CN111267102A - 机器人初始位置的获取方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人初始位置的获取方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：接收所述显示界面发送的环境地图获取请求，将环境地图发送至所述显示界面以供所述显示界面显示所述环境地图；通过所述显示界面接收用户输入的机器人相对于所述环境地图的位置信息；获取所述位置信息对应的扫描匹配得分；当所述扫描匹配得分大于预设阈值时，将所述位置作为所述机器人的初始位置。本发明通过显示界面获取机器人的位置信息缩短全局定位的耗时，进而计算位置处的扫描匹配得分，在扫描匹配得分大于一定值时，将获取到的位置作为机器人的初始位置，提高初始位置的准确度。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人初始位置的获取方法、装置、机器人及存储介质。
背景技术
目前，机器人的应用场景主要集中于室内环境中，例如商场、办公楼、智能仓库、工厂车间、停车场等。通过机器人实现智能化工作，极大的提升了工作效率。为了使机器人适应多种应用环境，让机器人在复杂、大面积的场景下也能轻松应对，稳定发挥，完成定位导航任务，机器人在使用时需要确定初始位置。
然而，由于机器人的工作场景较大，导致全局地图面积大，且工作场景的环境相似度高，相应的全局地图也十分相似，因此，现有的采用单一激光定位技术的机器人在初始位置定位时耗时长、错误率高。
发明内容
本发明实施例提供一种机器人初始位置的获取方法，旨在解决现有的采用单一激光定位技术的机器人在初始位置定位时耗时长、错误率高的问题。
本发明实施例是这样实现的，一种机器人初始位置的获取方法，所述机器人通讯连接有显示界面，所述方法包括如下步骤：
接收所述显示界面发送的环境地图获取请求，将环境地图发送至所述显示界面，以供所述显示界面显示所述环境地图；
通过所述显示界面接收用户输入的机器人相对于所述环境地图的位置信息；
获取所述位置信息对应的扫描匹配得分；
当所述扫描匹配得分大于预设阈值时，将所述位置作为所述机器人的初始位置。
更进一步地，获取所述位置信息对应的扫描匹配得分的步骤之后，所述方法还包括：
当所述扫描匹配得分小于或等于预设阈值时，根据所述位置信息获取目标区域；
遍历所述目标区域内各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分；
将所述扫描匹配得分大于所述预设阈值的位置作为所述机器人的初始位置。
更进一步地，所述遍历所述目标区域内各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分的步骤之后，所述方法还包括：
当所述扫描匹配得分大于所述预设阈值的位置存在多个时，将所述扫描匹配得分最大的位置作为所述机器人的初始位置。
更进一步地，所述遍历所述目标区域内各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分的步骤之后，所述方法还包括：
当所述扫描匹配得分大于所述预设阈值的位置存在多个时，将与所述显示界面基于所述环境地图发送的位置距离最小的位置作为所述机器人的初始位置。
更进一步地，所述将所述位置作为所述机器人的初始位置的步骤之后，所述方法还包括；
接收显示界面基于所述环境地图发送的目标位置信息；
根据所述初始位置以及所述目标位置信息，控制所述机器人运动至所述目标位置。
更进一步地，所述接收所述显示界面发送的环境地图获取请求，将环境地图发送至所述显示界面以供所述显示界面显示所述环境地图的步骤之前，所述方法还包括：
接收到建图指令时，控制所述机器人创建所述环境地图，并保存。
本发明实施例还提供一种机器人初始位置的获取装置，所述机器人通讯连接有显示界面，所述装置包括：
环境地图发送单元，用于接收所述显示界面发送的环境地图获取请求，将环境地图发送至所述显示界面，以供所述显示界面显示所述环境地图；
位置信息接收单元，用于通过所述显示界面接收用户输入的机器人相对于所述环境地图的位置信息；
扫描匹配得分获取单元，用于获取所述位置信息对应的扫描匹配得分；
初始位置确定单元，用于当所述扫描匹配得分大于预设阈值时，将所述位置作为所述机器人的初始位置。
更进一步地，所述装置还包括：
目标区域获取单元，用于当所述扫描匹配得分小于或等于预设阈值时，根据所述位置信息获取目标区域；
计算单元，用于遍历所述目标区域内各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分；
所述初始位置确定单元，还用于将所述扫描匹配得分大于所述预设阈值的位置作为所述机器人的初始位置。
更进一步地，所述初始位置确定单元，还用于当所述扫描匹配得分大于所述预设阈值的位置存在多个时，将所述扫描匹配得分最大的位置作为所述机器人的初始位置。
更进一步地，所述初始位置确定单元，还用于当所述扫描匹配得分大于所述预设阈值的位置存在多个时，将与所述显示界面基于所述环境地图发送的位置距离最小的位置作为所述机器人的初始位置。
更进一步地，所述装置还包括；
目标位置信息接收单元，用于接收显示界面基于所述环境地图发送的目标位置信息；
控制单元，用于根据所述初始位置以及所述目标位置信息，控制所述机器人运动至所述目标位置。
更进一步地，所述装置还包括：
环境地图创建单元，用于接收到建图指令时，控制所述机器人创建所述环境地图，并保存。
本发明实施例还提供一种机器人，所述机器人通讯连接有显示界面，所述机器人包括所述的机器人初始位置的获取装置。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有初始位置的获取程序，所述初始位置的获取程序被处理器执行时实现所述的机器人初始位置的获取方法的步骤。
本发明中的机器人通讯连接有显示界面，用户通过显示界面发送环境地图获取请求，机器人接收到显示界面发送的环境地图获取请求后，将存储的环境地图发送给显示界面，以供显示界面显示该环境地图。用户通过显示界面在该环境地图中选择机器人的位置，并将该位置的位置信息发送给机器人。机器人接收到位置信息后，进一步获取该位置信息的扫描匹配得分，并在获取到的扫描匹配得分大于预设阈值时，表明该位置与实际位置的匹配程度足够高，将该位置确定为机器人的初始位置。通过显示界面获取机器人的位置信息缩短全局定位的耗时，进而计算位置处的扫描匹配得分，在扫描匹配得分大于一定值时，将获取到的位置作为机器人的初始位置，提高初始位置的准确度。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的机器人初始位置的获取方法流程图；
图2是本发明实施例二提供的机器人初始位置的获取方法流程图；
图3是本发明实施例二提供的机器人初始位置的获取方法另一流程图；
图4是本发明实施例二提供的机器人初始位置的获取方法另一流程图；
图5是本发明实施例三提供的机器人初始位置的获取方法流程图；
图6是本发明实施例四提供的机器人初始位置的获取方法流程图；
图7是本发明实施例五提供的机器人初始位置的获取装置框图；
图8是本发明实施例六提供的机器人初始位置的获取装置框图；
图9是本发明实施例七提供的机器人初始位置的获取装置框图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明的机器人初始位置的获取方法中，机器人通讯连接有显示界面，用户通过显示界面发送环境地图获取请求，机器人接收到显示界面发送的环境地图获取请求后，将存储的环境地图发送给显示界面，以供显示界面显示该环境地图。用户通过显示界面在该环境地图中选择机器人的位置，并将该位置的位置信息发送给机器人。机器人接收到位置信息后，进一步获取该位置信息的扫描匹配得分，并在获取到的扫描匹配得分大于预设阈值时，表明该位置与实际位置的匹配程度足够高，将该位置确定为机器人的初始位置。通过显示界面获取机器人的位置信息缩短全局定位的耗时，进而计算位置处的扫描匹配得分，在扫描匹配得分大于一定值时，将获取到的位置作为机器人的初始位置，提高初始位置的准确度。
实施例一
本实施例提供一种机器人初始位置的获取方法，机器人通讯连接有显示界面，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S1、接收显示界面发送的环境地图获取请求，将环境地图发送至显示界面以供显示界面显示环境地图；
在机器人或机器人的控制终端、上位机上具有显示环境地图的显示界面，用户通过该显示界面查看机器人工作的环境地图，并能够在该环境地图中选择机器人的初始位置、需要到达的目标位置或者是规划机器人的工作路径等操作。
用户在显示界面触发环境地图获取请求时，机器人接收到显示界面发送的环境地图获取请求后，将存储的环境地图发送给显示界面，以供显示界面显示该环境地图。
步骤S2、通过所述显示界面接收用户输入的机器人相对于所述环境地图的位置信息；
步骤S3、获取位置信息对应的扫描匹配得分；
步骤S4、当扫描匹配得分大于预设阈值时，将位置作为机器人的初始位置。
用户通过显示界面在该环境地图中选择机器人的位置，并将该位置的位置信息发送给机器人。机器人接收到位置信息后，进一步判定该位置与实际初始位置的匹配程度，当扫描匹配得分大于预设阈值时，说明该位置与实际初始位置的匹配程度足够高，定位准确，因此，以该位置作为机器人的初始位置。
扫描匹配得分是体现定位准确度的量，是指机器人的实际位置与显示界面基于环境地图发送的位置之间的匹配度，优选地，步骤S3中获取位置信息对应的扫描匹配得分，可以这样实现：通过预设的代价函数，计算从显示界面基于环境地图发送的位置移动到机器人的实际位置的代价，比如，根据显示界面基于环境地图发送的位置与机器人的实际位置，确定显示界面基于环境地图发送的位置与机器人的实际位置之间的距离，再结合机器人的运动速度，计算出机器人从显示界面基于环境地图发送的位置移动到机器人的实际位置的代价，根据预设的代价与扫描匹配分数之间的函数关系(代价越大，扫描匹配分数越低，代价越小，扫描匹配分数越高)，计算扫描匹配分数，该分数反映了显示界面基于环境地图发送的位置与机器人的实际位置之间的匹配程度，扫描匹配分数越高，说明代价越小，显示界面基于环境地图发送的位置与机器人的实际位置之间的匹配程度越高，由此确定的机器人的初始位置的错误率低，全局定位时间短。优选地，机器人的实际位置可以这样得到：通过发射激光雷达，扫描到环境特征，通过环境特征确定机器人的实际位置。
在本实施例中，机器人通讯连接有显示界面，用户通过显示界面发送环境地图获取请求，机器人接收到显示界面发送的环境地图获取请求后，将存储的环境地图发送给显示界面，以供显示界面显示该环境地图。用户通过显示界面在该环境地图中选择机器人的位置，并将该位置的位置信息发送给机器人。机器人接收到位置信息后，进一步获取该位置信息的扫描匹配得分，并在获取到的扫描匹配得分大于预设阈值时，表明该位置与实际位置的匹配程度足够高，将该位置确定为机器人的初始位置。通过显示界面获取机器人的位置信息缩短全局定位的耗时，进而计算位置处的扫描匹配得分，在扫描匹配得分大于一定值时，将获取到的位置作为机器人的初始位置，提高初始位置的准确度。
实施例二
本实施例提供一种机器人初始位置的获取方法，如图2所示，在实施例一的基础上，其中的步骤S3之后，该方法还包括：
步骤S5、判断扫描匹配得分是否大于预设阈值；
当扫描匹配得分大于预设阈值时，执行步骤S4即所述将位置作为机器人的初始位置的步骤。
步骤S6、当扫描匹配得分小于或等于预设阈值时，根据位置信息获取目标区域；
步骤S7、遍历目标区域内各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分；
步骤S8、将扫描匹配得分大于预设阈值的位置作为机器人的初始位置。
具体地，在显示界面基于环境地图发送的位置的扫描匹配得分较低(小于或等于预设阈值)时，说明该位置与实际位置的匹配度不高，该位置与机器人的实际位置不符。此时根据该位置获取目标区域，该目标区域可以为以该位置为中心上下左右各蔓延一定宽度后围成的区域。遍历该目标区域内各个位置，具体是通过将整个目标区域划分成栅格，以步进的方式，求得该目标区域内扫描匹配得分最大的位置，即从该目标区域内寻找与机器人的实际位置匹配度最高的位置，将此位置作为机器人的初始位置。
在实际应用中，遍历目标区域内各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分时，可能出现多个位置处的扫描匹配得分大于预设阈值的情况，针对此种情况，本实施例提供两种方式来确定机器人的初始位置：
第一种方式：如图3所示，上述步骤S7之后，该方法还包括：
步骤S9、判断扫描匹配得分大于预设阈值的位置是否存在多个；
步骤S10、若是，将扫描匹配得分最大的位置作为机器人的初始位置。
当基于显示界面获取的位置对应的扫描匹配得分小于或等于预设阈值时，表明该位置与机器人的实际位置不符，故，在目标区域内寻找扫描匹配得分大于预设阈值的位置，将该位置作为机器人的初始位置，提高机器人定位的准确性。然而，在预设阈值取值较小或者其他计算精度的影响下，目标区域内可能存在多个位置处的扫描匹配得分大于预设阈值。为保证机器人初始位置的唯一性，在步骤S7之后，判断扫描匹配得分大于预设阈值的位置是否存在多个，若存在多个扫描匹配得分大于预设阈值的位置，则将扫描匹配得分最大的位置作为机器人的初始位置；若只存在一个扫描匹配得分大于预设阈值的位置，则将该位置作为机器人的初始位置；若目标区域内不存在扫描匹配得分大于预设阈值的位置，则发出无法获取机器人的初始位置的提示信息，以供工作人员检查预设阈值的设定或机器人的定位程序和/或装置是否存在错误，在确保一切无误后，控制机器人重新定位，以获得机器人的初始位置。
此外，如图4所示，上述步骤S7之后，该方法还包括：
步骤S9、判断扫描匹配得分大于预设阈值的位置是否存在多个：若是，则执行步骤S11；
步骤S11、将与显示界面基于环境地图发送的位置距离最小的位置作为机器人的初始位置。
虽然显示界面基于环境地图发送的位置(用户输入的位置)与机器人的实际位置存在偏差，但还是可以作为机器人实际位置的参考指标，所以当目标区域内存在多个位置处的扫描匹配得分大于预设阈值时，将上述多个位置中与用户输入的位置最近的位置作为机器人的初始位置，提高机器人初始位置获取的准确性。
在本实施例中，在获取到的扫描匹配得分大于预设阈值时，表明该位置与实际位置的匹配程度足够高，将该位置确定为机器人的初始位置。当扫描匹配得分小于或等于预设阈值时，虽然表明该位置与实际位置的匹配程度不够高，但该位置仍可以作为初始位置的参考，此时，通过在该位置周围所形成的目标区域内寻找机器人的初始位置，遍历目标区域内各个位置，将目标区域内扫描匹配得分大于预设阈值的位置作为机器人的初始位置。在出现多个位置处的扫描匹配得分大于预设阈值的情况时，将扫描匹配得分最大的位置作为机器人的初始位置或将与用户输入的位置最近的位置作为机器人的初始位置，确保机器人初始位置的唯一性。
实施例三
本实施例提供一种机器人初始位置的获取方法，在实施例一的基础上，如图5所示，其中的步骤S4之后，该方法还包括；
步骤S12、接收显示界面基于环境地图发送的目标位置信息；
步骤S13、根据初始位置以及目标位置信息，控制机器人运动至目标位置。
以扫地机器人为例，假设环境地图中具有多个房间(如房间1至房间5)，按照预定的规划路线，扫地机器人依次清扫各房间，而通过本实施例的方法，用户可以通过显示界面选择环境地图中的某个特定房间，作为要发送的目标位置，控制扫地机器人到该特定房间去进行清扫工作。例如，按照原有程序，扫地机器人下一个要清扫的是2号房间，而用户急需要清扫的是5号房间，则可通过显示界面选择5号房间的位置，控制机器人去5号房间清扫。
在本实施例中，基于前述实施例确定的机器人的初始位置，以及显示界面基于环境地图发送的目标位置信息，直接控制机器人运动至目标位置，能够使机器人无需回到充电座重新定位，即可切换目标位置，到另一工作场景工作，提高机器人的工作效率。
实施例四
本实施例提供一种机器人初始位置的获取方法，在实施例一的基础上，如图6所示，其中的步骤S1之前，该方法还包括：
步骤S0、接收到建图指令时，控制机器人创建环境地图，并保存。
具体地，接收到建图指令时，通过控制机器人在实际环境中行走一遍，在行走过程中采用基于激光或视觉的SLAM(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)技术，创建环境地图，以供用户在地图中选择机器人的初始位置。在需要获取机器人初始位置之前创建地图或者调取先前已经创建并保存在存储器中的地图。
在本实施例中，在获取机器人的初始位置之前控制机器人创建环境地图，为用户输入初始位置以及机器人工作、行走、切换目标位置等操作提供参照基础。
实施例五
与实施例一对应地，本实施例提供一种机器人初始位置的获取装置，机器人通讯连接有显示界面，如图7所示，该装置包括：
环境地图发送单元1，用于接收显示界面发送的环境地图获取请求，将环境地图发送至显示界面以供显示界面显示环境地图；
位置信息接收单元2，用于通过所述显示界面接收用户输入的机器人相对于所述环境地图的位置信息；
扫描匹配得分获取单元3，用于获取位置信息对应的扫描匹配得分；
初始位置确定单元4，用于当扫描匹配得分大于预设阈值时，将位置作为机器人的初始位置。
可以理解的是，环境地图发送单元1可以用于执行上述实施例中的步骤S1，位置信息接收单元2可以用于执行上述实施例中的步骤S2，扫描匹配得分获取单元3可以用于执行上述实施例中的步骤S3，初始位置确定单元4可以用于执行上述实施例中的步骤S4。
在本实施例中，机器人通讯连接有显示界面，用户通过显示界面发送环境地图获取请求，机器人接收到显示界面发送的环境地图获取请求后，将存储的环境地图发送给显示界面，以供显示界面显示该环境地图。用户通过显示界面在该环境地图中选择机器人的位置，并将该位置的位置信息发送给机器人。机器人接收到位置信息后，进一步获取该位置信息的扫描匹配得分，并在获取到的扫描匹配得分大于预设阈值时，表明该位置与实际位置的匹配程度足够高，将该位置确定为机器人的初始位置。通过显示界面获取机器人的位置信息缩短全局定位的耗时，进而计算位置处的扫描匹配得分，在扫描匹配得分大于一定值时，将获取到的位置作为机器人的初始位置，提高初始位置的准确度。
实施例六
本实施例提供一种机器人初始位置的获取装置，在实施例五的基础上，如图8所示，该装置还包括：
目标区域获取单元5，用于当扫描匹配得分小于或等于预设阈值时，根据位置信息获取目标区域；
计算单元6，用于遍历目标区域内各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分；
初始位置确定单元4，还用于将扫描匹配得分大于预设阈值的位置作为机器人的初始位置。
可以理解的是，目标区域获取单元5可用于执行上述实施例中的步骤S5，计算单元6可用于执行上述实施例中的步骤S6。
与实施例二类似，在实际应用中，遍历目标区域内各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分时，可能出现扫描匹配得分大于预设阈值的位置存在多个的情况，针对此种情况，本实施例提供两种方式来确定机器人的初始位置：
第一种方式：初始位置确定单元4，还用于当扫描匹配得分大于预设阈值的位置存在多个时，将扫描匹配得分最大的位置作为机器人的初始位置。
可以理解的是，初始位置确定单元4可用于执行上述实施例中的步骤S9、S10。
第二种方式：初始位置确定单元4，还用于当扫描匹配得分大于预设阈值的位置存在多个时，将与显示界面基于环境地图发送的位置距离最小的位置作为机器人的初始位置。
可以理解的是，初始位置确定单元4可用于执行上述实施例中的步骤S9、S11。
在本实施例中，在获取到的扫描匹配得分大于预设阈值时，表明该位置与实际位置的匹配程度足够高，将该位置确定为机器人的初始位置。当扫描匹配得分小于或等于预设阈值时，虽然表明该位置与实际位置的匹配程度不够高，但该位置仍可以作为初始位置的参考，此时，通过在该位置周围所形成的目标区域内寻找机器人的初始位置，遍历目标区域内各个位置，将目标区域内扫描匹配得分大于预设阈值的位置作为机器人的初始位置。在出现多个位置处的扫描匹配得分大于预设阈值的情况时，将扫描匹配得分最大的位置作为机器人的初始位置或将与用户输入的位置最近的位置作为机器人的初始位置，确保机器人初始位置的唯一性。
实施例七
本实施例提供一种机器人初始位置的获取装置，在实施例五的基础上，如图9所示，该装置还包括；
目标位置信息接收单元7，用于接收显示界面基于环境地图发送的目标位置信息；
控制单元8，用于根据初始位置以及目标位置信息，控制机器人运动至目标位置。
可以理解的是，目标位置信息接收单元7可用于执行上述实施例中的步骤S12，控制单元8可用于执行上述实施例中的步骤S13。
在本实施例中，基于前述实施例确定的机器人的初始位置，以及显示界面基于环境地图发送的目标位置信息，直接控制机器人运动至目标位置，能够使机器人无需回到充电座重新定位，即可切换目标位置，到另一工作场景工作，提高机器人的工作效率。
实施例八
本实施例提供一种机器人初始位置的获取装置，在实施例五的基础上，该装置还包括：
环境地图创建单元，用于接收到建图指令时，控制机器人创建环境地图，并保存。
可以理解的是，环境地图创建单元可以用于执行上述实施例中的步骤S0。
在本实施例中，在获取机器人的初始位置之前控制机器人创建环境地图，为用户输入初始位置以及机器人工作、行走、切换目标位置等操作提供参照基础。
实施例九
本实施例还提供一种机器人，机器人通讯连接有显示界面，机器人包括上述实施例的机器人初始位置的获取装置。
所属领域的技术人员可以清楚的是，为描述的方便和简洁，机器人初始位置的获取装置的具体方案，可以参考前述装置实施例中的相应内容，在此不再赘述。
实施例十
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有初始位置的获取程序，该初始位置的获取程序被处理器执行时实现上述实施例的机器人初始位置的获取方法的步骤。
在处理器上运行的计算机程序被执行时所实现的机器人初始位置的获取方法可参照本发明实施例提供的机器人初始位置的获取方法的具体实施例，此处不再赘述。
处理器可以是专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable LogicDevice，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述实施例中的机器人初始位置的获取方法。
计算机可读存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
本发明实施例提供一种机器人初始位置的获取方法，通过获取显示界面基于环境地图发送的位置信息对应的扫描匹配得分，判定用户通过显示界面输入的位置与实际位置的匹配程度是否足够高，扫描匹配得分大于预设阈值时，将该位置作为机器人的初始位置，由此确定的机器人的初始位置的错误率低，全局定位时间短，且无需回到充电座重新规划路径即可切换工作场景。由于考虑到实际应用中可能出现扫描匹配得分大于预设阈值的位置存在多个的情况，提供两种方式来确定机器人的初始位置：当扫描匹配得分大于预设阈值的位置存在多个时，将扫描匹配得分最大的位置作为机器人的初始位置或将与显示界面基于环境地图发送的位置距离最小的位置作为机器人的初始位置。与方法对应，本实施例还提供一种机器人初始位置的获取装置、包括该机器人初始位置的获取装置的机器人，以及一种存储有初始位置的获取程序的计算机可读存储介质。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (14)
1.一种机器人初始位置的获取方法，其特征在于，所述机器人通讯连接有显示界面，所述方法包括如下步骤：
接收所述显示界面发送的环境地图获取请求，将环境地图发送至所述显示界面，以供所述显示界面显示所述环境地图；
通过所述显示界面接收用户输入的机器人相对于所述环境地图的位置信息；
获取所述位置信息对应的扫描匹配得分；
当所述扫描匹配得分大于预设阈值时，将所述位置作为所述机器人的初始位置。
2.如权利要求1所述的机器人初始位置的获取方法，其特征在于，获取所述位置信息对应的扫描匹配得分的步骤之后，所述方法还包括：
当所述扫描匹配得分小于或等于预设阈值时，根据所述位置信息获取目标区域；
遍历所述目标区域内各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分；
将所述扫描匹配得分大于所述预设阈值的位置作为所述机器人的初始位置。
3.如权利要求2所述的机器人初始位置的获取方法，其特征在于，所述遍历所述目标区域内各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分的步骤之后，所述方法还包括：
当所述扫描匹配得分大于所述预设阈值的位置存在多个时，将所述扫描匹配得分最大的位置作为所述机器人的初始位置。
4.如权利要求2所述的机器人初始位置的获取方法，其特征在于，所述遍历所述目标区域内各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分的步骤之后，所述方法还包括：
当所述扫描匹配得分大于所述预设阈值的位置存在多个时，将与所述显示界面基于所述环境地图发送的位置距离最小的位置作为所述机器人的初始位置。
5.如权利要求1所述的机器人初始位置的获取方法，其特征在于，所述将所述位置作为所述机器人的初始位置的步骤之后，所述方法还包括；
接收显示界面基于所述环境地图发送的目标位置信息；
根据所述初始位置以及所述目标位置信息，控制所述机器人运动至所述目标位置。
6.如权利要求1至5中任一项所述的机器人初始位置的获取方法，其特征在于，所述接收所述显示界面发送的环境地图获取请求，将环境地图发送至所述显示界面以供所述显示界面显示所述环境地图的步骤之前，所述方法还包括：
接收到建图指令时，控制所述机器人创建所述环境地图，并保存。
7.一种机器人初始位置的获取装置，其特征在于，所述机器人通讯连接有显示界面，所述装置包括：
环境地图发送单元，用于接收所述显示界面发送的环境地图获取请求，将环境地图发送至所述显示界面以供所述显示界面显示所述环境地图；
位置信息接收单元，用于通过所述显示界面接收用户输入的机器人相对于所述环境地图的位置信息；
扫描匹配得分获取单元，用于获取所述位置信息对应的扫描匹配得分；
初始位置确定单元，用于当所述扫描匹配得分大于预设阈值时，将所述位置作为所述机器人的初始位置。
8.如权利要求7机器人初始位置的获取装置，其特征在于，所述装置还包括：
目标区域获取单元，用于当所述扫描匹配得分小于或等于预设阈值时，根据所述位置信息获取目标区域；
计算单元，用于遍历所述目标区域内各个位置，计算各个位置处的扫描匹配得分；
所述初始位置确定单元，还用于将所述扫描匹配得分大于所述预设阈值的位置作为所述机器人的初始位置。
9.如权利要求8机器人初始位置的获取装置，其特征在于，所述初始位置确定单元，还用于当所述扫描匹配得分大于所述预设阈值的位置存在多个时，将所述扫描匹配得分最大的位置作为所述机器人的初始位置。
10.如权利要求8机器人初始位置的获取装置，其特征在于，所述初始位置确定单元，还用于当所述扫描匹配得分大于所述预设阈值的位置存在多个时，将与所述显示界面基于所述环境地图发送的位置距离最小的位置作为所述机器人的初始位置。
11.如权利要求7机器人初始位置的获取装置，其特征在于，所述装置还包括；
目标位置信息接收单元，用于接收显示界面基于所述环境地图发送的目标位置信息；
控制单元，用于根据所述初始位置以及所述目标位置信息，控制所述机器人运动至所述目标位置。
12.如权利要求7至11中任一项所述的机器人初始位置的获取装置，其特征在于，所述装置还包括：
环境地图创建单元，用于接收到建图指令时，控制所述机器人创建所述环境地图，并保存。
13.一种机器人，所述机器人通讯连接有显示界面，所述机器人包括如权利要求7至12任一项所述的机器人初始位置的获取装置。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有初始位置的获取程序，所述初始位置的获取程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的机器人初始位置的获取方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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