CN111301371B - 制动踏板感觉模拟系统、制动控制方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种制动踏板感觉模拟系统、制动控制方法、装置及存储介质，属于车辆工程技术领域。该系统包括电子控制单元、制动踏板、踏板推杆、第一回位弹簧、踏板力液压缸、位移传感器、高速电磁阀、通断阀、高速电机、减速机构、压力传感器、主缸、主缸推杆、第二回位弹簧和储液罐。本申请中，由于踏板力液压缸分别与高速电磁阀和通断阀连接，高速电磁阀与储液罐连接，储液罐与主缸连接，主缸与通断阀连接，从而踏板力液压缸与主缸可以通过两路管道进行连接，驾驶员可以通过踏板力液压缸与主缸来建立液压，从而减轻了驾驶员的制动力度，提高了液压力。
Description
技术领域
本申请涉及车辆工程技术领域，特别涉及一种制动踏板感觉模拟系统、制动控制方、装置及存储介质。
背景技术
随着电子化、电动化逐渐成为工业机械领域发展的主导趋势，越来越多的电动制动系统开始出现。其中，电动制动系统取消了制动踏板与制动轮缸的直接连接，采用特定装置来模拟制动踏板反馈力，保证驾驶员获得制动反馈信息。因此，需要安制动装踏板感觉模拟系统来保证驾驶员在制动过程中有良好的制动踏板感觉。
制动踏板感觉模拟器主要用于模拟踏板力与踏板位移的关系，使驾驶员具有良好的制动踏板感觉，并且通过踏板位移等信号连接，直接控制汽车制动器的制动状态，实现更舒适的制动效果。目前，踏板感觉模拟系统大多模式固定，制动踏板感觉很难进行主动调整，无法保证良好的制动的效果，降低了用户粘度。且相关踏板感觉模拟系统中，通常是依靠踏板及主缸推杆直接推动主缸活塞建立液压，从而导致驾驶员制动吃力且液压力非常有限。
发明内容
本申请提供了一种制动踏板感觉模拟系统、制动控制方、装置及存储介质，可以解决相关技术中制动模式单一、且制动困难，导致用户粘度低的问题。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种制动踏板感觉模拟系统，所述系统包括电子控制单元ECU、制动踏板、踏板推杆、第一回位弹簧、踏板力液压缸、位移传感器、高速电磁阀、通断阀、高速电机、减速机构、压力传感器、主缸、主缸推杆、第二回位弹簧和储液罐；
所述制动踏板与所述踏板推杆的一端连接，所述踏板推杆的另一端位于所述踏板力液压缸的腔体内，且与所述第一回位弹簧连接，所述踏板推杆上设置有所述位移传感器，所述位移传感器与所述ECU连接；
所述ECU分别与所述高速电磁阀、所述通断阀、所述高速电机和所述压力传感器连接；
所述踏板力液压缸分别与所述高速电磁阀和所述通断阀连接，所述高速电磁阀与所述储液罐连接，所述储液罐与所述主缸连接，所述主缸与所述通断阀连接；
所述高速电机与所述减速机构连接，所述减速机构与所述主缸推杆的一端连接，所述主缸推杆的另一端位于所述主缸的腔体内，且与所述第二回位弹簧连接。
在一些实施例中，所述系统还包括减震器；
所述减震器设置于所述高速电磁阀与所述储液罐之间的连接管上。
在一些实施例中，所述踏板力液压缸的腔体内直径小于所述主缸的腔体内直径。
另一方面，提供了一种制动控制方法，用于控制上述方面所述的制动踏板感觉模拟系统，所述方法包括：
当获取到所述制动踏板感觉模拟系统中位移传感器检测到的位移信息时，根据所述位移信息确定汽车的制动踏板的踏板速度；
根据所述踏板速度，确定对应的制动模式；
根据所述制动模式控制所述制动踏板感觉模拟系统进行制动操作。
在一些实施例中，所述根据所述踏板速度，确定对应的制动模式，包括：
根据所述踏板速度，确定所述踏板速度对应的第一缸压阈值；
检测所述制动踏板感觉模拟系统中所述踏板力液压缸的缸压；
当所述踏板力液压缸的缸压小于所述第一缸压阈值时，确定所述踏板速度对应的制动模式为失效备份模式；
当所述踏板力液压缸的缸压大于或等于所述第一缸压阈值时，确定所述踏板速度对应的制动模式为踏板感觉模拟模式。
在一些实施例中，所述制动模式至少包括失效备份模式和踏板感觉模拟模式；
所述根据所述制动模式控制所述制动踏板感觉模拟系统进行制动操作，包括：
当所述制动模式为所述失效备份模式时，通过所述制动踏板感觉模拟系统中的ECU控制高速电磁阀断电，并控制通断阀接通，以使所述踏板力液压缸的缸压通过所述通断阀通向主缸，所述主缸因所述踏板力液压缸的缸压产生液压力，实现制动操作；
当所述制动模式为所述踏板感觉模拟模式时，通过所述ECU控制所述通断阀和所述高速电磁阀的通断和所述高速电机的转速，以实现制动操作。
另一方面，提供了一种制动控制装置，用于控制上述方面所述的制动踏板感觉模拟系统，所述装置包括：
第一确定模块，用于当获取到所述制动踏板感觉模拟系统中位移传感器检测到的位移信息时，根据所述位移信息确定汽车的制动踏板的踏板速度；
第二确定模块，用于根据所述踏板速度，确定对应的制动模式；
控制模块，用于根据所述制动模式控制所述制动踏板感觉模拟系统进行制动操作。
在一些实施例中，所述第二确定模块包括：
第一确定子模块，用于根据所述踏板速度，确定所述踏板速度对应的第一缸压阈值；
检测子模块，用于检测所述制动踏板感觉模拟系统中所述踏板力液压缸的缸压；
第二确定子模块，用于当所述踏板力液压缸的缸压小于所述第一缸压阈值时，确定所述踏板速度对应的制动模式为失效备份模式；
第三确定子模块，用于当所述踏板力液压缸的缸压大于或等于所述第一缸压阈值时，确定所述踏板速度对应的制动模式为踏板感觉模拟模式。
在一些实施例中，所述制动模式至少包括失效备份模式和踏板感觉模拟模式；
所述控制模块用于：
当所述制动模式为所述失效备份模式时，通过所述制动踏板感觉模拟系统中的ECU控制高速电磁阀断电，并控制通断阀接通，以使所述踏板力液压缸的缸压通过所述通断阀通向主缸，所述主缸因所述踏板力液压缸的缸压产生液压力，实现制动操作；
当所述制动模式为所述踏板感觉模拟模式时，通过所述ECU控制所述通断阀和所述高速电磁阀的通断和所述高速电机的转速，以实现制动操作。
另一方面，提供了一种汽车，所述汽车包括存储器和处理器，所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，以实现上述所述的制动控制方法的步骤。
另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述制动控制方法的步骤。
另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的制动控制方法的步骤。
本申请提供的技术方案至少可以带来以下有益效果：
在本申请中，由于踏板力液压缸分别与高速电磁阀和通断阀连接，高速电磁阀与储液罐连接，储液罐与主缸连接，主缸与通断阀连接，从而踏板力液压缸与主缸可以通过两路管道进行连接，驾驶员可以通过踏板力液压缸与主缸来建立液压，从而减轻了驾驶员的制动力度，提高了液压力。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种制动踏板感觉模拟系统的架构示意图；
图2是本申请实施例提供的另一种制动踏板感觉模拟系统的架构示意图；
图3是本申请实施例提供的一种制动控制方法的流程图；
图4是本申请实施例提供的另一种制动控制方法的流程图；
图5是本申请实施例提供的一种制动控制装置的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的一种第二确定模块的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的一种汽车的结构示意图。
附图标记：
1：ECU，2：制动踏板，3：踏板推杆，4：第一回位弹簧，5：踏板力液压缸，6：位移传感器，7：高速电磁阀，8：通断阀，9：高速电机，10：减速机构，11：压力传感器，12：主缸，13：主缸推杆，14：第二回位弹簧，15：储液罐，16：减震器。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
图1为本申请实施例提供的一种制动踏板感觉模拟系统的架构示意图，参见图1，该系统包括ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)1、制动踏板2、踏板推杆3、第一回位弹簧4、踏板力液压缸5、位移传感器6、高速电磁阀7、通断阀8、高速电机9、减速机构10、压力传感器11、主缸12、主缸推杆13、第二回位弹簧14和储液罐15。
作为一种示例，制动踏板2与踏板推杆3的一端连接，踏板推杆3的另一端位于踏板力液压缸5的腔体内，且与第一回位弹簧4连接，踏板推杆3上设置有位移传感器6，位移传感器6与ECU1连接；ECU1还分别与高速电磁阀7、通断阀8、高速电机9和压力传感器11连接；踏板力液压缸5分别与高速电磁阀7和通断阀8连接，高速电磁阀7与储液罐15连接，储液罐15与主缸12连接，主缸12与通断阀8连接；高速电机9与减速机构10连接，减速机构10与主缸推杆13的一端连接，主缸推杆13的另一端位于主缸12的腔体内，且与第二回位弹簧14连接。
在本申请实施例中，由于踏板力液压缸分别与高速电磁阀和通断阀连接，高速电磁阀与储液罐连接，储液罐与主缸连接，主缸与通断阀连接，从而踏板力液压缸与主缸可以通过两路管道进行连接，驾驶员可以通过踏板力液压缸与主缸来建立液压，从而减轻了驾驶员的制动力度，提高了液压力。
作为一种示例，当驾驶员需要进行制动时们通常会踩踏制动踏板2，此时制动踏板2能够推动踏板推杆3，以对第一回位弹簧4进行压缩，同时，位移传感求可以检测踏板推杆3的位移信息，并将位移信息发送给ECU1；ECU1可以根据位移信息确定汽车的制动踏板2的踏板速度；然后，ECU1可以根据踏板速度，确定对应的制动模式；根据制动模式控制制动踏板感觉模拟系统进行制动操作。
作为一种示例，ECU1可以根据踏板速度，确定踏板速度对应的第一缸压阈值；检测踏板力液压缸5的缸压；当踏板力液压缸5的缸压小于第一缸压阈值时，确定踏板速度对应的制动模式为失效备份模式；当踏板力液压缸5的缸压大于或等于第一缸压阈值时，确定踏板速度对应的制动模式为踏板感觉模拟模式。
由于通常情况下，驾驶员进行制动操作后，制动踏板在一定踏板速度下会产生一定缸压，当缸压与踏板速度不符合时，说明不是常规制动，汽车可能发生了紧急制动等等情况。此时，踏板制动感觉模拟系统的常规制动模式可能无法实现安全制动，因此，需要通过失效制动模式进行安全制动。
需要说明的是，第一缸压阈值可以事先通过多次试验获取得到，该第一缸压阈值可以为1100kpa(千帕)、1200kpa等等。
在一些实施例中，当ECU1确定制动模式为失效备份模式时，ECU1可以控制高速电磁阀7断电，并控制通断阀8接通。当高速电磁阀7断电，通断阀8接通后，踏板力液压缸2的缸压可以通过通断阀8通向主缸12的腔体内，主缸12因踏板力液压缸5的缸压产生液压力，实现制动操作。
需要说明的是，踏板力液压缸5的腔体内直径小于主缸12的腔体内直径。
值得说明的是，由于踏板力液压缸5的腔体内直径小于主缸12的腔体内直径，从而能够利用液压缸面积比形成的助力，提供失效备份，保证制动安全保障。
在一些实施例中，当ECU1确定制动模式为踏板感觉模拟模式时，也即是，当ECU确定制动模式为常规制动模式时，ECU1可以控制通断阀8和高速电磁阀7的通断和高速电机9的转速，以实现制动操作。
作为一种示例，ECU1可以确定踏板力液压缸2的缸压是否大于或等于第二缸压阈值，当踏板力液压缸2的缸压小于第二缸压阈值时，ECU1控制高速电磁阀7和通断阀8接通，从而踏板力液压缸2的缸压通过双向孔管道分出两条油路，一路连接高速电磁阀7通向储液罐15，另一路经通断阀8连到主缸12内。同时，ECU1还可以按照位移信息确定制动加速度，根据制动加速度确定高速电机9的转速，高速电机9按照确定的转速进行转动，并推动减速机构10和主缸推杆13推动第二回位弹簧14，从而建立液压实现制动操作。
需要说明的是，第二缸压阈值同样可以事先通过多次试验获取得到，该第二缸压阈值可以为2000kpa、1900kpa等等。
作为一种示例，ECU1在控制高速电磁阀7接通时，可以获取踏板速度对应的控制占空比，控制该高速电磁阀7在控制占空比下进行接通工作。
作为一种示例，ECU1可以根据踏板速度和踏板力液压缸2的尺寸参数确定踏板力液压缸2输入端的流量；然后根据该输入端流量，确定踏板力液压缸2的缸压，根据缸压从事先设置的高速电磁阀7的两端压强与流量之间的关系中，确定通过高速电磁阀的液压流量；根据该液压流量，从事先设置的多种踏板力特性曲线中，确定高速电磁阀7的控制占空比。
作为一种示例，当踏板力液压缸2的缸压大于或等于第二缸压阈值时，ECU1控制高速电磁阀7接通，通断阀8断电，从而踏板力液压缸2的缸压通过高速电磁阀7直接通向储液罐15，实现制动操作。
参见图2，该系统还可以包括减震器16；减震器16可以设置于高速电磁阀7与储液罐15之间的连接管上。
作为一种示例，当高速电磁阀7接通时，踏板力液压缸2的缸压可以通过双向孔管道分别通过高速电磁阀7和减震器16后通向储液罐15。
在本申请实施例中，由于踏板力液压缸分别与高速电磁阀和通断阀连接，高速电磁阀与储液罐连接，储液罐与主缸连接，主缸与通断阀连接，从而踏板力液压缸与主缸可以通过两路管道进行连接，驾驶员可以通过踏板力液压缸与主缸来建立液压，从而减轻了驾驶员的制动力度，提高了液压力。同时，由于可以设置多种踏板力曲线，从而能够满足不同的制动需求，提高了用户粘度。
接下来将结合附图对本申请实施例提供的制动控制方法进行详细的解释说明。
图3是本申请实施例提供的一种制动控制方法的流程图，该方法应用于汽车中。请参考图3，该方法包括如下步骤。
步骤301：当获取到该制动踏板感觉模拟系统中位移传感器检测到的位移信息时，根据该位移信息确定汽车的制动踏板的踏板速度。
步骤302：根据该踏板速度，确定对应的制动模式。
步骤303：根据该制动模式控制该制动踏板感觉模拟系统进行制动操作。
在本申请实施例中，汽车可以根据制动踏板感觉模拟系统中位移传感器检测到的位移信息，确定汽车的制动踏板的踏板速度，并根据该踏板速度确定当前对应的制动模式，从而按照制动模式指定对应的制动操作，保证了制动模式多样性和安全性，并提高了用户粘度。
在一些实施例中，根据该踏板速度，确定对应的制动模式，包括：
根据该踏板速度，确定该踏板速度对应的第一缸压阈值；
检测该制动踏板感觉模拟系统中该踏板力液压缸的缸压；
当该踏板力液压缸的缸压小于该第一缸压阈值时，确定该踏板速度对应的制动模式为失效备份模式；
当该踏板力液压缸的缸压大于或等于该第一缸压阈值时，确定该踏板速度对应的制动模式为踏板感觉模拟模式。
在一些实施例中，制动模式至少包括失效备份模式和踏板感觉模拟模式；
该根据该制动模式控制该制动踏板感觉模拟系统进行制动操作，包括：
当该制动模式为该失效备份模式时，通过该制动踏板感觉模拟系统中的ECU控制高速电磁阀断电，并控制通断阀接通，以使该踏板力液压缸的缸压通过该通断阀通向主缸，该主缸因该踏板力液压缸的缸压产生液压力，实现制动操作；
当该制动模式为该踏板感觉模拟模式时，通过该ECU控制该通断阀和该高速电磁阀的通断和该高速电机的转速，以实现制动操作。
上述所有可选技术方案，均可按照任意结合形成本申请的可选实施例，本申请实施例对此不再一一赘述。
图4为本申请实施例提供的一种制动控制方法的流程图，参见图4，该方法于控制上述图1或图2所述的制动踏板感觉模拟系统，该方法包括如下步骤。
步骤401：当汽车获取到制动踏板感觉模拟系统中位移传感器检测到的位移信息时，根据位移信息确定汽车的制动踏板的踏板速度。
由上述图1或图2可知，制动踏板感觉模拟系统包括位移传感器，该位移传感器设置在踏板推杆上，且位移传感器可以与ECU连接，从而当驾驶员进行进行制动操作时，通过位移传感器可以检测踏板推杆的位移信息。
由于踏板推杆的位移信息能够反映踏板速度，因此，汽车可以根据位移信息确定汽车的制动踏板的踏板速度。
需要说明的是，该位移信息可以包括踏板推杆发生的位移及发生该位移的时长，从而汽车可以根据该位移和时长，通过位移公式确定踏板速度。
步骤402：汽车根据踏板速度，确定对应的制动模式。
由于汽车可能包括多种制动模式，不同制动模式对应的制动控制操作不同，因此，为了准确控制制动踏板感觉模拟系统进行制动操作，汽车需要根据踏板速度，确定对应的制动模式。
作为一种示例，汽车根据踏板速度，确定对应的制动模式的操作可以为：根据踏板速度，确定踏板速度对应的第一缸压阈值；检测制动踏板感觉模拟系统中踏板力液压缸的缸压；当踏板力液压缸的缸压小于第一缸压阈值时，确定踏板速度对应的制动模式为失效备份模式；当踏板力液压缸的缸压大于或等于第一缸压阈值时，确定踏板速度对应的制动模式为踏板感觉模拟模式。
由于通常情况下，驾驶员进行制动操作后，制动踏板在一定踏板速度下会产生一定缸压，当缸压与踏板速度不符合时，说明不是常规制动，汽车可能发生了紧急制动等等情况。此时，踏板制动感觉模拟系统的常规制动模式可能无法实现安全制动，因此，需要通过失效制动模式进行安全制动。
需要说明的是，第一缸压阈值可以事先通过多次试验获取得到，该第一缸压阈值可以为1100kpa(千帕)、1200kpa等等。
步骤403：汽车根据制动模式控制制动踏板感觉模拟系统进行制动操作。
由于不同的制动模式对应的制动操作不同，因此，汽车需要根据制动模式控制制动踏板感觉模拟系统进行制动操作。
作为一种示例，汽车根据制动模式控制制动踏板感觉模拟系统进行制动操作可以为：当制动模式为失效备份模式时，通过制动踏板感觉模拟系统中的ECU控制高速电磁阀断电，并控制通断阀接通，以使踏板力液压缸的缸压通过通断阀通向主缸，主缸因踏板力液压缸的缸压产生液压力，实现制动操作；当制动模式为踏板感觉模拟模式时，通过ECU控制通断阀和高速电磁阀的通断和高速电机的转速，以实现制动操作。
由于当高速电磁阀断电，通断阀接通后，踏板力液压缸的缸压可以通过通断阀通向主缸的腔体内，主缸因踏板力液压缸的缸压产生液压力，实现制动操作。
作为一种示例，当制动模式为踏板感觉模拟模式时，汽车通过ECU控制通断阀和高速电磁阀的通断和高速电机的转速，以实现制动操作的操作可以为：通过ECU确定踏板力液压缸的缸压是否大于或等于第二缸压阈值；当踏板力液压缸的缸压小于第二缸压阈值时，通过ECU控制高速电磁阀和通断阀接通，以使踏板力液压缸的缸压通过双向孔管道分出两条油路，一路连接高速电磁阀通向储液罐，另一路经通断阀连到主缸内。同时，还可以按照位移信息通过ECU确定制动加速度，并根据制动加速度确定高速电机的转速，通过ECU控制高速电机按照确定的转速进行转动，以使减速机构和主缸推杆推动第二回位弹簧，从而建立液压实现制动操作。当踏板力液压缸的缸压大于或等于第二缸压阈值时，通过ECU控制高速电磁阀接通，通断阀断电，以使踏板力液压缸的缸压通过高速电磁阀直接通向储液罐，实现制动操作。
需要说明的是，第二缸压阈值同样可以事先通过多次试验获取得到，该第二缸压阈值可以为2000kpa、1900kpa等等。
作为一种示例，汽车通过ECU在控制高速电磁阀接通时，可以获取踏板速度对应的控制占空比，控制该高速电磁阀在控制占空比下进行接通工作。
作为一种示例，汽车可以通过ECU根据踏板速度和踏板力液压缸的尺寸参数确定踏板力液压缸输入端的流量；根据该输入端流量，确定踏板力液压缸的缸压，根据缸压从事先设置的高速电磁阀的两端压强与流量之间的关系中，确定通过高速电磁阀的液压流量；根据该液压流量，从事先设置的多种踏板力特性曲线中，确定高速电磁阀的控制占空比。
在本申请实施例中，汽车可以根据制动踏板感觉模拟系统中位移传感器检测到的位移信息，确定汽车的制动踏板的踏板速度，并根据该踏板速度确定当前对应的制动模式，从而按照制动模式指定对应的制动操作，保证了制动模式多样性和安全性。且由于可以设置多种踏板力曲线，从而能够满足不同的制动需求，提高了用户粘度。
在对本申请实施例提供的制动踏板感觉模拟系统和制动控制方法进行解释说明之后，接下来，对本申请实施例提供的制动控制装置进行介绍。
图5是本申请实施例提供的一种制动控制装置的结构示意图，该制动控制装置可以由软件、硬件或者两者的结合实现成为汽车的部分或者全部，用于控制上述图1或图2所示的制动踏板感觉模拟系统。请参考图5，该装置包括：第一确定模块501、第二确定模块502和控制模块503。
第一确定模块501，用于当获取到所述制动踏板感觉模拟系统中位移传感器检测到的位移信息时，根据所述位移信息确定汽车的制动踏板的踏板速度；
第二确定模块502，用于根据所述踏板速度，确定对应的制动模式；
控制模块503，用于根据所述制动模式控制所述制动踏板感觉模拟系统进行制动操作。
在一些实施例中，参见图6，所述第二确定模块502包括：
第一确定子模块5021，用于根据所述踏板速度，确定所述踏板速度对应的第一缸压阈值；
检测子模块5022，用于检测所述制动踏板感觉模拟系统中所述踏板力液压缸的缸压；
第二确定子模块5023，用于当所述踏板力液压缸的缸压小于所述第一缸压阈值时，确定所述踏板速度对应的制动模式为失效备份模式；
第三确定子模块5024，用于当所述踏板力液压缸的缸压大于或等于所述第一缸压阈值时，确定所述踏板速度对应的制动模式为踏板感觉模拟模式。
在一些实施例中，所述制动模式至少包括失效备份模式和踏板感觉模拟模式；
所述控制模块503用于：
当所述制动模式为所述失效备份模式时，通过所述制动踏板感觉模拟系统中的ECU控制高速电磁阀断电，并控制通断阀接通，以使所述踏板力液压缸的缸压通过所述通断阀通向主缸，所述主缸因所述踏板力液压缸的缸压产生液压力，实现制动操作；
当所述制动模式为所述踏板感觉模拟模式时，通过所述ECU控制所述通断阀和所述高速电磁阀的通断和所述高速电机的转速，以实现制动操作。
在本申请实施例中，在本申请实施例中，汽车可以根据制动踏板感觉模拟系统中位移传感器检测到的位移信息，确定汽车的制动踏板的踏板速度，并根据该踏板速度确定当前对应的制动模式，从而按照制动模式指定对应的制动操作，保证了制动模式多样性和安全性。且由于可以设置多种踏板力曲线，从而能够满足不同的制动需求，提高了用户粘度。
需要说明的是：上述实施例提供的制动控制装置在进行制动控制时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的制动控制装置与制动控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图7是本申请实施例提供的一种汽车700的结构框图。通常，汽车700包括有：处理器701和存储器702。
处理器701可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器701可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器701也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器701可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器701还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器702可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器702还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器702中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器701所执行以实现本申请中方法实施例提供的制动控制方法。
在一些实施例中，汽车700还可选包括有：外围设备接口703和至少一个外围设备。处理器701、存储器702和外围设备接口703之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口703相连。具体地，外围设备包括：射频电路704、触摸显示屏705、摄像头706、音频电路707、定位组件708和电源709中的至少一种。
外围设备接口703可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器701和存储器702。在一些实施例中，处理器701、存储器702和外围设备接口703被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器701、存储器702和外围设备接口703中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路704用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路704通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路704将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路704包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路704可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路704还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏705用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏705是触摸显示屏时，显示屏705还具有采集在显示屏705的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器701进行处理。此时，显示屏705还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏705可以为一个，设置汽车700的前面板；在另一些实施例中，显示屏705可以为至少两个，分别设置在汽车700的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏705可以是柔性显示屏，设置在汽车700的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏705还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏705可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件706用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件706包括主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件706还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路707可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器701进行处理，或者输入至射频电路704以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在汽车700的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器701或射频电路704的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路707还可以包括耳机插孔。
定位组件708用于定位汽车700的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件708可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。
电源709用于为汽车700中的各个组件进行供电。电源709可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源709包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，汽车700还包括有一个或多个传感器710。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构并不构成对汽车700的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
在一些实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中制动控制方法的步骤。例如，所述计算机可读存储介质可以是ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
值得注意的是，本申请提到的计算机可读存储介质可以为非易失性存储介质，换句话说，可以是非瞬时性存储介质。
应当理解的是，实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。所述计算机指令可以存储在上述计算机可读存储介质中。
也即是，在一些实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的制动控制方法的步骤。
以上所述为本申请提供的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种制动踏板感觉模拟系统，其特征在于，所述系统包括电子控制单元ECU、制动踏板、踏板推杆、第一回位弹簧、踏板力液压缸、位移传感器、高速电磁阀、通断阀、高速电机、减速机构、压力传感器、主缸、主缸推杆、第二回位弹簧、储液罐和减震器，所述踏板力液压缸的腔体内直径小于所述主缸的腔体内直径，所述减震器设置于所述高速电磁阀与所述储液罐之间的连接管上；
所述制动踏板与所述踏板推杆的一端连接，所述踏板推杆的另一端位于所述踏板力液压缸的腔体内，且与所述第一回位弹簧连接，所述踏板推杆上设置有所述位移传感器，所述位移传感器与所述ECU连接；
所述ECU分别与所述高速电磁阀、所述通断阀、所述高速电机和所述压力传感器连接；
所述踏板力液压缸分别与所述高速电磁阀和所述通断阀连接，所述高速电磁阀与所述储液罐连接，所述储液罐与所述主缸连接，所述主缸与所述通断阀连接，所述高速电磁阀断电，所述通断阀接通时，所述踏板力液压缸能够与所述主缸建立液压；
所述高速电机与所述减速机构连接，所述减速机构与所述主缸推杆的一端连接，所述主缸推杆的另一端位于所述主缸的腔体内，且与所述第二回位弹簧连接。
2.一种制动控制方法，其特征在于，用于控制上述权利要求 1 所述的制动踏板感觉模拟系统，所述方法包括：
当获取到所述制动踏板感觉模拟系统中位移传感器检测到的位移信息时，根据所述位移信息确定汽车的制动踏板的踏板速度；
根据所述踏板速度，确定对应的制动模式；
根据所述制动模式控制所述制动踏板感觉模拟系统进行制动操作。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述踏板速度，确定对应的制动模式，包括：
根据所述踏板速度，确定所述踏板速度对应的第一缸压阈值；
检测所述制动踏板感觉模拟系统中所述踏板力液压缸的缸压；
当所述踏板力液压缸的缸压小于所述第一缸压阈值时，确定所述踏板速度对应的制动模式为失效备份模式；
当所述踏板力液压缸的缸压大于或等于所述第一缸压阈值时，确定所述踏板速度对应的制动模式为踏板感觉模拟模式。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述制动模式至少包括失效备份模式和踏板感觉模拟模式；
所述根据所述制动模式控制所述制动踏板感觉模拟系统进行制动操作，包括：
当所述制动模式为所述失效备份模式时，通过所述制动踏板感觉模拟系统中的ECU控制高速电磁阀断电，并控制通断阀接通，以使所述踏板力液压缸的缸压通过所述通断阀通向主缸，所述主缸因所述踏板力液压缸的缸压产生液压力，实现制动操作；
当所述制动模式为所述踏板感觉模拟模式时，通过所述ECU控制所述通断阀和所述高速电磁阀的通断和所述高速电机的转速，以实现制动操作。
5.一种制动控制装置，其特征在于，用于控制上述权利要求 1 所述的制动踏板感觉模拟系统，所述装置包括：
第一确定模块，用于当获取到所述制动踏板感觉模拟系统中位移传感器检测到的位移信息时，根据所述位移信息确定汽车的制动踏板的踏板速度；
第二确定模块，用于根据所述踏板速度，确定对应的制动模式；
控制模块，用于根据所述制动模式控制所述制动踏板感觉模拟系统进行制动操作。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块包括：
第一确定子模块，用于根据所述踏板速度，确定所述踏板速度对应的第一缸压阈值；
检测子模块，用于检测所述制动踏板感觉模拟系统中所述踏板力液压缸的缸压；
第二确定子模块，用于当所述踏板力液压缸的缸压小于所述第一缸压阈值时，确定所述踏板速度对应的制动模式为失效备份模式；
第三确定子模块，用于当所述踏板力液压缸的缸压大于或等于所述第一缸压阈值时，确定所述踏板速度对应的制动模式为踏板感觉模拟模式。
7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述制动模式至少包括失效备份模式和踏板感觉模拟模式；
所述控制模块用于：
当所述制动模式为所述失效备份模式时，通过所述制动踏板感觉模拟系统中的ECU控制高速电磁阀断电，并控制通断阀接通，以使所述踏板力液压缸的缸压通过所述通断阀通向主缸，所述主缸因所述踏板力液压缸的缸压产生液压力，实现制动操作；
当所述制动模式为所述踏板感觉模拟模式时，通过所述ECU控制所述通断阀和所述高速电磁阀的通断和所述高速电机的转速，以实现制动操作。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求2-4任一所述的方法的步骤。
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