CN117531624A - 一种用于大坝混凝土表面防护的喷涂系统及使用方法 - Google Patents
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Abstract
一种用于大坝混凝土表面防护的喷涂系统及使用方法，包括喷涂机器人、卷扬机、空压机、涂料贮存罐、高压喷涂机以及控制系统，所述卷扬机上缠绕安装有脐带缆，脐带缆与喷涂机器人连接，控制系统与喷涂机器人、卷扬机、空压机以及高压喷涂机电性连接，其中控制系统通过脐带缆与喷涂机器人电性连接，空压机和高压喷涂机分别通过管道与喷涂机器人连接，高压喷涂机与涂料贮存罐通过管道连接。通过喷涂机器人实现大坝坡面混凝土表面防护作业的机械化，有效降低作业安全风险，并且表面防护处理采用空气辅助高压无气喷涂工艺，具有作业效率高、涂层附着性能好，且表面均匀、平整、光滑的优点。
Description
技术领域
本发明涉及水利工程维护技术领域，尤其涉及一种用于大坝混凝土表面防护的喷涂系统及使用方法。
背景技术
大坝等水利工程混凝土结构为非均质多孔结构，在水库水头作用下，坝体内部形成相对恒定而又不断运动的渗流场，大坝混凝土上、下游之间以及坝体内部与外部空间始终存在着动态水气交流，这种多孔潮湿环境为微生物提供了天然的温床，大坝表面易聚积附着灰尘、污物、菌类等物质。在大坝建设期间，虽然大坝混凝土表面涂有保护材料，但早期的混凝土表面保护材料主要功能是对混凝土表面进行封闭，阻止CO2向混凝土内部侵蚀扩散，防止混凝土表面碳化。试验表明保护材料体系确有增强混凝土耐久性的作用，但保护材料本身有一定的时效性，与大坝的寿命周期相比差距很大。另外，在大坝运行期间，大坝表面粘贴的保温苯板也逐渐破损脱落。鉴于大坝混凝土结构运行的环境特点，其表面保护材料一直是研究的重点，从早期的以封闭和隔绝其和外界接触为目的表面保护材料，到混凝土表面清水保护材料，直到大坝混凝土光催化自洁净保护材料，水库大坝混凝土表面保护材料研发取得了长足进步。
因此，在大坝运行期间，需要定期对大坝混凝土结构表面进行保护性防护，以提高混凝土结构的耐久性。
大坝建筑物混凝土表面涂刷保护性材料主要依靠人工作业，目前，主要有两种作业方式：一是绳索悬吊人工高空作业方式；二是搭设脚手架作业方式。但由大坝作业面范围大、坡度陡，且存在垂直或负角度作业面，人工作业时难以立足，这都给大坝表面防护作业施工增加难度及增大工作量。另外，目前大坝建筑物混凝土表面防护一般采用刷涂作业方式，但该方法劳动强度大、工作条件差、效率低,涂膜附着效果差光滑平整度差。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：解决上述背景技术中存在的问题，提供了一种用于大坝混凝土表面防护的喷涂系统及使用方法，通过喷涂机器人实现大坝混凝土表面防护作业的机械化，有效降低作业安全风险，并且表面防护处理采用空气辅助高压无气喷涂工艺，具有作业效率高、涂层附着性能好，且表面均匀、平整、光滑的优点。
为了实现上述的技术特征，本发明的目的是这样实现的：一种用于大坝混凝土表面防护的喷涂系统，包括喷涂机器人、卷扬机、空压机、涂料贮存罐、高压喷涂机以及控制系统，所述卷扬机上缠绕安装有脐带缆，脐带缆与喷涂机器人连接，控制系统与喷涂机器人、卷扬机、空压机以及高压喷涂机电性连接，其中控制系统通过脐带缆与喷涂机器人电性连接，空压机和高压喷涂机分别通过管道与喷涂机器人连接，高压喷涂机与涂料贮存罐通过管道连接；
所述喷涂机器人包括主机、机械臂以及喷嘴，机械臂一端安装在主机上，另一端安装有喷嘴，主机上安装有吊环，脐带缆与吊环安装固定，空压机和高压喷涂机通过管道与喷嘴连接，控制系统与主机电性连接；
所述主机包括壁面爬行机构和真空吸附机构，真空吸附机构包括负压发生装置和密封腔，密封腔位于主机的下侧，主机顶部设置有气流通道，密封腔通过气流通道与负压发生装置连通。
还包括分配装置，所述脐带缆内包括多根电缆和多根管道，所述空压机和高压喷涂机分别与喷涂机器人连接的管路先与分配装置连接，脐带缆内的管路再与分配装置连接；所述控制系统与分配装置电连接，脐带缆内的电缆在与分配装置电连接；所述脐带缆给喷涂机器人提供电力、控制以及输送高压涂料和压缩空气。
所述主机上固定安装有铰接座，机械臂与铰接座铰接，机械臂的下侧设置有电动推杆，电动推杆一端与机械臂铰接，另一端与铰接座铰接。
所述壁面爬行机构包括机体，机体的前后两端分别安装有轮轴，轮轴的两端通过轴承分别安装有转动轮，两侧的两个转动轮上安装有履带，机体内还安装有两个电机，电机的输出轴上安装有第一传动轮，两侧的其中一个转动轮外端面上分别安装有第二传动轮，第一传动轮和第二传动轮通过皮带或链条连接传动；两侧的履带各通过一个电机驱动。
至少一个轮轴的两端安装有张紧机构，且安装有张紧机构的轮轴前后滑动的安装在机体上，所述机体上固定安装有支撑座，支撑接头安装在轮轴的端部，具有正反牙的双头丝杆分别与支撑座和支撑接头螺纹旋接，双头丝杆上安装有限位螺母。
所述负压发生装置为离心风机，离心风机安装在主机的顶部，离心风机的进风口与气流通道密封连接。
所述机体在位于两侧所述履带之间的前后两端安装有柔性气密性材的密封体，所述履带的外圆周也设置有柔性的气密性材料，两侧的履带与两侧的密封体之间合围形成所述密封腔。
所述密封体为带有中心孔的圆柱结构，中心孔内固设有硬质套管，密封体通过在硬质套管内安装的轴承与两侧履带之间的轮轴转动连接。
所述主机的顶部安装有连接环，连接环与主机之间安装有回转轴承，所述吊环安装在连接环上。
采用所述的一种用于大坝混凝土表面防护的喷涂系统的使用方法，包括以下步骤：
S1：将卷扬机、空压机、涂料贮存罐、高压喷涂机以及控制系统布置在大坝顶部，或者布置在大坝顶部的移动车辆上，其中，卷扬机靠近大坝边缘；
S2：将卷扬机上的脐带缆与喷涂机器人连接，控制系统与喷涂机器人、卷扬机、空压机以及高压喷涂机电性连接，其中控制系统通过脐带缆与喷涂机器人电性连接，空压机和高压喷涂机分别通过管道与喷涂机器人连接，高压喷涂机与涂料贮存罐通过管道连接；
S3：在涂料贮存罐内填充涂料，通过控制系统启动空压机和高压喷涂机，对系统进行调试，调试内容包括喷嘴气压的大小、涂料的厚度以及涂料喷涂扇形的宽度；
S4：调试完毕后，通过控制系统启动负压发生装置，手握脐带缆将喷涂机器人放置到大坝坡面，此时喷涂机器人吸附在大坝坡面上；
S5：通过控制系统控制喷涂机器人行走，并通过控制卷扬机协调的收放脐带缆，对脐带缆进行张力控制，确保喷涂机器人能够自由行走，并且不会使喷涂机器人承受脐带缆的自重；
S6：喷涂机器人到达喷涂作业区域后，通过控制系统控制空压机以及高压喷涂机启动，利用机械臂头部安装的喷嘴实施喷涂作业；喷涂作业时，喷涂机器人由大坝底部向上部进行喷涂作业。
本发明有如下有益效果：
1、本发明通过喷涂机器人实现大坝坡面混凝土表面防护作业的机械化，有效降低作业安全风险，并且表面防护处理采用空气辅助高压无气喷涂工艺，具有作业效率高、涂层附着性能好，且表面均匀、平整、光滑的优点。
2、本发明采用柔性的气密性材料以适应大坝混凝土表面存在凸起、裂缝、浅坑、破损壁面、含水壁面以及高度为10mm以下钢筋头等缺陷。同时，在密封腔内部设置真空压力传感器，将真空压力反馈至控制系统，通过调节无负压发生装置电机的转速，实现对真空压力的稳定控制。利用密封腔内、外部环境稳定的压力差，产生真空吸附力，使喷涂机器人主机可靠吸附于垂直或正角度壁面的大坝混凝土表面。
3、脐带缆给喷涂机器人提供电力、控制以及输送高压涂料和压缩空气。
4、本发明主机的顶部安装有连接环，连接环与主机之间安装有回转轴承，吊环安装在连接环上，能够确保脐带缆不随主机转向而偏移，使脐带缆总是处于悬垂状态。
5、本发明的卷扬机作为脐带缆的卷绕装置，实现喷涂机器人的起升和下降。喷涂机器人在大坝坡面爬行时，通过控制系统实现脐带缆恒张力控制，使脐带缆不影响喷涂机器人移动，还不会将脐带缆的自重施加到喷涂机器人上。
附图说明
图1为本发明使用状态示意图。
图2为本发明喷涂机器人整体结构示意图。
图3为本发明喷涂机器人主机立体结构示意图。
图4为本发明喷涂机器人主机主视结构示意图。
图5为本发明喷涂机器人主机俯视结构示意图。
图6为本发明喷涂机器人主机仰视结构示意图。
图7为本发明喷涂机器人机械臂的结构示意图。
图中：喷涂机器人1，主机11，机械臂12，电动推杆121，铰接座122，喷嘴13，挡板14，脐带缆2， 卷扬机3，分配装置4，空压机5，涂料贮存罐6，高压喷涂机7，控制系统8，大坝坡面9；
机体1101，轮轴1102，转动轮1103，履带1104，电机1105，第一传动轮1106，第二传动轮1107，支撑座1108，支撑接头1109，双头丝杆1110，限位螺母1111，连接环1112，回转轴承1113，负压发生装置1114，减振橡胶块1115，吊环1116，密封体1117，密封腔1118，气流通道1119。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的实施方式做进一步的说明。
实施例一：
参见图1-7，一种用于大坝混凝土表面防护的喷涂系统，包括喷涂机器人1、卷扬机3、空压机5、涂料贮存罐6、高压喷涂机7以及控制系统8，所述卷扬机3上缠绕安装有脐带缆2，脐带缆2与喷涂机器人1连接，控制系统8与喷涂机器人1、卷扬机3、空压机5以及高压喷涂机7电性连接，其中控制系统8通过脐带缆2与喷涂机器人1电性连接，空压机5和高压喷涂机7分别通过管道与喷涂机器人1连接，高压喷涂机7与涂料贮存罐6通过管道连接。
喷涂机器人1包括主机11、机械臂12以及喷嘴13，机械臂12一端安装在主机11上，另一端安装有喷嘴13，主机11上安装有吊环1116，脐带缆2与吊环1116安装固定，空压机5和高压喷涂机7通过管道与喷嘴13连接，控制系统8与主机11电性连接。
还包括分配装置4，所述脐带缆2内包括多根电缆和多根管道，所述空压机5和高压喷涂机7分别与喷涂机器人1连接的管路先与分配装置4连接，脐带缆2内的管路再与分配装置4连接；所述控制系统8与分配装置4电连接，脐带缆2内的电缆在与分配装置4电连接；所述脐带缆2给喷涂机器人1提供电力、控制以及输送高压涂料和压缩空气。
主机11上固定安装有铰接座122，机械臂12与铰接座122铰接，机械臂12的下侧设置有电动推杆121，电动推杆121一端与机械臂12铰接，另一端与铰接座122铰接。通过设置电动推杆121，在电动推杆121伸缩时，实现机械臂12角度的调节，从而调节喷嘴13的喷射距离，从而对喷嘴13喷出漆雾的宽度以及漆雾的密度进行调节。
为了适应更加陡峭或者趋于垂直的大坝坡面9，参见图3-6，主机11包括壁面爬行机构和真空吸附机构，真空吸附机构包括负压发生装置1114和密封腔1118，密封腔1118位于主机11的下侧，主机11顶部设置有气流通道1119，密封腔1118通过气流通道1119与负压发生装置1114连通，通过壁面爬行机构和真空吸附机构实现喷涂机器人1的真空吸附和爬行。
脐带缆2系在喷涂机器人1上的吊环1116上，通用卷扬机3实现喷涂机器人1的起升和下降。一方面，脐带缆2起到安全防护绳的作用，另一方面，脐带缆2给喷涂机器人1提供电力、控制线缆、以及输送高压涂料和压缩空气的通道。
卷扬机3作为脐带缆2的卷绕装置，实现喷涂机器人1的起升和下降。喷涂机器人1在大坝坡面9爬行时，通过控制系统实现脐带缆2恒张力控制，恒张力大小必须适中，一方面，恒张力不能太大，太大会阻碍喷涂机器人1的爬行；另一方面，恒张力不能太小，太小致使脐带缆2松弛，脐带缆2的自重会对喷涂机器人1施加一个向下的力，影响喷涂机器人1的吸附安全。
分配装置4给喷涂机器人1提供电力、控制线缆、以及输送高压涂料和压缩空气，利用净化装置和控制阀实现清洁处理、压力保护及分配输送的功能。
空压机5作为压缩空气动力元件，给喷嘴13提供压缩空气。优选的，喷嘴13采用空气辅助高压无气自动喷嘴，利用无气喷嘴气帽，让少量低压雾化空气进入气帽两侧，产生均匀的喷幅，使漆雾变得柔软细腻，涂料浪费最少，且可获得较高的喷涂效率和质量。
涂料贮存罐6作为涂料的存贮容器，用于给高压喷涂机7提供涂料，进行高压压缩。
高压喷涂机7作为涂料压缩装置，利用高压柱塞泵将涂料施加高压，通常为11MPa-32MPa，使涂料从喷嘴13喷出。涂料离开喷嘴的瞬间，以高达100m/s的速度与空气发生激烈的高速冲撞，使涂料破碎成微粒。涂料微粒的速度未衰减前，继续向前不断与空气多次冲撞，涂料微粒不断被粉碎，从而实现涂料的雾化，并粘附在大坝混凝土表面，实现对大坝表面的防护。
控制系统8控制大坝混凝土表面防护喷涂成套装备系统的协调运行，采用控制台控制和远程遥控两种控制方式。其控制功能包括：喷涂机器人1的真空吸附和爬行控制，其中，负压或者真空吸附主要是真空压力调节，爬行控制包括爬行方向和速度的调节；高压喷涂机的控制，包括涂料压缩、压力保护、喷涂启停控制等；电力、高压涂料和压缩空气的处理和分配；通过控制卷扬机构3，实现脐带缆2的恒张力控制；机械臂12的角度调节，以控制喷嘴13的喷射距离。
通过喷涂机器人1实现大坝坡面混凝土表面防护作业的机械化，有效降低作业安全风险，并且表面防护处理采用空气辅助高压无气喷涂工艺，具有作业效率高、涂层附着性能好，且表面均匀、平整、光滑的优点。
具体的，壁面爬行机构包括机体1101，机体1101的前后两端分别安装有轮轴1102，轮轴1102的两端通过轴承分别安装有转动轮1103，两侧的两个转动轮1103上安装有履带1104，机体1101内还安装有两个电机1105，电机1105的输出轴上安装有第一传动轮1106，两侧的其中一个转动轮1103外端面上分别安装有第二传动轮1107，第一传动轮1106和第二传动轮1107通过皮带或链条连接传动；两侧的履带1104各通过一个电机1105驱动。通过电机1105驱动转动轮1103转动，从而驱动履带1104转动，从而实现履带行走及喷涂机器人主机11的直线行驶，通过改变两侧电机1105的转速，利用两侧履带1104的转速差，可以实现喷涂机器人主机11的转向功能。
优选的，转动轮1103为同步轮，履带1104为同步带，第一传动轮1106、第二传动轮1107分别为链轮，第一传动轮1106与第二传动轮1107通过链条连接传动。
进一步的，为了对履带1104进行张紧，参见图3，一个或者两个轮轴1102的两端分别安装有张紧机构，且安装有张紧机构的轮轴1102前后滑动的安装在机体1101上。具体的，机体1101上固定安装有支撑座1108，支撑接头1109安装在轮轴1102的端部，具有正反牙的双头丝杆1110分别与支撑座1108和支撑接头1109螺纹旋接，双头丝杆1110上安装有限位螺母1111。通过上述结构，通过转动调节双头丝杆1110，从而调节两侧履带1104的张紧程度。
参见图3-6，具体的，负压发生装置1114为离心风机，离心风机安装在主机11的顶部，离心风机的进风口与气流通道1119密封连接。
参见图6，机体1101在位于两侧所述履带1104之间的前后两端安装有柔性气密性材的密封体1117，履带1104的外圆周也设置有柔性的气密性材料，两侧的履带1104与两侧的密封体1117之间合围形成所述密封腔1118。采用柔性的气密性材料以适应大坝混凝土表面存在凸起、裂缝、浅坑、破损壁面、含水壁面以及高度为10mm以下钢筋头等缺陷。同时，在密封腔1118内部设置真空压力传感器，将真空压力反馈至控制系统8，通过调节无负压发生装置1114电机的转速，实现对真空压力的稳定控制。利用密封腔内、外部环境稳定的压力差，产生真空吸附力，使喷涂机器人主机11可靠吸附于垂直或正角度壁面的大坝混凝土表面。
具体的，柔性的气密性材料采用橡胶或者硅胶或者不透气海绵。
具体的，密封体1117为带有中心孔的圆柱结构，中心孔内固设有硬质套管，密封体1117通过在硬质套管内安装的轴承与两侧履带1104之间的轮轴1102转动连接。
参见图4，主机11的顶部安装有连接环1112，连接环1112与主机11之间安装有回转轴承1113，吊环1116安装在连接环1112上，能够确保脐带缆2不随主机11转向而偏移，使脐带缆2总是处于悬垂状态。
进一步地，机械臂12上安装有挡板14，对喷涂时的漆雾进行阻挡，防止漆雾飞溅污染主机11。负压发生装置1114通过减振橡胶块1115与主机11连接，起到减振的作用。
实施例二：
一种用于大坝混凝土表面防护的喷涂系统的使用方法，包括以下步骤：
S1：将卷扬机3、空压机5、涂料贮存罐6、高压喷涂机7以及控制系统8布置在大坝顶部，或者布置在大坝顶部的移动车辆上，其中，卷扬机3靠近大坝边缘。
S2：将卷扬机3上的脐带缆2与喷涂机器人1连接，控制系统8与喷涂机器人1、卷扬机3、空压机5以及高压喷涂机7电性连接，其中控制系统8通过脐带缆2与喷涂机器人1电性连接，空压机5和高压喷涂机7分别通过管道与喷涂机器人1连接，高压喷涂机7与涂料贮存罐6通过管道连接。
S3：在涂料贮存罐6内填充涂料，通过控制系统8启动空压机5和高压喷涂机7，对系统进行调试，调试内容包括喷嘴13气压的大小、涂料的厚度以及涂料喷涂扇形的宽度。
S4：调试完毕后，通过控制系统8启动负压发生装置1114，手握脐带缆2将喷涂机器人1放置到大坝坡面9，此时喷涂机器人1吸附在大坝坡面9上。
S5：通过控制系统8控制喷涂机器人1行走，并通过控制卷扬机3协调的收放脐带缆2，对脐带缆2进行张力控制，确保喷涂机器人1能够自由行走，并且不会使喷涂机器人1承受脐带缆2的自重。
S6：喷涂机器人1到达喷涂作业区域后，通过控制系统8控制空压机5以及高压喷涂机7启动，利用机械臂12头部安装的喷嘴13实施喷涂作业；喷涂作业时，喷涂机器人1由大坝底部向上部进行喷涂作业。
本发明解决了大坝混凝土表面复杂工况的吸附和移动问题。表面防护处理采用空气辅助高压无气喷涂工艺，实现作业效率高、涂层附着性能好，且表面均匀、平整、光滑等优点，提高大坝混凝土表面防护作业的机械化和自动化水平，有效降低作业安全风险。
Claims (10)
1.一种用于大坝混凝土表面防护的喷涂系统，其特征在于：包括喷涂机器人（1）、卷扬机（3）、空压机（5）、涂料贮存罐（6）、高压喷涂机（7）以及控制系统（8），所述卷扬机（3）上缠绕安装有脐带缆（2），脐带缆（2）与喷涂机器人（1）连接，控制系统（8）与喷涂机器人（1）、卷扬机（3）、空压机（5）以及高压喷涂机（7）电性连接，其中控制系统（8）通过脐带缆（2）与喷涂机器人（1）电性连接，空压机（5）和高压喷涂机（7）分别通过管道与喷涂机器人（1）连接，高压喷涂机（7）与涂料贮存罐（6）通过管道连接；
所述喷涂机器人（1）包括主机（11）、机械臂（12）以及喷嘴（13），机械臂（12）一端安装在主机（11）上，另一端安装有喷嘴（13），主机（11）上安装有吊环（1116），脐带缆（2）与吊环（1116）安装固定，空压机（5）和高压喷涂机（7）通过管道与喷嘴（13）连接，控制系统（8）与主机（11）电性连接；
所述主机（11）包括壁面爬行机构和真空吸附机构，真空吸附机构包括负压发生装置（1114）和密封腔（1118），密封腔（1118）位于主机（11）的下侧，主机（11）顶部设置有气流通道（1119），密封腔（1118）通过气流通道（1119）与负压发生装置（1114）连通。
2.根据权利要求1所述的一种用于大坝混凝土表面防护的喷涂系统，其特征在于：还包括分配装置（4），所述脐带缆（2）内包括多根电缆和多根管道，所述空压机（5）和高压喷涂机（7）分别与喷涂机器人（1）连接的管路先与分配装置（4）连接，脐带缆（2）内的管路再与分配装置（4）连接；所述控制系统（8）与分配装置（4）电连接，脐带缆（2）内的电缆在与分配装置（4）电连接；所述脐带缆（2）给喷涂机器人（1）提供电力、控制以及输送高压涂料和压缩空气。
3.根据权利要求1所述的一种用于大坝混凝土表面防护的喷涂系统，其特征在于：所述主机（11）上固定安装有铰接座（122），机械臂（12）与铰接座（122）铰接，机械臂（12）的下侧设置有电动推杆（121），电动推杆（121）一端与机械臂（12）铰接，另一端与铰接座（122）铰接。
4.根据权利要求1所述的一种用于大坝混凝土表面防护的喷涂系统，其特征在于：所述壁面爬行机构包括机体（1101），机体（1101）的前后两端分别安装有轮轴（1102），轮轴（1102）的两端通过轴承分别安装有转动轮（1103），两侧的两个转动轮（1103）上安装有履带（1104），机体（1101）内还安装有两个电机（1105），电机（1105）的输出轴上安装有第一传动轮（1106），两侧的其中一个转动轮（1103）外端面上分别安装有第二传动轮（1107），第一传动轮（1106）和第二传动轮（1107）通过皮带或链条连接传动；两侧的履带（1104）各通过一个电机（1105）驱动。
5.根据权利要求4所述的一种用于大坝混凝土表面防护的喷涂系统，其特征在于：至少一个轮轴（1102）的两端安装有张紧机构，且安装有张紧机构的轮轴（1102）前后滑动的安装在机体（1101）上，所述机体（1101）上固定安装有支撑座（1108），支撑接头（1109）安装在轮轴（1102）的端部，具有正反牙的双头丝杆（1110）分别与支撑座（1108）和支撑接头（1109）螺纹旋接，双头丝杆（1110）上安装有限位螺母（1111）。
6.根据权利要求1所述的一种用于大坝混凝土表面防护的喷涂系统，其特征在于：所述负压发生装置（1114）为离心风机，离心风机安装在主机（11）的顶部，离心风机的进风口与气流通道（1119）密封连接。
7.根据权利要求4所述的一种用于大坝混凝土表面防护的喷涂系统，其特征在于：所述机体（1101）在位于两侧所述履带（1104）之间的前后两端安装有柔性气密性材的密封体（1117），所述履带（1104）的外圆周也设置有柔性的气密性材料，两侧的履带（1104）与两侧的密封体（1117）之间合围形成所述密封腔（1118）。
8.根据权利要求7所述的一种用于大坝混凝土表面防护的喷涂系统，其特征在于：所述密封体（1117）为带有中心孔的圆柱结构，中心孔内固设有硬质套管，密封体（1117）通过在硬质套管内安装的轴承与两侧履带（1104）之间的轮轴（1102）转动连接。
9.根据权利要求1所述的一种用于大坝混凝土表面防护的喷涂系统，其特征在于：所述主机（11）的顶部安装有连接环（1112），连接环（1112）与主机（11）之间安装有回转轴承（1113），所述吊环（1116）安装在连接环（1112）上。
10.采用权利要求7所述的一种用于大坝混凝土表面防护的喷涂系统的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：将卷扬机（3）、空压机（5）、涂料贮存罐（6）、高压喷涂机（7）以及控制系统（8）布置在大坝顶部，或者布置在大坝顶部的移动车辆上，其中，卷扬机（3）靠近大坝边缘；
S2：将卷扬机（3）上的脐带缆（2）与喷涂机器人（1）连接，控制系统（8）与喷涂机器人（1）、卷扬机（3）、空压机（5）以及高压喷涂机（7）电性连接，其中控制系统（8）通过脐带缆（2）与喷涂机器人（1）电性连接，空压机（5）和高压喷涂机（7）分别通过管道与喷涂机器人（1）连接，高压喷涂机（7）与涂料贮存罐（6）通过管道连接；
S3：在涂料贮存罐（6）内填充涂料，通过控制系统（8）启动空压机（5）和高压喷涂机（7），对系统进行调试，调试内容包括喷嘴（13）气压的大小、涂料的厚度以及涂料喷涂扇形的宽度；
S4：调试完毕后，通过控制系统（8）启动负压发生装置（1114），手握脐带缆（2）将喷涂机器人（1）放置到大坝坡面（9），此时喷涂机器人（1）吸附在大坝坡面（9）上；
S5：通过控制系统（8）控制喷涂机器人（1）行走，并通过控制卷扬机（3）协调的收放脐带缆（2），对脐带缆（2）进行张力控制，确保喷涂机器人（1）能够自由行走，并且不会使喷涂机器人（1）承受脐带缆（2）的自重；
S6：喷涂机器人（1）到达喷涂作业区域后，通过控制系统（8）控制空压机（5）以及高压喷涂机（7）启动，利用机械臂（12）头部安装的喷嘴（13）实施喷涂作业；喷涂作业时，喷涂机器人（1）由大坝底部向上部进行喷涂作业。
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| CN202311497131.0A CN117531624A (zh) | 2023-11-10 | 2023-11-10 | 一种用于大坝混凝土表面防护的喷涂系统及使用方法 |
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117531624A true CN117531624A (zh) | 2024-02-09 |
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ID=89793188
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Country Status (1)
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN117732629A (zh) * | 2024-02-19 | 2024-03-22 | 启东达沃克工具有限公司 | 一种回流式喷涂机 |
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2023
- 2023-11-10 CN CN202311497131.0A patent/CN117531624A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117732629A (zh) * | 2024-02-19 | 2024-03-22 | 启东达沃克工具有限公司 | 一种回流式喷涂机 |
| CN117732629B (zh) * | 2024-02-19 | 2024-04-23 | 启东达沃克工具有限公司 | 一种回流式喷涂机 |
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