CN111267909B - 列车控制的方法及系统、车载控制器、区域控制器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了列车控制的方法及系统、车载控制器、区域控制器，该列车控制的方法，应用于车载控制器，包括：按照连续式列车控制级别行驶；监测到需要切换到点式列车控制级别的触发事件；向区域控制器发送授权请求，以使所述区域控制器根据所述授权请求生成所述点式列车控制级别的虚拟移动授权；接收所述区域控制器发来的所述虚拟移动授权；根据所述虚拟移动授权，将所述列车切换到所述点式列车控制级别。本发明提供了列车控制的方法及系统、车载控制器、区域控制器，能够将列车直接从连续式列车控制级别切换到点式列车控制级别。

Description

列车控制的方法及系统、车载控制器、区域控制器

技术领域

本发明涉及轨道交通技术领域，特别涉及列车控制的方法及系统、车载控制器、区域控制器。

背景技术

列车控制的模式可以分为连续式列车控制级别、点式列车控制级别、联锁控制级别。在列车运行的过程中，有时需要将列车从连续式列车控制级别切换到点式列车控制级别。

在现有技术中，当需要将列车从连续式列车控制级别切换到点式列车控制级别时，先将列车从连续式列车控制级别切换到联锁控制级别，列车的驾驶员在联锁控制级别下驾驶列车一段时间，直到列车经过一个主应答器，并从主应答器获取到点式列车控制级别的移动授权后，列车从联锁控制级别切换到点式列车控制级别。

通过上述描述可见，在现有技术中，当要实现将列车从连续式列车控制级别切换到点式列车控制级别时，需要先切换到联锁控制级别进行过渡，也就是说，现有技术无法将列车直接从连续式列车控制级别切换到点式列车控制级别。

发明内容

本发明实施例提供了列车控制的方法及系统、车载控制器、区域控制器，能够将列车直接从连续式列车控制级别切换到点式列车控制级别。

第一方面，本发明实施例提供了列车控制的方法，该方法应用于车载控制器，且该方法包括：

按照连续式列车控制级别行驶；

监测到需要切换到点式列车控制级别的触发事件；

向区域控制器发送授权请求，以使所述区域控制器根据所述授权请求生成所述点式列车控制级别的虚拟移动授权；

接收所述区域控制器发来的所述虚拟移动授权；

根据所述虚拟移动授权，将所述列车切换到所述点式列车控制级别。

在第一种可能的实现方式中，结合上述第一方面，所述虚拟移动授权延伸到所述列车所在进路的下一个进路的入口；

在所述将所述列车切换到所述点式列车控制级别之后，进一步包括：

控制所述列车在所述点式列车控制级别按照所述虚拟移动授权行驶到所述下一个进路的入口。

在第二种可能的实现方式中，结合上述第一方面，在所述将所述列车切换到所述点式列车控制级别之后，进一步包括：

接收到主应答器发来的移动授权；

控制所述列车基于所述虚拟移动授权行驶到所述主应答器发来的移动授权的起点；

控制所述列车从所述主应答器发来的移动授权的起点开始，按照所述主应答器发来的移动授权行驶。

在第三种可能的实现方式中，结合上述第一方面、第一方面的第一种可能的实现方式或第一方面的第二种可能的实现方式，在所述向区域控制器发送授权请求之后，进一步包括：

在预设时间长度内，接收到所述区域控制器发来的无效指令或者没有接收到所述区域控制器发来的响应时，将所述列车切换到联锁控制级别。

在第四种可能的实现方式中，结合上述第一方面、第一方面的第一种可能的实现方式或第一方面的第二种可能的实现方式，所述接收所述区域控制器发来的所述虚拟移动授权，包括：

通过无线网接收所述区域控制器发来的所述虚拟移动授权。

第二方面，本发明实施例提供了列车控制的方法，该方法应用于区域控制器，该方法包括：

接收车载控制器发来的授权请求；

判断是否达到向所述车载控制器提供点式列车控制级别的虚拟移动授权的条件；

如果是，则生成所述虚拟移动授权，将所述虚拟移动授权发送给所述车载控制器，以使所述车载控制器根据所述虚拟移动授权将列车切换到所述点式列车控制级别。

在第二种可能的实现方式中，结合上述第二方面，所述判断是否达到向所述车载控制器提供点式列车控制级别的虚拟移动授权的条件，包括：

判断是否满足：所述列车的前端到所述列车所在进路的下一个进路的入口之间不存在障碍物且所述列车所在的进路是有效的，如果是，则确定达到向所述车载控制器提供所述虚拟移动授权的条件，否则，确定没有达到向所述车载控制器提供所述虚拟移动授权的条件；

所述虚拟移动授权延伸到所述列车所在进路的下一个进路的入口。

第三方面，本发明实施例提供了车载控制器，包括：

运行模块，用于按照连续式列车控制级别行驶；

请求模块，用于监测到需要切换到点式列车控制级别的触发事件，向区域控制器发送授权请求，以使所述区域控制器根据所述授权请求生成所述点式列车控制级别的虚拟移动授权；

移动授权接收模块，用于接收所述区域控制器发来的所述虚拟移动授权；

切换模块，用于根据所述移动授权接收模块接收到的所述虚拟移动授权，将所述列车切换到所述点式列车控制级别。

在第一种可能的实现方式中，结合上述第三方面，该车载控制器进一步包括：第一控制模块；

所述虚拟移动授权延伸到所述列车所在进路的下一个进路的入口；

所述第一控制模块，用于控制所述列车在所述点式列车控制级别按照所述虚拟移动授权行驶到所述下一个进路的入口。

在第二种可能的实现方式中，结合上述第三方面，该车载控制器进一步包括：

第二控制模块，用于接收到主应答器发来的移动授权；控制所述列车基于所述虚拟移动授权行驶到所述主应答器发来的移动授权的起点；控制所述列车从所述主应答器发来的移动授权的起点开始，按照所述主应答器发来的移动授权行驶。

在第三种可能的实现方式中，结合上述第三方面、第三方面的第一种可能的实现方式或第三方面的第二种可能的实现方式，所述切换模块，进一步用于在预设时间长度内，接收到所述区域控制器发来的无效指令或者没有接收到所述区域控制器发来的响应时，将所述列车切换到联锁控制级别。

在第四种可能的实现方式中，结合上述第三方面、第三方面的第一种可能的实现方式或第三方面的第二种可能的实现方式，所述移动授权接收模块，用于通过无线网接收所述区域控制器发来的所述虚拟移动授权。

第四方面，本发明实施例提供了区域控制器，包括：

请求接收模块，用于接收车载控制器发来的授权请求，触发判断模块；

所述判断模块，用于判断是否达到向所述车载控制器提供点式列车控制级别的虚拟移动授权的条件；

授权生成模块，用于当所述判断模块判断出没有达到向所述车载控制器提供点式列车控制级别的虚拟移动授权的条件时，生成所述虚拟移动授权，将所述虚拟移动授权发送给所述车载控制器，以使所述车载控制器根据所述虚拟移动授权将列车切换到所述点式列车控制级别。

在第一种可能的实现方式中，结合上述第四方面，所述判断模块，用于判断是否满足：所述列车的前端到所述列车所在进路的下一个进路的入口之间不存在障碍物且所述列车所在的进路是有效的，如果是，则确定达到向所述车载控制器提供所述虚拟移动授权的条件，否则，确定没有达到向所述车载控制器提供所述虚拟移动授权的条件；

所述授权生成模块，在生成所述虚拟移动授权时，令所述虚拟移动授权延伸到所述列车所在进路的下一个进路的入口。

第五方面，本发明实施例提供了列车控制的系统，包括：

第三方面中任一所述的车载控制器和第四方面中任一所述的区域控制器。

第六方面，本发明实施例提供了车载控制器，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；

所述至少一个存储器，用于存储机器可读程序；

所述至少一个处理器，用于调用所述机器可读程序，执行第一方面中任一所述的列车控制的方法。

第七方面，本发明实施例提供了计算机可读介质，所述计算机可读介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行第一方面中任一所述的列车控制的方法。

第八方面，本发明实施例提供了区域控制器，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；

所述至少一个存储器，用于存储机器可读程序；

所述至少一个处理器，用于调用所述机器可读程序，执行第二方面中任一所述的列车控制的方法。

第九方面，本发明实施例提供了计算机可读介质，所述计算机可读介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行第二方面中任一所述的列车控制的方法。

在本发明实施例中，列车在连续式列车控制级别行驶的过程中，如果车载控制器监测到需要切换到点式列车控制级别的触发事件时，车载控制器在连续式列车控制级别向区域控制器发送授权请求，在区域控制器返回点式列车控制级别的虚拟移动授权后，列车获得了在虚拟移动授权的范围内按照点式列车控制级别进行行驶的权限，车载控制器直接将列车从连续式列车控制级别切换到点式列车控制级别。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种列车控制的方法的流程图；

图2是本发明一实施例提供的两个相邻的进路的示意图；

图3是本发明一实施例提供的另一种列车控制的方法的流程图；

图4是本发明一实施例提供的又一种列车控制的方法的流程图；

图5是本发明一实施例提供的再一种列车控制的方法的流程图；

图6是本发明一实施例提供的一种车载控制器的示意图；

图7是本发明一实施例提供的另一种车载控制器的示意图；

图8是本发明一实施例提供的又一种车载控制器的示意图；

图9是本发明一实施例提供的一种区域控制器的示意图；

图10是本发明一实施例提供的一种列车控制的系统的示意图。

附图标记列表：

200：列车 201：第一进路 202：第二进路

203：信号机 204：主应答器 2021：第二进路的入口

60：车载控制器 601：运行模块 602：请求模块

603：移动授权接收模块 604：切换模块 701：第一控制模块

801：第二控制模块 90：区域控制器 901：请求接收模块

902：判断模块 903：授权生成模块

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

列车控制的模式可以分为连续式列车控制级别、点式列车控制级别、联锁控制级别。

在连续式列车控制级别中，车载控制器通过无线网与地面的区域控制器进行连续式通信，区域控制器为车载控制器提供在连续式列车控制级别的移动授权，列车基于连续式列车控制级别的移动授权行驶。在车载控制器与区域控制器能够保持连续式通信的情况下，列车能够按照连续式列车控制级别行驶。具体地，在连续式列车控制级别，可以利用自动驾驶模式或受监督的手动驾驶模式来控制列车的运行。

在点式列车控制级别中，车载控制器与地面的主应答器进行点式通信，主应答器为车载控制器提供在点式列车控制级别的移动授权，列车基于点式列车控制级别的移动授权进行行驶。一般在车载控制器无法通过无线网与区域控制器进行连续式通信，且车载控制器能够与主应答器进行点式通信的情况下，列车会降级到点式列车控制级别，按照点式列车控制级别行驶。具体地，在点式列车控制级别，可以利用自动驾驶模式或受监督的手动驾驶模式来控制列车的运行。

在联锁控制级别中，驾驶员根据信号机控制列车行驶。在车载控制器无法通过无线网与区域控制器进行连续式通信，且车载控制器也无法与主应答器进行点式通信的情况下，列车会降级到联锁控制级别，按照联锁控制级别行驶。具体地，在联锁控制级别，只能利用限制人工驾驶模式来控制器列车运行。在限制人工驾驶模式中，由驾驶员手动驾驶列车，由驾驶员担负安全责任。

在自动驾驶模式下，列车能够基于ATO(Automatic Train Operation，列车自动驾驶系统)和ATP(Automatic Train Protection，列车自动保护系统)自动驾驶，具有很高的安全性。

在受监督的手动驾驶模式下，列车需要手动驾驶，能够在ATP监督下运行，安全性较高。

在限制人工驾驶模式下，列车需要手动驾驶，通过ATP监督限制速度，由驾驶员担负安全责任。相比于自动驾驶模式和受监督的手动驾驶模式，限制人工驾驶模式的安全性较低。

在一些业务场景下，需要将列车从连续式列车控制级别切换到点式列车控制级别。现有技术中，需要将列车从连续式列车控制级别先切换到联锁控制级别进行过渡，然后在接收到主应答器的移动授权后，才能将列车从联锁控制级别切换到点式列车控制级别。在联锁控制级别进行过渡过程中，列车只能在限制人工驾驶模式下运行，列车需要手动驾驶，且完全由驾驶员担负安全责任，安全性较低，而且驾驶员的操作难度也较大。

列车要在点式列车控制级别行驶需要有点式列车控制级别的移动授权，而该移动授权在现有技术中是由主应答器提供的。主应答器与列车之间只能进行近距离通信，当列车行驶到主应答器附近时才能获取到主应答器发出的移动授权。当需要切换到点式列车控制级别时，不能保证列车刚好处于主应答器的附近，不能保证能够立刻与主应答器进行通信。而车载控制器与区域控制器之间是通过无线网进行通信，是连续通信，区域控制器生成的虚拟移动授权可以及时发送给车载控制器，无需等待，在接收到虚拟移动授权后，车载控制器可以立即切换到点式列车控制级别，无需通过联锁控制级别进行过渡。因此，本发明实施例提供了列车控制的方法，该方法应用于车载控制器60，参见图1，该方法包括：

步骤101：按照连续式列车控制级别行驶；

步骤102：监测到需要切换到点式列车控制级别的触发事件；

步骤103：向区域控制器90发送授权请求，以使所述区域控制器90根据所述授权请求生成所述点式列车控制级别的虚拟移动授权；

步骤104：接收所述区域控制器90发来的所述虚拟移动授权；

步骤105：根据所述虚拟移动授权，将所述列车切换到所述点式列车控制级别。

在本发明实施例中，列车在连续式列车控制级别行驶的过程中，如果车载控制器监测到需要切换到点式列车控制级别的触发事件时，车载控制器在连续式列车控制级别向区域控制器发送授权请求，在区域控制器返回点式列车控制级别的虚拟移动授权后，列车获得了在虚拟移动授权的范围内按照点式列车控制级别进行行驶的权限，车载控制器直接将列车从连续式列车控制级别切换到点式列车控制级别。

在本发明实施例中，步骤102中，需要切换到点式列车控制级别的触发事件可以是：列车的驾驶员向车载控制器输入了需要切换到点式列车控制级别的指令。

如果列控中心监测到在列车将要驶入的进路中，无线网的通信质量参数不符合设定的参数标准，则说明该进路中的无线网发生通信故障甚至无法进行无线网通信，车载控制器无法与区域控制器连续通信，无法继续在连续式列车控制级别下行驶，影响列车正常运营，为了保证列车的正常运营，需要在接入到无线网经常会发生通信故障甚至无法进行无线网通信的进路之前，切换到点式列车控制级别。在这种情况下，列控中心会通知驾驶员切换到点式列车控制级别，驾驶员会预选需要切换到的点式列车控制级别。

另外，驾驶员接收到指定级别的列车管理员发来的切换指令时，也会预选需要切换到的点式列车控制级别。

在接收到区域控制器发来的虚拟移动授权之后，通过HMI(Human MachineInterface，车载人机界面)提示驾驶员是否切换到点式列车控制级别，驾驶员确认切换到点式列车控制级别后，执行步骤105。具体地，驾驶员可以通过车载的确认按钮将确认切换的指令发送给车载控制器。

在本发明一实施例中，所述虚拟移动授权延伸到所述列车所在进路的下一个进路的入口；在步骤105将所述列车切换到所述点式列车控制级别之后，进一步包括：

控制所述列车在所述点式列车控制级别按照所述虚拟移动授权行驶到所述下一个进路的入口。

在本发明实施例中，虚拟移动授权延伸到列车所在进路的下一个进路的入口，在列车轨道的每一个进路中都会有至少一个主应答器，在基于虚拟移动授权行驶的这段轨道中通常有一个主应答器，也就是说，在从列车当前位置到下一个进路的入口之间通常有一个主应答器。虚拟移动授权延伸到列车所在进路的下一个进路的入口，使得列车在基于虚拟移动授权行驶的过程中，能够获得主应答器发来的移动授权。

另外，虚拟移动授权也可以延伸到列车所在进路的下一个进路的出口，这样也能保证在基于虚拟移动授权行驶的过程中，能够获得主应答器发来的移动授权。

在本发明一实施例中，在在步骤105将所述列车切换到所述点式列车控制级别之后，进一步包括：

接收到主应答器发来的移动授权；

控制所述列车基于所述虚拟移动授权行驶到所述主应答器发来的移动授权的起点；

控制所述列车从所述主应答器发来的移动授权的起点开始，按照所述主应答器发来的移动授权行驶。

步骤105之后，在本发明实施例中，车载控制器可能会接收到主应答器发来的移动授权，此时，则可以控制所述列车在所述点式列车控制级别按照所述主应答器发来的移动授权行驶。具体地，车载控制器将列车切换到点式列车控制级别后，先基于虚拟移动授权控制列车在点式列车控制级别行驶，在基于虚拟移动授权行驶的过程中，会行驶到一个主应答器的附近，接收主应答器发来的移动授权，之后，车载控制器就会从各个主应答器获取移动授权，无需从区域控制器获取虚拟移动授权。

当基于虚拟移动授权行驶的过程中，在接收到主应答器发出的移动授权后，也不会立即基于主应答器发出的移动授权行驶，而是基于虚拟移动授权行驶到主应答器发出的移动授权的起点之后，按照主应答器发出的移动授权行驶。其中，主应答器发出的移动授权是以进路的入口为起点，以进路的出口为终点的。

在一种可能的实现方式中，车载控制器在接收到主应答器发来的移动授权之前，区域控制器会不断向车载控制器提供虚拟移动授权，车载控制器基于虚拟移动授权在点式列车控制级别行驶。

在本发明一实施例中，在所述向区域控制器90发送授权请求之后，进一步包括：

在预设时间长度内，接收到所述区域控制器90发来的无效指令或者没有接收到所述区域控制器90发来的响应时，将所述列车切换到联锁控制级别。

其中，无效指令可以是在区域控制器无法向车载控制器提供虚拟移动授权时发出的指令。

在本发明实施例中，在预设时间长度内，车载控制器接收到区域控制器发来的无效指令或者没有接收到区域控制器发来的响应时，通过HMI提示驾驶员是否切换到联锁控制级别，驾驶员确认切换到联锁控制级别后，车载控制器将列车切换到联锁控制级别。具体地，驾驶员可以通过车载的确认按钮将确认切换的指令发送给车载控制器。

车载控制器在向区域控制器发出授权请求后存在三种情况：

第一种情况：区域控制器在预设时间长度内返回了虚拟移动授权。接收到虚拟移动授权后，通过HMI提示驾驶员是否切换到点式列车控制级别，驾驶员确认切换到点式列车控制级别后，车载控制器将列车由连续式列车控制级别直接切换到点式列车控制级别。

第二种情况：区域控制器在预设时间长度内返回了无效指令。在第二种情况下，接收到无效指令后，通过HMI提示驾驶员是否切换到联锁控制级别，驾驶员确认切换到联锁控制级别后，车载控制器将列车由连续式列车控制级别切换到联锁控制级别，在联锁控制级别行驶，在获取到主应答器发出的移动授权后，由联锁控制级别切换到点式列车控制级别。其中，无效指令是在区域控制器无法向车载控制器提供虚拟移动授权时发出的指令，也就是，列车前方的路况不具备生成虚拟移动授权的条件。区域控制器通过无效指令通知车载控制器无法直接切换到点式列车控制级别，只能先通过先切换到联锁控制级别进行过渡。

第三种情况：车载控制器在预设时间长度内没有接收到区域控制器的关于授权请求的响应。第三种情况说明车载控制器与区域控制器之间的通信链路断开，在第三种情况下，通过HMI提示驾驶员是否切换到联锁控制级别，在驾驶员确认切换到联锁控制级别后，车载控制器将列车由连续式列车控制级别切换到联锁控制级别，在联锁控制级别进行行驶，在获取到主应答器发出的移动授权后，由联锁控制级别切换到点式列车控制级别。

在本发明实施例中，预设时间长度可以是1s、2s、3s等。

在本发明一实施例中，所述接收所述区域控制器90发来的所述虚拟移动授权，包括：

通过无线网接收所述区域控制器90发来的所述虚拟移动授权。

在本发明实施例中，区域控制器和车载控制器通过无线网来传输虚拟移动授权，通过无线网可以进行远距离通信，列车无需行驶到主应答器的附近也能获取到虚拟移动授权。

在本发明实施例中，虚拟移动授权可以基于以下的数据帧结构通过无线网进行传输，虚拟移动授权的数据帧结构如下：

其中，前同步码的字段用于保存前同步码，前同步码是物理层的内容，前同步码用于在网络中通知其他站点的网卡建立位同步，同时告知网络中将有一个数据帧要发送。

起始符的字段用于保存起始符，起始符标志着该数据帧的开始。

目的地址字段用于保存目的地址，具体地，该目的地址为车载控制器的地址。

源地址字段用于保存源地址，具体地，该源地址为区域控制器的地址。

类型字段用于保存协议类型，该协议类型表示数据字段中包含的高级网络协议的类型，例如：TCP、IP等协议类型。

数据字段用于保存数据，具体地，该数据为虚拟移动授权。可以通过数据字段中的几个字节来表示该移动授权为虚拟移动授权。例如：当数据字段的前4个字节为0011时，表示该移动授权为虚拟移动授权。

帧校验字段用于保存循环冗余校验码。

下面以一个具体的实施例来详细说明本发明实施例提供的一种列车控制的方法。

如图2所示，列车200当前所在的进路为第一进路201，第一进路201的下一个进路为第二进路202。列车当前在第一进路201中行驶，并按照连续式列车控制级别行驶。由于列车前方的进路(例如：第二进路202或者第二进路202的下一个进路)的无线网发生了通信故障，在该进路中无法保证车载控制器和区域控制器的正常通信，在这种情况下，需要切换到点式列车控制级别，列控中心通知驾驶员切换到点式列车控制级别。

图2中还示出了第二进路202的入口2021、第二进路202对应的信号机203和第二进路202对应的应答器204。信号机203位于第二进路的入口2021的前面，主应答器204位于信号机203的前面。主应答器204可以根据信号机203的状态生成移动授权。信号机203是通行的状态，则主应答器204生成的移动授权延伸到第二进路的出口，信号机203是禁止通行的状态，则主应答器204生成的移动授权延伸的距离为0。

基于上述情况，如图3所示，本发明实施例提供了一种列车控制的方法，该方法应用于车载控制器，该方法包括以下步骤：

步骤301：按照连续式列车控制级别行驶。

具体地，列车当前在第一进路中按照连续式列车控制级别行驶。

步骤302：监测到需要切换到点式列车控制级别的触发事件。

具体地，列车在连续式列车控制级别运行的过程中，如果遇到需要切换到点式列车控制级别的情况，列控中心会通知驾驶员切换到点式列车控制级别，驾驶员通过列车上的HMI预先选择切换到点式列车控制级别，车载控制器进行切换。

列车的驾驶模式可以分为自动驾驶模式、受监督的手动驾驶模式和受限驾驶模式。点式列车控制级别支持自动驾驶模式和受监督的手动驾驶模式。驾驶员可以通过HMI选择切换到自动驾驶模式的点式列车控制级别或者受监督的手动驾驶模式的点式列车控制级别。

步骤303：向区域控制器发送授权请求。

具体地，在驾驶员通过HMI选择了切换到点式列车控制级别之后，车载控制器立即向区域控制器发送授权请求。

在向区域控制器发送授权请求之后，存在三种情况，这三种情况分别对应步骤304，步骤305和步骤306。

步骤304：在预设时间长度内，通过无线网接收到区域控制器发来的无效指令，将列车由连续式列车控制级别切换到联锁控制级别，在联锁控制级别行驶的过程中，当接收到主应答器发来的移动授权后，将列车由联锁控制级别切换到点式列车控制级别，控制列车在点式列车控制级别按照主应答器发来的移动授权行驶。

具体地，在这种情况下，列车在第一进路201中切换到联锁控制级别，在驾驶员的控制下，按照联锁控制级别运行。从切换时的列车前端到第二进路的入口2021这段距离，按照联锁控制级别运行，在这段距离中，列车会经过与第二进路相对应的主应答器204，该主应答器会将第二进路202的移动授权发送给车载控制器，当列车行驶到第二进路的入口2021时，切换到点式列车控制级别，利用该主应答器204发来的第二进路202的移动授权控制列车在第二进路202中行驶，之后列车在点式列车控制级别行驶的过程中，会一直基于各个进路的主应答器的移动授权行驶。

需要说明的是：当前进路的下一个进路对应的主应答器安装在当前进路中，例如：第二进路202相对应的主应答器204安装在第一进路201中。列车在第一进路201中就能够获取到第二进路202的移动授权。

步骤305：在预设时间长度内，没有接收到区域控制器发来的针对授权请求的响应，将列车由连续式列车控制级别切换到联锁控制级别，在联锁控制级别行驶的过程中，当接收到主应答器发来的移动授权后，将列车由联锁控制级别切换到点式列车控制级别，控制列车在点式列车控制级别按照主应答器发来的移动授权行驶。

具体地，在这种情况下，列车在第一进路201中切换到联锁控制级别，在驾驶员的控制下，按照联锁控制级别运行。从切换时的列车前端到第二进路的入口2021这段距离，按照联锁控制级别运行，在这段距离中，列车会经过与第二进路202相对应的主应答器，该主应答器204会将第二进路202的移动授权发送给车载控制器，当列车行驶到第二进路的入口2021时，切换到点式列车控制级别，利用该主应答器发来的第二进路202的移动授权控制列车在第二进路202中行驶，之后列车在点式列车控制级别行驶的过程中，会一直基于各个进路的主应答器的移动授权行驶。

步骤306：在预设时间长度内，通过无线网接收到区域控制器发来的点式列车控制级别的虚拟移动授权，执行步骤307。

具体地，虚拟移动授权延伸到列车所在进路的下一个进路的入口。也就是说，虚拟移动授权延伸到第二进路的入口2021。

车载控制器在接收到虚拟移动授权后，通知HMI，使得HMI提醒驾驶员是否确认进行切换，在驾驶员确认切换后，执行步骤307。

步骤307：根据虚拟移动授权，将列车切换到点式列车控制级别，执行步骤308。

具体地，如果驾驶员之前选择了切换到自动驾驶模式的点式列车控制级别，则在驾驶员确认切换之后，切换到自动驾驶模式的点式列车控制级别；如果驾驶员之前选择了受监督的手动驾驶模式的点式列车控制级别，则在驾驶员确认切换之后，切换到受监督的手动驾驶模式的点式列车控制级别。

当然，如果驾驶员取消切换，则列车继续在连续式列车控制级别行驶，区域控制器继续向车载控制器发送连续式列车控制级别的移动授权。

步骤308：控制列车在点式列车控制级别按照虚拟移动授权行驶到下一个进路的入口，执行步骤309。

具体地，车载控制器控制列车在点式列车控制级别行驶到第二进路的入口2021。

步骤309：在接收到下一个进路对应的主应答器发来的移动授权后，从下一个进路的入口开始，按照主应答器发来的移动授权行驶。

其中，下一个进路对应的主应答器发来的移动授权的起点是下一个进路的入口，终点是下一个进路的出口。

具体地，列车从当前位置行驶到第二进路的入口2021的过程中，会经过第二进路202对应的主应答器，主应答器会向车载控制器发送移动授权，该移动授权的起点是第二进路的入口2021，终点是第二进路的出口，也就是说，基于该移动授权列车能够从第二进路的入口2021行驶到第二进路的出口。

在列车按照虚拟移动授权行驶到第二进路的入口2021后，继续按照第二进路对应的主应答器发来的移动授权行驶。

如图4所示，本发明实施例提供的列车控制的方法，该方法应用于区域控制器90，该方法包括：

步骤401：接收车载控制器60发来的授权请求；

步骤402：判断是否达到向所述车载控制器60提供点式列车控制级别的虚拟移动授权的条件，如果是，则执行步骤403；

步骤403：生成所述虚拟移动授权，将所述虚拟移动授权发送给所述车载控制器60，以使所述车载控制器60根据所述虚拟移动授权将列车切换到所述点式列车控制级别。

该方法进一步包括：

当判断出没有达到向所述车载控制器提供所述点式列车控制级别的虚拟移动授权的条件时，执行步骤404；

步骤404：向所述车载控制器发送无效指令，以使所述车载控制器将所述列车切换到联锁控制级别。

具体地，如果区域控制器在确定虚拟移动授权时，发现虚拟移动授权无法延伸到列车所在进路的下一个进路的入口或者比下一个进路的入口更远的位置，那么，生成无效指令，不向车载控制器发送虚拟移动授权。如果没有虚拟移动授权，列车只能切换到联锁控制级别。

区域控制器在连续式列车控制级别下会向车载控制器提供连续式列车控制级别的移动授权，该移动授权的起点是当前列车的车头的位置，终点是前方的第一个障碍物，如果当前列车与当前列车前方的与当前列车最近的列车的之间没有别的障碍物，终点是当前列车前方的与当前列车最近的列车的车尾。

举例来说，区域控制器在连续式列车控制级别向列车A提供连续式列车控制级别的移动授权，与列车A在同一条线路上且位于列车A的前方与列车A最近的列车为列车B。区域控制器向列车A提供的连续式列车控制级别的移动授权的起点是列车A的车头的位置，终点是前方的第一个障碍物(例如：信号机等)，如果列车A与列车B之间没有别的障碍物，则终点是列车B的车尾的位置。

区域控制器在接收到车载控制器发来的授权请求后，会收集计算虚拟移动授权所需要的数据，然后，尝试计算虚拟移动授权，如果根据计算虚拟移动授权所需要的数据，确定出达到向车载控制器提供点式列车控制级别的虚拟移动授权的条件，则基于收集的计算虚拟移动授权所需要的数据，生成虚拟移动授权。生成虚拟移动授权的方法与生成连续式列车控制级别的移动授权的方法可以是相同的。生成虚拟移动授权的方法也可以是在生成连续式列车控制级别的移动授权的方法的基础上修改某个步骤得到，例如：将生成连续式列车控制级别的移动授权的方法中的终点由前方列车的车尾修改为进路的入口或出口。

在本发明一实施例中，所述判断是否达到向所述车载控制器60提供点式列车控制级别的虚拟移动授权的条件，包括：

判断是否满足：所述列车的前端到所述列车所在进路的下一个进路的入口之间不存在障碍物且所述列车所在的进路是有效的，如果是，则确定达到向所述车载控制器60提供所述虚拟移动授权的条件，否则，确定没有达到向所述车载控制器60提供所述虚拟移动授权的条件；

所述虚拟移动授权延伸到所述列车所在进路的下一个进路的入口。

在本发明实施例中，虚拟移动授权至少要延伸到列车所在进路的下一个进路的入口，如果虚拟移动授权延伸到列车所在进路的下一个进路的入口之前的某个位置，则在该列车从当前位置行驶到虚拟移动授权的终点这段路线中，无法保证该列车能够经过一个主应答器，如果不能经过一个主应答器，那么，列车就无法获得点式列车控制级别的移动授权，列车无法继续按照点式列车控制级别行驶。以图2为例，虚拟移动授权至少要延伸到第二进路的入口2021，如果在第二进路的入口2021之前的某个位置，例如：虚拟移动授权延伸到第二进路202对应的主应答器204之前的某个位置，则列车从当前位置行驶到虚拟移动授权的终点这段路线中，可能无法经过第二进路202对应的主应答器，也就无法获取第二进路202对应的主应答器204发出移动授权。

在本发明实施例中，如果列车的前端到列车所在进路的下一个进路的入口之间存在障碍物，则列车无法行驶在下一个进路的入口，那么，虚拟移动授权就无法延伸到下一个进路的入口，这时，就不向车载控制器提供虚拟移动授权。如果列车所在进路是无效的，列车也无法行驶到下一个进路的入口，虚拟移动授权就无法延伸到下一个进路的入口。

如图5所示，下面结合车载控制器和区域控制器来详细说明本发明一实施例提供的一种列车控制的方法，具体可以包括以下步骤：

步骤501：车载控制器控制列车按照连续式列车控制级别行驶。

具体地，在这个过程中，车载控制器与区域控制器通过无线网进行连续通信，区域控制器向车载控制器提供连续式列车控制级别的移动授权。

步骤502：车载控制器监测到需要切换到点式列车控制级别的触发事件。

具体地，驾驶员通过HMI选择了切换到点式列车控制级别。

步骤503：车载控制器通过无线网向区域控制器发送授权请求。

车载控制器与区域控制器可能无法进行正常通信，车载控制器无法成功发送授权请求，或者，区域控制器接收到授权请求，无法向车载控制器返回响应，针对这种情况，执行步骤504。

区域控制器成功接收到了授权请求，并能够成功向车载控制器返回响应，针对这种情况，执行步骤505。

步骤504：车载控制器在预设时间长度内，没有接收到区域控制器发来的针对授权请求的响应，将列车由连续式列车控制级别切换到联锁控制级别，在联锁控制级别行驶的过程中，当接收到主应答器发来的移动授权后，将列车由联锁控制级别切换到点式列车控制级别，控制列车在点式列车控制级别按照主应答器发来的移动授权行驶。

步骤505：区域控制器通过无线网接收车载控制器发来的授权请求。

步骤506：区域控制器判断是否达到向车载控制器提供点式列车控制级别的虚拟移动授权的条件，如果是，则执行步骤507，否则，执行步骤510。

具体地，可以通过以下方式来实现：

判断是否满足：所述列车的前端到所述列车所在进路的下一个进路的入口之间不存在障碍物且所述列车所在的进路是有效的，如果是，则执行步骤507，否则，执行步骤510。

步骤507：区域控制器生成点式列车控制级别的虚拟移动授权，通过无线网将虚拟移动授权发送给车载控制器，其中，虚拟移动授权延伸到列车所在进路的下一个进路的入口，执行步骤508。

步骤508：车载控制器在预设时间长度内，通过无线网接收到区域控制器发来的虚拟移动授权，执行步骤509。

步骤509：车载控制器根据虚拟移动授权，将列车切换到点式列车控制级别，控制列车在点式列车控制级别按照虚拟移动授权行驶到列车所在进路的下一个进路的入口，在接收到下一个进路对应的主应答器发来的移动授权后，从下一个进路的入口开始，按照主应答器发来的移动授权行驶。

具体地，车载控制器在接收到虚拟移动授权后，通知HMI，使得HMI提醒驾驶员是否确认进行切换，在驾驶员确认切换后，车载控制器将列车切换到点式列车控制级别。

步骤510：区域控制器通过无线网向车载控制器发送无效指令，执行步骤511。

步骤511：车载控制器在预设时间长度内，通过无线网接收到区域控制器发来的无效指令，将列车由连续式列车控制级别切换到联锁控制级别，在联锁控制级别行驶的过程中，当接收到主应答器发来的移动授权后，将列车由联锁控制级别切换到点式列车控制级别，控制列车在点式列车控制级别按照主应答器发来的移动授权行驶。

如图6所示，本发明实施例提供了车载控制器60，包括：

运行模块601，用于按照连续式列车控制级别行驶；

请求模块602，用于监测到需要切换到点式列车控制级别的触发事件，向区域控制器90发送授权请求，以使所述区域控制器90根据所述授权请求生成所述点式列车控制级别的虚拟移动授权；

移动授权接收模块603，用于接收所述区域控制器90发来的所述虚拟移动授权；

切换模块604，用于根据所述移动授权接收模块603接收到的所述虚拟移动授权，将所述列车切换到所述点式列车控制级别。

在如图6所示的车载控制器的基础上，如图7所示，该车载控制器60，进一步包括：

第一控制模块701；

所述虚拟移动授权延伸到所述列车所在进路的下一个进路的入口；

所述第一控制模块701，用于控制所述列车在所述点式列车控制级别按照所述虚拟移动授权行驶到所述下一个进路的入口。

在如图6所示的车载控制器的基础上，如图8所示，在本发明一实施例中，该车载控制器60，进一步包括：

第二控制模块801，用于接收到主应答器发来的移动授权；控制所述列车基于所述虚拟移动授权行驶到所述主应答器发来的移动授权的起点；控制所述列车从所述主应答器发来的移动授权的起点开始，按照所述主应答器发来的移动授权行驶。

在本发明一实施例中，所述切换模块604，进一步用于在预设时间长度内，接收到所述区域控制器90发来的无效指令或者没有接收到所述区域控制器发来的响应时，将所述列车切换到联锁控制级别，其中，所述无效指令是在所述区域控制器90无法向所述车载控制器提供所述虚拟移动授权时发出的指令。

在本发明一实施例中，所述移动授权接收模块603，用于通过无线网接收所述区域控制器90发来的所述虚拟移动授权。

如图9所示，本发明实施例提供了区域控制器90，包括：

请求接收模块901，用于接收车载控制器发来的授权请求，触发判断模块902；

所述判断模块902，用于判断是否达到向所述车载控制器提供点式列车控制级别的虚拟移动授权的条件；

授权生成模块903，用于当所述判断模块902判断出没有达到向所述车载控制器提供点式列车控制级别的虚拟移动授权的条件时，生成所述虚拟移动授权，将所述虚拟移动授权发送给所述车载控制器，以使所述车载控制器根据所述虚拟移动授权将列车切换到所述点式列车控制级别。

在本发明一实施例中，所述判断模块，用于判断是否满足：所述列车的前端到所述列车所在进路的下一个进路的入口之间不存在障碍物且所述列车所在的进路是有效的，如果是，则确定达到向所述车载控制器提供所述虚拟移动授权的条件，否则，确定没有达到向所述车载控制器提供所述虚拟移动授权的条件，其中，所述虚拟移动授权延伸到所述列车所在进路的下一个进路的入口。

在本发明一实施例中，该区域控制器进一步包括：无效指令发送模块；

所述判断模块，进一步用于当判断出没有达到向所述列车提供所述点式列车控制级别的移动授权的条件时，触发所述无效指令发送模块；

所述无效指令发送模块，用于向所述车载控制器发送无效指令，以使所述车载控制器将所述列车切换到联锁控制级别。

如图10所示，本发明实施例提供了列车控制的系统，包括：

本发明实施例中任一所述的车载控制器60和本发明实施例中任一所述的区域控制器90。

需要说明的的是：本发明实施例中的无线网可以是LTE(Long Term Evolution，长期演进)网络、wifi等可用的无线网。

本发明实施例提供了车载控制器，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；

所述至少一个存储器，用于存储机器可读程序；

所述至少一个处理器，用于调用所述机器可读程序，执行本发明实施例中任一所述的应用于车载控制器的列车控制的方法。

本发明实施例提供了计算机可读介质，所述计算机可读介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行本发明实施例中任一所述的应用于车载控制器的列车控制的方法。

本发明实施例提供了区域控制器，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；

所述至少一个存储器，用于存储机器可读程序；

所述至少一个处理器，用于调用所述机器可读程序，执行本发明实施例中任一所述的应用于区域控制器的列车控制的方法。

本发明实施例提供了计算机可读介质，所述计算机可读介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行本发明实施例中任一所述的应用于区域控制器的列车控制的方法。

可以理解的是，本发明实施例示意的结构并不构成对车载控制器、区域控制器和列车控制的系统的具体限定。在本发明的另一些实施例中，车载控制器、区域控制器和列车控制的系统可以包括比图示更多或者更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件、软件或者软件和硬件的组合来实现。

上述装置内的各单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例基于同一构思，具体内容可参见本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述。

本发明还提供了一种计算机可读介质，存储用于使一计算机执行如本文所述的列车控制的方法的指令。具体地，可以提供配有存储介质的系统或者装置，在该存储介质上存储着实现上述实施例中任一实施例的功能的软件程序代码，且使该系统或者装置的计算机(或CPU或MPU)读出并执行存储在存储介质中的程序代码。

在这种情况下，从存储介质读取的程序代码本身可实现上述实施例中任何一项实施例的功能，因此程序代码和存储程序代码的存储介质构成了本发明的一部分。

用于提供程序代码的存储介质实施例包括软盘、硬盘、磁光盘、光盘(如CD-ROM、CD-R、CD-RW、DVD-ROM、DVD-RAM、DVD-RW、DVD+RW)、磁带、非易失性存储卡和ROM。可选择地，可以由通信网络从服务器计算机上下载程序代码。

此外，应该清楚的是，不仅可以通过执行计算机所读出的程序代码，而且可以通过基于程序代码的指令使计算机上操作的操作系统等来完成部分或者全部的实际操作，从而实现上述实施例中任意一项实施例的功能。

此外，可以理解的是，将由存储介质读出的程序代码写到插入计算机内的扩展板中所设置的存储器中或者写到与计算机相连接的扩展单元中设置的存储器中，随后基于程序代码的指令使安装在扩展板或者扩展单元上的CPU等来执行部分和全部实际操作，从而实现上述实施例中任一实施例的功能。

需要说明的是，上述各流程和各系统结构图中不是所有的步骤和模块都是必须的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或模块。各步骤的执行顺序不是固定的，可以根据需要进行调整。上述各实施例中描述的系统结构可以是物理结构，也可以是逻辑结构，即，有些模块可能由同一物理实体实现，或者，有些模块可能分由多个物理实体实现，或者，可以由多个独立设备中的某些部件共同实现。

以上各实施例中，硬件单元可以通过机械方式或电气方式实现。例如，一个硬件单元可以包括永久性专用的电路或逻辑(如专门的处理器，FPGA或ASIC)来完成相应操作。硬件单元还可以包括可编程逻辑或电路(如通用处理器或其它可编程处理器)，可以由软件进行临时的设置以完成相应操作。具体的实现方式(机械方式、或专用的永久性电路、或者临时设置的电路)可以基于成本和时间上的考虑来确定。

在本文中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同因素。

最后需要说明的是：以上所述仅为本发明的较佳实施例，仅用于说明本发明的技术方案，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (13)

1.列车控制的方法，其特征在于，该方法应用于车载控制器（60），且该方法包括：

按照连续式列车控制级别行驶；

监测到需要切换到点式列车控制级别的触发事件；

向区域控制器（90）发送授权请求，以使所述区域控制器（90）根据所述授权请求生成所述点式列车控制级别的虚拟移动授权；

接收所述区域控制器（90）发来的所述虚拟移动授权；

根据所述虚拟移动授权，将所述列车切换到所述点式列车控制级别；

其中，所述虚拟移动授权延伸到所述列车所在进路的下一个进路的入口；且在所述将所述列车切换到所述点式列车控制级别之后，进一步包括：

控制所述列车在所述点式列车控制级别按照所述虚拟移动授权行驶到所述下一个进路的入口。

2.根据权利要求1所述的列车控制的方法，其特征在于，

在所述将所述列车切换到所述点式列车控制级别之后，进一步包括：

接收到主应答器（204）发来的移动授权；

控制所述列车基于所述虚拟移动授权行驶到所述主应答器（204）发来的移动授权的起点；

控制所述列车从所述主应答器（204）发来的移动授权的起点开始，按照所述主应答器（204）发来的移动授权行驶。

3.根据权利要求1-2中任一所述的列车控制的方法，其特征在于，

在所述向区域控制器（90）发送授权请求之后，进一步包括：

在预设时间长度内，接收到所述区域控制器（90）发来的无效指令或者没有接收到所述区域控制器（90）发来的响应时，将所述列车切换到联锁控制级别；

和/或，

所述接收所述区域控制器（90）发来的所述虚拟移动授权，包括：通过无线网接收所述区域控制器（90）发来的所述虚拟移动授权。

4.列车控制的方法，其特征在于，该方法应用于区域控制器（90），该方法包括：

接收车载控制器（60）发来的授权请求；

判断是否达到向所述车载控制器（60）提供点式列车控制级别的虚拟移动授权的条件；

如果是，则生成所述虚拟移动授权，将所述虚拟移动授权发送给所述车载控制器（60），以使所述车载控制器（60）根据所述虚拟移动授权将列车切换到所述点式列车控制级别;

其中，所述判断是否达到向所述车载控制器（60）提供点式列车控制级别的虚拟移动授权的条件，包括：

判断是否满足：所述列车的前端到所述列车所在进路的下一个进路的入口之间不存在障碍物且所述列车所在的进路是有效的，如果是，则确定达到向所述车载控制器（60）提供所述虚拟移动授权的条件，否则，确定没有达到向所述车载控制器（60）提供所述虚拟移动授权的条件；

所述虚拟移动授权延伸到所述列车所在进路的下一个进路的入口。

5.车载控制器（60），其特征在于，包括：

运行模块（601），用于按照连续式列车控制级别行驶；

请求模块（602），用于监测到需要切换到点式列车控制级别的触发事件，向区域控制器（90）发送授权请求，以使所述区域控制器（90）根据所述授权请求生成所述点式列车控制级别的虚拟移动授权；

移动授权接收模块（603），用于接收所述区域控制器（90）发来的所述虚拟移动授权；

切换模块（604），用于根据所述移动授权接收模块（603）接收到的所述虚拟移动授权，将所述列车切换到所述点式列车控制级别;

其中，所述虚拟移动授权延伸到所述列车所在进路的下一个进路的入口；且所述车载控制器（60）还包括

第一控制模块（701），用于控制所述列车在所述点式列车控制级别按照所述虚拟移动授权行驶到所述下一个进路的入口。

6.根据权利要求5所述的车载控制器（60），其特征在于，

进一步包括：

第二控制模块（801），用于接收到主应答器（204）发来的移动授权；控制所述列车基于所述虚拟移动授权行驶到所述主应答器（204）发来的移动授权的起点；控制所述列车从所述主应答器（204）发来的移动授权的起点开始，按照所述主应答器（204）发来的移动授权行驶。

7.根据权利要求5-6中任一所述的车载控制器（60），其特征在于，

所述切换模块（604），进一步用于在预设时间长度内，接收到所述区域控制器（90）发来的无效指令或者没有接收到所述区域控制器（90）发来的响应时，将所述列车切换到联锁控制级别；

和/或，

所述移动授权接收模块（603），用于通过无线网接收所述区域控制器（90）发来的所述虚拟移动授权。

8.区域控制器（90），其特征在于，包括：

请求接收模块（901），用于接收车载控制器（60）发来的授权请求，触发判断模块（902）；

所述判断模块（902），用于判断是否达到向所述车载控制器（60）提供点式列车控制级别的虚拟移动授权的条件；

授权生成模块（903），用于当所述判断模块（902）判断出没有达到向所述车载控制器（60）提供点式列车控制级别的虚拟移动授权的条件时，生成所述虚拟移动授权，将所述虚拟移动授权发送给所述车载控制器（60），以使所述车载控制器（60）根据所述虚拟移动授权将列车切换到所述点式列车控制级别;

所述判断模块（902），用于判断是否满足：所述列车的前端到所述列车所在进路的下一个进路的入口之间不存在障碍物且所述列车所在的进路是有效的，如果是，则确定达到向所述车载控制器（60）提供所述虚拟移动授权的条件，否则，确定没有达到向所述车载控制器（60）提供所述虚拟移动授权的条件；

所述授权生成模块（903），在生成所述虚拟移动授权时，令所述虚拟移动授权延伸到所述列车所在进路的下一个进路的入口。

9.列车控制的系统，其特征在于，包括：

权利要求5-7中任一所述的车载控制器（60）和权利要求8中所述的区域控制器（90）。

10.车载控制器（60），其特征在于，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；

所述至少一个存储器，用于存储机器可读程序；

所述至少一个处理器，用于调用所述机器可读程序，执行权利要求1至3中任一所述的列车控制的方法。

11.计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行权利要求1至3中任一所述的列车控制的方法。

12.区域控制器（90），其特征在于，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；

所述至少一个存储器，用于存储机器可读程序；

所述至少一个处理器，用于调用所述机器可读程序，执行权利要求4所述的列车控制的方法。

13.计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行权利要求4所述的列车控制的方法。

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