CN111299043B - 供料系统以及喷涂装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种供料系统，储料装置、连接管道以及减压机构，储料装置适于设置于吊篮内，用于为喷涂装置供料。连接管道包括相对的第一端和第二端，第一端用于与位于储料装置上方的料箱连通，第二端与储料装置连通。减压机构设置于储料装置，或者设置于连接管道的靠近储料装置的部分。通过设置料箱和储料装置，仅在吊篮内安装储料装置，两个储料箱之间通过连接管道连通实现供料，操作人员只需向料箱内补料即可，避免了喷涂装置往复补料的情形，因此提高了其工作效率。同时，本申请实施例还提供一种喷涂装置。

Description

供料系统以及喷涂装置

技术领域

本申请涉及建筑施工设备技术领域，具体涉及一种供料系统以及喷涂装置。

背景技术

目前，人工借助普通建筑吊篮对外墙面清洁或施工属于高空悬吊作业，危险系数高、劳动强度大、工作效率低。现有出现了部分外墙建筑机器人，通过在吊篮中搭载以机器人为主体的执行机构、视觉系统、控制装置、动力装置、供料装置等可对外墙面进行智能化操作，且已在外墙清洗、外墙喷涂、外墙喷绘等方面有了一定的应用。喷涂装置均需要携带需携带水箱或者原料箱。施工前，需人工先将水箱或原料箱加满；施工过程中要实时监测料箱内所剩物料的质量，待物料减少到所设定的危险值后，吊篮会停止当前工作并自动返回到到补料位，补料位一般为屋面或地面；到位后人工为其补料，补料完成后人工重新启动机器人，机器人控制吊篮回到原工作位置继续工作。

但这种供料方式存在以下缺陷：第一，增加了吊篮的重量，从而增大了吊篮工作平稳性的控制难度；第二，机器人无法连续作业，增加了补料及往返补料位的时间，且补料需人工干预；第三，往返补料位的动作可能会破坏已处理表面；第四，机器人重回原工作位置可能出现定位不准的情形，导致施工质量不佳。

发明内容

本申请的目的在于提供一种供料系统以及喷涂装置，以提高喷涂装置的工作效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种供料系统，包括储料装置、连接管道以及减压机构，储料装置适于设置于吊篮内，用于为喷涂装置供料。连接管道包括相对的第一端和第二端，第一端用于与位于储料装置上方的料箱连通，第二端与储料装置连通。减压机构设置于储料装置，或者设置于连接管道的靠近储料装置的部分。

在一些实施方式中，减压机构包括流量阀，流量阀设置于连接管道的靠近储料装置的部分，流量阀的流量被配置为随料箱与储料装置之间的落差增大而减小。

在一些实施方式中，减压机构包括开设于储料装置的排气孔，排气孔贯穿储料装置，且排气孔位于储料装置的最高液面的上方。

在一些实施方式中，储料装置包括底壁、顶壁以及侧壁，底壁与顶壁相对设置，侧壁连接于底壁与顶壁之间，排气孔贯穿顶壁，且第二端经顶壁与储料装置连通。

在一些实施方式中，减压机构包括减压阀，减压阀设置于连接管道的靠近储料装置的部分。

在一些实施方式中，供料系统还包括防摆动机构，防摆动机构包括缓冲装置，缓冲装置的一端与连接管道固定，另一端用于与吊篮固定。

在一些实施方式中，防摆动机构还包括第一固定件、第二固定件，第一固定件适于安装于吊篮，第二固定件与第一固定件相对设置，第二端固定于第二固定件，缓冲装置连接于第一固定件与第二固定件之间。

在一些实施方式中，储料装置连接有进料管，进料管设置于储料装置的顶部，并穿过第一固定件以及第二固定件与第二端通过接头连通。

在一些实施方式中，第一固定件包括固定架和固定板，固定架围成容纳空间，储料装置位于容纳空间内，固定板连接于固定架并与第二固定件相对设置，进料管穿过固定板以及第二固定件与第二端连通。

第二方面，本申请实施例还提供一种喷涂装置，包括喷涂装置以及上述的供料系统，储料装置与喷涂装置连通并为喷涂装置供料。

本申请提供的供料系统以及喷涂装置，通过设置料箱和储料装置，仅在吊篮内安装储料装置，两个储料箱之间通过连接管道连通实现供料，操作人员只需向料箱内补料即可，避免了喷涂装置往复补料的情形，因此提高了其工作效率。同时由于储料装置内的原料可以根据用量进行调配，因此储料装置的总重量可以更好的控制，也就避免了吊篮因重量过大难以操控的问题。此外，通过设置减压机构，防止料液补充入储料装置时产生过大的压力。

本申请的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种供料系统的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种供料系统的储料装置的结构示意图；

图3示出了本申请实施例提供的一种外墙作业机器人在作业时的部分结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种外墙作业机器人在作业时的状态图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

现有的喷涂装置在工作时，为了控制吊篮的总重量，通常只能携带一小部分的原料，因此需要往返进行补料作业，但是往返进行补料作业时，可能对已作业的作业面产生损伤(例如已清洗的墙面，又因为移动吊篮而弄脏)，并且由于往返时定位可能不准确，造成已作业的作业面重复作业或者遗漏部分作业面。有鉴于此，本申请的发明人提出了一种供料系统以及喷涂装置。

下面将结合附图具体描述本申请的各实施例。

参阅图1，本实施例提供一种供料系统10，包括储料装置200、连接管道300以及减压机构400，其中储料装置200通过连接管道300可以与料箱100连通，减压机构400设置于储料装置200或者连接管道300的靠近储料装置200的部分。

具体的，料箱100可以是外界的供料装置，料箱100可以配置成各种不同的形状，料箱100在工作时例如可以设置在楼顶或者其他的楼层上，以使得料箱100可以便于操作人员随时补料，通常为了避免频繁的对料箱100进行补料，料箱100的容积可以设置得更大一些。由于料箱100在使用时的安装位置为楼顶等，其固定较为稳固，因此也不必担心大容积带来的不稳定问题。

连通管道用于连通料箱100和储料装置200，根据需要补充的料液的不同，连通管道可以选用对应的材质。同时由于储料装置200与料箱100之间在使用时具有落差，料液从料箱100经连通管道进入储料装置200时存在较大的重力势能，因此连通管道例如可以采用能承受高压的管道，例如塑料管道等。连通管道包括相对的第一端310和第二端320，其中第一端310连通料箱100，第二端320连通储料装置200。连通管道的长度可以根据工作时料箱100和储料装置200之间的落差以及距离进行确定。

请一并参阅图1和图2，储料装置200适于设置于吊篮内，因此其体积可以设置得相对料箱100小一些，例如储料装置200的容积可以低于料箱100的容积，例如小于等于1m³。作为一种示例，储料装置200的容积可以小于或等于料箱100的容积的1/10，由于储料装置200的容积相对较小，因此其设置于吊篮内时，不会因吊篮的载重量过大而使吊篮变得难以操控。储料装置200的外形可以设置成与吊篮相互配合的形式，以使其能适于布置于吊篮内，例如储料装置200的外部尺寸设置为对称性结构，方形、柱形等。这样在安装于吊篮内时，可以将储料装置200布置在吊篮的中部，以使得吊篮在各个方向上的重力较为均匀，这样更便于对吊篮进行操控。

请继续参阅图2，本实施例中，储料装置200可以包括底壁210、顶壁220以及侧壁230，底壁210与顶壁220相对设置，侧壁230连接于底壁210与顶壁220之间。并且，侧壁230围成大致的圆柱状。本实施例中，顶壁220上连接有进料管240，进料管240用于与连通管道连通进料，进料管240大致位于顶壁220的中部，这样当连通管道内的原料进入储料装置200时，料液的冲击力不至于使储料装置200发生歪斜。

由于在工作时，料箱100和储料装置200之间具有高度落差，因此当料箱100中的料液经连通管道进入储料装置200时，由于重力的作用，料液将具有较大的动能，此时可以对储料装置200以及吊篮产生冲击。减压机构400的设置，即可以降低或减小这种冲击。

请再次一并参阅图1和图2，减压机构400储料装置200或者连接管道300的靠近储料装置200的部分，其中连接管道300的靠近储料装置200的部分是指距离储料装置200的距离小于等于预设阈值的部分，其中预设阈值可以是连接管道的总长度的0-1/2。例如减压机构400可以设置于第二端320、或者设置于储料装置200，或者设置于第二端320与储料装置200的连接处等。

本实施例中，减压机构400包括流量阀(图中未示出)，流量阀设置于第二端320与储料装置200的连接处，流量阀的流量被配置为随料箱100与储料装置200之间的落差增大而减小的形式。当落差越大，意味着料液从料箱100到达储料装置200时具有更大的初速度，仅此其动能更大，对储料装置200或者吊篮产生的冲击力更大，通过减小流量阀的流量，可以降低料液的冲击力。可以理解的是，流量阀可以是一个、两个或两个以上，同时流量阀并不仅限于设置于第二端320，也可以设置于连通管道上的其他任意位置。

例如流量阀可以设置为电动球阀，进而自动的控制当前流量阀的流量。在一些实施方式中，还可以设置传感器，检测料箱100与储料装置200之间的落差数据，并发送至控制系统，控制系统内可以预先存储落差与流量的对应关系映射表，控制系统自动的根据实时的落差数据，控制流量阀的流量。当然流量阀也可以是其他形式的流量阀，如隔膜阀、蝶阀等。

本实施例中，减压机构400还可以包括减压阀410，减压阀410设置于第二端320与储料装置200的连接处。减压阀410同样可以调节连通管道内的料液在流出时的压力。可以理解的是，在其他的一些实施方式中，减压阀410也可以设置于连接管道300的靠近储料装置200的部分。

本实施例中，减压机构400还包括开设与储料装置200的排气孔420，排气孔420贯穿储料装置200，且排气孔420位于储料装置200的液面的上方，相当于在储料装置200内形成了一段空气柱，且空气柱与大气通过排气孔420连通。具体的，排气孔420开设于顶壁220，这样可以避免料液从排气孔420溢出的情形。排气孔420可以为一个、两个或多个，并且可以分布于顶壁220的任意位置。排气孔420可以连通储料装置200以及大气，使得当料液进入到储料装置200时，冲击力使得空气柱内的空气从排气孔420排出储料装置200，因此可以对料液的冲击力形成一定的缓冲，进一步的减小料液的冲击压力。

需要说明的是，减压机构400可以仅包括上述的减压阀410、流量阀以及排气孔420中的一者、两者或者两者以上。或者也可以使用其他的能减小压力的结构或零部件。

在高空作业时，连通管道暴露于空气中，由于连通管道自身的重量较轻，受到高空风力的影响，会发生幅度较大的摆动，这种摆动会传导至储料装置200以及吊篮中，一方面对于吊篮的操控不利，另一方面安装于吊篮内的末端作业装置也可能出现晃动，影响其正常作业。

参阅图1，因此，在一些实施方式中，供料系统10还包括用于降低吊篮的摆幅的防摆动机构500，防摆动机构500包括缓冲装置530，所述缓冲装置530的一端与所述连接管道300固定，另一端用于与吊篮固定，通过在吊篮和连接管道300之间形成缓冲，当连接管道300受风力影响晃动时，连接管道300的晃动经缓冲装置530抵消，不会传递至吊篮。例如缓冲装置530的两端直接连接连接管道300以及吊篮，并且缓冲装置530连接连接管道300的连接处可以位于靠近储料装置200的部分。本实施例中，缓冲装置530为弹簧，并且，缓冲装置530也可以设置成其他的具有弹性的零部件形式，例如设置成由橡胶等材料构成的弹性件。

请一并参阅图1和图2，本实施例中，防摆动机构500还包括第一固定件510以及第二固定件520，第一固定件510适于安装于吊篮，第一固定件510可以设置成板状，并设置于储料装置200上方或者侧面。并且第一固定件510可以在使用时，直接固定安装于吊篮上。本实施例中，第一固定件510包括固定架540和固定板，固定架540可以设置成框架式结构并围成容纳空间，容纳空间用于容纳储料装置200，固定架540可以整体布置于吊篮内并与吊篮安装固定。固定架540可以整体围绕储料装置200设置，固定板位于储料装置200的上方并对应于储料装置200的中部，固定板设置有供进料管240穿过的安装孔，进料管240从顶壁220连接伸出后穿过安装孔以及第二固定板520，后与第二端320连通。在其他的一些实施方式中，可以不设置固定架，此时固定板可以直接固定于吊篮。

第二固定件520与第一固定件510的固定板相对设置，并位于第一固定件510的远离储料装置200的一侧。本实施例中，第二固定件520设置成板状，第二固定件520上设置有固定孔，固定孔贯穿第二固定件520，固定孔可以与安装孔同轴设置，以使得进料管240不发生弯折，且第二端320与储料装置200的进料管240的连接处固定于第二固定件520的固定孔处。本实施例中，进料管240与第二端320通过接头330实现连接，接头330可以是快拆接头330，以便于操作人员在将吊篮放到预定的工作位置后再与连接管道300连通，避免吊篮下放或上升过程中连接管段造成干扰。接头330固定于固定孔处，具体的，接头330可以通过卡接、螺纹连接等方式进行固定。

缓冲装置530设置于第一固定件510与第二固定件520之间，用于在第一固定件510和第二固定件520之间形成缓冲。缓冲装置530可以是具有一定弹性的装置，缓冲装置530的两端分别于第一固定件510和第二固定件520连接。并且缓冲装置530的延伸方向(也即是缓冲装置530的伸缩方向)大致与第一固定件510以及第二固定件520垂直。

通过设置缓冲装置530，当连接管道300受到风力时，连接管道300产生沿风力方向的晃动，此时连接管道300带动接头330，进而带动第二固定件520晃动，此时由于缓冲装置530的存在，第二固定件520产生的晃动传导至缓冲装置530后被缓冲，不会传导至第一固定件510或者传导至第一固定件510的力减小，进而减小了吊篮受到的晃动力，因此降低了吊篮的摆幅。

进一步地，缓冲装置530的伸缩方向与进料管240的延伸方向平行。这样设置的好处在于：当缓冲装置530伸缩时，进料管240同步的发生局部形变或振动，此时由于进料管240的延伸方向与缓冲装置530的伸缩方向相同，进料管240发生形变或振动时的伸缩方向与其延伸方向一致，因此进料管240内的料液不会受到偏移力产生晃动，进一步的减小或平衡连接管道300的晃动。

为了在各个方向上具有较好的缓冲抗摆效果，作为一种实施方式，缓冲装置530可以为多个，多个缓冲装置530沿进料管240的周向均匀布置，也即是沿接头330的周向均匀布置。本实施例中，缓冲装置530为4个，4个缓冲装置530呈矩形阵列排布，且连接管位于4个缓冲装置530的中间。

可以理解的是，在其他的一些实施方式中，缓冲装置530也可以是1个、2个或者其他数量。

本实施例提供的供料系统10，适于为安装于吊篮的喷涂装置1进行供料，通过设置储料装置200，避免了喷涂装置1往返进行补料，一方面提高了工作效率。另一方面也不会存在往返过程中定位不准，或者对已施工的作业面产生损伤的情形。并且吊篮的重量可控，易于操控。

参阅图3，本实施例还提供一种喷涂装置1，包括喷涂器20以及上述的供料系统10，储料装置200与喷涂器20连通并为喷涂器20供料。

其中，喷涂器20例如可以是用于对建筑外墙进行喷涂作业的喷涂机器人；喷涂器20还可以是清洗机构，用于对建筑外墙进行清洗作业。当然，喷涂器20还可以是其他的对建筑外墙进行作业的设备，或者沿建筑外墙工作的设备，在此不做限定。

请一并参阅图3和图4，使用时，还可以设置抽液泵700，从储料装置200中将料液抽往喷涂器20。应用时，喷涂器20以及储料装置200均可以设置于吊篮50内，并由缆绳70吊装吊篮50，控制吊篮50上升或下降。缆绳70可以由起重机、绞轮60、塔吊等驱动，起重机、绞轮60等可以设置在楼顶等位置。

本实施例提供的喷涂装置1，通过设置上述的供料系统10，可以实现喷涂装置1的连续作业，提高其工作效率的同时，可以提高其作业效果，避免因往返补料损坏作业面或者因定位不准确造成作业面的作业不完全或重复作业。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种供料系统，其特征在于，包括：

储料装置，所述储料装置适于设置于吊篮内，用于为喷涂装置供料；

连接管道，所述连接管道包括相对的第一端和第二端，所述第一端用于与位于所述储料装置上方的料箱连通，所述第二端与储料装置连通；

减压机构，所述减压机构设置于所述储料装置，或者设置于所述连接管道的靠近所述储料装置的部分；以及

防摆动机构，所述防摆动机构包括缓冲装置，所述缓冲装置的一端与所述连接管道固定，另一端用于与吊篮固定，且所述缓冲装置与所述连接管道的连接处靠近所述储料装置。

2.根据权利要求1所述的供料系统，其特征在于，所述减压机构包括流量阀，所述流量阀设置于所述连接管道的靠近所述储料装置的部分，所述流量阀的流量被配置为随所述料箱与所述储料装置之间的落差增大而减小。

3.根据权利要求1所述的供料系统，其特征在于，所述减压机构包括开设于所述储料装置的排气孔，所述排气孔贯穿所述储料装置，且所述排气孔位于所述储料装置的最高液面的上方。

4.根据权利要求3所述的供料系统，其特征在于，所述储料装置包括底壁、顶壁以及侧壁，所述底壁与所述顶壁相对设置，所述侧壁连接于所述底壁与所述顶壁之间，所述排气孔贯穿所述顶壁，且所述第二端经所述顶壁与所述储料装置连通。

5.根据权利要求1所述的供料系统，其特征在于，所述减压机构包括减压阀，所述减压阀设置于所述连接管道的靠近所述储料装置的部分。

6.根据权利要求1所述的供料系统，其特征在于，所述防摆动机构还包括第一固定件、第二固定件，所述第一固定件适于安装于吊篮，所述第二固定件与所述第一固定件相对设置，所述第二端固定于所述第二固定件，所述缓冲装置连接于所述第一固定件与所述第二固定件之间。

7.根据权利要求6所述的供料系统，其特征在于，所述储料装置连接有进料管，所述进料管设置于所述储料装置的顶部，并穿过所述第一固定件以及所述第二固定件与所述第二端通过接头连通。

8.根据权利要求7所述的供料系统，其特征在于，所述第一固定件包括固定架和固定板，所述固定架围成容纳空间，所述储料装置位于所述容纳空间内，所述固定板连接于所述固定架并与所述第二固定件相对设置，所述进料管穿过所述固定板以及所述第二固定件与所述第二端连通。

9.一种喷涂装置，其特征在于，包括喷涂器以及如权利要求1-8任一项所述的供料系统，所述储料装置与所述喷涂装置连通并为所述喷涂装置供料。

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