CN111289986A - 传感器、泊车雷达系统及其定位通讯方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种传感器、泊车雷达系统及其定位通讯方法，所述传感器用于泊车雷达系统，包括泊车辅助控制芯片、驱动及滤波模块、超声波传感器、电源模块和ID设置模块；泊车辅助控制芯片用于产生超声波脉冲，驱动及滤波模块用于对产生的超声波脉冲进行放大、驱动超声波传感器发射超声波信号、以及对超声波传感器接收的返回信号进行滤波，泊车辅助控制芯片还用于对滤波后的返回信号进行数据处理，将处理后的数据及报警信息发送给车机模块，ID设置模块用于设置所述传感器的位置信息，电源模块用于供电。本发明能够减小传感器的体积和重量，有利于安装布置和批量化生产，同时解决了当其中任一传感器失效后，泊车雷达系统与车机模块的通讯问题。

Description

传感器、泊车雷达系统及其定位通讯方法

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种用于泊车雷达系统的传感器、泊车雷达系统及其定位通讯方法。

背景技术

传统的泊车雷达系统，又称倒车雷达系统，一种典型结构如图1所示，一般包含一个倒车雷达主机51，四个或八个感测器52；倒车雷达主机51按照顺序分别控制感测器52工作，并对所接收到的模拟信号进行处理，当实际距离较近符合报警条件时，倒车雷达主机51将报警信息发给报警器53，并将泊车雷达系统信息发给车载模块。

通常倒车雷达主机51安装布置于汽车室内，感测器52分别布置于汽车的前后保险杠上，各个感测器52以一定的距离分布在保险杠上，因此会造成感测器52与倒车雷达主机51之间信号传输以及电源供电等十分复杂，其不仅会增加线束及倒车雷达主机51的成本，而且过长的信号传输，容易遭受干扰。

针对上述问题，人们开发出了无主机的泊车雷达系统。其中一种是采用串联式结构，如图2所示，将主机集成在其中一个感测器即主感测器61内，整个系统之间连接则采用分别从主感测器61引线至从属感测器62的方式，其虽可以解决定位问题，但随着系统感测器个数增多，该主感测器61将因为连线上的增加而变得非常复杂，故其仅存在理论上的可行性，实际运用很难。

另一种模式是将电源回路独立，各感测器通讯线串联，如图3所示，第一感测器71a、第二感测器71b和第三感测器71c串联，此种方案可通过自动寻址，解决了自动定位问题，但串联的方式存在中间一个感测器发生故障，其它传感器则不能正常工作等问题，导致系统功能全部或局部失效，系统的功能性和稳定性相对较差，且售后维修更换也存在定位识别难题。

为了改善串联结构无主机泊车雷达存在的问题，图4提供一种结构经过改进的无主机泊车雷达系统及控制方法，传感器一81a、传感器二81b、传感器三81c、传感器四81d均能够独立作为主传感器，以协调其他传感器作为从属传感器，并控制各个从属传感器的工作时序；每个传感器均独立与车载总线模块82和/或蜂鸣器83连接并通讯。

图4所示方案，虽可以解决上述问题和传感器定位问题，但传感器采用分体式设计方案，定位四个传感器需两个PIN脚，传感器内部需两个检测电路，外部需连接两路电压信号；会导致以下问题：传感器成本过高；传感器体积庞大，由于感测器安装位置的高低、角度以及探头分布的距离都会影响到感测器的性能，传感器体积过大，乘用车前后保险杠上空间有限，实际很难被车厂接受；且该方案并没有详细说明各个传感器与车载模块的通讯方法；很难在车厂推广和大批量应用，不利于产业化。

发明内容

本发明的目的在于提供一种传感器、泊车雷达系统及其定位通讯方法，以解决现有技术中无主机泊车雷达系统传感器成本高、体积大、定位复杂的技术问题，以及解决当其中任一传感器失效后无主机泊车雷达系统无法与车载模块进行通讯的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明的实施例提供如下方案：

一种传感器，用于泊车雷达系统，包括泊车辅助控制芯片、驱动及滤波模块、超声波传感器、电源模块和ID设置模块，所述驱动及滤波模块、所述电源模块和所述ID设置模块均与所述泊车辅助控制芯片相连，所述超声波传感器与所述驱动及滤波模块相连；

所述泊车辅助控制芯片用于产生超声波脉冲，所述驱动及滤波模块用于对产生的超声波脉冲进行放大、驱动所述超声波传感器发射超声波信号、以及对所述超声波传感器接收的返回信号进行滤波，所述泊车辅助控制芯片还用于对滤波后的返回信号进行数据处理，将处理后的数据及报警信息发送给车机模块，所述ID设置模块用于设置所述传感器的位置信息，所述电源模块用于供电。

优选的，所述泊车辅助控制芯片包括发射接收模块、微处理模块和通信模块，所述发射接收模块用于发射超声波脉冲以及接收滤波后的返回信号，所述微处理模块用于对滤波后的返回信号进行数据处理，所述通信模块用于将处理后的数据及报警信息发送给车机模块。

优选地，所述传感器包括第一管脚、第二管脚、第三管脚和第四管脚，所述第一管脚和所述第二管脚与所述电源模块相连，所述第一管脚为电源输入端，所述第二管脚为接地端，所述第三管脚与所述ID设置模块相连，为ID设置端，所述第四管脚与所述泊车辅助控制芯片相连，为LIN总线连接端。

一种泊车雷达系统，包括上述的传感器；其中，每个所述传感器作为独立单元与车机模块进行通讯；或者，其中一个所述传感器作为主传感器，其余的所述传感器作为从属传感器，由所述主传感器控制各个所述从属传感器的工作。

优选地，所述传感器包括第一管脚、第二管脚、第三管脚和第四管脚，所述第一管脚和所述第二管脚与所述电源模块相连，所述第三管脚与所述ID设置模块相连，所述第四管脚与所述泊车辅助控制芯片相连；

所述泊车雷达系统包括四个所述传感器，分别为第一传感器、第二传感器、第三传感器和第四传感器；

所述第一传感器、所述第二传感器、所述第三传感器和所述第四传感器的第一管脚均连接电源；

所述第一传感器、所述第二传感器、所述第三传感器和所述第四传感器的第二管脚均连接地线；

所述第一传感器的第三管脚悬空输入，所述第二传感器的第三管脚通过LIN总线连接车机模块，所述第三传感器的第三管脚连接地线，所述第四传感器的第三管脚连接电源；

所述第一传感器、所述第二传感器、所述第三传感器和所述第四传感器的第四管脚均通过LIN总线连接车机模块。

优选地，悬空输入为3V电压输入，LIN总线输入为波形信号，地线输入为0V低电平，电源输入为12V高电平。

一种泊车雷达系统的定位通讯方法，应用于如上所述的泊车雷达系统，包括以下步骤：

根据各个所述传感器的第三管脚的电压输入信号分配相应的位置ID号；

根据各个所述传感器的位置ID号设置对应的通讯ID值；

以其中一个所述传感器作为主传感器，协调各从属传感器进行内部通讯，对自身以及接收到的从属传感器的工作状态信息、位置ID号、距离信息、报警信息进行汇总处理，并发送给车机模块；

或者，各个所述传感器分别独立与车机模块进行通讯，将工作状态信息、位置ID号、距离信息、报警信息发送给车机模块。

优选地，所述定位通讯方法具体包括：

系统上电时，根据所述第一传感器、所述第二传感器、所述第三传感器和所述第四传感器的第三管脚的电压输入信号，分别分配相应的位置ID号0x001、0x002、0x003、0x004；

设置所述第一传感器为主传感器，其余为从属传感器，根据所述位置ID号，分别设置其通讯ID值为0x0A1、0x0A2、0x0A3、0x0A4；

系统上电完成后，所述主传感器协调各从属传感器进行内部通讯，对自身以及接收到的从属传感器的工作状态信息、位置ID号、距离信息、报警信息进行汇总处理，并发送给车机模块，由车机模块完成泊车雷达系统的图像和声音报警提示。

优选地，所述通讯ID值的设置方式为：所述主传感器的通讯ID值为0x0A1，所述从属传感器的通讯ID值为0x0A0+位置ID号；

所述定位通讯方法还包括：

当所述第二传感器在预设时间内没有接收到所述主传感器的通讯信息，则判断所述主传感器失效，并自动设置为主传感器；

新的主传感器设置自身通讯ID值为0x0A1，设置所述第三传感器和所述第四传感器的通讯ID值为0x0A3、0x0A4；

新的主传感器协调各从属传感器进行内部通讯，对自身以及接收到的从属传感器的工作状态信息、位置ID号、距离信息、报警信息进行汇总处理，并发送给车机模块，由车机模块完成泊车雷达系统的图像和声音报警提示。

优选地，所述定位通讯方法具体包括：

系统上电时，根据所述第一传感器、所述第二传感器、所述第三传感器和所述第四传感器的第三管脚的电压输入信号，分别分配相应的位置ID号0x001、0x002、0x003、0x004；

设置所述第一传感器、所述第二传感器、所述第三传感器和所述第四传感器的通讯ID值分别为0x0A1、0x0A2、0x0A3、0x0A4；

系统上电完成后，各个所述传感器分别独立与车机模块进行通讯，将工作状态信息、位置ID号、距离信息、报警信息发送给车机模块，由车机模块完成泊车雷达系统的图像和声音报警提示；

其中，所述通讯ID值的设置方式为：通讯ID值＝0x0A0+位置ID号；

当车机模块在预设时间内未收到某个传感器的通讯信息，则判定该传感器失效，记录并发出故障码。

本发明的上述方案至少包括以下有益效果：

本发明采用单线连接配置传感器位置ID，具有配置简便、连线简单的功效；本发明的定位方案是基于物理连接来实现，是在将多个传感器安装完成之后才对传感器进行位置ID和通讯ID的配置，因此不存在定位后误安装的问题；同时由于每个传感器在定位之前其内部结构以及软件设置均是一样的，故能实现单一零件号供货以及汽车厂的自由装配；

本发明提供的传感器采用集成式泊车辅助控制芯片设计，减少了传感器的体积和重量，有利于泊车雷达传感器在前后保险杠的安装布置和批量化生产；

本发明引进LIN总线电压波形信号作为ID设置管脚的电压输入信号，一个ID设置管脚可用来识别四个传感器，从而减小传感器的体积，简化整车线束设计，有利于批量化生产；

本发明简化了泊车雷达系统与外界的通讯交互，支持有主传感器和无主传感器两种方式与车机模块通讯，且两种方式均有固定的通讯ID与车机模块通讯，并不因传感器的失效而改变，解决了当其中任一传感器失效后，泊车雷达系统如何与车机模块通讯的问题。

附图说明

图1是现有技术中的第一种泊车雷达系统的结构示意图；

图2是现有技术中的第二种泊车雷达系统的结构示意图；

图3是现有技术中的第三种泊车雷达系统的结构示意图；

图4是现有技术中的第四种泊车雷达系统的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的用于泊车雷达系统的传感器的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的泊车雷达系统的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的泊车雷达系统的定位通讯方法的流程图。

附图标记说明：11-泊车辅助控制芯片；12-驱动及滤波模块；13-超声波传感器；14-电源模块；15-ID设置模块；111-发射接收模块；112-微处理模块；113-通信模块；21-第一传感器；22-第二传感器；23-第三传感器；24-第四传感器；25-电源；26-车机模块；27-地线；51-倒车雷达主机；52-感测器；53-报警器；61-主感测器；62-从属感测器；71a-第一感测器；71b-第二感测器；71c-第三感测器；81a-传感器一；81b-传感器二；81c-传感器三，81d-传感器四；82-车载总线模块；83-蜂鸣器。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

本发明的实施例首先提供了一种传感器，用于泊车雷达系统，如图5所示，所述传感器包括泊车辅助控制芯片11、驱动及滤波模块12、超声波传感器13、电源模块14和ID设置模块15，驱动及滤波模块12、电源模块14和ID设置模块15均与泊车辅助控制芯片11相连，超声波传感器13与驱动及滤波模块12相连；

其中，泊车辅助控制芯片11用于产生超声波脉冲，驱动及滤波模块12用于对产生的超声波脉冲进行放大、驱动超声波传感器13发射超声波信号、以及对超声波传感器13接收的返回信号进行滤波，泊车辅助控制芯片11还用于对滤波后的返回信号进行数据处理，将处理后的数据及报警信息发送给汽车的车机模块，ID设置模块15用于设置传感器的位置信息，电源模块14用于供电。

本发明提供的传感器采用集成式泊车辅助控制芯片设计，减少了传感器的体积和重量，有利于泊车雷达传感器在前后保险杠的安装布置和批量化生产。

进一步地，泊车辅助控制芯片11包括发射接收模块111、微处理模块112和通信模块113，发射接收模块111用于发射超声波脉冲以及接收滤波后的返回信号，微处理模块112用于对滤波后的返回信号进行数据处理，通信模块113用于将处理后的数据及报警信息发送给车机模块。

在本发明的实施例中，传感器包括第一管脚PIN1、第二管脚PIN2、第三管脚PIN3和第四管脚PIN4，第一管脚PIN1和第二管脚PIN2与电源模块14相连，第一管脚PIN1为电源输入端，第二管脚PIN2为接地端，第三管脚PIN3与ID设置模块15相连，为ID设置端，第四管脚PIN4与泊车辅助控制芯片11相连，为LIN总线连接端。

在实际应用中，可以对各个传感器的第三管脚PIN3分别输入不同的电压信号，第三管脚PIN3通过检测不同的电压信号输入，实现传感器定位及位置ID分配。

本发明采用单线连接配置传感器位置ID，具有配置简便、连线简单的功效；本发明的定位方案是基于物理连接来实现，是在将多个传感器安装完成之后才对传感器进行位置ID和通讯ID的配置，因此不存在定位后误安装的问题；同时由于每个传感器在定位之前其内部结构以及软件设置均是一样的，故能实现单一零件号供货以及汽车厂的自由装配。

本发明的实施例还提供了一种泊车雷达系统，所述泊车雷达系统包括多个上述的传感器；其中，每个所述传感器作为独立单元与车机模块进行通讯；或者，其中一个所述传感器作为主传感器，其余的所述传感器作为从属传感器，由所述主传感器控制各个所述从属传感器的工作。

所述泊车雷达系统能够有效解决现有技术中无主机泊车雷达系统传感器成本高、体积大、定位复杂的技术问题，而且能够解决当其中任一传感器失效后无主机泊车雷达系统无法与车载模块进行通讯的技术问题。

具体地，如图6所示，每个传感器包括第一管脚PIN1、第二管脚PIN2、第三管脚PIN3和第四管脚PIN4，其中，第一管脚PIN1和第二管脚PIN2与传感器内部电源模块相连，第三管脚PIN3与传感器内部ID设置模块相连，第四管脚PIN4与传感器内部泊车辅助控制芯片相连；

所述泊车雷达系统包括四个传感器，分别为第一传感器21、第二传感器22、第三传感器23和第四传感器24；

第一传感器21、第二传感器22、第三传感器23和第四传感器24的第一管脚PIN1均连接电源25；

第一传感器21、第二传感器22、第三传感器23和第四传感器24的第二管脚PIN2均连接地线27；

第一传感器21的第三管脚PIN3悬空输入，第二传感器22的第三管脚PIN3通过LIN总线连接车机模块26，第三传感器23的第三管脚PIN3连接地线27，第四传感器24的第三管脚PIN3连接电源25；

第一传感器21、第二传感器22、第三传感器23和第四传感器24的第四管脚PIN4均通过LIN总线连接车机模块26。

其中，悬空输入为3V电压输入，LIN总线输入为波形信号，地线输入为0V低电平，电源输入为12V高电平。

本发明的实施例引进LIN总线电压波形信号作为ID设置管脚的电压输入信号，四个传感器的第三管脚PIN3分别输入不同的电压信号进行识别，一个ID设置管脚可用来识别四个传感器，从而减小传感器的体积，简化整车线束设计，有利于批量化生产。

相应地，本发明的实施例还提供了一种泊车雷达系统的定位通讯方法，应用于如上所述的泊车雷达系统，如图7所示，所述方法包括以下步骤：

根据各个所述传感器的第三管脚的电压输入信号分配相应的位置ID号；

根据各个所述传感器的位置ID号设置对应的通讯ID值；

以其中一个所述传感器作为主传感器，协调各从属传感器进行内部通讯，对自身以及接收到的从属传感器的工作状态信息、位置ID号、距离信息、报警信息进行汇总处理，并发送给车机模块；

或者，各个所述传感器分别独立与车机模块进行通讯，将工作状态信息、位置ID号、距离信息、报警信息发送给车机模块。

本发明简化了泊车雷达系统与外界的通讯交互，支持有主传感器和无主传感器两种方式与车机模块通讯，且两种方式均有固定的通讯ID与车机模块通讯，并不因传感器的失效而改变，解决了当其中任一传感器失效后，泊车雷达系统如何与车机模块通讯的问题。

本发明方法分配位置ID号的具体步骤如下：

传感器第三管脚PIN3悬空，传感器检测到输入信号为3V电压信号，分配相应的位置ID号0x001；传感器第三管脚PIN3接LIN总线，传感器检测到输入信号为波形信号，分配相应的位置ID号0x002；传感器第三管脚PIN3接地线，传感器检测到输入信号为OV电平信号，分配相应位置ID号0x003；传感器第三管脚PIN3接电源，传感器检测到输入信号为12V电平信号，分配相应的位置ID号0x004。每个传感器可分别向LIN总线发送一帧通讯报文，报文有唯一的通讯ID值，用来与车载网络或其他传感器通讯；更进一步说，通讯报文包含传感器的位置ID号，工作状态信息、检测到的障碍物的距离信息等。

第一种情况，设置主传感器，所述定位通讯方法具体包括：

系统上电时，根据第一传感器、第二传感器、第三传感器和第四传感器的第三管脚PIN3的电压输入信号，分别分配相应的位置ID号0x001、0x002、0x003、0x004；

设置第一传感器为主传感器，其余为从属传感器，根据位置ID号，分别设置其通讯ID值为0x0A1、0x0A2、0x0A3、0x0A4；

系统上电完成后，主传感器协调各从属传感器进行内部通讯，对自身以及接收到的从属传感器的工作状态信息、位置ID号、距离信息、报警信息进行汇总处理，并发送给车机模块，由车机模块完成泊车雷达系统的图像和声音报警提示。

进一步地，通讯ID值的设置方式为：主传感器的通讯ID值为0x0A1，从属传感器的通讯ID值为0x0A0+位置ID号；

所述定位通讯方法还包括：

当第二传感器在预设时间内没有接收到主传感器的通讯信息，则判断主传感器失效，并自动设置为主传感器；

新的主传感器设置自身通讯ID值为0x0A1，设置第三传感器和第四传感器的通讯ID值为0x0A3、0x0A4；

新的主传感器协调各从属传感器进行内部通讯，对自身以及接收到的从属传感器的工作状态信息、位置ID号、距离信息、报警信息进行汇总处理，并发送给车机模块，由车机模块完成泊车雷达系统的图像和声音报警提示。

在本实施例中，主传感器与从传感器组成一个内部网络结构，该泊车雷达系统只有主传感器与车机模块通讯，其他从传感器不能与车机模块进行通讯。当其中任一传感器失效时，设置新的主传感器，与外界通讯的只有主传感器，即主传感器可以为四个传感器中的任一个，但主传感器的通讯ID值唯一，即0x0A1；并不会因为主传感器不同，而改变通讯ID值。

第二种情况，不设置主传感器，所述定位通讯方法具体包括：

系统上电时，根据第一传感器、第二传感器、第三传感器和第四传感器的第三管脚PIN3的电压输入信号，分别分配相应的位置ID号0x001、0x002、0x003、0x004；

设置第一传感器、第二传感器、第三传感器和第四传感器的通讯ID值分别为0x0A1、0x0A2、0x0A3、0x0A4；

系统上电完成后，各个传感器分别独立与车机模块进行通讯，将工作状态信息、位置ID号、距离信息、报警信息发送给车机模块，由车机模块完成泊车雷达系统的图像和声音报警提示；

其中，通讯ID值的设置方式为：通讯ID值＝0x0A0+位置ID号；

当车机模块在预设时间内未收到某个传感器的通讯信息，则判定该传感器失效，记录并发出故障码。

在本实施例中，每个传感器都具有固定的位置ID号和通讯ID值，当任一传感器失效时，每个传感器的位置ID号和通讯ID不变。四个传感器都可以与车机模块进行通讯，且传感器之间也可以进行通讯。

此外，本发明还可以进行扩展，例如泊车雷达系统的传感器数量增加为八个，前保险杠四个，后保险杠四个，则可以把前四个传感器做成一组，通过第一LIN总线与车机模块连接，后面四个传感器做成一组，通过第二LIN总线和车机模块连接，其连接与定位通讯方式与上文所述类似，可以提高泊车雷达系统的探测精度。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种传感器，用于泊车雷达系统，其特征在于，包括泊车辅助控制芯片、驱动及滤波模块、超声波传感器、电源模块和ID设置模块，所述驱动及滤波模块、所述电源模块和所述ID设置模块均与所述泊车辅助控制芯片相连，所述超声波传感器与所述驱动及滤波模块相连；

所述泊车辅助控制芯片用于产生超声波脉冲，所述驱动及滤波模块用于对产生的超声波脉冲进行放大、驱动所述超声波传感器发射超声波信号、以及对所述超声波传感器接收的返回信号进行滤波，所述泊车辅助控制芯片还用于对滤波后的返回信号进行数据处理，将处理后的数据及报警信息发送给车机模块，所述ID设置模块用于设置所述传感器的位置信息，所述电源模块用于供电。

2.根据权利要求1所述的传感器，其特征在于，所述泊车辅助控制芯片包括发射接收模块、微处理模块和通信模块，所述发射接收模块用于发射超声波脉冲以及接收滤波后的返回信号，所述微处理模块用于对滤波后的返回信号进行数据处理，所述通信模块用于将处理后的数据及报警信息发送给车机模块。

3.根据权利要求1所述的传感器，其特征在于，所述传感器包括第一管脚、第二管脚、第三管脚和第四管脚，所述第一管脚和所述第二管脚与所述电源模块相连，所述第一管脚为电源输入端，所述第二管脚为接地端，所述第三管脚与所述ID设置模块相连，为ID设置端，所述第四管脚与所述泊车辅助控制芯片相连，为LIN总线连接端。

4.一种泊车雷达系统，其特征在于，包括多个如权利要求1-3中任一项所述的传感器；其中，每个所述传感器作为独立单元与车机模块进行通讯；或者，其中一个所述传感器作为主传感器，其余的所述传感器作为从属传感器，由所述主传感器控制各个所述从属传感器的工作。

5.根据权利要求4所述的泊车雷达系统，其特征在于，所述传感器包括第一管脚、第二管脚、第三管脚和第四管脚，所述第一管脚和所述第二管脚与所述电源模块相连，所述第三管脚与所述ID设置模块相连，所述第四管脚与所述泊车辅助控制芯片相连；

所述泊车雷达系统包括四个所述传感器，分别为第一传感器、第二传感器、第三传感器和第四传感器；

所述第一传感器、所述第二传感器、所述第三传感器和所述第四传感器的第一管脚均连接电源；

所述第一传感器、所述第二传感器、所述第三传感器和所述第四传感器的第二管脚均连接地线；

所述第一传感器的第三管脚悬空输入，所述第二传感器的第三管脚通过LIN总线连接车机模块，所述第三传感器的第三管脚连接地线，所述第四传感器的第三管脚连接电源；

所述第一传感器、所述第二传感器、所述第三传感器和所述第四传感器的第四管脚均通过LIN总线连接车机模块。

6.根据权利要求5所述的泊车雷达系统，其特征在于，悬空输入为3V电压输入，LIN总线输入为波形信号，地线输入为0V低电平，电源输入为12V高电平。

7.一种泊车雷达系统的定位通讯方法，应用于如权利要求5或6所述的泊车雷达系统，其特征在于，包括以下步骤：

根据各个所述传感器的第三管脚的电压输入信号分配相应的位置ID号；

根据各个所述传感器的位置ID号设置对应的通讯ID值；

以其中一个所述传感器作为主传感器，协调各从属传感器进行内部通讯，对自身以及接收到的从属传感器的工作状态信息、位置ID号、距离信息、报警信息进行汇总处理，并发送给车机模块；

或者，各个所述传感器分别独立与车机模块进行通讯，将工作状态信息、位置ID号、距离信息、报警信息发送给车机模块。

8.根据权利要求7所述的定位通讯方法，其特征在于，所述定位通讯方法具体包括：

系统上电时，根据所述第一传感器、所述第二传感器、所述第三传感器和所述第四传感器的第三管脚的电压输入信号，分别分配相应的位置ID号0x001、0x002、0x003、0x004；

设置所述第一传感器为主传感器，其余为从属传感器，根据所述位置ID号，分别设置其通讯ID值为0x0A1、0x0A2、0x0A3、0x0A4；

系统上电完成后，所述主传感器协调各从属传感器进行内部通讯，对自身以及接收到的从属传感器的工作状态信息、位置ID号、距离信息、报警信息进行汇总处理，并发送给车机模块，由车机模块完成泊车雷达系统的图像和声音报警提示。

9.根据权利要求8所述的定位通讯方法，其特征在于，所述通讯ID值的设置方式为：所述主传感器的通讯ID值为0x0A1，所述从属传感器的通讯ID值为0x0A0+位置ID号；

所述定位通讯方法还包括：

当所述第二传感器在预设时间内没有接收到所述主传感器的通讯信息，则判断所述主传感器失效，并自动设置为主传感器；

新的主传感器设置自身通讯ID值为0x0A1，设置所述第三传感器和所述第四传感器的通讯ID值为0x0A3、0x0A4；

新的主传感器协调各从属传感器进行内部通讯，对自身以及接收到的从属传感器的工作状态信息、位置ID号、距离信息、报警信息进行汇总处理，并发送给车机模块，由车机模块完成泊车雷达系统的图像和声音报警提示。

10.根据权利要求7所述的定位通讯方法，其特征在于，所述定位通讯方法具体包括：

系统上电时，根据所述第一传感器、所述第二传感器、所述第三传感器和所述第四传感器的第三管脚的电压输入信号，分别分配相应的位置ID号0x001、0x002、0x003、0x004；

设置所述第一传感器、所述第二传感器、所述第三传感器和所述第四传感器的通讯ID值分别为0x0A1、0x0A2、0x0A3、0x0A4；

系统上电完成后，各个所述传感器分别独立与车机模块进行通讯，将工作状态信息、位置ID号、距离信息、报警信息发送给车机模块，由车机模块完成泊车雷达系统的图像和声音报警提示；

其中，所述通讯ID值的设置方式为：通讯ID值＝0x0A0+位置ID号；

当车机模块在预设时间内未收到某个传感器的通讯信息，则判定该传感器失效，记录并发出故障码。

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