CN111267075A - 一种取件机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及装有操控装置的容器领域，尤指一种取件机械手，本发明由夹仔机构、传感器机构、雾化器组成，传感器机构检测夹仔机构在机架上做往返运动时，有没有夹持到工件，从而根据自身的识别信息是否触雾化器工作的命令，结构简单，解决了背景技术中工作效率与质量无法得到保证的问题。
Description
技术领域
本发明涉及装有操控装置的容器领域，尤指一种取件机械手。
背景技术
由于工业产品通常都存在强酸、强碱以及高温等恶劣环境加工生产，尤其是热室内附近配套设施，高腐蚀、高温的环境尤其恶劣。因此，为了保证操作人员的人身安全，同时随着工业产品加工或者处理工艺的复杂性增加，因此需要提高操作的灵巧性和自动化程度。
传统的热室内采用主从机械臂的操作模式，其中主从机械臂安装在操作者可达的绿区内，而从手机械臂安装在热室内，操作员操作从手机械臂，进行动作检测或加工，并相应操作主手从而使得从手端完成期望的动作；
但是，这种主从机械臂需要人工操作，人工操控完成的检测或加工的产品，无论是工作效率还是质量都无法得到保证。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供一种取件机械手，其主要目的是解决背景技术中工作效率与质量无法得到保证的问题。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种取件机械手，其特征在于，包含：
机架，机架上安装有用于夹持工件往返运动的夹仔机构、用于检测夹仔机构状态的传感器机构以及对工件喷洒脱模剂的雾化器；所述传感器机构包含有检测光电支架以及多个光电传感器，各个光电传感器分布在检测光电支架的四周。
进一步地，所述检测光电支架包含有调节座、调节轴以及调节件，调节件上相对的两侧上具有相互连通的插孔，相邻通孔的两侧具有调节孔，调节孔内设有调节螺丝，调节轴插设在所述插孔内，调节螺丝与调节轴的外周相抵，调节座套设在调节轴的外周，传感器固定在调节座的侧面。
进一步地，所述夹仔机构包含有夹臂座板、主臂、夹臂、私服马达以及夹抓气缸，伺服马达的电机轴连接有摆臂轴，摆臂轴穿过夹臂底板向外延伸，主臂套设在摆臂轴的表面，夹臂的两端分别与主臂、夹抓气缸固定，其中，夹臂座板上具有与主臂往返运动形成的轨迹面对应的限位区域，所述限位区域上设有限位块，限位块的外端与主臂的侧面位于同一水平面。
进一步地，还包含有联动支臂与调节螺杆，联动支臂一端的表面设有带锁紧孔的锁紧槽，锁紧槽的两侧具有螺孔，夹臂插设在锁紧孔内，调节螺杆与螺孔螺纹连接，联动支臂的另一端与夹臂座板转动连接。
进一步地，限位区域上具有检测孔，夹臂座板与主臂相离的侧面上设有光电传感器，所述光电传感器的检测端与检测孔对应。
进一步地，还包含有第一横向移动结构，夹仔机构、传感器机构以及雾化器均设置在第一横向移动结构的输出端上。
进一步地，还包含有第二横向移动结构，第一横向移动结构设置在第二横向移动结构的输出端上，其中，第一横向移动结构的驱动方向与第二横向移动结构的驱动方向平行。
进一步地，还包含水平纵向移动结构，第二横向移动结构设置在水平纵向移动结构的输出端上，其中第二横向移动结构的驱动方向与水平纵向移动结构的驱动方向交叉垂直。
本发明的有益效果在于：
本发明由夹仔机构、传感器机构、雾化器组成，传感器机构检测夹仔机构在机架上做往返运动时，有没有夹持到工件，从而根据自身的识别信息是否触雾化器工作的命令，结构简单，解决了背景技术中工作效率与质量无法得到保证的问题。
附图说明
图1是本发明的结构图。
图2是图1的另一视面图。
图3是图1中检测光电支架的结构图。
图4图3中调节件的结构图。
图5是图1中夹仔机构与雾化器的连接关系图。
图6是图5中联动支臂的结构图。
图7是图1的又一视面图。
附图标号说明：1-机架；2-第一光电传感器；3-调节座；4-调节轴；
5-调节件；6-调节孔；7-夹臂座板；8-主臂；9-夹臂；10-伺服马达；
11-夹仔机构；12-限位块；13-控制中心；14-联动支臂；
16-锁紧孔；17-锁紧槽；18-螺孔；
19-第二光电传感器；20-第二横向移动结构；21-水平纵向移动机构；
22-雾化器；23-传感器机构；24-插孔；25-喷雾汇流板；26-自动润滑泵；
27-升降轴；28-纵向伺服马达；29-第一横向移动结构。
具体实施方式
请参阅图1-3以及图7所示，本发明关于为了使本技术方案的说明更加清楚、明白，结合附图以及具体方式进一步说明，在本具体实施例中还包含有操控取件机械手的控制主板。
一种取件机械手，其特征在于，包含：
机架1，机架1上安装有用于夹持工件往返运动的夹仔机构11、用于检测夹仔机构11状态的传感器机构23以及对工件喷洒脱模剂的雾化器22；所述传感器机构23包含有检测光电支架以及多个第一光电传感器2，各个第一光电传感器2分布在检测光电支架的四周。
本发明的使用原理如下：
夹仔机构11逆时针摆动并夹持工件，后续，夹仔机构11顺时针转动夹持工件向雾化器22靠近，喷雾头喷洒脱模机，需要说明的是，还具有控制中心13，传感器机构23用于检测夹仔机构11是否夹持有工件，具体地，传感器机构23的输出端与夹仔机构11的输出端对应，因此，传感器机构23根据夹仔机构11是否夹持有工件来输出对应的检测信号，其中，雾化器22由控制中心13控制，同时，传感器机构23包含有检测光电支架以及多个第一光电传感器2组成，因此，利用被工件对光束的遮挡或反射，使控制中心13触发对雾化器22的开启或关闭。
夹仔机构11具有夹口，通过夹口夹取工件，夹在机构为现有技术，因此不再赘述其机构。
在本具体实施例中，还包含有喷雾臂，通过喷雾臂支撑雾化器22。
参阅图3-4所示，进一步地，所述检测光电支架包含有调节座3、调节轴4以及调节件5，调节件5上相对的两侧上具有相互连通的插孔24，相邻通孔的两侧具有调节孔6，调节孔6内设有调节螺丝，调节轴4插设在所述插孔24内，调节螺丝与调节轴4的外周相抵，调节座3套设在调节轴4的外周，传感器固定在调节座3的侧面；采用上述方案，检测光电支架用于调整第一光电传感器2的位置，其目的在于，工件的种类繁多，而通过检测光电支架可以调整第一光电传感器2的检测端，可以理解为，通过上述设计，可以提高数据检测的稳定性，具体地，旋转调节螺丝，使调节轴4在调节孔6内上下滑动，而第一光电传感器2是固定在调节座3上，因此，调节座3随调节轴4上下移动，进而改变第一光电传感器2的检测范围。
参阅图5所示进一步地，所述夹仔机构11包含有夹臂座板7、主臂8、夹臂9、伺服马达10以及夹仔机构11，伺服马达10的电机轴连接有摆臂轴，摆臂轴穿过夹臂9底板向外延伸，主臂8套设在摆臂轴的表面，夹臂9的两端分别与主臂8、夹仔机构11固定，其中，夹臂座板7上具有与主臂8往返运动形成的轨迹面对应的限位区域，所述限位区域上设有限位块12，限位块12的外端与主臂8的侧面位于同一水平面；采用上述方案，伺服马达10驱动主臂8来回摆动，夹臂9是为了让工件可以抵达雾化器22的输出范围，需要说明的是，控制中心13控制伺服马达10正反转输出，使主臂8来回旋转，而限位块12位于限位区域内，主臂8在旋转到一定的角度时会与限位块12相抵，从而限定了主臂8的转动范围，有效提高生产效率。
参阅图5-6所示，进一步地，还包含有联动支臂14与调节螺杆，联动支臂14一端的表面设有带锁紧孔16的锁紧槽17，锁紧槽17的两侧具有螺孔18，夹臂9插设在锁紧孔16内，调节螺杆与螺孔18螺纹连接，联动支臂14的另一端与夹臂座板7转动连接；采用上述方案，由于工件的结构形状各一，在夹持过程中，需要调整夹爪气缸的方向，便于工件夹持，具体为，联动支臂14的一端具有锁紧孔16，夹臂9的插设在锁紧孔16内，最终通过调节螺杆固定，通过拆卸调节螺杆，旋转夹臂9，进而旋转夹仔机构11，同时，联动支臂14的另一端与夹臂9底座转动连接，因此，联动支臂14随伺服马达10的正反转而转动，且通过锁紧槽17与调节螺杆的配合，避免夹臂9旋转；
需要说明的是，联动夹臂14的目的在于令工件在夹臂与主臂反向旋转时保持垂直。
进一步地，限位区域上具有检测孔，夹臂座板7与主臂8相离的侧面上设有第二光电传感器19，所述第二光电传感器19的检测端与检测孔对应；第二光电传感器19的输出端与控制中心13的输入端连接，主臂8与限位块12相抵时，主臂8会被第二光电传感器19检测到，第二光电传感器19向控制中心13输出触发伺服马达10反向转动的信号。
进一步地，还包含有第一横向移动结构29，夹仔机构11、传感器机构23以及雾化器22均设置在第二横向移动结构20的输出端上；采用上述方案，避免雾化器22上的脱模剂喷洒到控制中心13上，具体地，控制中心13位于第二横向移动结构20的侧面，每次进行喷洒都会通过第一横向移动结构29向外移动与控制中心13保持距离。
进一步地，还包含有第二横向移动结构20，第一横向移动结构29设置在第二横向移动结构20的输出端上，其中，第一横向移动结构20的驱动方向与第二横向移动结构21的驱动方向平行，第一横向移动结构为双层模组连动，此转动为倍速结构，使工作效率更大化；
需要说明的是，待生产的工件位于第二横向移动结构20的侧面，为了避免往返过程中夹仔机构11与待加工的工件碰撞，第二横向移动结构20驱动第一横向移动结构29向待加工的工件外移动，在完成对工件喷洒脱模剂后，第二横向移动结构20复位，同时，在伺服马达10的驱动下，还能起到取件与放件定位的作用，可以独立完成取件拔模，配合纵向移动与主臂8、夹臂9联动拔模。
进一步地，还包含水平纵向移动结构，第二横向移动结构设置在水平纵向移动结构的输出端上，其中第二横向移动结构的驱动方向与水平纵向移动结构的驱动方向交叉垂直；所述水平纵向移动机构21由升降板、升降轴27、升降螺杆、升降手轮、纵向伺服马达28组成，水平纵向移动机构21设置在升降板的表面，纵向伺服马达28的输出端与升降螺杆连接，升降螺杆与升降板螺纹连接，升降轴分布在升降板的四周，升降轴上设有升降导柱，升降导柱与升降板的底面固定；转动升降手轮，使升降螺杆上下移动，即使升降板升降抬起调节夹仔机构11、传感器机构、雾化器22，起到一个调节夹仔机构11、传感器机构以及雾化器22高度的效果；
即夹仔机构11逆时针摆动配合水平纵向移动机构21前进到夹持工件位并夹持工件，后续，通过水平纵向移动机构21后退至待机位同时夹仔机构11顺时针转动夹持工件向雾化器22靠近。
在本具体实施例中，所述伺服电机10为减速机。
在本具体实施例中，还设有喷雾汇流板25，喷雾汇流板25与各个雾化器22连通，通过喷雾汇流板25实现的一个分流的效果。
在本具体实施例中，还包含有自动润滑泵26，向第二横向移动结构21、第一横向移动结构20、纵向移动结构27提供润滑剂。
在本具体实例中，所述控制中心13为带操作屏的控制柜，所述操作屏与自动润滑泵26控制连接。
以上实施方式仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。
Claims (8)
1.一种取件机械手，其特征在于，包含：
机架，机架上安装有用于夹持工件往返运动的夹仔机构、用于检测夹仔机构状态的传感器机构以及对工件喷洒脱模剂的雾化器；所述传感器机构包含有检测光电支架以及多个光电传感器，各个光电传感器分布在检测光电支架的四周。
2.根据权利要求1所述的一种取件机械手，其特征在于：所述检测光电支架包含有调节座、调节轴以及调节件，调节件上相对的两侧上具有相互连通的插孔，相邻通孔的两侧具有调节孔，调节孔内设有调节螺丝，调节轴插设在所述插孔内，调节螺丝与调节轴的外周相抵，调节座套设在调节轴的外周，传感器固定在调节座的侧面。
3.根据权利要求1所述的一种取件机械手，其特征在于：所述夹仔机构包含有夹臂座板、主臂、夹臂、私服马达以及夹抓气缸，伺服马达的电机轴连接有摆臂轴，摆臂轴穿过夹臂底板向外延伸，主臂套设在摆臂轴的表面，夹臂的两端分别与主臂、夹抓气缸固定，其中，夹臂座板上具有与主臂往返运动形成的轨迹面对应的限位区域，所述限位区域上设有限位块，限位块的外端与主臂的侧面位于同一水平面。
4.根据权利要求3所述的一种取件机械手，其特征在于：还包含有联动支臂与调节螺杆，联动支臂一端的表面设有带锁紧孔的锁紧槽，锁紧槽的两侧具有螺孔，夹臂插设在锁紧孔内，调节螺杆与螺孔螺纹连接，联动支臂的另一端与夹臂座板转动连接。
5.根据权利要求3所述的一种取件机械手，其特征在于：限位区域上具有检测孔，夹臂座板与主臂相离的侧面上设有光电传感器，所述光电传感器的检测端与检测孔对应。
6.根据权利要求1所述的一种取件机械手，其特征在于：还包含有第一横向移动结构，夹仔机构、传感器机构以及雾化器均设置在第一横向移动结构的输出端上。
7.根据权利要求6所述的一种取件机械手，其特征在于：还包含有第二横向移动结构，第一横向移动结构设置在第二横向移动结构的输出端上，其中，第一横向移动结构的驱动方向与第二横向移动结构的驱动方向平行。
8.根据权利要求7所述的一种取件机械手，其特征在于：还包含水平纵向移动结构，第二横向移动结构设置在水平纵向移动结构的输出端上，其中第二横向移动结构的驱动方向与水平纵向移动结构的驱动方向交叉垂直。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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