效率更高，能够实时提供数据，保证了车辆的安全行驶。
3)、本发明的检测道路质量的装置，获取单元获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离，上述检测距离为上述点与预定位置的距离，确定单元根据相同时间的不同上述点的上述检测距离，和/或根据不同时间相同上述点的上述检测距离，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域。该装置中可以确定路面上是否有凹陷的区域或者凸起的区域，即通过相同时间的不同的点之间的距离或者不同时间的相同的点之间的距离来判断路面是否存在凹陷或者凸起，在现实生活中，检测道路质量是通过人为的观察来进行的，这样的方式并不准确，而且耗时较大，自动检测道路质量就可以减轻人的工作，并且能够提供工作的质量，而且检测的结果比人为检测更为准确，能够实时提供数据，保证了车辆的安全行驶。
4)、本发明的另一种检测道路质量的装置，获取单元获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离，上述检测距离为上述点与预定位置的距离；确定单元根据相同时间的多个连续的点的上述检测距离的大小关系，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域；检测单元根据预定点在至少两个上述时间点的检测距离的大小关系，确定上述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，任意在时间上相邻的两个时间点的时间差大于预定时间间隔。可以确定路面上是否有凹陷的区域或者凸起的区域，即通过相同时间的不同的点之间的距离和/或不同时间的相同的点之间的距离来判断路面是否存在凹陷或者凸起，在同一时间，比较多个连续点对应的检测距离，根据比较的结果就可以判断路面是否存在凹陷或者凸起，该装置的检测效率较高，且检测结果较为准确。该装置可以实现实时道路质量的自动检测，并且，相对于通过人工检测的方式，这样的方式更为准确且效率更高，能够实时提供数据，保证了车辆的安全行驶。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (17)
1.一种检测道路质量的方法，其特征在于，包括：
获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离，所述检测距离为所述点与预定位置的距离；
根据相同时间的不同所述点的所述检测距离，和/或根据不同时间相同所述点的所述检测距离，确定所述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据相同时间的不同所述点的所述检测距离，确定所述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，包括：
根据相同时间的多个连续的点的所述检测距离的大小关系，确定所述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据相同时间的多个连续的点的所述检测距离的大小关系，确定所述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，包括：
获取各所述检测距离对应的检测高度，所述检测高度为所述检测距离在高度方向上的分量；
计算相同时间的多个连续的所述点中相邻两个所述点的检测高度的第一差值；
确定与相邻的两个所述点的所述第一差值均小于第一预定值的所述点为凹陷点，所述凹陷点对应的区域为所述凹陷区域，所述第一预定值小于或者等于0；
确定与相邻的两个所述点的所述第一差值均大于第二预定值的所述点为凸起点，所述凸起点对应的区域为所述凸起区域，所述第二预定值大于或者等于0。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据不同时间相同所述点的所述检测距离，确定所述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，包括：
根据预定点在至少两个所述时间点的检测距离的大小关系，确定所述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，任意在时间上相邻的两个时间点的时间差大于预定时间间隔。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据预定点在至少两个所述时间点的检测距离的大小关系，确定所述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，包括：
计算所述预定点在在后的所述时间点的检测距离与在前的所述时间点的距离的第二差值；
在至少一个所述第二差值小于第三预定值的情况下，确定所述预定点为凹陷点，所述凹陷点对应的区域为所述凹陷区域，所述第三预定值小于或者等于0；
在至少一个所述第二差值大于第四预定值的情况下，确定所述预定点为凸起点，所述凸起点对应的区域为所述凸起区域，所述第四预定值大于或者等于0。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据相同时间的不同所述点的所述检测距离，且根据不同时间相同所述点的所述检测距离，至少确定所述路面上是否有凹陷区域，包括：
获取各所述检测距离对应的检测高度，所述检测高度为所述检测距离在高度方向上的分量；
计算相同时间的多个连续的所述点中相邻两个所述点的检测高度的第一差值；
确定与相邻的两个所述点的所述第一差值均小于第一预定值的所述点为预定凹陷点，所述第一预定值小于或者等于0；
计算所述预定凹陷点的检测距离与在前的所述时间点的距离的第二差值；
在至少一个所述第二差值小于第三预定值的情况下，确定所述预定凹陷点为凹陷点，所述凹陷点对应的区域为所述凹陷区域，所述第三预定值小于或者等于0。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据相同时间的不同所述点的所述检测距离，且根据不同时间相同所述点的所述检测距离，至少确定所述路面上是否有凸起区域，包括：
获取各所述检测距离对应的检测高度，所述检测高度为所述检测距离在高度方向上的分量；
计算相同时间的多个连续的所述点中相邻两个所述点的检测高度的第一差值；
确定与相邻的两个所述点的所述第一差值均大于第二预定值的所述点为预定凸起点，所述第二预定值大于或者等于0；
计算所述预定凸起点的检测距离与在前的所述时间点的距离的第二差值；
在至少一个所述第二差值大于第四预定值的情况下，确定所述预定凸起点为凸起点，所述凸起点对应的区域为所述凸起区域，所述第四预定值大于或者等于0。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离之后，所述方法还包括：
检测所述路面是否有沉降区域。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，检测所述路面是否有沉降区域，包括：
根据不同时间相同所述点的所述检测距离，确定所述路面是否有沉降区域。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据不同时间相同所述点的所述检测距离，确定所述路面是否有沉降区域，包括：
计算多个连续点在在后的所述时间点的检测距离与在前的所述时间点的距离的第二差值；
多个所述点对应的所述第二差值均在预定范围内的情况下，确定多个所述点对应的区域为沉降区域，所述预定范围的最大值小于或者等于0。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，检测所述路面是否有沉降区域，包括：
通过车辆内的定位系统确定所述路面是否沉降区域，所述定位系统包括载波相位差分技术和全球定位系统。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述路面上存在所述凹陷区域和/或所述凸起区域之后，所述方法还包括：
将路面的所述凹陷区域和/或所述凸起区域的相关信息发送至预定系统，所述预定系统为与道路监管相关的单位系统。
13.一种检测道路质量的方法，其特征在于，包括：
获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离，所述检测距离为所述点与预定位置的距离；
根据相同时间的多个连续的点的所述检测距离的大小关系，确定所述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域；
根据预定点在至少两个所述时间点的检测距离的大小关系，确定所述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域，任意在时间上相邻的两个时间点的时间差大于预定时间间隔。
14.一种检测道路质量的装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取预定时间段内的路面的多个点的检测距离，所述检测距离为所述点与预定位置的距离；
确定单元，用于根据相同时间的不同所述点的所述检测距离，和/或根据不同时间相同所述点的所述检测距离，确定所述路面上是否有凹陷区域和/或凸起区域。
15.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至13中任意一项所述的方法。
16.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至13中任意一项所述的方法。
17.一种运载工具，其特征在于，所述运载工具包括一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至13中任意一项检测道路质量的方法。
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