CN111301796A - 鱼饵自动化包装系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及鱼饲料包装的技术领域，提供了一种鱼饵自动化包装系统，其包括饼饵机、钓鱼用方饵饼导流输送装置、接料整理装置、真空包装机和抓取装置，饼饵机、钓鱼用方饵饼导流输送装置、真空包装机和抓取装置设置在接料整理装置的周侧；饼饵机提供待包装的方饵饼，钓鱼用方饵饼导流输送装置供饼饵机的方饵饼滑入并使方饵饼移动，接料整理装置接收钓鱼用方饵饼导流输送装置移送的方饵饼，真空包装机用以对方饵饼进行真空包装；抓取装置往复运动于接料整理装置和真空包装机之间，并用于抓取方饵饼。与现有技术对比，可实现方饵饼的自动上料和包装，提高了生产效率，自动化程度高。

Description

鱼饵自动化包装系统

技术领域

本发明涉及鱼饲料包装的技术领域，尤其是涉及一种鱼饵自动化包装系统。

背景技术

目前，传统的鱼饲料包装作业，主要是通过饼饵机制作方饵饼，在通过人工将方饵饼送入真空包装机内进行真空包装，故，成本过高，生产效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种鱼饵自动化包装系统，以解决现有技术中存在的方饵饼包装成本过高，生产效率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种鱼饵自动化包装系统，其中，该鱼饵自动化包装系统包括：

饼饵机，提供待包装的方饵饼；

钓鱼用方饵饼导流输送装置，供饼饵机的方饵饼滑入并使方饵饼移动；

接料整理装置，接收钓鱼用方饵饼导流输送装置移送的方饵饼；

真空包装机，用以对方饵饼进行真空包装；以及

抓取装置，往复运动于接料整理装置和真空包装机之间，并用于抓取方饵饼；

饼饵机、钓鱼用方饵饼导流输送装置、真空包装机和抓取装置设置在接料整理装置的周侧；

钓鱼用方饵饼导流输送装置包括输送机架、用以放置方饵饼的输送带、使输送带转动以带动放置在输送带上的方饵饼移动的输送带驱动组件。

进一步地，输送机架具有与接料整理装置对接的出料工位，输送机架的出料工位上设置有下压装置，用以对输送带上的方饵饼向下顶压；下压装置包括下压支撑架、下压轮和压轮连接杆，下压支撑架固定在输送机架，压轮连接杆固定在下压支撑架上，下压轮可转动地支撑在压轮连接杆上。

进一步地，输送机架的出料工位上设置饵饼限位装置，用以限制方饵饼在垂直于输送带表面的方向上移动；饵饼限位装置在方饵饼的移动方向上位于下压装置的下游。

进一步地，饵饼限位装置包括饵饼限位支架和固定在饵饼限位支架上并用以与方饵饼的顶面相抵的饵饼限位压块，饵饼限位支架固定在输送机架上。

进一步地，饵饼限位支架包括饵饼限位支撑杆、饵饼限位安装块和饵饼限位立杆，饵饼限位支撑杆固定在输送机架上方，饵饼限位安装块套设在饵饼限位支撑杆上，饵饼限位压块通过饵饼限位立杆保持在饵饼限位安装块上。

进一步地，饵饼限位支撑杆具有方形的横截面，和/或饵饼限位立杆具有方形的横截面。

进一步地，接料整理装置包括接料底座、挡料条和支撑在接料上的接料整理盘，接料底座上设置有用于驱动接料整理盘平移的Y轴接料驱动模组和用于驱动接料整理盘升降的Z轴接料驱动模组，接料整理盘设置有供方饵饼置入的料格；挡料条设置在接料整理盘与输送机架之间，挡料条上开设有入料缺口。

进一步地，接料整理盘的底部设置有料粉漏孔，接料整理盘的下方设置有料粉回收盒。

进一步地，抓取装置包括抓取安装支架和设置在抓取安装支架上且呈矩形阵列布置的多个夹持机构，每个夹持机构均包括与用于夹持方饵饼的一对夹持板和使一对夹持板张合运动的夹持气缸。

进一步地，钓鱼用方饵饼导流输送装置的数量、接料整理装置的数量、真空包装机的数量、抓取装置的数量均为两个，饼饵机的数量为四个，其中，以一个钓鱼用方饵饼导流输送装置、一个接料整理装置、一个真空包装机、一个抓取装置和两个饼饵机为一组的方式分成两组鱼饵自动化包装生产线。

与现有技术对比，本发明提供的鱼饵自动化包装系统，包括饼饵机、钓鱼用方饵饼导流输送装置、接料整理装置、真空包装机和抓取装置，饼饵机提供待包装的方饵饼；钓鱼用方饵饼导流输送装置供饼饵机的方饵饼滑入并使方饵饼移动；接料整理装置，接收钓鱼用方饵饼导流输送装置移送的方饵饼；真空包装机，用以对方饵饼进行真空包装；抓取装置往复运动于接料整理装置和真空包装机之间，并用于抓取方饵饼。

本发明提供的鱼饵自动化包装系统的有益效果在于：与现有技术相比，本发明可实现方饵饼的自动上料和包装，降低了生产成本，提高了生产效率，自动化程度高。

附图说明

图1是本发明实施例提供的鱼饵自动化包装系统的立体示意图；

图2是本实施例提供的鱼饵自动化包装系统省略真空包装机时的立体示意图；

图3是本发明实施例提供的钓鱼用方饵饼导流输送装置与饼饵机的立体示意图；

图4是本发明实施例提供的落料盘与饼饵机的立体示意图；

图5是本发明实施例提供的钓鱼用方饵饼导流输送装置的立体示意图；

图6为图5中A部的放大图；

图7是本发明实施例提供的换向机构的立体示意图；

图8是本发明实施例提供的换向机构的分解示意图；

图9是本发明实施例提供的输送机架、下压装置、饵饼限位装置的立体示意图；

图10是本发明实施例提供的接料整理装置的立体示意图一；

图11是本发明实施例提供的接料整理装置的立体示意图二；

图12是本发明实施例提供的接料整理装置的主视示意图；

图13是本发明实施例提供的抓取装置和多轴机器人的立体示意图。

主要元件符号说明

1000-鱼饵自动化包装系统；1001-饼饵机；1002-真空包装机；1-方饵饼；100-钓鱼用方饵饼导流输送装置；10-输送机架；20-输送带；30-输送带驱动组件；40-上游导流机构；41-上游导流通道；42-上游导流条；43-上游导流支架；50-换向机构；51-换向通道；52-换向驱动组件；53-换向支撑架；521-换向板；522-换向气缸；523-换向轴；524-换向摆杆；525-转接片；526-换向夹持气缸；60-下游导流机构；60a-下游导流通道组；61-下游导流通道；62-下游导流条；63-下游导流支架；64-满料感应器；65-满料感应器支撑架；70-落料盘；71-接料槽；72-第一落料通道；73-第二落料通道；74-通道切换组件；741-通道切换气缸；742-通道切换板；75-堆料感应器；76-盘底板；77-盘侧板；78-分隔板；79-导引斜板；701-废料盒；702-废料排出口；703-废料排出组件；704-排出板；705-排出气缸；80-下压装置；81-下压支撑架；82-下压轮；82a-第一下压轮；82b-第二下压轮；83-压轮连接杆；90-饵饼限位装置；91-饵饼限位支架；92-饵饼限位压块；93-饵饼限位支撑杆；94-饵饼限位安装块；95-饵饼限位立杆；200-接料整理装置；201-接料底座；202-挡料条；203-接料整理盘；204-Y轴接料驱动模组；205-Z轴接料驱动模组；206-料格；207-入料缺口；208-料粉漏孔；209-料粉回收盒；300-抓取装置；301-抓取安装支架；302-夹持机构；303-夹持板；304-夹持气缸；400-多轴机器人。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合具体附图对本发明的实现进行详细的描述。

为叙述方便，下文中所称的“前”“后”“左”“右”“上”“下”与附图本身的前、后、左、右、上、下方向一致，但并不对本发明的结构起限定作用。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。

如图1至13所示，本实施例提供的鱼饵自动化包装系统1000，其包括饼饵机1001、钓鱼用方饵饼导流输送装置100、接料整理装置200、真空包装机1002和抓取装置300，饼饵机1001、钓鱼用方饵饼导流输送装置100、真空包装机1002和抓取装置300设置在接料整理装置200的周侧；饼饵机1001提供待包装的方饵饼1，钓鱼用方饵饼导流输送装置100供饼饵机1001的方饵饼1滑入并使方饵饼1移动，接料整理装置200，接收钓鱼用方饵饼导流输送装置100移送的方饵饼1，真空包装机1002用以对方饵饼1进行真空包装，抓取装置300往复运动于接料整理装置200和真空包装机1002之间并抓取方饵饼1；钓鱼用方饵饼导流输送装置100包括输送机架10、用以放置方饵饼1的输送带20、使输送带20转动以带动放置在输送带20上的方饵饼1移动的输送带驱动组件30。

上述的鱼饵自动化包装系统1000，包括饼饵机1001、钓鱼用方饵饼导流输送装置100、接料整理装置200、真空包装机1002和抓取装置300，这样，可实现方饵饼1的自动上料和包装，提高了生产效率，自动化程度高。

从图1可以看出，在本实施例中，钓鱼用方饵饼导流输送装置100的数量、接料整理装置200的数量、真空包装机1002的数量、抓取装置300的数量均为两个，饼饵机1001的数量为四个，其中，以一个钓鱼用方饵饼导流输送装置100、一个接料整理装置200、一个真空包装机1002、一个抓取装置300和两个饼饵机1001为一组的方式分成两组鱼饵自动化包装生产线，两组鱼饵自动化包装生产线在平行于方饵饼1的移动方向的方向上，大致对称设置。饼饵机1001为现有技术中能够实现的方饵饼1制作和下料的一切现有的饼饵机1001，真空包装机1002为现有技术中能够实现真空包装的一切现有的真空包装机1002。

在其他实施例中，鱼饵自动化包装生产线的数量也可以是一个或多个。

图2是本实施例提供的鱼饵自动化包装系统1000省略真空包装机1002时的结构示意图。

参见图2，本实施例提供的饼饵机1001、钓鱼用方饵饼导流输送装置100、真空包装机1002和抓取装置300设置在接料整理装置200的周侧。在本实施例中，钓鱼用方饵饼导流输送装置100，用以供饼饵机1001的方饵饼1滑入并使方饵饼1移动；其包括输送机架10，其表面具有相互垂直的一横向(图示的D1方向，下面统称第一方向D1)和一纵向(图示的D2方向，下面统称第一方向D2)。饼饵机1001的数量为但不局限于两个，两个饼饵机1001在平行于第一方向D1的方向上并排且间隔设置，钓鱼用方饵饼导流输送装置100设置在两个饼饵机1001的同一侧，接料整理装置200沿平行于第一方向D1的方向与钓鱼用方饵饼导流输送装置100对接，真空包装机1002设置在接料整理装置200的一侧，抓取装置300设置在真空包装机1002和接料整理装置200之间。

参见图2至8，本实施例的钓鱼用方饵饼导流输送装置100包括落料盘70、输送机架10、输送带20、输送带驱动组件30、上游导流机构40、换向机构50和下游导流机构60。输送带20、输送带驱动组件30、上游导流机构40、换向机构50和下游导流机构60均支撑在输送机架10上，落料盘70设置在输送机架10的一侧。

参见图3和4，本实施例的输送带20，用以放置方饵饼1，输送带20可转动地安装在输送机架10上；输送带驱动组件30，使输送带20转动，从而带动放置在输送带20上的方饵饼1移动。在本实施例中，输送带驱动组件30为但不局限于伺服电机驱动组件，在输送带驱动组件30的驱动下，输送带20转动，从而将放置在其上的方饵饼1沿平行于第一方向D1的方向移动。

参见图3和4，本实施例的上游导流机构40设于输送带20上方,上游导流机构40包括上游导流通道41，供方饵饼1逐一且有序地在该上游导流通道41内移动，上游导流通道41大致沿平行于第一方向D1的方向延伸；在本实施例中，上游导流通道41的数量为但不局限于两个，两个上游导流通道41基本平行，并在平行于第二方向D2的方向上并排设置。

参见图3和4，在本实施例中，上游导流机构40包括沿方饵饼1的移动方向(即指平行于图示中D1方向的方向)延伸的多个上游导流条42，多个上游导流条42在平行于第二方向D2的方向上间隔设置，相邻的上游导流条42之间形成上游导流通道41。

具体地，上游导流机构40还包括上游导流支架43，上游导流条42以间距可调节地方式保持在上游导流支架43上；

参见图3和4，本实施例的落料盘70设于输送机架10的周侧并位于输送带20上方，落料盘70具有与饼饵机1001的出口对接的接料槽71、第一落料通道72和第二落料通道73，第一落料通道72从接料槽71延伸至两个上游导流通道41中的其中一个的入口处，第二落料通道73从接料槽71延伸至两个上游导流通道41中的另一个的入口处；落料盘70上设置有可择一地将接料槽71内的方饵饼1导入第一落料通道72和第二落料通道73中之一的通道切换组件74。在本实施例中，落料盘70设置在饼饵机1001与输送机架10之间，饼饵机1001制作的方饵饼1通过落料盘70落下至输送带20上，落料盘70从饼饵机1001沿平行于第二方向D2的方向并向下延伸设置，接料槽71位于第一落料通道72和第二落料通道73之上，第一落料通道72和第二落料通道73在平行于第一方向D1的方向上并排设置，在自身重力的作用下，方饵饼1从饼饵机1001的出口滑落接料槽71中，并由第一落料通道72或第二落料通道73滑入对应的上游导流通道41内。

从图3可以看出，本实施例的上游导流通道41内均设置有堆料感应器75，用以对上游导流通道41进行方饵饼1的堆积检测，并在该上游导流通道41中检测到方饵饼1堆积时控制通道切换组件74导通另一上游导流通道41。在本实施例中，堆料感应器75的数量为但不局限于两个，两个堆料感应器75分别设置在两个上游导流通道41中，当其中一个上游导流通道41内的方饵饼1堆满时，堆料感应器75发出信号至主控板(图未示)，主控板控制通道切换组件74动作，以将上游导流通道41内的方饵饼1引导至其他的上游导流通道41内。特别的是，堆料感应器75可以现有技术中能够实现上述检测的一切现有的感应器，主控板可以现有技术中能够实现通信和控制的一切现有的主控板。

具体地，输送机架10上设置有堆料感应器支撑架，堆料感应器75固定在堆料感应器支撑架上。

请继续参见图3，在本实施例中，饼饵机1001的数量为但不局限于两个，两个饼饵机1001在平行于第一方向D1的方向上并排且间隔设置，落料盘70的数量为但不局限于两个，两个落料盘70在方饵饼1的移动方向上并排且间隔设置，两个落料盘70与两个饼饵机1001分别一一对应，堆料感应器75设置在两个落料盘70之间。需要说明的是，根据生产需要，设置两个饼饵机1001，同时下料，从而可提高产量；采用将堆料感应器75设置在两个落料盘70之间，可保证一条上游导流通道41中的方饵饼1数量，也可避免上游导流通道41中方饵饼1数量过多以造成堵塞。

从图4可以看出，在本实施例中，落料盘70包括倾斜的盘底板76和与盘底板76的两侧连接的盘侧板77，接料槽71形成在盘底板76和盘侧板77之间；落料盘70内设置有分隔板78，分隔板78和盘侧板77之间形成上述的第一落料通道72和第二落料通道73中。通道切换组件74包括通道切换气缸741和用以与通道切换气缸741的活塞杆相抵的通道切换板742；通道切换板742枢转接附在盘侧板77上。

具体地，通道切换组件74设于第一落料通道72和第二落料通道73的上方，落料盘70内设置有导引斜板79，该导引斜板79设于通道切换组件74之上并与第二落料通道73对应。通道切换板742位于第一落料通道72一侧的盘侧板77上，导引斜板79位于第二落料通道73一侧的盘侧板77上，导引斜板79从该盘侧板77向下并向第一落料通道72倾斜延伸。在通道切换气缸741的活塞杆未顶出时，通道切换板742铺平于盘侧板77上，此时，第一落料通道72的入口呈打开状态，第二落料通道73因导引斜板79的遮挡，使得接料槽71内的方饵饼1由导引斜板79表面直接落入第一落料通道72中；当堆料感应器75感应到堆料情况，通过主控板驱动通道切换气缸741的活塞杆顶出，通道切换板742被推顶入接料槽71内并以倾斜状态遮挡于第一落料通道72之上时，接料槽71内的方饵饼1经导引斜板79表面、通道切换板742表面落入第二落料通道73中，实现第一落料通道72和第二落料通道73的落料切换。

请继续参见图4，本实施例的落料盘70的外侧连接有废料盒701，盘侧板77上开设有废料排出口702，落料盘70上设置有用以将不合格的方饵饼1推入废料盒701的废料排出组件703。在本实施例中，饼饵机1001的出口设置有废料感应器(图未示)，废料排出组件703包括枢转接附在盘侧板77的废料排出口702处的排出板704和固定在落料盘70的排出气缸705，排出气缸705的活塞杆与排出板704连接。这样，当废料感应器检测到外形异常的方饼饵时，排出气缸705的活塞杆回缩，以拉动排出板704摆动至接料槽71内，使不合格的方饼饵从废料排出口702落入废料盒701内。

参见图5和6，本实施例的上游导流机构40、换向机构50和下游导流机构60设于输送带20上方且在方饵饼1的移动方向(即指平行于图示中D1方向的方向)上依次设置。下游导流机构60包括下游导流通道组60a，下游导流通道组60a包括用下游导流通道61，供方饵饼1逐一且有序地在该下游导流通道61内移动，下游导流通道61大致沿平行于第一方向D1的方向延伸；换向机构50包括换向通道51和换向驱动组件52，换向通道51具有入口端和出口端，其入口端与上游导流通道41的出口端连通，换向驱动组件52使换向通道51的出口端与下游导流通道组60a中下游导流通道61的入口端择一地导通。可以理解的是，采用上游导流机构40和下游导流机构60，对方饵饼1进行引导移动，通过下游导流机构60的下游导流通道组60a以及换向机构50，实现上游导流机构40中方饵饼1的分流，从而在平行于第二方向D2的方向上增加方饵饼1的列数，以提高方饵饼1一次抓取的数量，减少抓取的次数。

参见图5和6，在本实施例中，下游导流通道组60a的数量为但不局限于两组，两组下游导流通道组60a与两个上游导流通道41分别一一对应；每组下游导流通道组60a中下游导流通道61的数量为但不局限于两个，两个下游导流通道61基本平行，并在平行于第二方向D2的方向上并排设置。特别的是，换向通道51的数量为但不局限于两个，两个换向通道51、两组下游导流通道组60a与两个上游导流通道41分别对应，也就是，每个换向通道51在与其连接的换向驱动组件52驱动下，以选择性地且择一地将该换向通道51的出口端切换并导通对应的下游导流通道组60a中的两个下游导流通道61的入口端之一。

参见图5和6，在本实施例中，下游导流机构60包括沿方饵饼1的移动方向(即指平行于图示中D1方向的方向)延伸的多个下游导流条62，多个下游导流条62在平行于第二方向D2的方向上间隔设置，相邻的下游导流条62之间形成下游导流通道61。需要指出的是，上游导流通道41、下游导流通道61的宽度尺寸(指在平行于第二方向D2的方向的长度尺寸)基本相同，并与方饵饼1的尺寸相适配。

具体地，下游导流机构60还包括下游导流支架63，下游导流条62以间距可调节地方式保持在下游导流支架63上。

参见图5和6，本实施例的下游导流通道61内均设置有满料感应器64，用以对下游导流通道61进行方饵饼1的堆积检测，并在该下游导流通道61中检测到方饵饼1堆积时控制换向机构50导通另一下游导流通道61。在本实施例中，满料感应器64的数量为但不局限于四个，四个满料感应器64分别设置在四个下游导流通道61中，当其中一个下游导流通道61内的方饵饼1堆满时，满料感应器64发出信号至主控板(图未示)，主控板控制换向机构50动作，以将上游导流通道41内的方饵饼1引导至其他的下游导流通道61内。特别的是，满料感应器64可以现有技术中能够实现上述检测的一切现有的感应器，主控板可以现有技术中能够实现通信和控制的一切现有的主控板。

具体地，本实施例的输送机架10上设置有满料感应器支撑架65，满料感应器64固定在满料感应器支撑架65上。

参见图6至8，本实施例的换向机构50包括换向支撑架53，换向支撑架53固定在输送机架10上；换向驱动组件52包括枢转接附在换向支撑架53上且彼此平行的两个换向板521以及使换向板521转动的换向气缸522，换向气缸522固定在换向支撑架53上并分别与两个换向板521连接；两个换向板521间隔设置并于两者间形成换向通道51。在本实施例中，换向驱动组件52的数量为两组，两组换向驱动组件52对称设置在换向支撑架53上。每个换向板521均连接有换向轴523和换向摆杆524，换向轴523可转动地设置在换向支撑架53上，换向板521和换向摆杆524分别不可转动地连接换向轴523的两端；换向驱动组件52还包括转接片525，换向气缸522的活塞杆和换向摆杆524分别与转接片525铰接。换向气缸522由主控板控制动作，随着活塞杆的伸缩，带动两个转接片525同时地摆动，实现通道切换。

从图6至8可以看出，在本实施例中，换向板521采用可弹性形变的材质制成，换向驱动组件52还包括换向夹持气缸526，夹持气缸固定在两个换向板521的其中一个上，夹持气缸的活塞杆与两个换向板521的另一个连接固定。需要说明的是，在换向气缸522动作前，先通过夹持气缸控制换向板521夹紧方饵饼1，以限制方饵饼1移动，再通过换向气缸522带动方饵饼1摆转，这样，可避免当方饵饼1仅部分移出换向板521时，换向板521摆动使方饵饼1与下游导流条62相卡而无法正常摆动换向板521。

参见图9，本实施例的输送机架10具有与接料整理装置200对接的出料工位，输送机架10的出料工位上设置有下压装置80，用以对输送带20上的方饵饼1向下顶压。

参见图9，本实施例的下压装置80包括下压支撑架81、下压轮82和压轮连接杆83，下压支撑架81固定在输送机架10，压轮连接杆83固定在下压支撑架81上，下压轮82可转动地支撑在压轮连接杆83上。

参见图9，在本实施例中，压轮连接杆83的数量为但不局限于四个，四个压轮连接杆83与四个下游导流通道61分别一一对应，每个压轮连接杆83的外端均安装有一个下压轮82，需要说明的是，采用下压轮82对下游导流通道61的方饵饼1压顶，从而可增加方饵饼1与输送带20之间的摩擦力，可在方饵饼1送离输送带20后增大其滑行距离。

参见图9，在本实施例中，下压轮82可根据需求，采用第一下压轮82a和直径较第一下压轮82a的直径小的第二下压轮82b。

作为进一步地优化，压轮连接杆83与下压支撑架81之间设置有扭转弹簧(图未示)，这样，可使下压轮82与方饵饼1弹性抵接。

参见图9，本实施例的输送机架10的出料工位上设置饵饼限位装置90，用以限制方饵饼1在垂直于输送带20表面的方向上移动；饵饼限位装置90在方饵饼1的移动方向上位于下压装置80的下游。需要说明的是，由于接料整理装置200的接料整理盘会相对输送机架10升降，在接料整理盘升降时，容易带动位于输送带20最外端的方饵饼1向上移动脱离输送带20，通过设置饵饼限位装置90，可在接料整理盘升降时将方饵饼1保持在输送带20上，避免输送带20的浪费。

请继续参见图9，本实施例的饵饼限位装置90包括饵饼限位支架91和固定在饵饼限位支架91上并用以与方饵饼1的顶面相抵的饵饼限位压块92，饵饼限位支架91固定在输送机架10上。在本实施例中，饵饼限位支架91包括饵饼限位支撑杆93、饵饼限位安装块94和饵饼限位立杆95，饵饼限位支撑杆93固定在输送机架10上方，饵饼限位安装块94套设在饵饼限位支撑杆93上，饵饼限位压块92通过饵饼限位立杆95保持在饵饼限位安装块94上。饵饼限位支撑杆93具有方形的横截面，饵饼限位立杆95具有方形的横截面。值得一提的是，方形的横截面的杆，具有自导向作用，采用横截面为方形的饵饼限位支撑杆93，避免在使用一段时间后，因饵饼限位安装块94与饵饼限位支撑杆93之间的松动而发生相对转动；采用横截面为方形的饵饼限位立杆95，也可避免在使用一段时间后，因饵饼限位安装块94与饵饼限位立杆95之间的松动而发生相对转动，从而保证结构的稳定性。

参见图10至12，本实施例的接料整理装置200包括接料底座201、挡料条202和支撑在接料上的接料整理盘203，接料底座201上设置有用于驱动接料整理盘203平移的Y轴接料驱动模组204和用于驱动接料整理盘203升降的Z轴接料驱动模组205，接料整理盘203设置有供方饵饼1置入的料格206；挡料条202设置在接料整理盘203与输送机架10之间，挡料条202上开设有入料缺口207。在本实施例中，Y轴接料驱动模组204为但不局限于电机驱动模组，其可驱动接料整理盘203在平行于第二方向D2的方向上相对接料底座201移动，Z轴接料驱动模组205但不局限于气缸驱动模组，其可驱动接料整理盘203相对接料底座201升降移动。挡料条202上的入料缺口207数量为但不局限于一个，入料缺口207的宽度尺寸(指在平行于第二方向D2的方向的长度尺寸)略宽度四个下游导流通道61的宽度尺寸(指在平行于第二方向D2的方向的长度尺寸)，这样，可同时供四个方饵饼1通过。料格206的数量为但不局限于四个，四个料格206沿平行于第二方向D2的方向依次布置，值得一提，每个料格206的宽度尺寸(指在平行于第二方向D2的方向的长度尺寸)与入料缺口207的宽度相适配，即每个料格206可供四个方饵饼1滑入，每个料格206的长度尺寸(指在平行于第一方向D1的方向的长度尺寸)为十二个方饵饼1的长度尺寸(指在平行于第一方向D1的方向的长度尺寸)之和，也就是说，当料格206装满时，每个料格206可最大容纳数量为四十八个的方饵饼1。

特别的是，本实施例的抓取装置300每次仅对依次连接的三个料格206内的方饵饼1进行抓取，这样，剩余的料格206可持续地进料，从而实现不间断的上料作业，提高了产生效率。

请继续参见图10至12，本实施例的接料整理盘203的底部设置有料粉漏孔208，接料整理盘203的下方设置有料粉回收盒209。

参见图13，本实施例的抓取装置300，往复运动于接料整理装置200和真空包装机1002之间，并用于抓取方饵饼1，抓取装置300包括抓取安装支架301和设置在抓取安装支架301上且呈矩形阵列布置的多个夹持机构302，每个夹持机构302均包括与用于夹持方饵饼1的一对夹持板303和使一对夹持板303张合运动的夹持气缸304。在本实施例中，抓取装置300安装在一多轴机器人400上，多轴机器人400为现有技术中能够实现抓取装置300作升降、旋转运动的一切现有的机器人。夹持机构302的数量为但不局限于九个，九个夹持机构302呈矩形阵列布置，每个夹持机构302可同时抓取四排四列共十六个方饵饼1，这样，抓取装置300每次抓取三个料格206中共一百四十四个方饵饼1。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种鱼饵自动化包装系统，其特征在于，包括：

饼饵机，提供待包装的方饵饼；

钓鱼用方饵饼导流输送装置，供所述饼饵机的方饵饼滑入并使所述方饵饼移动；

接料整理装置，接收所述钓鱼用方饵饼导流输送装置移送的方饵饼；

真空包装机，用以对所述方饵饼进行真空包装；以及

抓取装置，往复运动于所述接料整理装置和所述真空包装机之间，并用于抓取方饵饼；

所述饼饵机、钓鱼用方饵饼导流输送装置、真空包装机和抓取装置设置在所述接料整理装置的周侧；

所述钓鱼用方饵饼导流输送装置包括输送机架、用以放置方饵饼的输送带、使所述输送带转动以带动放置在所述输送带上的所述方饵饼移动的输送带驱动组件。

2.根据权利要求1所述的鱼饵自动化包装系统，其特征在于，所述输送机架具有与所述接料整理装置对接的出料工位，所述输送机架的出料工位上设置有下压装置，用以对所述输送带上的方饵饼向下顶压；所述下压装置包括下压支撑架、下压轮和压轮连接杆，所述下压支撑架固定在所述输送机架，所述压轮连接杆固定在所述下压支撑架上，所述下压轮可转动地支撑在所述压轮连接杆上。

3.根据权利要求2所述的鱼饵自动化包装系统，其特征在于，所述输送机架的出料工位上设置饵饼限位装置，用以限制所述方饵饼在垂直于所述输送带表面的方向上移动；所述饵饼限位装置在所述方饵饼的移动方向上位于所述下压装置的下游。

4.根据权利要求3所述的鱼饵自动化包装系统，其特征在于，所述饵饼限位装置包括饵饼限位支架和固定在所述饵饼限位支架上并用以与所述方饵饼的顶面相抵的饵饼限位压块，所述饵饼限位支架固定在所述输送机架上。

5.根据权利要求4所述的鱼饵自动化包装系统，其特征在于，所述饵饼限位支架包括饵饼限位支撑杆、饵饼限位安装块和饵饼限位立杆，所述饵饼限位支撑杆固定在所述输送机架上方，所述饵饼限位安装块套设在所述饵饼限位支撑杆上，所述饵饼限位压块通过所述饵饼限位立杆保持在所述饵饼限位安装块上。

6.根据权利要求5所述的鱼饵自动化包装系统，其特征在于，所述饵饼限位支撑杆具有方形的横截面，和/或所述饵饼限位立杆具有方形的横截面。

7.根据权利要求1至6任一项所述的鱼饵自动化包装系统，其特征在于，所述接料整理装置包括接料底座、挡料条和支撑在所述接料上的接料整理盘，所述接料底座上设置有用于驱动所述接料整理盘平移的Y轴接料驱动模组和用于驱动所述接料整理盘升降的Z轴接料驱动模组，所述接料整理盘设置有供所述方饵饼置入的料格；所述挡料条设置在所述接料整理盘与所述输送机架之间，所述挡料条上开设有入料缺口。

8.根据权利要求7所述的鱼饵自动化包装系统，其特征在于，所述接料整理盘的底部设置有料粉漏孔，接料整理盘的下方设置有料粉回收盒。

9.根据权利要求1至6任一项所述的鱼饵自动化包装系统，其特征在于，所述抓取装置包括抓取安装支架和设置在所述抓取安装支架上且呈矩形阵列布置的多个夹持机构，每个夹持机构均包括与用于夹持所述方饵饼的一对夹持板和使所述一对夹持板张合运动的夹持气缸。

10.根据权利要求1至6任一项所述的鱼饵自动化包装系统，其特征在于，所述钓鱼用方饵饼导流输送装置的数量、所述接料整理装置的数量、所述真空包装机的数量、所述抓取装置的数量均为两个，所述饼饵机的数量为四个，其中，以一个所述钓鱼用方饵饼导流输送装置、一个所述接料整理装置、一个所述真空包装机、一个所述抓取装置和两个所述饼饵机为一组的方式分成两组鱼饵自动化包装生产线。

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