CN111275000A - 基于历史定位数据的交通标志牌检测方法 - Google Patents

基于历史定位数据的交通标志牌检测方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111275000A
CN111275000A CN202010098759.3A CN202010098759A CN111275000A CN 111275000 A CN111275000 A CN 111275000A CN 202010098759 A CN202010098759 A CN 202010098759A CN 111275000 A CN111275000 A CN 111275000A
Authority
CN
China
Prior art keywords
traffic sign
vehicle
gps
database
threshold value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010098759.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111275000B (zh
Inventor
王彦之
丘炜胜
石锡敏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sharpvision Co ltd
Original Assignee
Sharpvision Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sharpvision Co ltd filed Critical Sharpvision Co ltd
Priority to CN202010098759.3A priority Critical patent/CN111275000B/zh
Publication of CN111275000A publication Critical patent/CN111275000A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111275000B publication Critical patent/CN111275000B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/582—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of traffic signs
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position

Abstract

本发明公开了一种基于历史定位数据的交通标志牌检测方法，车辆交通标志牌检测系统按照一定的帧率，对当前摄像头捕获进行检测，检测目标标志牌是否存在于当前捕获的图像当中，若在某一个时刻，GPS定位的精度足够高，且在当前捕获的图像中有交通标志牌信息被高置信度检出，则将当前时刻的车辆的位置坐标数据和行驶方向的数据对检出的高清晰度的交通标志信息进行对应标记，并存储到数据库中；车辆行驶过程中对交通标志牌进行检测获取到可疑却无法确定的交通标志信息时，则依据当前车辆的位置坐标数据和车辆行驶方向数据，调取已存储在数据库中与其相对应的车辆的位置坐标数据和车辆行驶方向数据进行比对，匹配对应标记的高置信度捕获的交通标志信息。

Description

基于历史定位数据的交通标志牌检测方法
技术领域
本发明涉及交通标志牌检测技术领域，具体为一种结基于历史定位数据的交通标志牌检测方法。
背景技术
交通标志，用文字或符号传递引导、限制、警告或指示信息的道路设施。又称道路标志、道路交通标志。在交通标志中一般是以安全、设置醒目、清晰、明亮的交通标志是实施交通管理，保证道路交通安全、顺畅的重要措施。
目前，采用检测交通标志牌的交通标志方法为，利用激光或其他光学设备，进行对交通标志牌的扫描检测，最终获取交通标志的信息。
但是，通过上述方法检测交通标志牌的交通标志时，由于，在极端恶劣的光照环境下，比如：极低照度，雨雾天气，严重背光等，通常只能识别轮廓，不足以识别出高清晰度的交通标志牌的交通标志。
发明内容
本发明目的在于提供一种基于历史定位数据以识别出高清晰度的交通标志牌的交通标志信息的交通标志牌检测方法。
本发明所述的基于历史定位数据的交通标志牌检测方法，包括以下步骤：
S1：车辆行驶过程中, 交通标志牌检测系统按照一定的帧率，对当前摄像头捕获进行检测，检测目标标志牌是否存在于当前捕获的图像当中，若在某一个时刻，GPS定位的精度足够高，且在当前捕获的图像中有交通标志牌信息被高置信度检出，则将当前时刻的车辆的位置坐标数据和行驶方向的数据对检出的高清晰度的交通标志信息进行对应标记，并作为一条记录，一并存储到数据库中；
S2：车辆行驶过程中采用交通标志牌检测系统，对交通标志牌进行检测获取到可疑却无法确定的交通标志信息时，则依据当前车辆的位置坐标数据和车辆行驶方向数据，调取已存储在数据库中与其相对应的车辆的位置坐标数据和车辆行驶方向数据进行比对，匹配对应标记的高置信度捕获的交通标志信息。
所述基于历史定位数据的交通标志牌检测方法，若在光照条件良好的情况下，车辆行驶过程中, 交通标志牌检测系统按照一定的帧率，对当前摄像头捕获进行检测，检测目标标志牌是否存在于当前捕获的图像当中，若在某一个时刻，GPS定位的精度足够高，且在当前捕获的图像中有交通标志牌信息被高置信度检出，则将当前时刻的车辆的位置坐标数据和行驶方向的数据对检出的高清晰度的交通标志信息进行对应标记，并作为一条记录，一并存储到数据库中。在极端恶劣的光照环境下，比如：极低照度，雨雾天气，严重背光等，车辆行驶过程中采用交通标志牌检测系统，对交通标志牌进行检测获取到可疑却无法确定的交通标志信息时，则依据当前车辆的位置坐标数据和车辆行驶方向数据，调取已存储在数据库中与其相对应的车辆的位置坐标数据和车辆行驶方向数据进行比对，匹配对应标记的高置信度捕获的交通标志信息。从而有效的解决了如果车辆、车队的活动范围较为固定时，则可以很大程度解决在恶劣光照环境下，恶劣气候条件下，交通标志信息的识别问题。
具体实施方式
基于历史定位数据的交通标志牌检测方法，包括以下步骤：
S1：车辆行驶过程中, 交通标志牌检测系统按照一定的帧率，对当前摄像头捕获进行检测，检测目标标志牌是否存在于当前捕获的图像当中，若在某一个时刻，GPS定位的精度足够高，且在当前捕获的图像中有交通标志牌信息被高置信度检出，则将当前时刻的车辆的位置坐标数据和行驶方向的数据对检出的高清晰度的交通标志信息进行对应标记，并作为一条记录，一并存储到数据库中；
S2：车辆行驶过程中采用交通标志牌检测系统，对交通标志牌进行检测获取到可疑却无法确定的交通标志信息时，则依据当前车辆的位置坐标数据和车辆行驶方向数据，调取已存储在数据库中与其相对应的车辆的位置坐标数据和车辆行驶方向数据进行比对，匹配对应标记的高置信度捕获的交通标志信息。
在步骤S1中GPS定位的精度足够高，且在当前捕获的图像中有交通标志牌信息被高置信度检出具体实现方式为; Ys为交通标志牌检测系统输出的置信度； Dop为当前时刻GPS定位系统的定位精度，且Dop越大GPS的定位精度越低；分别定义置信度的阀值为T1、T2、T3，其中T1>T2>T3；Td为GPS精度的阀值；
若交通标志牌检测系统输出的置信度Ys大于置信度的阀值T1，和当前时刻GPS定位系统的定位精度Dop小于GPS精度的阀值Td时，则相应的标志牌存在，检测准确，且满足在当前捕获的图像中有交通标志牌信息被高置信度检出，则将当前时刻的车辆的位置坐标数据和行驶方向的数据对检出的高清晰度的交通标志信息进行对应标记，并作为一条记录，一并存储到数据库中；
若交通标志牌检测系统输出的置信度Ys大于置信度的阀值T1和当前时刻GPS定位系统的定位精度Dop大于GPS精度的阀值Td时, 则相应的标志牌存在，检测准确，且满足在当前捕获的图像中有交通标志牌信息被高置信度检出，此时，由于GPS的信号的精度不满足要求，不对数据库进行任何操作；
若交通标志牌检测系统输出的置信度Ys大于置信度的阀值T2 ，小于置信度的阀值T1，则相应的标志牌存在，检测准确，但不满足在当前捕获的图像中有交通标志牌信息被高置信度检出，无论GPS的定位是否精度，数据库都不会添加或者更新记录。
在步骤S1中对交通标志牌进行检测获取到可疑却无法确定的交通标志信息具体为：
若交通标志牌检测系统输出的置信度Ys大于置信度的阀值T3 ，小于置信度的阀值T2以及 GPS定位系统的定位精度Dop小于GPS精度的阀值Td时，则相应的标志牌处于可疑状态，当前时刻GPS的定位精度已经满足要求，将以GPS相关的信息去检索数据库，用于确认标志牌是否真的存在，若在数据库中使用GPS相关信息，能够模糊匹配到可疑的标志牌，那么我们认为这个标志牌在当前环境中真实存在，则依据当前车辆的位置坐标数据和车辆行驶方向数据，调取已存储在数据库中与其相对应的车辆的位置坐标数据和车辆行驶方向数据进行比对，匹配对应标记的高置信度捕获的交通标志信息；
若交通标志牌检测系统输出的置信度Ys大于置信度的阀值T3 ，小于置信度的阀值T2以及 GPS定位系统的定位精度Dop大于GPS精度的阀值Td时，则相应的标志牌处于可疑状态，无法通过图像真正进行判断，由于当前时刻GPS的精度不足，无法查询数据库，则认为标志牌不存在；
若交通标志牌检测系统输出的置信度Ys小于置信度的阀值T3，则标志牌完全不存在，不进行任何的动作。
例如：处于正午时间，光线条件良好，车辆行驶在高架桥下方，GPS信号不良，此时检测到标志牌，其置信度Ys 大于 T1。由于GPS的精度无法满足需求，所以，该标志牌的相关信息不会录入数据库。
处于正午时间，光线条件良好，车辆行驶于高速公路上，天空开放GPS信号良好，此时检测到标志牌，其置信度Ys 大于 T1,则该标志牌的相关信息录入数据库。
从而有效的解决了如果车辆、车队的活动范围较为固定时，则可以很大程度解决在恶劣光照环境下，恶劣气候条件下，交通标志信息的识别问题。
数据库为车身内部的数据库或云端服务器数据库。数据库为云端服务器数据库时，在当车辆的 GPS 信息定位准确时，则将车辆的位置坐标数据和行驶方向的数据对获取到的高清晰度的交通标志信息进行对应标记以及记录标记的时间，并存储到云端服务器数据库中，车辆与车辆之间通过车联网，依据当前车辆的位置坐标数据和行驶方向的数据更新云端服务器数据库中的交通标志信息。使得车辆与车辆之间不断的更新云端服务器数据库中的交通标志信息，随着其运行，交通标志信息的采集越来越准确，有利于解决在恶劣光照环境下，恶劣气候条件下，交通标志信息的识别问题。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.基于历史定位数据的交通标志牌检测方法，其特征在于,包括以下步骤：
S1：车辆行驶过程中, 交通标志牌检测系统按照一定的帧率，对当前摄像头捕获进行检测，检测目标标志牌是否存在于当前捕获的图像当中，若在某一个时刻，GPS定位的精度足够高，且在当前捕获的图像中有交通标志牌信息被高置信度检出，则将当前时刻的车辆的位置坐标数据和行驶方向的数据对检出的高清晰度的交通标志信息进行对应标记，并作为一条记录，一并存储到数据库中；
S2：车辆行驶过程中采用交通标志牌检测系统，对交通标志牌进行检测获取到可疑却无法确定的交通标志信息时，则依据当前车辆的位置坐标数据和车辆行驶方向数据，调取已存储在数据库中与其相对应的车辆的位置坐标数据和车辆行驶方向数据进行比对，匹配对应标记的高置信度捕获的交通标志信息。
2.根据权利要求1所述基于历史定位数据的交通标志牌检测方法，其特征在于, 在步骤S1中GPS定位的精度足够高，且在当前捕获的图像中有交通标志牌信息被高置信度检出具体实现方式为; Ys为交通标志牌检测系统输出的置信度； Dop为当前时刻GPS定位系统的定位精度，且Dop越大GPS的定位精度越低；分别定义置信度的阀值为T1、T2 、T3，其中T1>T2>T3；Td为GPS精度的阀值；
若交通标志牌检测系统输出的置信度Ys大于置信度的阀值T1，和当前时刻GPS定位系统的定位精度Dop小于GPS精度的阀值Td时，则相应的标志牌存在，检测准确，且满足在当前捕获的图像中有交通标志牌信息被高置信度检出，则将当前时刻的车辆的位置坐标数据和行驶方向的数据对检出的高清晰度的交通标志信息进行对应标记，并作为一条记录，一并存储到数据库中；
若交通标志牌检测系统输出的置信度Ys大于置信度的阀值T1和当前时刻GPS定位系统的定位精度Dop大于GPS精度的阀值Td时, 则相应的标志牌存在，检测准确，且满足在当前捕获的图像中有交通标志牌信息被高置信度检出，此时，由于GPS的信号的精度不满足要求，不对数据库进行任何操作；
若交通标志牌检测系统输出的置信度Ys大于置信度的阀值T2 ，小于置信度的阀值T1，则相应的标志牌存在，检测准确，但不满足在当前捕获的图像中有交通标志牌信息被高置信度检出，无论GPS的定位是否精度，数据库都不会添加或者更新记录。
3.根据权利要求2所述基于历史定位数据的交通标志牌检测方法，其特征在于, 在步骤S1中对交通标志牌进行检测获取到可疑却无法确定的交通标志信息具体为：
若交通标志牌检测系统输出的置信度Ys大于置信度的阀值T3 ，小于置信度的阀值T2以及 GPS定位系统的定位精度Dop小于GPS精度的阀值Td时，则相应的标志牌处于可疑状态，当前时刻GPS的定位精度已经满足要求，将以GPS相关的信息去检索数据库，用于确认标志牌是否真的存在，若在数据库中使用GPS相关信息，能够模糊匹配到可疑的标志牌，那么我们认为这个标志牌在当前环境中真实存在，则依据当前车辆的位置坐标数据和车辆行驶方向数据，调取已存储在数据库中与其相对应的车辆的位置坐标数据和车辆行驶方向数据进行比对，匹配对应标记的高置信度捕获的交通标志信息；
若交通标志牌检测系统输出的置信度Ys大于置信度的阀值T3 ，小于置信度的阀值T2以及 GPS定位系统的定位精度Dop大于GPS精度的阀值Td时，则相应的标志牌处于可疑状态，无法通过图像真正进行判断，由于当前时刻GPS的精度不足，无法查询数据库，则认为标志牌不存在；
若交通标志牌检测系统输出的置信度Ys小于置信度的阀值T3，则标志牌完全不存在，不进行任何的动作。
4.根据权利要求1所述基于历史定位数据的交通标志牌检测方法，其特征在于,所述数据库为车身内部的数据库或云端服务器数据库。
5.根据权利要求4所述基于历史定位数据的交通标志牌检测方法，其特征在于, 在步骤S1中将当前时刻的车辆的位置坐标数据和行驶方向的数据对检出的高清晰度的交通标志信息进行对应标记，并作为一条记录，并存储到云端服务器数据库中，车辆与车辆之间通过车联网，依据当前车辆的位置坐标数据和行驶方向的数据更新云端服务器数据库中的交通标志信息。
CN202010098759.3A 2020-02-18 2020-02-18 基于历史定位数据的交通标志牌检测方法 Active CN111275000B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010098759.3A CN111275000B (zh) 2020-02-18 2020-02-18 基于历史定位数据的交通标志牌检测方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010098759.3A CN111275000B (zh) 2020-02-18 2020-02-18 基于历史定位数据的交通标志牌检测方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111275000A true CN111275000A (zh) 2020-06-12
CN111275000B CN111275000B (zh) 2023-05-02

Family

ID=70999300

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010098759.3A Active CN111275000B (zh) 2020-02-18 2020-02-18 基于历史定位数据的交通标志牌检测方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111275000B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112699834A (zh) * 2021-01-12 2021-04-23 腾讯科技（深圳）有限公司 交通标识检测方法、装置、计算机设备和存储介质

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19938267A1 (de) * 1999-08-12 2001-02-15 Volkswagen Ag Verfahren und Einrichtung zur elektronischen Erkennung von Verkehrszeichen in Kraftfahrzeugen
US20130170706A1 (en) * 2011-02-16 2013-07-04 Aisin Aw Co., Ltd. Guidance device, guidance method, and guidance program
DE102012221155A1 (de) * 2012-11-20 2014-06-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bereitstellen einer Auswertematrix zur Erkennung eines Verkehrszeichens sowie Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung eines Verkehrszeichens
TW201705099A (zh) * 2015-07-22 2017-02-01 Chunghwa Telecom Co Ltd 偵測交通號誌位置與狀態的方法和系統
CN106557759A (zh) * 2016-11-25 2017-04-05 北京小米移动软件有限公司 一种标志牌信息获取方法及装置
CN107957266A (zh) * 2017-11-16 2018-04-24 北京小米移动软件有限公司 定位方法、装置及存储介质
WO2018177954A1 (de) * 2017-03-31 2018-10-04 Continental Automotive Gmbh Verfahren und einrichtung zum aufzeichnen von verkehrszeichen
CN110501018A (zh) * 2019-08-13 2019-11-26 广东星舆科技有限公司 一种服务于高精度地图生产的交通标志牌信息采集方法
CN110580437A (zh) * 2018-06-08 2019-12-17 铃木株式会社 道路交通标志识别装置

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19938267A1 (de) * 1999-08-12 2001-02-15 Volkswagen Ag Verfahren und Einrichtung zur elektronischen Erkennung von Verkehrszeichen in Kraftfahrzeugen
US20130170706A1 (en) * 2011-02-16 2013-07-04 Aisin Aw Co., Ltd. Guidance device, guidance method, and guidance program
DE102012221155A1 (de) * 2012-11-20 2014-06-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bereitstellen einer Auswertematrix zur Erkennung eines Verkehrszeichens sowie Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung eines Verkehrszeichens
TW201705099A (zh) * 2015-07-22 2017-02-01 Chunghwa Telecom Co Ltd 偵測交通號誌位置與狀態的方法和系統
CN106557759A (zh) * 2016-11-25 2017-04-05 北京小米移动软件有限公司 一种标志牌信息获取方法及装置
WO2018177954A1 (de) * 2017-03-31 2018-10-04 Continental Automotive Gmbh Verfahren und einrichtung zum aufzeichnen von verkehrszeichen
CN107957266A (zh) * 2017-11-16 2018-04-24 北京小米移动软件有限公司 定位方法、装置及存储介质
CN110580437A (zh) * 2018-06-08 2019-12-17 铃木株式会社 道路交通标志识别装置
CN110501018A (zh) * 2019-08-13 2019-11-26 广东星舆科技有限公司 一种服务于高精度地图生产的交通标志牌信息采集方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112699834A (zh) * 2021-01-12 2021-04-23 腾讯科技（深圳）有限公司 交通标识检测方法、装置、计算机设备和存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN111275000B (zh) 2023-05-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106919915B (zh) 基于adas系统的地图道路标记及道路质量采集装置及方法
KR100819047B1 (ko) 교차로 중심선 예측 장치 및 방법
US8301363B2 (en) System and method for detection of average speed of vehicles for traffic control
CN105059327A (zh) 一种车号识别方法及装置
US11734783B2 (en) System and method for detecting on-street parking violations
US20220057230A1 (en) Method For Checking Detected Changes To An Environmental Model Of A Digital Area Map
CN109448387B (zh) 基于轨迹的违规行驶判定方法
JP2000097714A (ja) カーナビゲーション装置
CN1655174A (zh) 射频电子标签路标识别播放系统
US11521375B2 (en) Method and system for improved object marking in sensor data
CN111275000A (zh) 基于历史定位数据的交通标志牌检测方法
EP2945138B1 (en) Method and apparatus for providing information data about entities along a route taken by a vehicle
CN110533929B (zh) 一种基于数据融合的车辆限速报警方法
US20200250443A1 (en) Information processing device, server, and traffic management system
JP2014160031A (ja) 走行案内システム、走行案内方法及びコンピュータプログラム
EP3786845A1 (en) Difficulty-adaptive training for machine learning modules
US20220335730A1 (en) System and method for traffic signage inspection through collection, processing and transmission of data
CN112050828B (zh) 一种基于深度学习的视觉里程计及里程方法
Trpković et al. Application of drones for detecting and improving the quality of road signs and markings
US20230186759A1 (en) Method, device and server for determining a speed limit on a road segment
EP4300442A1 (en) System and method for traffic signage inspection through collection, processing and transmission of data
Khrapova et al. Recognition of retroreflective traffic signs by a vehicle camera system
JP2017162356A (ja) 情報認識システム、情報認識装置、車両、情報認識方法およびプログラム
CN115790695A (zh) 汽车adas系统标定系统
Shahbaz et al. Detection of Traffic Signs using feature based on of Speed Up Robust method

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP02 Change in the address of a patent holder

Address after: 101, Building 6, No.1 Ruihua Road, Tianhe District, Guangzhou, Guangdong 510660

Patentee after: SHARPVISION CO.,LTD.

Address before: 510000 fifth floor, No.3, Huangzhou Industrial Park, chebei Road, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province

Patentee before: SHARPVISION CO.,LTD.

CP02 Change in the address of a patent holder