CN111267145A - 悬架机构、底盘以及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种悬架机构、底盘以及机器人。其中悬架机构包括臂架、第一驱动件、减震器、行走件、支撑柱连杆组件。具体地，臂架用于与车体连接，第一驱动件与臂架连接，减震器套设在第一驱动件外，并且减震器的一端与第一驱动件固定连接。行走件通过连杆组件与臂架活动连接，并且连杆组件与减震器的另一端活动连接，支撑柱与第一驱动件的输出轴连接，第一驱动件能驱动支撑柱做靠近地面的运动，以使行走件与地面分离。或者第一驱动件能驱动支撑柱做远离地面的运动，使行走件与地面接触。上述悬架机构减少了底盘在驻车工作时由于减震器导致的晃动问题，提高了机器人的工作稳定性。

Description

悬架机构、底盘以及机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种悬架机构、底盘以及机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，越来越多的机器人被应用到各行各业中，节省了人力资源，提高了生产效率。例如在建筑行业中，经常需要使用机器人进行物料运输、地形勘测等工作。

一般的机器人通过底盘运动。为了保证底盘在凹凸不平的道路上运行平稳，底盘通常会配置相应的减震机构，但在机器人驻车工作时，减震机构会对机器人造成不必要的晃动，特别是在需要进行高精度工作的机器人中，减震机构造成的晃动会导致机器人出现工作误差，严重的还会导致事故发生。

发明内容

基于此，有必要针对如何避免机器人在工作中晃动问题问题，提供一种悬架机构、底盘以及机器人。

一种悬架机构，包括：

臂架，所述臂架用于与车体连接；

第一驱动件，所述第一驱动件与所述臂架连接；

减震器，所述减震器套设在所述第一驱动件外，并且所述减震器的一端与所述第一驱动件固定连接；

行走件，所述行走件通过连杆组件可活动地与所述臂架连接，并且所述连杆组件与所述减震器的另一端活动连接；

支撑柱。所述支撑柱与所述第一驱动件的输出轴连接，所述第一驱动件能驱动所述支撑柱做靠近地面的运动，使所述行走件与所述地面分离，或者所述第一驱动件能驱动所述支撑柱做远离地面的运动，使所述行走件与所述地面接触。

上述悬架机构在初始状态时，第一驱动件能将支撑柱收缩在臂架内，此时支撑柱离开地面，行走件与地面接触，当行走件行驶在不平的路面时，行走件会相对臂架产生浮动，即会使底盘产生震动。由于行走件通过连杆组件与臂架以及减震器活动连接，从而行走件相对与臂架的浮动能通过连杆组件传递至减震器，并使减震器伸长或收缩以吸收震动效果，进而对底盘进行减震保护。进一步地，当底盘驻车工作时，第一驱动件能驱动支撑柱沿靠近地面方向伸出并支撑起行走件，此时支撑柱与地面接触，行走件离开地面，支撑柱以及臂架能对底盘的车体形成刚性支撑，此时减震器不再起作用，从而减少了底盘在驻车工作时由于减震器导致的晃动问题，提高了机器人的工作稳定性。

在其中一个实施例中，所述减震器包括弹性件以及分别设置在所述弹性件的两端的第一安装块和第二安装块，所述弹性件、所述第一安装块以及所述第二安装块均套设在所述第一驱动件外，并且所述第一安装块与所述第一驱动件固定连接，所述第二安装块与所述连杆组件滑动连接。

在其中一个实施例中，所述第一驱动件设有限位凸台，所述第一安装块与所述限位凸台卡接。

在其中一个实施例中，所述连杆组件包括：

叉臂，所述叉臂的两端分别与所述行走件以及所述臂架可转动连接；

传动杆，所述传动杆的一端与所述臂架可转动连接，所述传动杆的另一端与所述第二安装块滑动连接；以及，

连接杆，所述连接杆的两端分别与所述叉臂以及所述传动杆可转动连接。

在其中一个实施例中，所述上叉臂在所述行走件的转动轴心记为第一旋转点，所述下叉臂在所述行走件的转动轴心记为第二旋转点，所述上叉臂在所述臂架的转动轴心记为第三旋转点，所述下叉臂在所述臂架的转动轴心记为第四旋转点，其中所述第一旋转点和所述第二旋转点之间的连线与所述第三旋转点和所述第四旋转点之间的连线平行且长度相等。

在其中一个实施例中，所述第二安装块设有滑槽，所述第二安装块设有滑槽，所述传动杆设有滑块，所述滑块可滑动地设置在所述滑槽内；或者，所述传动杆设有滑槽，所述第二安装块设有滑块，所述滑块可滑动地设置在所述滑槽内。

在其中一个实施例中，所述臂架设有连接部，悬架机构还包括：

安装支座，用于与车体固定连接；

第二驱动件，设置在所述安装支座上；

第一齿轮，与所述第二驱动件连接；以及，

回转平台，所述回转平台设有与所述第一齿轮啮合的齿牙，并且所述回转平台与所述臂架固定连接。

在其中一个实施例中，悬架机构还包括：

制动器，设置在所述安装支座上；

第二齿轮，与所述制动器连接并且所述第二齿轮与所述回转平台啮合，所述制动器能释放或锁定所述第二齿轮。

在其中一个实施例中，所述安装支座设有第一避让孔，所述第二驱动件安装在所述安装支座远离所述臂架的一侧，所述第二驱动件的输出轴穿过所述第一避让孔与所述第一齿轮连接；和/或，

所述安装支座设有第二避让孔，所述制动器件安装在所述安装支座远离所述臂架的一侧，所述制动器的输出轴穿过所述第二避让孔与所述第二齿轮连接。

在其中一个实施例中，所述臂架包括安装部，所述安装部设有容纳腔，所述第一驱动件以及所述减震器设置在所述容纳腔内，并且所述支撑柱能在所述第一驱动件的驱动下伸出于所述容纳腔外或收缩于所述容纳腔内。

一种底盘，包括车体以及如上所述的悬架机构，所述悬架机构与所述车体连接。

上述机器人在正常行驶时，第一驱动件能将支撑柱收缩在臂架内，此时支撑柱离开地面，行走件与地面接触，在底盘行驶过程中，行走件遇到不平整路面行驶时，行走件会相对臂架产生浮动，即底盘会产生震动。由于行走件通过连杆组件与臂架以及减震器活动连接，从而行走件相对与臂架的浮动能通过连杆组件传递至减震器，并使减震器伸长或收缩以吸收震动效果，进而对底盘进行减震保护。进一步地，当机器人驻车工作时，第一驱动件能驱动支撑柱沿靠近地面方向伸出并支撑起行走件，此时支撑柱与地面接触，行走件离开地面，支撑柱以及臂架能对底盘的车体形成刚性支撑，减震器不再起作用，从而减少了底盘在驻车工作时由于减震器导致的晃动问题，提高了机器人的工作稳定性。

一种机器人，包括如上所述的底盘。

上述机器人在正常行驶时，第一驱动件能将支撑柱收缩在臂架内，此时支撑柱离开地面，行走件与地面接触，在底盘行驶过程中，行走件遇到不平整路面行驶时，行走件会相对臂架产生浮动，即底盘会产生震动。由于行走件通过连杆组件与臂架以及减震器活动连接，从而行走件相对与臂架的浮动能通过连杆组件传递至减震器，并使减震器伸长或收缩以吸收震动效果，进而对底盘进行减震保护。进一步地，当机器人驻车工作时，第一驱动件能驱动支撑柱沿靠近地面方向伸出并支撑起行走件，此时支撑柱与地面接触，行走件离开地面，支撑柱以及臂架能对底盘的车体形成刚性支撑，此时减震器不再起作用，从而减少了底盘在驻车工作时由于减震器导致的晃动问题，提高了机器人的工作稳定性。

附图说明

图1为一实施例的悬架机构的结构图；

图2为图1中所示的悬架机构的结构爆炸图；

图3为另一实施例的悬架机构的结构图；

图4为图3中所示的悬架机构的结构爆炸图。

附图标记说明：

10、臂架；11、连接部；12、安装部；121、容纳腔；20、第一驱动件；21、支撑柱；211、脚垫；30、减震器；31、弹性件；32、第一安装块；33、第二安装块；331、滑槽；40、行走件；51、上叉臂；52、下叉臂；53、连接杆；54、传动杆；541、滑块；61、安装支座；62、第二驱动件；63、第一齿轮；64、回转平台；65、制动器；66、第二齿轮。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

参见图1-2，本申请实施例提供给一种悬架机构，可用于底盘中，对底盘进行减震保护。具体地，一实施例的悬架机构包括臂架10、第一驱动件20、减震器30、行走件40、支撑柱21以及连杆组件。具体地，臂架10用于与车体连接，第一驱动件20与臂架10连接，减震器30套设在第一驱动件20外，并且减震器30的一端与第一驱动件20固定连接。行走件40通过连杆组件与臂架10活动连接，并且连杆组件与减震器30的另一端活动连接，从而使减震器30吸收行走件40以及连杆组件的震动。支撑柱21与第一驱动件20的输出轴连接，第一驱动件20能驱动支撑柱21做靠近地面的运动，以使行走件40与地面分离。或者第一驱动件20能驱动支撑柱21做远离地面的运动，使行走件40与地面接触。

具体地，上述悬架机构在初始状态时，第一驱动件20能将支撑柱21收缩在臂架10内，此时支撑柱21离开地面，行走件40与地面接触，当行走件40行驶在崎岖路面时，行走件40会相对臂架10产生浮动，即会使得底盘震动。由于行走件40通过连杆组件与臂架10以及减震器30活动连接，从而行走件40相对与臂架10的浮动能通过连杆组件传递至减震器30，并使减震器30伸长或收缩以吸收震动效果，进而对底盘进行减震保护。进一步地，当机器人驻车工作时，第一驱动件20能驱动支撑柱21沿靠近地面方向伸出并支撑起行走件40，此时支撑柱21与地面接触，行走件40离开地面，支撑柱21以及臂架10对底盘的车体形成刚性支撑，减震器30不再起作用，从而减少了机器人在驻车工作时由于减震器30导致的晃动问题，提高了机器人的工作稳定性。

进一步地，减震器30包括弹性件31以及分别设置在弹性件31的两端的第一安装块32和第二安装块33。弹性件31、第一安装块32以及第二安装块33均套设在驱动件外，并且第一安装块32与第一驱动件20固定连接，第二安装块33与连杆组件滑动连接，从而通过弹性件31的弹力作用，能吸收连杆组件传动的震动，进而实现减震效果。优选地，弹性件31为弹簧。

进一步地，第一驱动件20设有限位凸台22，第一安装块32与限位凸台22卡接从而使得减震器30的一端与限位凸台22相固定。需要说明的是，在其他实施例中，减震器30也可通过其他方式与第一驱动件20固定连接，例如第一安装块32通过螺钉等螺纹件与第一驱动件20固定连接，或是第一安装块32与第一驱动件20焊接连接，或是第一安装块32与第一驱动件通过螺纹连接。进一步地，减震器30的另一端，即减震器30的第二安装块33套设在驱动件外并能相对第一驱动件20滑动。较佳地，第一驱动件20为液压缸，液压缸的缸体为阶梯状结构，即沿靠近支撑杆方向液压缸的缸体直径逐渐减小。通过将液压缸的缸体设置成阶梯状结构并使得缸体直径逐渐减小，一方面使得第一驱动件20的大端能与第一安装块32相固定，第一驱动件20的小端能保证第二安装块33的相对滑动。另一方面，阶梯状结构的第一驱动件20能在外周面上形成轴肩，轴肩能对第二安装块33的上下滑动进行限位，避免弹性件31被压缩过量而造成减震器30损坏。需要说明的是，第一驱动件20也可以是电动推杆，电动推杆的外周面也可以设置成阶梯状结构。优选地，支撑柱21靠近地面的一端设有脚垫211，脚垫211可以为盘状结构，从而增大支撑柱21与地面的接触面积，提高支撑柱21的支撑稳定性。

具体地，连杆组件包括叉臂、连接杆53以及传动杆54。其中，其中，叉臂的两端分别与行走件40以及臂架10可转动连接。较佳地，叉臂包括相互平行设置的上叉臂51以及下叉臂52。具体地，上叉臂51的两端分别与行走件40以及臂架10可转动连接；较佳地，上叉臂51的一端与行走件40的轮毂铰接，上叉臂51的另一端与臂架10的容纳腔121的腔壁铰接。下叉臂52的两端分别与行走件40以及臂架10可转动连接，较佳地，下叉臂52与上叉臂51平行设置，并且下叉臂52的一端与行走件40的轮毂铰接，下叉臂52的另一端与臂架10的容纳腔121的腔壁铰接。连接杆53的两端分别与叉臂以及传动杆54可转动连接。较佳地，连接杆53的两端分别与下叉臂52以及传动杆54可转动连接。传动杆54的一端与臂架10可转动连接，传动杆54的另一端与第二安装块33滑动连接，当行走件40着地时，行走件40相对于臂架10的位移能转化为连杆组件的位移，连杆组件的位移能带动减震器30的弹性件31伸长或收缩，从而使减震器30吸收震动，达到减震效果。

进一步地，上叉臂51在行走件40的转动轴心记为第一旋转点，下叉臂52在行走件40的转动轴心记为第二旋转点，上叉臂51在臂架10的转动轴心记为第三旋转点，下叉臂52在臂架10的转动轴心记为第四旋转点，其中，第一旋转点和第二旋转点之间的连线与第三旋转点和第四旋转点之间的连线平行且长度相等，即上叉臂51、下叉臂52、行走件40以及臂架10共同组成平行四边形连杆结构。并且由于连杆组件的传动杆54与减震器30滑动连接，从而行走件40在竖直方向上的上下位移，能转化为连杆组件在竖直方向上以及水平方向上的综合位移效果，进而减小了行走件40的位移幅度，配合上减震器30的吸震作用，提高了悬架机构的减震效果。

进一步地，第二安装块33设有滑槽331，具体地，滑槽331沿弹性件31的径向方向延伸，传动杆54设有滑块541，滑块541可滑动地设置在滑槽331内，从而实现传动杆54与减震器30的滑动连接。

进一步地，在本实施例中，连杆组件设有两组，两组连杆组件分别设置于减震器30的两侧，从而使得行走件40受力平衡，增强行走件40与臂架10以及减震器30的连接稳定性。

进一步地，行走件40可以为车轮、履带或者蜘蛛臂等。较佳地，行走件40为设有轮毂电机的车轮，通过轮毂电机驱动车轮转动，能省略大量传动部件，让悬架机构更为简单，并且由于轮毂电机具备单个车轮独立驱动的特性，因此无论是前驱、后驱还是四驱形式，它都可以轻松地实现。

具体地，参见图1-2，臂架10包括安装部12以及连接部11，连接部11设置在安装部12的一端，较佳地，连接部11与安装部12呈倒L型结构。其中连接部11为圆盘结构。进一步地，安装部12为中空设计，例如安装部12内设有容纳腔121，第一驱动件20以及减震器30设置在容纳腔121内，并且支撑柱21能伸出或收回容纳腔121。通过在臂架10的安装部12内开设容纳腔121，一方面减少了臂架10的用料，降低了悬架机构整体重量，另一方面，通过将减震器30以及第一驱动件20设置在容纳腔121内，使得悬架机构整体结构更为紧凑，减小悬架机构的体积。

参见图3-4，在其中一个实施例中，悬架机构还包括转向组件，转向组件设置在臂架10的连接部11上，用于使行走件40转向。具体地，转向组件包括安装支座61、第二驱动件62、第一齿轮63以及回转平台64，其中，第二驱动件62设置在安装支座61上，并且第二驱动件62与第一齿轮63连接，从而使第二驱动件62能驱动第一齿轮63转动。回转平台64与连接部11固定连接，回转平台64的外周面设有能与第一齿轮63啮合的齿牙，从而通过第一齿轮63与回转平台64啮合，使得第一齿轮63带动回转平台64转动，由于回转平台64与臂架10固定连接，回转平台64又能带动臂架10转动，臂架10通过连杆组件带动行走件40转向。较佳地，第二驱动件62为关节力矩电机，关节力矩电机能实现低转速大力矩的输出，相比于常规的长型的电机和减速机的组合，减少了第二驱动件62电机的安装空间。通过电机的正反转，实现行走件40朝不同方向转动。进一步地，回转平台64与第二驱动件62通过齿轮啮合的方式传动，从而可根据实际需求调整第一齿轮63与回转平台64的齿数比，进而调整行走件40的转向灵敏度。

进一步地，悬架机构还包括制动器65以及第二齿轮66，制动器65设置在安装支座61上。第二齿轮66与制动器65连接并且第二齿轮66与回转平台64啮合，从而使得第二齿轮66与回转平台64同步转动。进一步地，制动器能释放或锁定第二齿轮，从而放松或锁定回转平台64。具体地，当需要转向时，制动器释放第二齿轮66，使得得第二齿轮66与回转平台64同步转动自由转动。当行走件40转到适合角度后，通过使第二驱动件62停止，并使制动器65抱闸，从而使得第二齿轮66被锁紧，由于第二齿轮66与回转平台64啮合，进而使得回转平台64被锁定，此时行走件40的转向被锁定，避免了行走件40在前进过程中左右晃动。较佳地，制动器65为电磁制动器。

较佳地，第二驱动件62安装在安装支座61远离臂架10的一侧，即第二驱动件62上置于安装支座61上。通过将第二驱动件62上置于安装支座61上，避免了第二驱动件62占用行走件40的转向空间，进而避免了降低行走件40的转向半径。进一步地，回转平台64与第一齿轮63均设置在安装支座61靠近臂架10的一侧，安装支座61设有第一避让孔，第二驱动件62的输出轴穿过第一避让孔与第一齿轮63连接，从而实现第二驱动件62对第一齿轮63驱动。同理，制动器65安装在安装支座61远离臂架10的一侧，即制动器65上置于安装支座61上。通过将制动器65上置于安装支座61上，避免了制动器65占用行走件40的转向空间，进而降低行走件40的转向半径。进一步地，第二齿轮66也设置在安装支座61靠近臂架10的一侧，安装支座61设有第二避让孔，制动器65的输出轴穿过第二避让孔与第二齿轮66连接，从而实现制动器65对第二齿轮66的抱紧。

需要说明的是，回转平台64与第一驱动件20的传动方式不限于上述齿轮传动，在另一个实施例中，转向组件包括安装支座61、第二驱动件62、同步轮、同步带以及回转平台64，其中，第二驱动件62同样上置于安装支座61上，并且第二驱动件62的输出轴穿过第一避让孔与同步轮连接，从而使第二驱动件62能驱动同步轮轮转动。回转平台64与臂架10固定连接，同步带套设在同步轮以及回转平台64上，从而通过同步轮与同步带传动带动回转平台64转动，由于回转平台64与臂架10固定连接，回转平台64又能带动臂架10转动，进而使臂架10通过连杆组件带动行走件40转向。

进一步地，本申请一实施例还提供一种底盘，具体地，一实施例的底盘包括车体以及上述任一实施例的悬架机构。进一步地，车体内可集成控制系统、导航系统以及避障系统，从而实现底盘的自动化运行。

上述底盘在正常行驶时，第一驱动件20能将支撑柱21收缩在臂架10内，此时支撑柱21离开地面，行走件40与地面接触，在底盘行驶过程中，行走件40遇到不平整路面行驶时，行走件40会产生相对臂架10的上下位移，即底盘会产生震动。由于行走件40通过连杆组件与臂架10以及减震器30活动连接，从而行走件40相对与臂架10的浮动能通过连杆组件传递至减震器30，并使减震器30伸长或收缩以吸收震动效果，进而对底盘进行减震保护。进一步地，当底盘驻车工作时，第一驱动件20能驱动支撑柱21沿靠近地面方向伸出并支撑起行走件40，此时支撑柱21与地面接触，行走件40离开地面，支撑柱21以及臂架10能对底盘的车体形成刚性支撑，减震器30不再起作用，从而减少了底盘在驻车工作时由于减震器30导致的晃动问题，提高了底盘的工作稳定性。

进一步地，本申请一实施例还提供一种机器人，具体地，一实施例的机器人包括上述任一实施例的底盘。进一步地，底盘上可配置各种执行机构，例如机械臂、机械夹爪、远程视频监测器等。

上述机器人在正常行驶时，第一驱动件20能将支撑柱21收缩在臂架10内，此时支撑柱21离开地面，行走件40与地面接触，在底盘行驶过程中，行走件40遇到不平整路面行驶时，行走件40会产生相对臂架10的上下位移，即底盘会产生震动。由于行走件40通过连杆组件与臂架10以及减震器30活动连接，从而行走件40相对与臂架10的浮动能通过连杆组件传递至减震器30，并使减震器30伸长或收缩以吸收震动效果，进而对底盘进行减震保护。进一步地，当机器人驻车工作时，第一驱动件20能驱动支撑柱21沿靠近地面方向伸出并支撑起行走件40，此时支撑柱21与地面接触，行走件40离开地面，支撑柱21以及臂架10能对底盘的车体形成刚性支撑，减震器30不再起作用，从而减少了底盘在驻车工作时由于减震器30导致的晃动问题，提高了机器人的工作稳定性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种悬架机构，其特征在于，包括：

臂架，所述臂架用于与车体连接；

第一驱动件，所述第一驱动件与所述臂架连接；

减震器，所述减震器套设在所述第一驱动件外，并且所述减震器的一端与所述第一驱动件固定连接；

行走件，所述行走件通过连杆组件可活动地与所述臂架连接，并且所述连杆组件与所述减震器的另一端活动连接；以及，

支撑柱，所述支撑柱与所述第一驱动件的输出轴连接，所述第一驱动件能驱动所述支撑柱做靠近地面的运动，使所述行走件与所述地面分离，或者所述第一驱动件能驱动所述支撑柱做远离地面的运动，使所述行走件与所述地面接触。

2.根据权利要求1所述的悬架机构，其特征在于，所述减震器包括弹性件以及分别设置在所述弹性件的两端的第一安装块和第二安装块，所述弹性件、所述第一安装块以及所述第二安装块均套设在所述第一驱动件外，并且所述第一安装块与所述第一驱动件固定连接，所述第二安装块与所述连杆组件滑动连接。

3.根据权利要求2所述的悬架机构，其特征在于，所述连杆组件包括：

叉臂，所述叉臂的两端分别与所述行走件以及所述臂架可转动连接；

传动杆，所述传动杆的一端与所述臂架可转动连接，所述传动杆的另一端与所述第二安装块滑动连接；以及，

连接杆，所述连接杆的两端分别与所述叉臂以及所述传动杆可转动连接。

4.根据权利要求3所述的悬架机构，其特征在于，所述第二安装块设有滑槽，所述传动杆设有滑块，所述滑块可滑动地设置在所述滑槽内；或者，所述传动杆设有滑槽，所述第二安装块设有滑块，所述滑块可滑动地设置在所述滑槽内。

5.根据权利要求1所述的悬架机构，其特征在于，所述臂架设有连接部，悬架机构还包括：

安装支座，用于与车体固定连接

第二驱动件，设置在所述安装支座上；

第一齿轮，与所述第二驱动件连接；以及，

回转平台，所述回转平台设有与所述第一齿轮啮合的齿牙，并且所述回转平台与所述连接部固定连接。

6.根据权利要求5所述的悬架机构，其特征在于，悬架机构还包括：

制动器，设置在所述安装支座上；

第二齿轮，与所述制动器连接并且所述第二齿轮与所述回转平台啮合，所述制动器能释放或锁定所述第二齿轮。

7.根据权利要求6所述的悬架机构，其特征在于：

所述安装支座设有第一避让孔，所述第二驱动件安装在所述安装支座远离所述臂架的一侧，所述第二驱动件的输出轴穿过所述第一避让孔与所述第一齿轮连接；和/或，

所述安装支座设有第二避让孔，所述制动器件安装在所述安装支座远离所述臂架的一侧，所述制动器的输出轴穿过所述第二避让孔与所述第二齿轮连接。

8.根据权利要求7所述的悬架机构，其特征在于，所述臂架包括安装部，所述安装部设有容纳腔，所述第一驱动件以及所述减震器设置在所述容纳腔内，并且所述支撑柱能在所述第一驱动件的驱动下伸出于所述容纳腔外或收缩于所述容纳腔内。

9.一种底盘，其特征在于，包括车体以及如上权利要求1-8中任一项所述的悬架机构，所述悬架机构与所述车体连接。

10.一种机器人，其特征在于，包括如上权利要求9中所述的底盘。

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