CN111300737A - 一种位于定型工序和注塑之间的机械手送料机构 - Google Patents
一种位于定型工序和注塑之间的机械手送料机构 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种位于定型工序和注塑之间的机械手送料机构，包括移动板、电源线、挡杆、送料机械手和转动单元，电源线两端固定在移动板上，且弯成U型，电源线远离移动板的弯曲部分设在挡杆上方，且和挡杆接触，转动单元包括底座一、转动杆、连接杆一、连接杆二和连接杆三，转动杆和底座一转动连接，连接杆一和转动杆铰接，连接杆二和连接杆一铰接，连接杆三和连接杆二铰接，送料机械手和连接杆三固定连接，还包括抬起单元，抬起单元设在挡杆上方，手指气缸二和气缸一，手指气缸二和气缸一的伸缩杆固定连接，送料机械手包括连接板一、两个手指气缸一、手指气缸三、手指气缸四和挂线装置。
Description
技术领域
本发明涉及机械手领域，特别涉及一种位于定型工序和注塑之间的机械手送料机构。
背景技术
常见的电源线，比如电脑主机的电源线，一端设置一个三头的插头，一端设置一个三孔的连接头，连接头连接电脑主机，插头连接插线板，这类电源线生产的过程中，先定型，将连接线和插头、连接头连接起来，然后注塑，在连接线和插头之间、连接线和连接头之间注塑，将插头、连接头和连接线通过高温，高压压在一起，形成不可拆卸的一体。
这样在电源线的生产过程中，现有的生产过程中，电源线包括连接线、插头片、凸字形接板和连接头，凸字形接板设有插头片通槽，连接线一端连接插头片、插头片穿过插头片通槽，并在凸字形接板底部有穿出部分，连接线另一端连接连接头，完成定型工序后，需要将电源线转移到注塑工序，一般依靠人工将电源线进行转移。
人工转移电源线，一方面拿取不方便，另一方面转移到注塑工序后，还要重新对电源线定位，影响效率。
发明内容
本发明的目的是提供一种位于定型工序和注塑之间的机械手送料机构，具有夹取电源线稳定、方便，并且不用重新定位的优点。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
一种位于定型工序和注塑之间的机械手送料机构，包括移动板、电源线、挡杆、送料机械手和转动单元，所述电源线两端固定在移动板上，且弯成U型，所述电源线远离移动板的弯曲部分设在挡杆上方，且和挡杆接触，所述转动单元包括底座一、转动杆、连接杆一、连接杆二和连接杆三，所述转动杆和底座一转动连接，所述连接杆一和转动杆铰接，所述连接杆二和连接杆一铰接，所述连接杆三和连接杆二铰接，所述送料机械手和连接杆三固定连接，还包括抬起单元，所述抬起单元设在挡杆上方，包括两个手指气缸二和两个气缸一，所述手指气缸二和气缸一的伸缩杆固定连接，所述送料机械手包括连接板一、两个手指气缸一、手指气缸三、手指气缸四和挂线装置。
采用上述技术方案，电源线两端固定在移动板上，且弯成U型，远离移动板的弯曲部分设在挡杆上方，且和挡杆接触，移动板移动到送料机械手下方，电源线远离移动板的弯曲部分保持和挡杆接触，移动单元带动抓取单元靠近移动板，抓取单元的手指气缸二和手指气缸三夹住电源线一端，另一个手指气缸二和手指气缸四夹住电源线的另一端，抬起单元的两个气缸一下降，两个手指气缸一夹住电源线在挡杆上的弯曲部分，气缸一上升，带动手指气缸一和电源线的弯曲部分上升，抓取单元的挂线装置卡住电源线在挡杆上的弯曲部分，手指气缸一松开，气缸一复位，移动单元移动，带动抓取单元和电源线移动到注塑工序，这样电源线的弯曲部分在挂线装置上，不会随着自重下垂，在移动过程中不会和设备发生触碰，不影响后续操作。
作为优选，所述挂线装置包括L型板、步进电机、连接板二和两个气缸二，所述L型板和步进电机转轴固定连接，所述步进电机和连接板二固定连接，所述两个气缸二的伸缩杆分别和连接板二两端固定连接，所述两个气缸二的缸体和连接板一固定连接。
采用上述技术方案，在初始位置时，L板的竖直板朝下，抬起单元带动电源线的弯曲部分上升后，气缸二伸缩杆向前移动，带动连接板、步进电机和L型板靠近电源线的弯曲部分，电源线的弯曲部分都在L型板的上方，当朝下的竖直板超过电源线的弯曲部分，气缸二暂停，步进电机带动L型板翻转180度，竖直板变为朝上，并在电源线的弯曲部分的外侧，抬起单元松开电源线，电源线的弯曲部分落在L型板上，气缸二复位，竖直板接触电源线，带着电源线靠近抓取单元。
作为优选，所述移动板左侧设有卡线夹和插座，右侧设有卡线夹和转接头卡座，所述插座和转接头卡座设置在两个卡线夹后面。
采用上述技术方案，电源线的插头片在凸字型接板底面的穿出部分插入插座，靠近凸字型接板的连接线卡入插座前面的卡线夹中，转接头卡入转接头卡座，靠近转接头的连接线卡入转接头卡座前面的卡线夹中，这样将电源线固定在移动板上。
作为优选，所述手指气缸三以及一个手指气缸一和连接板底面的左侧固定连接，并且手指气缸三设置在手指气缸一后面。
采用上述技术方案，手指气缸三用于夹住插头部分，手指气缸一用于夹取连接线。
作为优选，所述手指气缸四以及另一个手指气缸一和连接板底面的右侧固定连接，并且手指气缸四设置在手指气缸一后面。
采用上述技术方案，手指气缸四用于夹住连接头部分，手指气缸一用于夹取连接线。
作为优选，所述手指气缸三的夹爪后端部分设有凸起，所述凸起和夹爪三的前端部分均设有凹槽。
采用上述技术方案，手指气缸三夹取电源线的凸字型接板，夹爪后端部分设置凸起，这样两个夹爪配合呈凸字型，凸起和夹爪的前端部分均设有凹槽，使凸字型接板的边缘卡入凹槽中，这样就实现夹住凸字型接板。
作为优选，所述手指气缸四的夹爪设有梯形槽。
采用上述技术方案，手指气缸四抓取连接头，梯形槽配合连接头侧面的边缘形状。
作为优选，所述手指气缸一和手指气缸二的夹爪设有半圆形槽，并且夹爪一底部的中间设有缺口。
采用上述技术方案，手指气缸一和手指气缸二用于夹住连接线，半圆形槽配合连接线的形状，夹爪底部的中间设有缺口，缺口配合卡线夹和挡杆，这样缺口两边的夹爪分别夹住卡线夹或者挡杆两边的连接线。
附图说明
图1为实施例的结构示意图；
图2为实施例移动板结构示意图；
图3为实施例卡线夹和转接头卡座示意图；
图4为实施例送料机械手示意图；
图5为实施例手指气缸三示意图；
图6位抬起单元和挂线装置结构和位置示意图。
附图标记：1、移动板；11、卡线夹；111、底座二；112、条形凸起；113、卡块；12、插座；13、转接头卡座；131、矩形凹槽一；132、矩形凹槽二；3、挡杆；4、送料机械手；41、连接板一；42、手指气缸一；421、缺口；422、半圆形槽；43、手指气缸三；431、凸起；432,、凹槽；44、手指气缸四；441、梯形槽；5、抬起单元；51、手指气缸二；52、气缸一；53、支架；6、挂线装置；61、L型板；62、步进电机；63、连接板二；64、气缸二；7、转动单元；71、底座一；72、转动杆；73、连接杆一；74、连接杆二；75、连接杆三。
具体实施方式
以下所述仅是本发明的优选实施方式，保护范围并不仅局限于该实施例，凡属于本发明思路下的技术方案应当属于本发明的保护范围。同时应当指出，对于本技术领域的普通技术人员而言，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
定型工序完成后，电源线包括连接线、插头片、凸字形接板和连接头，凸字形接板设有插头片通槽，连接线一端连接插头片、插头片穿过插头片通槽，并在凸字形接板底部有穿出部分，连接线另一端连接连接头。
如图1、图2和图3所示，移动板1的前端设有圆形的挡杆3，移动板1两侧均设有卡线夹11，卡线夹11包括底座二111、条形凸起112和卡块113，条形凸起112和底座二111顶面固定连接，卡块113设有两个，并和条形凸起112的顶面固定连接，两个卡块113靠近中间的上端边缘倒斜角，方便连接线卡入，这样，夹取时，可以夹取两个卡线夹11的两端的连接线，将连接线从卡线夹11中取出。
后面分别设有插头插座12和转接头卡座13，电源线的插头片在凸字型接板底面的穿出部分插入插座12，靠近凸字型接板的连接线卡入插座12前面的卡线夹11中，转接头卡入转接头卡座13，转接头卡座13在竖直方向上设有矩形凹槽一131，在水平方向上设有矩形凹槽二132，矩形凹槽一131和矩形凹槽二132有相交部分，且矩形凹槽二132比矩形凹槽一131要深，这样设置，转接头固定在矩形凹槽一131上，转接头底面和矩形凹槽二132的底面之间有间距，方便夹取，转移时，夹取在矩形凹槽一131和矩形凹槽二132相交部分的转接头，靠近转接头的连接线卡入转接头卡座13前面的卡线夹11中。
中间部分的连接线弯曲，并且放置在挡杆3上，电源线固定在移动板1上后，整体呈成U型，移动板1下方设有轨道，完成定型工序后，移动板1可以沿着轨道移动到送料机械手4下方。
如图4和图5所示，送料机械手4包括连接板一41、两个手指气缸一42、手指气缸三43和手指气缸四44，连接板一41呈矩形，手指气缸三43以及一个手指气缸一42和连接板一41的左侧固定连接，手指气缸四44以及另一个手指气缸一42和连接板一41的右固定连接，手指气缸一42是Y型夹指，两个夹爪靠近中间的一侧均设有半圆形槽422，并且两个夹爪底部的中间设有缺口421，手指气缸一42夹取连接线，半圆形槽422配合连接线的形状，夹爪底部的中间设有缺口421，缺口421配合卡线夹11，这样缺口421两侧的夹爪分别夹住卡线夹11两边的连接线。
手指气缸三43是平型夹指，夹爪后端部分设有凸起431，这样手指气缸三43夹取电源线的凸字型接板，夹三爪后端部分设置凸起431，这样两个夹爪三配合呈凸字型，凸起431和夹爪三的前端部分均设有凹槽432,，凸字型接板的底面和插座12顶面之间设有空隙，这样凸字型接板的边缘卡入凹槽432,中，实现夹住凸字型接板。
手指气缸四44是平型夹指，夹爪上设有梯形槽441，手指气缸四44夹取连接头，夹爪的梯形槽441配合连接头侧面的边缘形状。
如图6所示，抬起单元5包括手指气缸二51、气缸一52和支架53，手指气缸二51和气缸一52的伸缩杆固定连接，支架53呈L型，气缸一52焊接固定在L型的支架53上的水平板底面，调整支架53的位置，使抬起单元5在挡杆3的上方，手指气缸二51是Y型夹指，结构和手指气缸一42相同，但是由于手指气缸一42夹取的连接线部分呈竖直的状态，手指气缸二51夹取的连接线部分呈弯曲的状态，因此相比手指气缸一42，手指气缸二51的两个夹爪二之间的间距较大一些，夹爪底部的缺口421配合挡杆3，这样缺口421两侧的夹爪分别夹住挡杆3两侧的连接线。
挂线装置6包括L型板61、步进电机62、连接板二63和两个气缸二64，L型板61和步进电机62转轴固定连接，步进电机62和连接板二63固定连接，两个气缸二64的伸缩杆分别和连接板二63两端固定连接，两个气缸二64的缸体和连接板一41固定连接，在初始位置时，L型板61的竖直板朝下，气缸二64的伸缩杆带动连接板二63、步进电机62和L型板61前后移动，步进电机62带动L型板61翻转，L型板61的竖直板转为朝上。
转动单元7包括底座一71、转动杆72、连接杆一73、连接杆二74和连接杆三，转动杆72和底座一71转动连接，连接杆一73和转动杆72铰接，连接杆二74和杆一铰接，连接杆三和连接杆二74铰接，送料机械手4和连接杆三固定连接，这样通过连接杆一73、连接杆二74和连接杆三的转动调整，可以使送料机械手4的连接板一41保持水平，上下移动，转动杆72可以带动送料机械手4、连接杆一73、连接杆二74和连接杆三转动。
简述本发明的工作原理，定型完的电源线固定在移动板1上，跟着移动板1移动到送料机械手4的下方，送料机械手4下降，手指气缸三43夹住电源线的凸字型接板，手指气缸四44夹住连接头，两个手指气缸一42夹住两个卡线夹11上的连接线，接着抬起机构的气缸一52下降，使手指气缸二51靠近电源线在挡杆3上的弯曲部分，手指气缸二51夹住电源线在挡杆3上的弯曲部分，气缸一52上升，将电源线的弯曲部分抬起，挂线装置6在初始位置时，L型板61的竖直板朝下，抬起单元5夹住电源线的弯曲部分上升到超过L型板61的顶面后，气缸二64的伸缩杆向前移动，带动连接板、步进电机62和L型板61靠近电源线的弯曲部分，电源线的弯曲部分都在L型板61的上方，当朝下的竖直板超过电源线的弯曲部分后，气缸二64暂停，步进电机62带动L型板61翻转180度，竖直板变为朝上，并在电源线的弯曲部分的外侧，抬起单元5松开电源线，电源线的弯曲部分挂在L型板61上，气缸二64往回移动，竖直板接触电源线，带着电源线靠近送料机械手4，然后送料机械手4上移，取出移动板1上的电源线，电源线的弯曲部分挂在L型板61上，不会下垂，和设备其他部分接触，转动杆72转动，将送料机械手4转动到注塑工序位置，注塑工序上也有同样的移动板1，左侧设有卡线夹11和插座12，右侧设有卡线夹11和转接头卡座13，这样机械手直接将电源线固定在注塑工序的移动板1上，不需要重新定位。
Claims (8)
1.一种位于定型工序和注塑之间的机械手送料机构，包括移动板(1)、电源线和挡杆(3)，其特征在于，还包括送料机械手(4)和转动单元(7)，所述电源线两端固定在移动板(1)上，且弯成U型，所述电源线远离移动板(1)的弯曲部分设在挡杆(3)上方，且和挡杆(3)接触，所述转动单元(7)包括底座一(71)、转动杆(72)、连接杆一(73)、连接杆二(74)和连接杆三，所述转动杆(72)和底座一(71)转动连接，所述连接杆一(73)和转动杆(72)铰接，所述连接杆二(74)和连接杆一(73)铰接，所述连接杆三和连接杆二(74)铰接，所述送料机械手(4)和连接杆三固定连接，还包括抬起单元(5)，所述抬起单元(5)设在挡杆(3)上方，包括手指气缸二(51)和气缸一(52)，所述手指气缸二(51)和气缸一(52)的伸缩杆固定连接，所述送料机械手(4)包括连接板一(41)、两个手指气缸一（42)、手指气缸三(43)、手指气缸四(44)和挂线装置(6)。
2.根据权利要求1所述的一种位于定型工序和注塑之间的机械手送料机构，其特征在于，所述挂线装置(6)包括L型板(61)、步进电机(62)、连接板二(63)和两个气缸二(64)，所述L型板(61)和步进电机(62)转轴固定连接，所述步进电机(62)和连接板二(63)固定连接，所述两个气缸二(64)的伸缩杆分别和连接板二(63)两端固定连接，所述两个气缸二(64)的缸体和连接板一(41)固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种位于定型工序和注塑之间的机械手送料机构，其特征在于，所述移动板(1)左侧设有卡线夹(11)和插座(12)，右侧设有卡线夹(11)和转接头卡座(13)，所述插座(12)和转接头卡座(13)设置在两个卡线夹(11)后面。
4.根据权利要求3所述的一种位于定型工序和注塑之间的机械手送料机构，其特征在于，所述手指气缸三(43)以及一个手指气缸一（42)和连接板底面的左侧固定连接，并且手指气缸三(43)设置在手指气缸一（42)后面。
5.根据权利要求3所述的一种位于定型工序和注塑之间的机械手送料机构，其特征在于，所述手指气缸四(44)以及另一个手指气缸一（42)和连接板底面的右侧固定连接，并且手指气缸四(44)设置在手指气缸一（42)后面。
6.根据权利要求4所述的一种位于定型工序和注塑之间的机械手送料机构，其特征在于，所述手指气缸三(43)的夹爪三后端部分设有凸起(431)，所述凸起(431)和夹爪三的前端部分均设有凹槽(432,)。
7.根据权利要求5所述的一种位于定型工序和注塑之间的机械手送料机构，其特征在于，所述手指气缸四(44)的夹爪设有梯形槽(441)。
8.根据权利要求4和5所述的一种位于定型工序和注塑之间的机械手送料机构，其特征在于，所述手指气缸一（42)和手指气缸二(51)的夹爪设有半圆形槽(422)，并且夹爪一底部的中间设有缺口(421)。
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