CN111295598A - 激光雷达组件以及具有这种激光雷达组件的车辆和机器人 - Google Patents

Abstract

根据本发明，提供一种激光雷达组件(1)，所述激光雷达组件包括多个激光雷达系统(10,20)。在此，第一激光雷达系统(10)在空间上与所述第二激光雷达系统(20)间隔开。在此，第一激光雷达系统(10)的第一激光束(13)和第二激光束(23)这样地相互同步，使得第一激光束(13)和第二激光束(23)在共同的远区域(50)中彼此增强。

Description

激光雷达组件以及具有这种激光雷达组件的车辆和机器人

技术领域

本发明涉及一种激光雷达组件、具有这种激光雷达组件的车辆和机器人。

背景技术

扫描式激光雷达系统(激光雷达＝light detection and ranging)以脉冲激光束扫过一定扫描区域或者说空间区域，并且求取激光束射到的对象的存在性和距离。在此，激光雷达系统通常具有用于产生激光束的激光源、用于在一定扫描区域上扫描发射出的激光束的扫描装置以及用于探测反散射光的探测器单元。在此，对于扫描装置而言存在不同的替代可能性。例如，探测器单元和激光器可以被扫描装置一起枢转、仅激光器被枢转，或者射束偏转元件如微镜或多边形件扫描激光束。

如果激光束射到对象上，则反射的光或反散射光分别视反射特性而定被分布到一个宽的空间区域上或优选沿确定的空间方向被反射，所述空间方向然后通常不指向探测器单元的方向。在任何情况下，除特殊情况外，由对象散射回的反散射光的仅非常小的光分量射到探测器单元上，这相应地限制探测作用范围。出于眼睛安全性原因，激光功率的提高仅能达到一定的极限值。

发明内容

根据本发明提供一种激光雷达组件，该激光雷达组件包括多个激光雷达系统。在此，激光雷达组件包括第一激光雷达系统，该第一激光雷达系统还包括产生第一激光束的第一激光源和在第一扫描区域上扫描第一激光束的第一扫描装置。激光雷达组件还包括第二激光雷达系统，该第二激光雷达系统包括产生第二激光束的第二激光源。此外，第二激光雷达系统还包括在第二扫描区域上扫描第二激光束的第二扫描装置。在此，第一激光雷达系统在空间上与第二激光雷达系统间隔开。此外，第二扫描区域与第一扫描区域在共同的扫描区域中重叠，其中，共同的扫描区域包括共同的远区域，该远区域在空间上与包围激光雷达系统的近区域分离。第一激光束和第二激光束在此这样地相互同步，使得第一激光束和第二激光束在共同的远区域中彼此增强。

在此，远区域是位于近区域以外的区域。在此，近区域是位于激光雷达系统附近的区域。近区域例如可以通过以下方式限定，即单个激光雷达系统的作用范围足以探测在近区域内的对象。在这样的近区域以外，即在远区域中，单个激光雷达系统在缺少作用范围的情况下相应地不能探测对象。在此可以具体说明。当单个激光雷达系统具有作用范围R时，则在根据本发明的重叠中，N个这样的激光雷达系统可以实现直至(N)^1/2R的作用范围。背景为此是接收到的强度以1/r²下降，其中，r是距离。

根据本发明的激光雷达组件具有以下优点：激光雷达组件的作用范围相对于现有技术的单个激光雷达系统被提高，因为在远区域中通过激光束的同步使强度加倍并且因此该加倍的强度也射到远区域中的对象上。因此，也产生具有更大强度的反散射光，使得因此也可以探测到该反散射光。此外，优点在于，在近区域中，射束最大可以射到眼睛并且因此眼睛的安全性得到保证。在远区域中，两个射束已经扩散并且相应地减弱，使得该组合的激光束在共同的远区域中不再构成危险。因此，眼睛安全性得到保证。在定向的反射面，例如玻璃的情况下，提高了反散射光完全射到探测器单元上的机会。此外，可以产生符合需求的扫描场。例如，在车辆领域中应用的情况下，例如在长途行驶时存在对沿前进方向的作用范围的提高的要求。因此，视共同的远区域的位置而定，能够实现各向异性或者说与方向有关的作用范围分布。

优选地，第一激光束和第二激光束仅在共同的远区域中一起增强。因此，保证在近区域中不发生危害。

在此，第一激光束和第二激光束可以在其扫描路径和其光脉冲序列方面相互同步。在此，扫描路径是指激光束在对应扫描区域上的路径。通过在该参量方面的同步可以保证，两个激光束也在所希望的共同的远区域中重叠。光脉冲序列是指单个光脉冲的时间顺序。此外，可以保证，各个光脉冲在所希望的共同的远区域中也增强。

第一扫描区域和第二扫描区域优选可以覆盖相同大小的扫描区域，其中，扫描装置以相同的角速度和固定的相位偏差在其各自的扫描区域上扫描第一激光束和第二激光束。这能够实现本发明的特别简单的系统性实现。

优选地，第一激光源发射第一光脉冲，并且第二激光源发射第二光脉冲，其中，两个激光源的各自的光脉冲的发射具有时间上的偏移，其中，该时间上的偏移与观察角度和激光源之间的间距有关。即，视观察角度和激光雷达系统彼此间的间距而定，对应的光脉冲到共同的远区域中的确定点的光学路径可以是不同的。通过与间距和观察角度有关的时间上的延迟，可以有利地补偿到共同的远区域中的确定点的不同光学路径。在此也包括，当对应光学路径相同时，时间上的延迟为零。

优选地，第一光源或第二光源可以使第一激光束或第二激光束的光脉冲频率线性地变化。在恒定的角速度和小的重叠扫描区域的情况下，这是用于补偿不同光学路径长度的特别合适的转换方式。

在此，第一扫描区域和/或第二扫描区域可以覆盖120°的角度区域。例如，当扫描区域相对彼此偏移60°时，由此可以以180°覆盖半空间。这相应于在车辆或机器人中的典型状况。

根据一个特别的实施方式，第一激光源可以发射具有第一时间差的第一双光脉冲，并且第二激光源可以发射具有第二时间差的第二双光脉冲，其中，第一时间差与第二时间差不同，并且其中，第一双光脉冲的光脉冲与第二双光脉冲的光脉冲同步。由此，尤其来自重叠近区域的反散射光可以明确地配属于对应的激光雷达系统。因此，对应光脉冲的不同时间差相应于一个标志。借助所述光脉冲之一的同步又保证，两个光脉冲(来自每个双光脉冲中的一个)在共同的远区域中增强。

根据本发明的一个实施方式设置，激光雷达组件包括第三激光雷达系统。在此，第三激光雷达系统包括产生第三激光束的第三激光源。第三激光雷达系统还包括在第三扫描区域上扫描第三激光束的第三扫描装置。在此，第三激光雷达系统在空间上与第一激光雷达系统和第二激光雷达系统间隔开。此外，第三扫描区域与第一扫描区域和第二扫描区域在共同的扫描区域中重叠，其中，该共同的扫描区域包括共同的远区域，所述共同远区域在空间上与包围激光雷达系统的近区域分离。在此，第一激光束、第二激光束和第三激光束这样地相互同步，使得第一激光束、第二激光束和第三激光束在共同的远区域中增强。在此，与具有两个激光雷达系统的实施方式相比，通过增加第三激光雷达系统，共同的远区域可以具有更大的作用范围。

第一扫描区域和第三扫描区域可以在共同的第一扫描区域中重叠，其中，所述共同的第一扫描区域包括共同的第一远区域，所述共同的第一远区域在空间上与所述共同的远区域和包围激光雷达系统的近区域分离，并且其中，第二扫描区域和第三扫描区域在共同的第二扫描区域中重叠，其中，所述共同的第二扫描区域包括共同的第二远区域，所述共同的第二远区域在空间上与所述共同的远区域、所述共同的第一远区域和包围激光雷达系统的近区域分离。由此提供第一远区域和第二远区域，所述第二远区域具有中等作用范围，即尤其比所述共同的远区域更小的作用范围，然而比近区域更大的作用范围。由此，有利地形成符合需求的作用范围轮廓。

此外，提供一种具有根据上述实施方式所说明的激光雷达组件的车辆。在此，所述车辆尤其是自主的车辆，在所述自主的车辆中，这样的激光雷达组件可以是特别有利的。

此外，提供一种具有根据上述实施方式之一的激光雷达组件的机器人。所述机器人例如可以是自主的农业机器人、自主的割草机或自主的吸尘器，其中，本发明不局限于这些实施例。

在从属权利要求中给出并且在说明书中描述本发明的有利扩展方案。

附图说明

借助附图和下面的说明详细地阐述本发明的实施例。附图示出了：

图1具有两个激光雷达系统的根据本发明的激光雷达组件，

图2和图3根据本发明的激光雷达组件，用于图示说明扫描路径的同步，

图4在两个激光雷达系统时具有区域分布的根据本发明的激光雷达组件，

图5根据本发明的激光雷达组件，用于图示说明光脉冲的同步，

图6发射双光脉冲的示图，

图7具有三个激光雷达系统的根据本发明的激光雷达组件，

图8在三个激光雷达系统时具有区域分布的根据本发明的激光雷达系统，和

图9发射三重光脉冲的示图。

具体实施方式

在图1中示出根据本发明的激光雷达组件1。在此，激光雷达组件包括第一激光雷达系统10。此外，第一激光雷达系统10还包括产生第一激光束13的第一激光源11。此外，第一激光雷达系统10还包括第一扫描装置12，该第一扫描装置在第一扫描区域14上扫描第一激光束13。在此，尤其可以结合图2和图3理解第一扫描区域14的示例。

此外，激光雷达组件1包括第二激光雷达系统20。在此，第二激光雷达系统20也包括产生第二激光束23的第二激光源21。此外，第二激光雷达系统20还包括第二扫描装置22，该第二扫描装置在第二扫描区域24上扫描第二激光束23。

在这里，在示例性的实施方式中，第二扫描区域24也可以从图2和图3得出。此外，第一激光雷达系统10还在空间上与第二激光雷达系统20间隔开。换言之，第一激光雷达系统10与第二激光雷达系统20具有空间上的间距。此外，第二扫描区域24还与第一扫描区域14在共同的扫描区中重叠。该共同的扫描区域尤其包括共同的远区域50，该远区域在空间上与围绕激光雷达系统10、20的近区域分离。在当前图1中这通过以下方式清楚地示出，即第一激光束13与第二激光束23在共同的远区域50中重叠。此外，第一激光束13和第二激光束23这样地相互同步，使得第一激光束13和第二激光束23在共同的远区域50中彼此增强。这尤其意味着，激光束的强度在共同的远区域50中增强。

纯粹示例性地，对象3放置在共同的远区域50中。在此，共同的远区域50是位于近区域51、52、53以外的区域，即比近区域更远离激光雷达系统10、20的区域，为此尤其参见图4。在此，近区域是位于激光雷达系统10、20附近的区域。例如，近区域与可以通过以下方式限定，单个激光雷达系统10、20的作用范围足以探测在近区域内的对象3。在这样的近区域以外，即在远区域中，单个激光雷达系统10、20在缺少作用范围的情况下相应地不能探测到对象3。在本发明中有利的是，通过激光束13、23在共同的远区域50中的同步能够实现，也在该远区域中探测到对象3。

通过在该对象3上的反射而引起的反散射光5然后可以具有足够高的强度。然后，探测光7可以被第一探测器单元15探测到。在此，第一探测器单元15示例性地集成在第一激光雷达系统10中，其中，本发明不局限于此。例如，也可以使用被第二激光雷达系统20包括的第二探测器单元25，以便探测从共同的远区域50在对象3上散射回的光。

根据本发明的激光雷达组件1具有以下优点，即激光雷达组件1的作用范围相对于现有技术的单个激光雷达系统被提高，因为在共同的远区域50中激光束的强度增强，并且因此，也从共同的远区域50产生具有更高强度的反散射光，并且因此，该反散射光可以被探测到。此外，优点在于，在近区域中激光束最大能够射到眼睛并且因此对于眼睛的安全性得到保证，这通过激光雷达系统10、20彼此在空间上的间距和在共同的远区域50中的同步实现。在共同的远区域50中，两个射束已经扩散并且相应地减弱，使得该组合的激光束在共同的远区域50中不再构成危险。因此，眼睛安全得到保证。在定向的反射面，例如玻璃的情况下，增加了反散射光完全射到探测器单元的机会。此外，可以产生符合需求的扫描场。在车辆领域中应用时，例如在长途行驶时可以存在对前进方向的作用范围的提高的要求。因此，视共同的远区域50的位置而定，能够实现各向异性或者说与方向有关的作用范围分布。

在图2和图3中示出根据本发明的激光雷达组件1，用于图示说明扫描路径的同步。在此，第一激光束13与第二激光束23的同步可以在其扫描路径和其光脉冲序列方面实现。在这两个图中示例性地示出扫描路径的同步。

纯粹示例性地，两个激光雷达系统10、20再次被使用，其中，本发明不局限于此。在此，两个激光雷达系统10、20纯粹示例性地安装在车辆100上或者说车辆中。第一激光雷达系统10在此纯粹示例性地位于车辆100的前侧上的第一前角处。第二激光雷达系统20在此位于车辆100的前侧上的第二前角处。在该示例中，两个激光雷达系统10、20之间空间上的间距大约相当于车辆100的宽度。

由第一激光雷达系统10产生的第一激光束13借助第一扫描装置12在第一扫描区域14上被扫描。由第二激光雷达系统20产生的第二激光束23借助在这里未明确示出的第二扫描装置22在第二扫描区域24上被扫描。第一扫描区域14和第二扫描区域24在此优选地覆盖相同大小的扫描区域。在当前示例中选择120°的扫描范围，其中，本发明不局限于此。

第一扫描区域14是一个扇形，该扇形从两个激光雷达系统10、20的连接线的延长线出发沿正旋转方向延伸至120°。第二扫描区域24纯粹示例性地相对于第一扫描区域14沿正旋转方向旋转60°。在该实施例中，由此得到一个共同的60°的扫描区域40，两个扫描区域14、24在该共同的扫描区域中相交。该共同的扫描区域位于关于两个激光雷达系统10、20的连接线正交的方向上。第一激光束13的瞬时旋转角用

标明并且第二激光束23的瞬时旋转角用

标明。旋转角

关于它们各自的扫描区域14、24测定。

在此，两个激光束13、23优选可以同步地以恒定的角速度和固定的相位偏差在它们各自的扫描区域14、24上被引导。在当前示例中这意味着，总是适用：

换言之，

总是以60°-δ落后于旋转角

在此，δ相应于保证两个激光束13、23彼此重叠的小角度。该角度借助几何观察由两个激光雷达系统10、20的所希望的交叉距离和间距得出。

此外，在两个图2和3中，对于第一激光束13，第一扫描区域14被划分为第一近场16和第一远场17。此外，对于第二激光束23，第二扫描区域24被划分为第二近场26和第二远场27。在近场16、26中，每个激光雷达系统10、20可以独立地探测对象。在此，远场17、27位于作用范围以外。在此，在图3中还示出第一激光束13与第二激光束23在共同的扫描区域40中的重叠，其中，该共同的扫描区域位于近场16、26以外。相反，在图2中示出这样的状况，在该状况中，两个激光束13、23瞬时地在它们各自的扫描区域14、24中取向。

在图4中示出具有区域划分的根据本发明的激光雷达组件1。第一近区域51仅被第一激光束13扫过。第二近区域52仅被第二激光束23扫过。在此，共同的近区域53既被第一激光束13也被第二激光束23扫过，其中，在该区域中不发生增强。在此，激光束13、23彼此增强的共同的远区域50相应地被第一激光束13以及第二激光束23扫过。因此，在当前实施方式中，沿车辆100的中央行驶方向存在最大的作用范围，而沿侧向方向存在较小的作用范围。

图5示出根据本发明的激光雷达组件1，用于图示说明光脉冲的示例性的同步。

在此，第一激光雷达系统10定位在示例性的位置A处并且发射第一激光束13。在此，绘制出示例性地待同步的第一光脉冲18。在此，第二激光雷达系统20定位在示例性的位置B处并且发射第二激光束23。在此，也绘制出待同步的第二光脉冲28。在此，两个激光雷达系统10、20的间距通过间距AB示例性地预给定。

在此，同步点用C标明。该同步点相应于在共同的远区域50中的点。在此，位置A、B和C形成三角形。在C处的角度δ通过扫描角的上面所提及的相位偏差给出。因为δ和间距AB是恒定的，所以由正弦定理对于所有C得出三角形ABC的固定圆周。在此，同步点C位于在关于连接线AB的正交线成观察角度ψ情况下的角平分线的方向上。如果ψ＝0，则对于两个激光束21的光学路径相同。同时发射出的第一光脉冲18和第二光脉冲28然后相应地同时到达同步点C处并且也同时又到达激光雷达系统10、20的探测器单元15、25中。然而，在ψ≠0时产生到同步点C的不同长度的光学路径，即存在渡越差。在此，该渡越差的量值和作为ψ函数的数学计算与两个激光雷达系统10、20的具体布置和间距AB有关并且可以借助几何形状确定。对于小的ψ和对象距离>>AB而言，该量值以良好近似的方式线性地与ψ相关。

为了使两个光脉冲18、28同时到达同步点C处，可以相应地根据观察角度ψ调整时间延迟，在当前情况下对于具有更短光学路径的第二激光雷达系统20调整时间延迟。由此可以补偿不同渡越时间或不同光学路径。在激光束13、23的角速度恒定并且重叠区域小的情况下，这例如可以通过以下方式实现：两个激光雷达系统10、20中的至少一个线性地改变其光脉冲频率，尤其相对于同样随时间线性移动的扫描角

同步。

在当前附图中所描述的光脉冲18、28的同步可以被用于单个脉冲，所述单个脉冲然后相应地在共同的远区域50中增强。然而，在重叠的共同的近区域53中，这可能导致问题，因为在探测时自身光和其它激光雷达系统的光之间的区分可能是重要的。在这种情况下有利的是，探测器单元15、25仅具有沿着其激光束13、23的视野并且在扫描时被携动。然而，在近区域中有多个良好反射的对象的情况下，这可能导致不明确性。

在图6中示出发射双光脉冲19、29的示图。在此，第一激光源11示例性地发射具有各个光脉冲之间的第一时间差Δt₁的第一双光脉冲19。第二激光源21示例性地发射具有第二时间差Δt₂的第二双光脉冲29。在此，第一时间差Δt₁和第二时间差Δt₂彼此不同。在当前示例中，第二时间差Δt₂例如小于第一时间差Δt₁，其中，本发明不局限于此。

在此，两个双光脉冲19、29示例性地这样同步，使得两个光脉冲(来自每个双光脉冲19、29中的一个)同时到达激光束13、23在共同的远区域50中的所希望的交叉点处并且因此能够增强。在当前示例中，第一双光脉冲19的第二光脉冲与第二双光脉冲29的第一光脉冲同步。

在近区域中反射时，即当对象3位于近区域中时，通过双光脉冲的不同时间标志，探测器单元15、25在探测时由于不同时间差而将两个双光脉冲19、29彼此区分。

因此，每个双光脉冲19、29可以配属于相应地进行产生的激光雷达系统20、30，使得可以有利地避免在探测时的不明确性。

在此，单个光脉冲的长度优选可以位于几纳秒的范围内。光脉冲之间的时间差可以在1μs以下。两个双光脉冲之间的间距可以位于几μs的间隔内(在最大渡越时间上的明确性)。然而，本发明不局限于这些数值。

在图7中与图3类似地示出激光雷达组件1。然而，在该实施变型中，激光雷达组件1包括三个激光雷达系统10、20、30：第一激光雷达系统10、第二激光雷达系统20和第三激光雷达系统30。与图3相比，第三激光雷达系统30纯粹示例性地定位在第一激光雷达系统10和第二激光雷达系统20之间，但本发明不局限于此。

在此，第三激光雷达系统30示例性地定位在车辆100上。在此，第三激光雷达系统30包括产生第三激光束33的第三激光源。此外，第三激光雷达系统30包括第三扫描装置，该第三扫描装置在第三扫描区域34上扫描第三激光束33。尤其，第三扫描区域34与第一激光雷达系统10的第一扫描区域14和第二激光雷达系统20的第二扫描区域24重叠。

三个扫描区域14、24、34的重叠产生共同的扫描区域40。第一扫描区域14与第三扫描区域34的重叠例如产生共同的第一扫描区域41。第二扫描区域24与第三扫描区域34的重叠例如产生共同的第二扫描区域42。

在当前实施例中，所有扫描区域14、24、34都具有示例性的120°的角度范围。共同的扫描区域40由此具有40°的张开角度。在当前的瞬时射束位置中，第一激光束13与第三激光束33恰好在共同的第一扫描区域41的区域中重叠。

在图8中示出具有在三个激光雷达系统10、20、30时的区域划分的根据本发明的激光雷达组件1。共同的远区域50是具有最大作用距离的区域，在该区域中，所有三个激光束13、23、33增强。第一激光束13和第三激光束33在共同的第一远区域61中增强，如在图7中示例性所示的那样。第二激光束23和第三激光束33在共同的第二远区域62中增强。在此，共同的第一远区域61和共同的第二远区域62的作用范围彼此相同并且小于共同的远区域50的作用范围，因为在此仅两个光脉冲增强。

在边缘处分别绘制出第一近区域51和第二近区域52，第一激光雷达系统10或者第二激光雷达系统20仅在这两个近区域中扫描。该作用范围相应地短。

在图9中示出在使用三个激光雷达系统10、20、30情况下的示例性的光脉冲序列。在此，所述三个激光雷达系统10、20、30中的每一个借助对应的激光源11、21示例性地发射三重光脉冲71、72、73。在此，第一激光源11发射第一三重光脉冲71。第二激光源21发射第二三重光脉冲72，并且第三激光雷达系统发射第三三重光脉冲73。在此，这些三重光脉冲分别具有不同的单个光脉冲序列。

第一三重光脉冲71例如具有在第一光脉冲和第二光脉冲之间的第一时间差Δt₁和在第二光脉冲和第三光脉冲之间的第二时间差Δt₂。第二三重光脉冲72例如具有在第一光脉冲和第二光脉冲之间的第二时间差Δt₂和在第二光脉冲和第三光脉冲之间的第三时间差Δt₃。第三三重光脉冲73纯粹示例地具有在第一光脉冲和第二光脉冲之间的第三时间差Δt₃和在第二光脉冲和第三光脉冲之间的第四时间差Δt₄。这四个时间差Δt₁、Δt₂、Δt₃、Δt₄在此分别彼此不同。此外，在该实施方式中，第一三重光脉冲71的第二光脉冲和第三光脉冲与第二三重光脉冲72的第一光脉冲和第二光脉冲同步。此外，在该实施方式中，第二三重光脉冲72的第二光脉冲和第三光脉冲与第三三重光脉冲72的第一光脉冲和第二光脉冲同步。

因此，每个激光雷达系统10、20、30具有其自身的用于避免不明确性的三重光脉冲标志和与对应地相邻的激光雷达系统10、20、30的典型的共同双光脉冲，或者具有至少一个具有所有三个激光束的单个光脉冲，该单个光脉冲能够视扫描区域而定使用所述三个激光束。

在此，本发明不局限于使用两个激光雷达系统10、20或三个激光雷达系统10、20、30。而是也可以使用N>3的激光雷达系统。

本发明也包括激光雷达系统10、20、30，它们以与示例性地实施的组件不同的方式布置，对此例如参见图3或图8。在用于布置或者说定位的其它实施方式中，例如可以开发出其它重叠方案，这些重叠方案同样被本发明包括。在此，所选择的实施方式(例如参见图3或图8)有利地追求具有最大作用范围以及越来越近距离的侧向场的中央共同的远区域50。

这相应于对汽车激光雷达系统的典型要求，即沿行驶方向的增大的作用范围。然而，本发明原则上也包括其它组合。

Claims (12)

1.一种激光雷达组件(1)，所述激光雷达组件包括：

多个激光雷达系统(10,20)，所述激光雷达系统包括：

-第一激光雷达系统(10)，包括：

产生第一激光束(13)的第一激光源(11)；

在第一扫描区域(14)上扫描所述第一激光束(13)的第一扫描装置(12)；

-第二激光雷达系统(20)，包括：

产生第二激光束(23)的第二激光源(21)；

在第二扫描区域(24)上扫描所述第二激光束(23)的第二扫描装置(22)，

-其中，所述第一激光雷达系统(10)在空间上与所述第二激光雷达系统(20)间隔开；并且

-其中，所述第二扫描区域(24)与所述第一扫描区域(14)在共同的扫描区域(40)中重叠，其中，所述共同的扫描区域(40)包括共同的远区域(50)，所述共同的远区域在空间上与包围所述激光雷达系统(10,20)的近区域(51,52,53)分离；并且

-其中，所述第一激光束(13)和所述第二激光束(23)这样地相互同步，使得所述第一激光束(13)和所述第二激光束(23)在所述共同的远区域(50)中彼此增强。

2.根据权利要求1所述的激光雷达组件(1)，其中，所述第一激光束(13)和所述第二激光束(23)仅在所述共同的远区域(50)中彼此增强。

3.根据前述权利要求1至2中任一项所述的激光雷达组件(1)，其中，所述第一激光束(13)和所述第二激光束(23)在其扫描路径和其光脉冲序列方面相互同步。

4.根据前述权利要求1至3中任一项所述的激光雷达组件(1)，其中，所述第一扫描区域(14)和所述第二扫描区域(24)覆盖相同大小的扫描区域，其中，所述扫描装置(12,22)以相同的角速度和固定的相位偏差在所述扫描装置的各自的扫描区域(14,24)上扫描所述第一激光束(13)和所述第二激光束(23)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的激光雷达组件(1)，其中，所述第一扫描区域(14)和/或所述第二扫描区域(24)覆盖120°的角度范围。

6.根据前述权利要求中任一项所述的激光雷达组件(1)，其中，所述第一激光源(11)发射第一光脉冲(18)并且所述第二激光源(21)发射第二光脉冲(28)，其中，两个光源(11,21)的各自的光脉冲(18,28)的发射具有时间上的偏移，其中，所述时间上的偏移与观察角度和所述激光源(11,21)之间的间距有关。

7.根据权利要求6所述的激光雷达组件(1)，其中，所述第一光源(11)或所述第二光源(21)使所述第一激光束(13)或所述第二激光束(23)的光脉冲频率线性地变化。

8.根据权利要求6至7中任一项所述的激光雷达组件(1)，其中，所述第一激光源(11)以第一时间差发射第一双光脉冲(19)，并且所述第二光源(21)以第二时间差发射第二双光脉冲(29)，其中，所述第一时间差与所述第二时间差不同，并且其中，所述第一双光脉冲(19)的光脉冲与所述第二双光脉冲(29)的光脉冲同步。

9.根据前述权利要求1至8中任一项所述的激光雷达组件(1)，所述激光雷达组件包括：

-第三激光雷达系统(30)，包括：

产生第三激光束(33)的第三激光源；

在第三扫描区域(34)上扫描所述第三激光束(33)的第三扫描装置；

-其中，所述第三扫描区域(34)在空间上与所述第一激光雷达系统(10)和所述第二激光雷达系统(20)间隔开；并且

-其中，所述第三扫描区域(34)与所述第一扫描区域(14)和所述第二扫描区域(24)在共同的扫描区域(40)中重叠，其中，所述共同的扫描区域(40)包括共同的远区域(50)，所述共同的远区域在空间上与包围所述激光雷达系统(10,20,30)的近区域(51,52)分离；并且

-其中，所述第一激光束(13)、所述第二激光束(23)和所述第三激光束(33)这样地相互同步，使得所述第一激光束(13)、所述第二激光束(23)和所述第三激光束(33)在所述共同的近区域(50)中彼此增强。

10.根据权利要求9所述的激光雷达组件(1)，其中，所述第一扫描区域(14)和所述第三扫描区域(34)在共同的第一扫描区域(41)中重叠，其中，所述共同的第一扫描区域(41)包括共同的第一远区域(61)，所述共同的第一远区域在空间上与所述共同的远区域(50)和包围所述激光雷达系统的近区域(51,52)分离，并且其中，所述第二扫描区域(24)和所述第三扫描区域(34)在共同的第二扫描区域(24)中重叠，其中，所述共同的第二扫描区域(42)包括共同的第二远区域(62)，所述共同的第二远区域在空间上与所述的共同远区域(50)、所述共同的第一远区域(61)和包围所述激光雷达系统的近区域(51,52)分离。

11.具有根据前述权利要求1至10中任一项所述的激光雷达组件(1)的车辆(100)。

12.具有根据前述权利要求1至10中任一项所述的激光雷达组件(1)的机器人。

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