CN111288857A - 一种用于一级箭体回收的伞降式回收方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于一级箭体回收的伞降式回收方法。该回收方法包括以下步骤：一级箭体与二级箭体分离后，使一级箭体翻转至分离舱段在下动力舱段在上的状态；打开设于一级箭体动力舱段的伞降结构使一级箭体减速；控制一级箭体的滑行方向，使一级箭体飞行到着陆区上方；一级箭体着陆时，植入腿装置插入着陆区表面之内，着陆增稳支架沿着陆区表面平铺展开，使一级箭体稳定着陆并完成回收。本发明的回收方法，使一级箭体分离后翻转至分离舱段朝下的状态，随后打开伞降结构减速并实时调整箭体着陆的姿态与方向，箭体着陆时，使植入腿装置插入着陆区内，同时使着陆增稳支架沿着陆区表面平铺展开，从而使一级箭体稳定着陆并完成回收。

Description

一种用于一级箭体回收的伞降式回收方法

技术领域

本发明涉及火箭回收技术领域，特别是一种用于一级箭体回收的伞降式回收方法。

背景技术

随着航天产业的快速发展，涉及火箭的各项技术也实现了突飞猛进。目前，作为目前将卫星发射至太空的唯一运载工具，持续降低火箭制造与发射成本是各大商业航天公司追逐的目标。

以火箭回收为例，现在主流的箭体回收方法以美国Space X公司、蓝色起源公司代表的反推着陆方式为主。即通过在箭体上增加着陆支腿，在靠近地面时箭体底部发动机多次点火，通过发动机改变推力，调整火箭位置从而实现降落与定点着陆，从而完成整个火箭一子级的回收，在经过清理、维修与测试后即可重复使用。但是此种方式需要发动机具备多次点火能力、大范围调整推力的能力，技术难度较大，同时增加的一些系统降低了这种回收方式的可靠性。例如，Space X公司就发生过发动机无法正常启动所导致的回收失败。另外，此方法需要额外配备大型支腿来保证着陆时的稳定性。整个箭体一子级细长比大、重量大、重心高，在Space X之前执行的几次火箭回收过程中，曾多次出现支腿无法稳定住整个箭体而导致箭体侧翻坠毁的情况。

除此之外，还有一种采用滑行着陆方式进行液体动力航天器重复使用的方法，主要以美国的航天飞机代表。航天飞机通过整箭竖直升空，在将载荷运送至预定目标后，采用与飞机类似的方式水平滑行着陆，完成重复使用。这种方式技术难度高，成本巨大，有效载重占比小，维护费用极高，主流型号均已经处于退役状态。

因此，提供一种方便控制、安全可靠、且可以节约成本，便于重复使用的火箭回收方法是目前所要解决的问题。

发明内容

针对相关技术中的上述技术问题，本发明提供了一种用于一级箭体回收的伞降式回收方法，通过采用伞降式回收方法，解决了传统火箭回收方法存在的稳定性差、成本高、成功率低等问题，可以使火箭回收过程更方便控制、安全可靠、节约成本、提高箭体回收的成功性和稳定性。

本发明提供了一种用于一级箭体回收的伞降式回收方法，包括以下步骤：

一级箭体与二级箭体分离后，使所述一级箭体翻转至分离舱段在下动力舱段在上的状态；

打开设于所述一级箭体动力舱段的伞降结构，实现所述一级箭体的减速；

控制所述一级箭体的滑行方向，使所述一级箭体飞行到所述着陆区上方；

所述一级箭体着陆时，植入腿装置插入所述着陆区表面之内，着陆增稳支架沿所述着陆区表面平铺展开，使所述一级箭体稳定着陆并完成回收。

进一步地，所述一级箭体与二级箭体分离后，所述一级箭体翻转至分离舱段在下动力舱段在上的状态包括：

所述一级箭体与二级箭体分离后，设置于所述一级箭体分离舱段的姿控系统运行，促使所述一级箭体翻转至所述分离舱段在下动力舱段在上的状态。

进一步地，所述一级箭体与二级箭体分离3-5s后，设置于所述一级箭体分离舱段的所述姿控系统运行，使所述一级箭体翻转至所述分离舱段在下动力舱段在上的状态。

进一步地，所述使设于所述一级箭体动力舱段的伞降结构打开，实现所述一级箭体的减速包括：

所述一级箭体翻转完成后使初级减速伞打开，以及在所述一级箭体到达所述着陆区上方预设高度空域时使主降落伞打开。

进一步地，所述一级箭体翻转完成后使初级减速伞打开，以及在所述一级箭体到达所述着陆区上方0.5km至2km空域时使主降落伞打开。

进一步地，所述控制所述一级箭体滑行方向，使所述一级箭体飞行到预设的着陆区上方包括：调整所述尾翼方向舵控制系统使所述一级箭体飞行到所述着陆区上方。

进一步地，所述一级箭体着陆时，植入腿装置插入所述着陆区表面之内，着陆增稳支架沿所述着陆区表面平铺展开，使所述一级箭体稳定着陆并完成回收包括：

所述一级箭体着陆时，所述植入腿装置插入所述着陆区表面之内后，设置于所述植入腿装置内的防拔出支腿随着所述一级箭体的摇晃而自动展开，阻止所述一级箭体的倾倒，着陆增稳支架沿所述着陆区表面平铺展开，使所述一级箭体稳定着陆并完成回收。

进一步地，所述一级箭体着陆之前包括：通过调控姿控系统调整所述一级箭体的姿态，使所述一级箭体垂直着陆。

进一步地，在所述一级箭体分离后至着陆前，通过定位系统进行实时定位，实时监测所述一级箭体与着陆区的距离和位置关系。

进一步地，在所述一级箭体降落到所述着陆区之前，使所述植入腿装置沿所述一级箭体的轴线方向弹开，以辅助所述一级箭体稳定着陆。

本发明的实施例提供的一种用于一级箭体回收的伞降式回收方法用于火箭回收，可以使火箭回收过程更方便控制、安全可靠、成本更低，确保箭体回收的成功性和稳定性。

在阅读具体实施方式并且在查看附图之后，本领域的技术人员将认识到另外的特征和优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的用于一级箭体回收的伞降式回收方法的整体流程示意图。

图2是根据本发明一级箭体整体结构示意图。

图3是本发明伞降结构的工作流程示意图。

图4是本发明一级箭体动力舱段P2部分的放大图。

图5a是本发明植入腿装置的整体结构示意图。

图5b使本发明一级箭体A标记部分的防拔出支腿的第一种状态图。

图5c使本发明一级箭体A标记部分的防拔出支腿的第二种状态图。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。诸如“下面”、“下方”、“在…下”、“低”、“上方”、“在…上”、“高”等的空间关系术语用于使描述方便，以解释一个元件相对于第二元件的定位，表示除了与图中示出的那些取向不同的取向以外，这些术语旨在涵盖器件的不同取向。另外，例如“一个元件在另一个元件上/下”可以表示两个元件直接接触，也可以表示两个元件之间还具有其他元件。此外，诸如“第一”、“第二”等的术语也用于描述各个元件、区、部分等，并且不应被当作限制。类似的术语在描述通篇中表示类似的元件。

参见图1，本发明的实施例提供了一种用于一级箭体回收的伞降式回收方法，包括以下步骤：

S10一级箭体与二级箭体分离后，使所述一级箭体翻转至分离舱段在下动力舱段在上的状态；

具体地，在一级箭体与二级箭体分离后，可以首先使燃料储箱脱离，以避免着火、爆炸等，随后在设置于一级箭体的姿控系统的调控下，反推一级箭体使一级箭体翻转形成分离舱段朝向地面作为着陆端的状态。

S20打开设于所述一级箭体动力舱段的伞降结构，实现所述一级箭体的减速；

具体地，设于一级箭体动力舱段的伞降结构包括两级伞降，可以根据实际需要进行相应级别的减速，以实现一级箭体着陆速度的有效控制。

S30控制所述一级箭体的滑行方向，使所述一级箭体飞行到所述着陆区上方；

具体地，通过调控设置于一级箭体动力舱段的尾翼方向舵控制系统进而实现一级箭体飞行方向的调整，使一级箭体飞行到着陆区上方。

S40所述一级箭体着陆时，植入腿装置插入所述着陆区表面之内，着陆增稳支架沿所述着陆区表面平铺展开，使所述一级箭体稳定着陆并完成回收；

具体地，在植入腿装置用于插入着陆区的端部设置硬质钻进顶尖，可以在箭体着陆时首先插入着陆区表面，从而使植入腿装置插入着陆区表面内部，同时，使设置于植入腿装置的着陆增稳支架在箭体着陆过程中自然展开，平铺在着陆区表面，保证一级箭体稳定着陆并完成回收。

本发明实施例的用于一级箭体回收的伞降式回收方法的具体步骤如下：

第1步，参见图2，一级箭体与二级箭体分离后，使一级箭体翻转至分离舱段在下动力舱段在上的状态包括：获取一级箭体的分离信号，并在接收到分离信号后，通过引爆爆炸螺栓进而解除一级箭体与二级箭体之间的限制，使一直处于压缩状态的支撑腿装置2被自动弹出向远离一级箭体的方向伸出后，使设置于一级箭体分离舱段的姿控系统1运行，通过姿控系统1向一级箭体远离地面的方向喷出氮气反推一级箭体使翻转至分离舱段P1在下动力舱段P2在上的状态。

第2步，参见图2，一级箭体与二级箭体分离后，使一级箭体翻转至分离舱段在下动力舱段在上的状态包括：一级箭体与二级箭体分离3-5s后，使设置于一级箭体分离舱段的姿控系统1运行，通过姿控系统1向一级箭体远离地面的方向喷出氮气反推一级箭体使翻转至分离舱段P1在下动力舱段P2在上的状态。

第3步，参见图2和图3，打开设于一级箭体动力舱段的伞降结构，实现一级箭体的减速包括：使设于一级箭体动力舱段的伞降结构4打开，实现一级箭体的两级减速，使一级箭体以规定的速度着陆，其中包括：

S21在一级箭体翻转完成后使初级减速伞打开，以实现一级箭体的初次减速。

具体地，在一级箭体翻转完成3-5s后使初级减速伞打开，以完成一级箭体的初次减速。

S22在一级箭体到达着陆区上方预设高度空域时使主降落伞打开，进行二次减速，以控制箭体着陆时的速度在规定范围内。

具体地，在一级箭体到达所述着陆区上方0.5km至2km空域时使主降落伞打开，以对一级箭体进行二次减速。例如，当一级箭体到达着陆区上方0.8km至1.8km空域时使主降落伞打开进行箭体的二次减速，以控制箭体着陆时的速度在规定范围内。或者，当一级箭体到达着陆区上方1km至1.2km空域时使主降落伞打开进行箭体的二次减速，以控制箭体着陆时的速度在规定范围内。

第4步，参见图2和图4，控制一级箭体的滑行方向，使一级箭体飞行到着陆区上方包括：在一级箭体分离后的着陆过程中，使尾翼方向舵控制系统3对箭体的飞行方向进行实施调控，保证一级箭体飞行到着陆区上方。其中尾翼方向舵控制系统3包括尾翼31和设置于尾翼31上的尾翼襟翼32。

具体地，在一级箭体着陆过程中，当箭体的飞行方向与预设方向不符时，由计算机控制系统控制尾翼方向舵的尾翼襟翼32做出相应的调整，进而调整一级箭体的飞行方向，使一级箭体在要求的行径范围内飞行。

第5步，参见图2，在一级箭体着陆之前包括：通过调控姿控系统1进而调整一级箭体的姿态，使一级箭体保证垂直着陆。具体地，在主降落伞打开后，一级箭体逐渐向着陆区靠近，通过定位系统实时获取一级箭体的数据信号从而得知一级箭体的实时形态和位置，并调控姿控系统使一级箭体垂直着陆。

进一步地，在一级箭体分离后至着陆前，还包括：通过定位系统进行实时定位，实时监测一级箭体与着陆区的距离和位置关系。具体地，在一级箭体内设置定位系统，通过定位系统实时监测一级箭体与着陆区的位置关系和距离，通过数据得知一级箭体的实时状态和位置，使尾翼方向舵控制系统、伞降结构和姿控系统对一级箭体的状态和位置进行调整，保证一级箭体按照正确的轨道和姿势着陆。例如，该定位系统可以与箭体设置的控制器配合，自动完成姿控装置动作、尾翼调整及伞降结构的动作等。例如，该定位系统也可以与地面控制系统配合（箭体设置可以设置接收指令的接收器及控制各结构动作的控制器），由地面控制系统向一级箭体发送指令，完成上述动作。

值得注意地是，参见图2，姿控系统1包括沿一级箭体分离舱段的周向等距设置的至少4组姿控装置，且每组姿控装置独立工作，从而通过4组姿控装置的配合，实现一级箭体向各个方向的姿态调整。例如，姿控系统可统一在箭体内部设置储气装置，且由储气装置统一向4组姿控装置供气，实现箭体姿态的调整。例如，储气装置中存储的气体可以氮气，以提高箭体回收过程的安全性。进一步地，每组姿控装置上分别包括设于箭体分离舱段的3个出气口，通过控制使气体从3个出气口的排出，从而调整箭体姿态。相对于处于着陆状态的箭体，三个出气口可以分别用于控制箭体顺时针旋动、逆时针旋动、以及推移箭体着陆端的方向。通过调控每组姿控装置和每个出气口从而实现箭体着陆时方向的调控。

需要说明地是，姿控系统1的控制气可以为氮气。由设置于箭体上的定位系统实时监控箭体的姿态并传输至控制系统，当箭体偏转角度超出设定范围时，计算机控制系统控制姿控系统1 的相应姿控装置11的阀门打开，并通过相应出气口喷出的氮气实现箭体姿态调整。例如，在一级箭体分离后，计算机控制系统通过传感器监测到箭体已经分离，则通过控制系统控制出气口喷出氮气，以通过氮气的反推实现一级箭体翻转。

第6步，参见图2和图5a，一级箭体着陆时，植入腿装置插入着陆区表面之内，着陆增稳支架沿着陆区表面平铺展开，使一级箭体稳定着陆并完成回收包括：一级箭体分离的同时，使植入腿装置2被自动弹出，向远离一级箭体的方向伸出。当一级箭体着陆时，使处于弹出状态的植入腿装置2再次被压缩，同时使植入腿装置插入着陆区表面，着陆增稳支架23沿着陆区表面自然展开，起到减速、减震和增加稳定性的作用，还可以避免一级箭体着陆过程中倾倒，从而完成回收。

需要说明地是，在一级箭体降落到着陆区之前，使植入腿装置沿一级箭体的轴线方向弹开，以辅助一级箭体稳定着陆。其中植入腿装置2包括支架筒21和伸出支腿22，在支架筒21内装有高压介质，利用伸出支腿22的一端压缩高压介质并与支架筒21弹性连接。一方面，一级箭体分离前，伸出支腿22一直保持被压缩状态，当一级箭体分离时，伸出支腿22解除压缩限制，被支架筒21内的高压介质弹出并向远离支架筒21的方向伸出，从而保证在一级箭体着陆时伸出支腿22首先插入着陆区表面，并对一级箭体进行减震、减速，以使一级箭体稳定着陆。另一方面，在通常情况下，当一级箭体的发动机关火并解除与二级箭体之间固定限制后，需要施加一个力使二者完成分离。由于在箭体正式分离前，伸出支腿22一直是被强力压制在支架筒内，一旦解除固定限制，伸出支腿22就会被自行弹出，弹出的同时给予一级箭体一个远离二级箭体的推力，可以实现或辅助一级箭体与二级箭体的分离，进一步改善分离过程的安全性。

具体地，参见图5b和图5c，伸出支腿由主杆22-1和硬质钻进顶尖22-2构成，在主杆22-1的端部设置了硬质钻进顶尖22-2，其中硬质钻进顶尖呈螺旋状，有助于钻进着陆区，同时也可以防止被拔出。从而在一级箭体着陆时伸出支腿可以通过硬质钻进顶尖22-2冲破着陆区表面，使得伸出支腿在有砂石的区域也能顺利地竖直钻进深层土壤中，从而保证一级箭体稳定着陆。

值得注意地是，在主杆靠近硬质钻进顶尖的一侧设置了1个以上的防拔出支腿22-3，其中防拔出支腿22-3靠近硬质钻进顶尖22-2的一端连接于主杆22-1，另一端呈尖锐状与主杆22-1之间间隔设置。防拔出支腿22-3可以在一级箭体侧倾使某个方向的支腿要拔出时，通过与土壤作用使其展开为图5c中所示的状态，从而阻止伸出支腿22的拔出，稳定整个箭体。

参见图5a至图5c，在本发明的实施例中，防拔出支腿22-3呈尖锐状的一端可以与主杆22-1连接的一端为转动点向远离主杆22-1的外侧转动，可转动角度范围为0度至90度。具体地，一级箭体着陆时，防拔出支腿22-3贴近主杆22-1设置，随主杆22-1一同插进着陆区，一旦箭体发生摇晃或者倾斜时，防拔出支腿22-3的尖锐状一端将借力插进主杆22-1侧向的沙土中使完全铺展开，借助自身最大的受力面积阻碍箭体的倾倒。

例如，在防拔出支腿22-3的径向方向上，防拔出支腿22-3靠近主杆22-1的一侧向内凹陷，以形成具有尖锐状的一端，便于在阻止箭体拔出过程中更好的施力，同时也增加了防拔出支腿22-3的受力面积。具体地，防拔出支腿22-3向内凹陷的内凹面的横截面形状可以是弧型、U型、V型，方便插入土壤的同时还可以有效的增加防拔出支腿23-3的受力面积。

作为优选，使防拔出支腿沿主杆周向等距设置两个或者三个。由于在箭体着陆过程中可能会出现震荡力比较大的情况，防拔出支腿需要足够结实才能保证承受住箭体侧向施加的压力。如果沿主杆周向设置过多防拔出支腿，则由于箭体尺寸限制，导致每个防拔出支腿都相对纤细脆弱，承压能力反而不能够满足要求。

进一步地，在一级箭体着陆时，植入腿装置插入着陆区表面之内，着陆增稳支架沿所述着陆区表面平铺展开，使一级箭体稳定着陆并完成回收包括：一级箭体着陆时，硬质钻进顶尖22-2插入着陆区表面之内后，促使整个支撑腿插入着陆区，设置于植入腿装置的防拔出支腿随着一级箭体的摇晃而自动插入土壤展开，从而阻止一级箭体的倾倒，同时着陆增稳支架沿着陆区表面平铺展开，使一级箭体稳定着陆并完成回收。

具体地，参见图5a，通过在支架筒21远离一级箭体的一端增设1个以上的着陆增稳支架23，使着陆增稳支腿23可转动连接于支架筒21，着陆增稳支架23相对于伸出支腿的转动角度范围可以设置为0度至90度，以适应一级箭体的着陆，进而辅助一级箭体稳定着陆。箭体着陆前，着陆增稳支架23一端与支架筒21连接，另一端向远离支架筒21 的方向伸出，且大致与箭体轴线平行。一级箭体着陆时，着陆增稳支架23可以沿着陆区表面自然展开至与支架筒21垂直的状态，保证一级箭体着陆过程更稳定、不易倾倒。

或者，还可以将着陆增稳支架设置于伸出支腿靠近支架筒的一侧。常态下，着陆增稳支架贴合伸出支腿被一同压缩进支架筒内，当箭体着陆时，着陆增稳支架可以沿着陆区表面自然展开至与支架筒垂直的状态，保证一级箭体着陆过程更稳定、不易倾倒。

值得注意地是，在一级箭体着陆前着陆增稳支架贴合伸出支腿设置，为了保证在一级箭体着陆时着陆增稳支架能够顺利展开，可以将着陆增稳支架靠近支架筒的一侧贴合伸出支腿设置，远离支架筒的一侧与伸出支腿间隔设置。例如，可以将着陆增稳支架远离支架筒的一侧的端部设置为尖锐状端部且偏向远离伸出支腿的方向伸出。或者，还可以将着陆增稳支架远离支架筒且贴近伸出支腿外壁的一侧设置为向内凹陷，增加受力面积使着陆增稳支架更容易展开。

在上述实施例中，着陆增稳支架23可以短于伸出支腿的长度。由于着陆增稳支架23在箭体着陆时要沿着着陆区表面自然展开至于与支架筒21垂直的状态（图5a所表示的状态），如果着陆增稳支架23的长度过长，在着陆时首先受力而易发生折断。如果着陆增稳支架23的长度过短，则不能充分发挥它稳定箭体着陆的作用，所以，最好将着陆增稳支架23的长度设置在0.8米至1.2米之间。作为优选，着陆增稳支架23的长度可以设置为1米。

继续参见图5a，需要说明的是，还可以在一级箭体着陆端设置舱段环形减震装置24。舱段环形减震装置24匹配设置于一级箭体着陆端内侧，且沿其轴线的一端用于着陆时与着陆表面接触。例如，通过在一级箭体着陆端设置舱段环形减震装置24，使舱段环形减震装置24一端与一级箭体着陆端接触，另一端用于一级箭体着陆时直接接触着陆区表面。舱段环形减震装置24与箭体着陆端匹配设置，在一级箭体着陆时，舱段环形减震装置24可以有效的缓冲一级箭体与着陆区表面的接触，增加在箭体轴向方向的受力面积，起到减震的作用。

舱段环形减震装置２４的用于与地面接触的一端设有缓冲材料，两个端部之间设有向火箭轴线方向的一个凸起，且该凸起内侧固定连接缓冲弹簧，且缓冲弹簧压缩地设置。当一级箭体着陆时，压缩弹簧随着箭体下落接触地面，形成对箭体的反弹，从而进一步平衡一级箭体着陆过程的冲击力。另外，在弹簧的另一侧可以设置缓冲橡胶，从而进一步吸收一子级火箭下降过程中的冲击力。例如，缓冲橡胶可以为聚氨酯橡胶，从而借助聚氨酯橡胶的高弹性和高强度，辅助子级火箭的平稳回收。

相较于现有火箭回收方法，本发明在一级箭体回收过程中不需要利用发动机点火进行减速，从而不需要携带多余燃料，减轻了箭体总重，提高了箭体的有效载荷承载。本发明利用植入腿装置和着陆增稳支架共同受力和支持箭体着陆，则不需要制造和安装大型支腿，节省成本的同时也减轻了箭体的总量。

此外，值得一提地是，本发明实施例中所述的着陆区设置在陆地上，主要包括软沙层和粘土层，其中软沙层覆盖于粘土层之上，软沙层的厚度为1米，粘土层的厚度为4米。软沙层铺设的是厚度为1米的细沙，保证一级箭体稳定着陆的同时还可以减少箭体表面的损伤。粘土层铺设为硬质土，厚度至少为4米。进一步地，在软沙层表面还可以铺设一层防尘网，可以防止在一级箭体着陆时沙土溅起冲击箭体，从而避免沙粒等多于物质进入箭体内部。

本发明的上述实施例可以彼此组合，且具有相应的技术效果。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于一级箭体回收的伞降式回收方法，其特征在于，包括以下步骤：

一级箭体与二级箭体分离后，使所述一级箭体翻转至分离舱段在下动力舱段在上的状态；

打开设于所述一级箭体动力舱段的伞降结构，实现所述一级箭体的减速；

控制所述一级箭体的滑行方向，使所述一级箭体飞行到着陆区上方；

所述一级箭体着陆时，植入腿装置插入所述着陆区表面之内，着陆增稳支架沿所述着陆区表面平铺展开，使所述一级箭体稳定着陆并完成回收；

其中所述植入腿装置包括支架筒和伸出支腿，在支架筒内装有高压介质，利用所述伸出支腿的一端压缩高压介质并与所述支架筒弹性连接，在一级箭体分离前，所述伸出支腿处于压缩状态；在一级箭体分离时，解除对所述伸出支腿的限制，被所述支架筒内的高压介质弹出并向远离所述支架筒的方向伸出，从而在一级箭体着陆过程中，所述伸出支腿插入着陆区表面。

2.根据权利要求1所述的用于一级箭体回收的伞降式回收方法，其特征在于，所述一级箭体与二级箭体分离后，所述一级箭体翻转至分离舱段在下动力舱段在上的状态包括：

所述一级箭体与二级箭体分离后，设置于所述一级箭体分离舱段的姿控系统运行，促使所述一级箭体翻转至所述分离舱段在下动力舱段在上的状态。

3.根据权利要求2所述的用于一级箭体回收的伞降式回收方法，其特征在于，所述一级箭体与二级箭体分离3-5s后，设置于所述一级箭体分离舱段的所述姿控系统运行，使所述一级箭体翻转至所述分离舱段在下动力舱段在上的状态。

4.根据权利要求1所述的用于一级箭体回收的伞降式回收方法，其特征在于，所述打开设于所述一级箭体动力舱段的伞降结构，实现所述一级箭体的减速包括：

所述一级箭体翻转完成后使初级减速伞打开，以及在所述一级箭体到达所述着陆区上方预设高度空域时使主降落伞打开。

5.根据权利要求4所述的用于一级箭体回收的伞降式回收方法，其特征在于，所述一级箭体翻转完成后使初级减速伞打开，以及在所述一级箭体到达所述着陆区上方0.5km至2km空域时使主降落伞打开。

6.根据权利要求1所述的用于一级箭体回收的伞降式回收方法，其特征在于，所述控制所述一级箭体的滑行方向，使所述一级箭体飞行到着陆区上方包括：调整尾翼方向舵控制系统使所述一级箭体飞行到所述着陆区上方。

7.根据权利要求1所述的用于一级箭体回收的伞降式回收方法，其特征在于，所述一级箭体着陆时，植入腿装置插入所述着陆区表面之内，着陆增稳支架沿所述着陆区表面平铺展开，使所述一级箭体稳定着陆并完成回收包括：

所述一级箭体着陆时，所述植入腿装置插入所述着陆区表面之内后，设置于所述植入腿装置内的防拔出支腿随着所述一级箭体的摇晃而自动展开，阻止所述一级箭体的倾倒，着陆增稳支架沿所述着陆区表面平铺展开，使所述一级箭体稳定着陆并完成回收。

8.根据权利要求1-7任一项所述的用于一级箭体回收的伞降式回收方法，其特征在于，所述一级箭体着陆之前包括：通过调控姿控系统调整所述一级箭体的姿态，使所述一级箭体垂直着陆，且在一级箭体着陆的过程中，由舱段环形减震装置的弹簧及缓冲材料，进一步平衡一级箭体着陆过程受到的冲击力。

9.根据权利要求8所述的用于一级箭体回收的伞降式回收方法，其特征在于，在所述一级箭体分离后至着陆前，通过定位系统进行实时定位，实时监测所述一级箭体与着陆区的距离和位置关系。

10.根据权利要求9所述的用于一级箭体回收的伞降式回收方法，其特征在于，在所述一级箭体降落到所述着陆区之前，使所述植入腿装置沿所述一级箭体的轴线方向弹开，以辅助所述一级箭体稳定着陆。

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