CN111293833A

CN111293833A - 运动数据显示方法、装置、电机驱动器、系统及介质

Info

Publication number: CN111293833A
Application number: CN202010067966.2A
Authority: CN
Inventors: 包佑炳; 覃海涛; 龙世鹏; 田天胜; 李卫平
Original assignee: Shenzhen Leisai Software Technology Co ltd; Leadshine Technology Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Leisai Software Technology Co ltd; Shenzhen Lingxi Automation Technology Co ltd; Leadshine Technology Co Ltd
Priority date: 2020-01-21
Filing date: 2020-01-21
Publication date: 2020-06-16
Anticipated expiration: 2040-01-21
Also published as: CN111293833B

Abstract

本发明实施例提供一种运动数据显示方法、装置、电机驱动器、系统及介质，从电机驱动器中获取至少一个电机运动数据，电机运动数据包括运动位参数和运动状态参数中的至少一种；并且将电机运动数据中的至少一个在从站侧的上位系统上进行显示。通过从站侧显示电机运动数据，可以避免将要查看的电机运动参数发送至主站控制器而受到的数据传输等限制，在从站一侧的用户无需到主站端查看数据，可视度更好，提高用户的体验。

Description

运动数据显示方法、装置、电机驱动器、系统及介质

技术领域

本发明实施例涉及但不限于电机驱动诊断观测领域，具体而言，涉及但不限于运动数据显示方法、装置、电机驱动器、系统及介质。

背景技术

在自动化控制中，可以将电机驱动器作为从站于主站控制器连接，通过网络传输数据以实现主站控制器对从站的控制。主流的EtherCAT主站控制器中一般配置有运动数据的观测功能窗口。因此在主站控制器既能够将相关的运动控制信息更新到电机驱动器，也能够获取到驱动器反馈的运动数据，并将相关的状态等进行显示以供技术人员查看。

但目前的数据观测，即上述的在主站侧查看运动数据的方式，存在多方面不足。例如电机驱动器反馈的数据需要通过网络发送回主站控制器，其存在时延，同时由于主从同步的周期限制，单次能够传输的数据量是受限的，因此在主站侧无法实现良好的显示运动数据的效果，同时，现有的数据观测功能可视度差，用户体验度不高。

发明内容

本发明实施例提供的运动数据显示方法、装置、电机驱动器、系统及介质，主要解决的问题是现有技术中在主站侧获取运动数据并进行显示，运动数据的更新受限，可视度差，用户体验度不高。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种运动数据显示方法，用以显示电机驱动器的运动数据，所述电机驱动器作为从站与主站控制器通信连接，其特征在于，所述运动数据显示方法包括：

从所述电机驱动器中获取至少一个电机运动数据，所述电机运动数据包括运动位参数和运动状态参数中的至少一种；

将所述电机运动数据中的至少一个在从站侧的上位系统上进行显示，所述上位系统的显示屏包括至少一个显示区域。

可选的，所述电机运动数据中的至少一个在从站侧的上位系统显示包括：

所述显示区域包括第一显示区域和第二显示区域；

在第一显示区域显示所述运动位参数；

在第二显示区域显示所述运动状态参数。

可选的，所述在第一显示区域显示所述运动位参数包括：

所述第一显示区域包括若干位显示区，一个位显示区用于显示一个运动位参数。

可选的，一个位显示区包括若干个可变控件；

所述位显示区中的所述可变控件以若干行或若干列进行排列；

所述可变控件按顺序与所述运动位参数的数据位对应；

所述可变控件根据所述运动位参数相应位的数据而决定显示状态。

可选的，所述可变控件包括m个，所述运动位参数包括n位数据；

所述可变控件按顺序与所述运动位参数的数据位对应包括以下任一种：

从左至右的的m个可变控件与所述运动位参数的n位数据按顺序一一对应；

从右至左的的m个可变控件与所述运动位参数的n位数据按顺序一一对应；

从上至下的的m个可变控件与所述运动位参数的n位数据按顺序一一对应；

从下至上的的m个可变控件与所述运动位参数的n位数据按顺序一一对应。

可选的，所述可变控件包括选择框，所述可变控件根据所述运动位参数相应位的数据而决定显示状态包括：

当所述运动位参数相应位的数据为1时，所述选择框为选中状态；

否则，所述选择框为未选中状态。

可选的，所述可变控件包括描述文字，所述可变控件根据所述运动位参数相应位的数据而决定显示状态包括：

根据所述运动位参数相应位所表示的状态显示相应的描述文字。

可选的，所述运动位参数包括以下至少一个：

控制字、状态字、数字输入、数字输出。

可选的，所述运动状态参数包括以下至少一个：

目标位置、位置偏移、实际位置、位置误差、实际速度、实际转矩、指令位置、指令速度、指令转矩、操作模式、操作模式显示。

可选的，所述将所述电机运动数据中的至少一个在从站侧的上位系统上进行显示包括：

所述电机驱动器将所述电机运动数据发送给上位机，所述上位机包括第一显示屏，所述第一显示屏将所述电机运动数据中的至少一个进行显示。

本发明实施例还提供了一种电机驱动器的运动数据显示装置，所述运动数据显示装置包括：

第一获取模块，用于从所述电机驱动器中获取至少一个电机运动数据，所述电机运动数据包括运动位参数和运动状态参数；

第一显示模块，用于将所述电机运动数据中的至少一个在从站侧的上位系统上进行显示。

本发明实施例还提供了一种电机驱动器，所述电机驱动器包括第一处理器、第一存储器和第一通信总线；

所述第一通信总线用以实现第一处理器和第一存储器之间的连接通信；所述第一处理器用于执行第一存储器中存储的一个或者多个第一计算机程序，以实现如上所述的运动数据显示方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种显示电机驱动器运动数据的系统，所述运动数据显示系统包括电机驱动器和上位机，所述电机驱动器包括第二获取模块，所述上位机包括第二显示模块和显示屏；

所述第二获取模块，用于从所述电动机驱动器中获取至少一个电机运动数据，所述电机运动数据包括运动位参数和运动状态参数；

所述第二显示模块，用于将所述电机运动数据中的至少一个在显示屏上进行显示。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个计算机程序，所述一个或者多个计算机程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上述的运动数据显示方法的步骤。

有益效果：

本发明提供的运动数据显示方法、装置、电机驱动器、系统及介质，用以显示电机驱动器的运动数据，电机驱动器作为从站与主站控制器通信连接，从电机驱动器中获取至少一个电机运动数据，电机运动数据包括了运动位参数和运动状态参数中的至少一种，将电机运动数据中的至少一个数据在从站侧的上位系统上进行显示。本发明在从站侧的上位系统上进行显示，能够不受主从同步的限制；对于使用者而言，无需到主站端查看数据，可视度更好，提高用户的体验。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种运动数据显示方法流程示意图；

图2为本发明实施例一提供的一种显示区域分布方式示意图；

图3-1为本发明实施例一提供的一种位显示区的排列方式示意图；

图3-2为本发明实施例一提供的另一种位显示区的排列方式示意图；

图4-1为本发明实施例一提供的可变控件在位显示区中以若干列布局的示意图；

图4-2为本发明实施例一提供的选择框根据运动位参数相应位的数据而决定显示状态的示意图；

图5为本发明实施例二提供的一种运动数据显示界面示意图；

图6为本发明实施例三提供的一种运动数据显示装置结构示意图；

图7为本发明实施例四提供的一种电机驱动器结构示意图；

图8为本发明实施例五提供的一种运动数据显示系统结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面通过具体实施方式结合附图对本发明实施例作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例一：

为了提高用户对电机驱动器的运动参数进行查看的体验，提升便捷度和可视度，本实施例提供一种运动数据显示方法。

请参见图1，本实施例提供的运动数据显示方法包括：

S101：从电机驱动器中获取至少一个电机运动数据，电机运动数据包括运动位参数和运动状态参数中的至少一种；

S102：将电机运动数据中的至少一个在从站侧的上位系统上进行显示。

其中，电机驱动器作为从站与主站控制器通信连接，具体的，可以通过EtherCAT(Ether Control Automation Technology，以太网控制自动化技术)网络建立主站与从站之间的连接。上位系统包括有显示屏，显示屏上包括至少一个显示区域以显示电机运动数据。

主站控制器能够根据用户设置的数据执行位置/速度曲线的计算，并能够实时的更新到电机驱动器。在相关技术中，主站侧能够观测到其下发到电机驱动器的数据以及从电机驱动器反馈的运动状态等数据。而在本发明实施例中，电机运动数据也能够包括这些数据，这些数据都能够反应电机的运行状态，并且在具体实施中，还能够显示更多的电机运动数据。但应当理解的是，本实施例中主站控制器也能够接收电机驱动器反馈的数据，并也可以进行显示，在通常情况下，执行本实施例的步骤并不限制电机驱动器或主站控制器的其他原有的功能正常执行。

具体的，电机运动数据包括运动位参数和运动状态参数中的至少一种；应当说明的是，运动位参数是指以位数据进行表示的参数，通常可以理解为其是一个二进制的数据。在二进制的数据中，每一位有0和1两种情况，运动位参数则通过这样的二进制表示相关的数据情况。根据运动位参数每一位的值，能够表示出电机的控制状态或者传输参数。

而运动状态参数则是以数字或者文字方式进行表示的一种电机运动数据。

在一些实施例中，运动位参数包括以下至少一个：

控制字、状态字、数字输入、数字输出。

在一些实施例中，运动状态参数包括以下至少一个：

但可以理解的是，根据实际的应用情况，在其他实施例中，可能还包括其他运动位参数或者运动状态参数。

在一些实施例中，从站侧的上位系统的显示屏上包括第一显示区域201和第二显示区域202，其中，第一显示区域201显示运动位参数，第二显示区域202显示运动状态参数。可以理解的是，在一些实施方式中，也可以在同一区域显示运动位参数以及运动状态参数，各参数之间可以不存在明确的区域划分。

将运动位参数和运动状态参数分为两个区域进行显示，能够使数据的呈现更直观，技术人员能够轻易的知道想查看的数据在哪一个区域，方便查找。

在一些实施例中，第一显示区域201和第二显示区域202上下分布。例如，可以如图2所示的一种显示区域分布方式，将第一显示区域201设置在上，第二显示区域202设置在下。另一些实施方式中，第一显示区域201和第二显示区域202可以左右分布或采用其他排布形式。

在一些实施例中，在第一显示区域201显示所述运动位参数包括：

第一显示区域201包括若干位显示区301，一个位显示区301用于显示一个运动位参数。与运动状态参数所不同的是，本实施例中的运动位参数是多位的二进制数据，一个运动位参数中的各位的值并不能割裂开显示，否则会难以识别。划分若干位显示区301，一个运动位参数的每一位的值集中在一个位显示区301中进行显示，方便读取，不同运动位参数之间也不会混淆。可以理解的是，位显示区301可以横向或者纵向划分，也可以呈现其他方式的布局，开发人员根据所要观测的具体的运动位参数可以选出合适的布局方式，如图3-1和图3-2示出的两种位显示区301的排列方式。

在一些实施例中，一个位显示区301包括若干个可变控件401，位显示区301中的所述可变控件401以若干行或若干列进行排列，这些可变控件401按顺序与运动位参数的数据位对应，并根据所述运动位参数相应位的数据而决定显示状态。请参见图4-1，为可变控件401在位显示区301中以若干列布局的示意图。

应当说明的是，本实施例还可以采用可变控件401的方式以表示运动位参数的值，可变控件401是可以改变显示状态的UI控件。通过可变控件401的显示状态，表示运动位参数的值。其中，可变控件401的显示状态可以是多种，只要不同的显示状态能够被用户区分，就能够用不同的显示状态表示不同的值。

具体的，可变控件401有m个，其表示的运动位参数包括n位数据。根据可变控件401具体的排列情况，可变控件401按顺序与运动位参数的数据位对应包括以下的一种：

从左至右的的m个可变控件401与所述运动位参数的n位数据按顺序一一对应；

从右至左的的m个可变控件401与所述运动位参数的n位数据按顺序一一对应；

从上至下的的m个可变控件401与所述运动位参数的n位数据按顺序一一对应；

从下至上的的m个可变控件401与所述运动位参数的n位数据按顺序一一对应。

可以理解的是，可变控件401可以多于运动位参数的位数，多余的可变控件401可以呈现额外的显示状态以表示其没有对应的数据，也可以统一显示为当该位数据为0时的显示状态。较优的，m大于等于n以使得运动位参数能够被完整的呈现。但可以理解的是，在一些实施例中，m也可以小于n，虽然可能导致部分数据无法表示，但也能够使得前n个数据被呈现，技术人员也可以查看到一部分的数据。

在一些实施例中，可变控件401可以是选择框4011，选择框4011通常有选中和未选中两种显示状态，正好能够对应于数据值为0和数据值为1两种状态，并且效果十分直观，用户查看比较便捷。具体的,选择框4011所对应的一位数据的值为1时，显示为选中状态，否则，显示为未选中状态。可以理解的是，在此实施方式中，多余的可变控件401统一显示为未选中状态。请参见图4-2，图4-2为选择框4011根据运动位参数相应位的数据而决定显示状态的示意图，图4-2中以运动为参数为“01100000”作为示例，并按从上往下的顺序一一对应，则第2个和第3个选择框4011为选中的显示状态，其余的选择框4011均是未选中状态。

在一些实施例中，可变控件401包括描述文字，可变控件401根据运动位参数相应的数据而决定显示状态包括：根据运动位参数相应位所表示的状态显示相应的描述文字。

可以理解的是，对于运动位参数而言，尤其是例如控制字、状态字这样的运动位参数，其每一位可能都表示一种控制情况或者状态，虽然能够通过运动位参数一次性显示多种情况，但是对于普通用户而言，难以得知每一位的具体含义，因而在实际操作中需要查阅手册或者咨询相关技术人员。

通过在可变控件401中加入描述性的文字，对相应的每一位数据的值所指示的含义进行解释，使得运动位参数的呈现更为直观，用户只需要根据可变控件401的显示状态以及参考描述文字，直接就能够了解到电机运动的相关信息。

应当说明的是，对于可变控件401,其可以是一个独立的控件，也可以是多个控件的组合，例如在一些实施过程中，一个可变控件401中可以包括选择框4011和描述文字4012的组合。

在一些实施方式中，将电机运动数据中的至少一个在从站侧的上位系统上进行显示包括：

电机驱动器将电机运动数据发送给上位机，上位机包括第一显示屏，第一显示屏将电机运动数据中的至少一个进行显示。

可见本实施例提供的运动数据显示方法的步骤可以被一个设备执行，也能够被多个设备分别执行其中至少一部分步骤而共同配合实现。

在另一些实施方式中，电机驱动器也可以具备显示屏，电机运动数据可以在电机驱动器上进行显示，或者与上位系统一起显示。电机驱动器上可以显示与上位系统相同的内容，也可以是不同的内容。

其中，上位机可以采用PC实现，电机驱动器和PC之间通过USB连接传输数据。电机驱动器和上位机之间也能够通过其他方式连接，例如同样通过EtherCAT网络进行通信连接。

在一些实施方式中，可以实时的获取电机运动数据并且进行实时的显示。由于本实施例提供的运动数据显示方法能够直接在从站侧显示电机运动参数，因而不会因为电机驱动器与主站控制器之间的通讯周期较短而导致传输数据量受限，因而能够更容易的实现更多电机运动数据的实时显示。在相关技术中，难以在主站控制器一侧观测到的数据，通过上述步骤也能够轻易的进行显示以供技术人员或用户查看。

本发明实施例提供的运动数据显示方法，用以显示电机驱动器的运动数据，其中，电机驱动器与主站控制器通讯连接，从电机驱动器中获取至少一个电机运动数据，该电机运动数据可以包括运动位参数和运动状态参数中的至少一种，电机运动数据的至少一个被显示在从站侧的上位系统上，即通过从站侧显示电机运动数据，可以避免将要查看的电机运动参数发送至主站控制器而受到的数据传输等限制，在从站一侧的用户无需到主站端查看数据，可视度更好，提高用户的体验。

实施例二：

下面通过一个较具体的实施例，对实施例一中的运动数据显示方法进行进一步的示例性说明。

电机驱动器与主站控制器通过EtherCAT网络进行连接，该EtherCAT网络中还可以包括若干个其他电机驱动器，都能够通过一个主站控制器进行控制。

其中，主站控制器根据用户的设置，执行位置/速度曲线的计算，并实时将相关的数据更新到电机驱动器中。电机能够利用传感器、编码器等设备检测到运动状态并被电机驱动器获取，同时，电机驱动器还能够获取一些相应的参数数据。

从电机驱动器中获取至少一个电机运动数据，电机运动数据包括了上述的主站控制器向电机驱动器更新的数据，也包括了检测到的电机当前的实际运动和位置状况，还可能包括一些其他数据。这些数据中，既有运动位参数，也有运动状态参数。

电机驱动器连接有上位机，上位机为PC，电机驱动器通过USB连接线与上位机建立通信连接，其中，上位机包括第二显示屏。

请参见图5，为本发明实施例二提供的一种运动数据显示界面示意图；

第二显示屏上包括第一显示区域201和第二显示区域202。第一显示区域201位于第二显示区域202上方。

第一显示区域201，用于显示运动位参数，在具体实施过程中，可以在第一显示区标注为位观测区。运动位参数包括控制字、状态字、数字输入和数字输出。第一显示区域201包括四个位显示区301，分别用以显示上述四个运动位参数。

位显示区301中包括若干个选择框4011，选择框4011能够根据运动位参数相应位的数据设置“选中”和“未选中”两种显示状态。

具体的，在相应位的数据的值为1时显示为“选中”状态，否则，显示为“未选中”。

本实施例中的选择框4011以列进行排列，其中，控制字、状态字和数字输出这三个运动位参数的位数较少，能够以一列显示。而对于位数较多的运动位参数，例如本实施例中的数字输入，可以分多列显示。

应当说明的是，选择框4011的个数大于或等于运动位参数的位数，对于多余的选择框4011，可以以“未选中”的状态进行显示。

在选择框4011旁边，还包括有描述文字4012，描述文字4012表示当前选择框4011所对应的这一位所表示含义，例如控制字的第一位的描述文字4012为“启动”，表示电机的启动控制。而对于多余的选择框4011，也能够通过描述文字4012的设置以提示用户该选择框4011当前并没有对应的数据。可以理解的是，描述文字4012以及各个运动位参数中各位的含义都是根据开发者或者用户的设置而定义的，本发明实施例不对此作限制。

在第一显示区域201下方，是第二显示区域202，第二显示区域202用以显示运动状态参数，主要显示在接收到主站控制器发送的控制数据后，电机应当运动的状态，以及电机实际运动的状态。具体的，运动状态参数包括：目标位置、位置偏移、实际位置、位置误差、实际速度、实际转矩、指令位置、指令速度、指令转矩、操作模式、操作模式显示。

实施例三：

本实施例提供一种运动数据显示装置，如图6所示，运动数据显示装置600包括：

第一获取模块601，用于从所述电机驱动器中获取至少一个电机运动数据，所述电机运动数据包括运动位参数和运动状态参数；

第一显示模块602，用于将所述电机运动数据中的至少一个在从站侧的上位系统上进行显示。

本发明实施例所提供的一种运动数据显示装置600，通过第一获取模块601从所述电机驱动器中获取至少一个电机运动数据；第一显示模块602将所述电机运动数据中的至少一个在从站侧的上位系统上进行显示，即通过运动数据显示装置可以在从站侧显示电机运动数据，避免将要查看的电机运动参数发送至主站控制器而受到的数据传输等限制，在从站一侧的用户无需到主站端查看数据，可视度更好，提高用户的体验。

实施例四：

本实施例还提供了一种电机驱动器，参见图7所示，其包括处理器701、存储器703及通信总线702，其中：

通信总线702用于实现处理器701和存储器703之间的连接通信；

处理器701用于执行存储器703中存储的一个或者多个计算机程序，以实现上述各实施例中的运动数据显示方法中的至少一个步骤。

实施例五：

本实施例还提供一种运动数据显示系统，参见图8所示，运动数据显示系统800包括电机驱动器801和上位机802，电机驱动器801包括第二获取模块8011，上位机包括第二显示模块8021和显示屏；

其中，第二获取模块8011，用于从所述电机驱动器中获取至少一个电机运动数据，所述电机运动数据包括运动位参数和运动状态参数；

第二显示模块8021，用于将所述电机运动数据中的至少一个在显示屏上进行显示。

本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、计算机程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性或非易失性、可移除或不可移除的介质。计算机可读存储介质包括但不限于RAM(Random Access Memory，随机存取存储器),ROM(Read-Only Memory，只读存储器),EEPROM(Electrically Erasable Programmable read only memory，带电可擦可编程只读存储器)、闪存或其他存储器技术、CD-ROM(Compact Disc Read-Only Memory，光盘只读存储器)，数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。

本实施例中的计算机可读存储介质可用于存储一个或者多个计算机程序，其存储的一个或者多个计算机程序可被处理器执行，以实现上述各实施例中的运动数据显示方法的至少一个步骤。

本实施例还提供了一种计算机程序(或称计算机软件)，该计算机程序可以分布在计算机可读介质上，由可计算装置来执行，以实现上述各实施例中的运动数据显示方法的至少一个步骤；并且在某些情况下，可以采用不同于上述实施例所描述的顺序执行所示出或描述的至少一个步骤。

应当理解的是，在某些情况下，可以采用不同于上述实施例所描述的顺序执行所示出或描述的至少一个步骤。

本实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读装置，该计算机可读装置上存储有如上所示的计算机程序。本实施例中该计算机可读装置可包括如上所示的计算机可读存储介质。

可见，本领域的技术人员应该明白，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件(可以用计算装置可执行的计算机程序代码来实现)、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。

此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、计算机程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。所以，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上内容是结合具体的实施方式对本发明实施例所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims

1.一种运动数据显示方法，用以显示电机驱动器的运动数据，所述电机驱动器作为从站与主站控制器通信连接，其特征在于，所述运动数据显示方法包括：

2.如权利要求1所述的运动数据显示方法，其特征在于，所述电机运动数据中的至少一个在从站侧的上位系统显示包括：

所述显示区域包括第一显示区域和第二显示区域，

在第一显示区域显示所述运动位参数；

在第二显示区域显示所述运动状态参数。

3.如权利要求2所述的运动数据显示方法，其特征在于，所述第一显示区域和所述第二显示区域上下分布。

4.如权利要求2所述的运动数据显示方法，其特征在于，所述在第一显示区域显示所述运动位参数包括：

5.如权利要求4所述的运动数据显示方法，其特征在于，一个位显示区包括若干个可变控件；

所述可变控件按顺序与所述运动位参数的数据位对应；

6.如权利要求5所述的运动数据显示方法，其特征在于，所述可变控件包括m个，所述运动位参数包括n位数据；

7.如权利要求6所述的运动数据显示方法，其特征在于，所述可变控件包括选择框，所述可变控件根据所述运动位参数相应位的数据而决定显示状态包括：

否则，所述选择框为未选中状态。

8.如权利要求7所述的运动数据显示方法，其特征在于，所述可变控件包括描述文字，所述可变控件根据所述运动位参数相应位的数据而决定显示状态包括：

9.如权利要求1-8任一项所述的运动数据显示方法，其特征在于，所述运动位参数包括以下至少一个：

控制字、状态字、数字输入、数字输出。

10.如权利要求1-8任一项所述的运动数据显示方法，其特征在于，所述运动状态参数包括以下至少一个：

11.如权利要求1-8任一项所述的运动数据显示方法，其特征在于，所述将所述电机运动数据中的至少一个在从站侧的上位系统进行显示包括：

12.一种电机驱动器的运动数据显示装置，其特征在于，所述电机驱动器的运动数据显示装置包括：

第一显示模块，用于将所述电机运动数据中的至少一个在从站侧的显示屏上进行显示。

13.一种电机驱动器，其特征在于，所述电机驱动器包括第一处理器、第一存储器和第一通信总线；

所述第一通信总线用以实现第一处理器和第一存储器之间的连接通信；所述第一处理器用于执行第一存储器中存储的一个或者多个第一计算机程序，以实现如权利要求1-11中任一项所述的运动数据显示方法的步骤。

14.一种显示电机驱动器运动数据的系统，所述显示电机驱动器运动数据的系统包括电机驱动器和上位机，所述电机驱动器包括第二获取模块，所述上位机包括第二显示模块和显示屏，其特征在于，

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个计算机程序，所述一个或者多个计算机程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1-11中任一项所述的运动数据显示方法的步骤。