JP3228702U - ロボットハンドおよびロボット - Google Patents

Abstract

【課題】堆積されたシートからその一部を持ち上げて把持し、上下反転して目的の場所に載置できるロボットハンドを提供する。【解決手段】ロボットハンド１は、Ｘ軸に平行な載置面１０を構成する載置板１１と、載置面に対向する押圧面２０を構成する押圧板２１と、押圧板を、Ｙ軸方向に移動可能に支持する柱３１と、載置板と押圧板とをＹ軸方向に相互に近接および離隔させるアクチュエータと、Ｘ軸に直交する接触面４０を有する接触部材４１と、接触部材をＸ軸方向に進退可能に支持する摺動部５０と、接触部材をＸ軸方向に進退させる第２のアクチュエータと、接触部材を、載置板に対してＹ軸方向に移動可能に支持する昇降部６０と、接触部材を、載置板に対してＹ軸方向に移動させる第３のアクチュエータと、を備え、載置面が上を向く姿勢と押圧面が上を向く姿勢とに変動可能に、ロボットマニピュレータに支持される。【選択図】図１

Description

本考案は、シートの堆積体を移送するために把持するロボットハンドおよびロボットに関する。

梱包または収納用の箱などは、印刷された平面状のシートに切断線および折目線を加工し、折り曲げて立体に組み立てられる。シートの印刷工程では通常、印刷された面を上にしてシートが堆積される。印刷されたシートに切断線および折目線を加工するには、印刷された面を下に向け、組み立てたのちに内側になる面から切断線および折目線を加工する。そのため、印刷されて堆積されたシートの束を上下反転して、切断線および折目線の加工機械に供給する必要がある。

特許文献１には、ワークの反転積み重ね装置が記載されている。特許文献１の反転積み重ね装置では、ワークの取出し側に向けて延びる供給手段の水平な載置面上にワークを載置し、ハンドの第１フォーク手段と第２フォーク手段との間にワークを把持する。ハンドはロボットの手首に装着され、手首は手首軸線まわりに少なくとも１８０°角変位可能であり、ロボットの下部アーム、上部アームおよび手首は第２軸、第３軸、第４軸および第５軸まわりにそれぞれ角変位可能である。これによって、角変位運動によってワークを供給手段から受け手段まで移動距離を短くして搬送することができるとともに、ワークを交互に上下を反転して受け手段上に積み重ねることができる。

特開２００２−１４５４４８号公報

特許文献１の反転積み重ね装置は、ハンドの第１フォーク手段と第２フォーク手段が、供給手段の供給フォーク部材間の間隙を通過可能であって、供給フォーク部材間の下からワークを把持する。特許文献１の反転積み重ね装置では、堆積されたシートから、その一部を持ち上げて搬送することができない。

本考案は上述のような事情に鑑みてなされたもので、堆積されたシートから、その一部を持ち上げて把持し、上下反転して目的の場所に載置できることを目的とする。

本考案の第１の観点に係るロボットハンドは、Ｘ軸の方向に延び、片側がＸ軸に平行な平面である載置面を構成する第１のフォークと、Ｘ軸の方向に延び、片側が第１のフォークの載置面に対向し、かつ、載置面に平行な平面である押圧面を構成する第２のフォークと、第１のフォークおよび第２のフォークを、載置面と押圧面とを対向させて、載置面に直交するＹ軸の方向に相互に移動可能に、Ｘ軸の方向の一方の端部で支持する支持部と、第１のフォークと第２のフォークとを、Ｙ軸の方向に相互に近接および離隔させる第１のアクチュエータと、Ｘ軸に直交し、かつ、支持部から離れる方向に向く接触面を有する接触部材と、接触部材を、第１のフォークと第２のフォークの間で、第１のフォークに対してＸ軸の方向に進退可能に支持する摺動部と、接触部材を第１のフォークに対してＸ軸の方向に進退させる第２のアクチュエータと、接触部材を、第１のフォークに対してＹ軸の方向に移動可能に支持する昇降部と、接触部材を、第１のフォークに対してＹ軸の方向に移動させる第３のアクチュエータと、を備え、載置面が上を向く姿勢と押圧面が上を向く姿勢とに変動可能に、ロボットマニピュレータに支持される。

好ましくは、第１のフォークは、載置面のＸ軸の方向の先端部が、支持部から遠くなるにつれて押圧面から離れる方向に傾斜している。

好ましくは、第１のフォークは、Ｘ軸の方向の先端部に、Ｘ軸およびＹ軸に直交するＺ軸に平行な軸の周りに回転可能なローラを備える。

本考案の第２の観点に係るロボットは、垂直多関節型のロボットマニピュレータと、第１の観点に係るロボットハンドと、を備え、ロボットマニピュレータは、支持部の第１のフォークおよび第２のフォークの反対側で、ロボットハンドを支持する。

本考案のロボットハンドは、第１のフォークの延びる方向に向く接触面を有する接触部材が、第１のフォークの延びる方向に進退可能で、かつ、第１のフォークに対して載置面に直交する方向に移動可能なので、堆積されたシートから、その一部を持ち上げて把持し、上下反転して目的の場所に載置することができる。

本考案の実施の形態に係るロボットハンドの斜視図である。 実施の形態に係るロボットハンドを備えるロボットの例を示す図である。 実施の形態に係るロボットハンドの正面図である。 実施の形態に係るロボットハンドの側面図である。 （ａ）はブランク束の手前にロボットハンドをセットした状態を示す概念図、（ｂ）はブランク束の一部を持ち上げた状態を示す概念図、（ｃ）は持ち上げたブランク束の下に載置板を挿入する状態を示す概念図である。 （ａ）はブランク束の下に載置板を挿入した状態を示す概念図、（ｂ）はブランク束を載置板と押圧板で挟持した状態を示す概念図である。 （ａ）は挟持したブランク束を上下反転した状態を示す概念図、（ｂ）はブランク束の挟持を開放し接触部材をブランク束に接触させた状態を示す概念図、（ｃ）はブランク束の下から押圧板を引き抜いている状態を示す概念図、（ｄ）はブランク束を降ろした状態を示す概念図である。 変形例に係るロボットハンドの側面図である。

以下、本考案の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお図中、同一または同等の部分には同一の符号を付す。

実施の形態．
図１は、本考案の実施の形態に係るロボットハンドの斜視図である。ロボットハンド１は、２つの載置板１１および結合部１２から構成される第１のフォークと、載置板１１にそれぞれ対向する押圧板２１および結合部２２から構成される第２のフォークを備える。第１のフォークの結合部１２はそれぞれ、柱３１に固定されている。２つの柱３１は、連結部３２で相互に固定されている。第２のフォークの結合部２２はそれぞれ、柱３１に摺動可能に支持されている。

実施の形態では、載置板１１の延びる方向をＸ軸、載置板１１と押圧板２１の対向する方向をＹ軸とする。第１のフォークの結合部１２から載置板１１の延びる方向を前方、柱３１の載置板１１とは反対の方向を後方ともいう。

２つの載置板１１の片側は、Ｘ軸に平行な平面である載置面１０を構成する。２つの押圧板２１の片側は、載置面１０に対向し、かつ、載置面１０に平行な平面である押圧面２０を構成する。載置板１１と押圧板２１は、載置面１０と押圧面２０とが対向した状態で、載置面１０に直交するＹ軸の方向に相互に移動可能である。柱３１および連結部３２は、第１のフォークと第２のフォークを、Ｘ軸方向の一方の端部で支持する支持部を構成する。第１のフォークと第２のフォークは、載置面１０に直交するＹ軸方向に相互に移動可能である。載置板１１と押圧板２１とでシート堆積体（ブランク束ともいう）を挟んだときに、間に挟んだシート堆積体に傷がつかないように、載置面１０と押圧面２０は滑らかである。

ロボットハンド１は、Ｘ軸に直交し、かつ、支持部の連結部３２から離れる方向、すなわち前方に向く接触面４０を有する接触部材４１を備える。接触部材４１は、載置板１１に対してＹ軸方向に移動可能に昇降部６０に支持されている。昇降部６０は、載置板１１と押圧板２１の間で、Ｘ軸方向に進退可能に摺動部５０に支持されている。摺動部５０は、Ｘ軸方向の一方の端で、結合部１２および柱３１に固定されている。摺動部５０の押圧板２１の側の面は、載置面１０と同じ平面にあり、摺動部５０は、第１のフォークの一部でもある。

実施の形態の構造では、昇降部６０が摺動部５０に進退可能に支持されている結果、接触部材４１は、載置板１１に対してＸ軸方向に進退可能に支持され、かつ、Ｙ軸方向に移動可能に支持されている。図１では、接触部材４１が載置板１１の先端より前にあって、接触部材４１の一部が載置面１０より押圧面２０から遠くにある状態を示す。

図２は、実施の形態に係るロボットハンドを備えるロボットの例を示す図である。ロボット９９は、垂直多関節型のロボットマニピュレータ９０と、図１に示すロボットハンド１とを備える。

垂直多関節型のロボットマニピュレータ９０は、基台９１、胴９２、下腕９３、上腕９４、前腕部９５および手首９６を備え、Ｓ軸、Ｌ軸、Ｕ軸、Ｒ軸、Ｂ軸およびＴ軸の６自由度を有する。ロボットマニピュレータ９０の胴９２は、基台９１に対してＳ軸の周りに旋回可能である。ロボットマニピュレータ９０は、通常、Ｓ軸が垂直に配置される。下腕９３は胴９２に対してＳ軸に直交するＬ軸の周りに回動可能であり、下腕９３は前後に作動する。上腕９４は下腕９３に対して、Ｌ軸に平行なＵ軸の周りに回動可能である。Ｕ軸は上腕９４の上げ下げに相当する。前腕部９５は、上腕９４に対して、Ｌ軸に直交またはねじれの位置にあるＲ軸の周りに回動可能である。Ｒ軸は腕の回転に対応する。

手首９６は、前腕部９５の先端に、Ｒ軸に直交するＢ軸の周りに回動可能に支持される。手首９６は、前腕部９５への支持部に対して、Ｂ軸に直交するＴ軸の周りに回動可能である。ロボットハンド１の柱３１と連結部３２の間を通るＸ軸に平行な軸が、手首９６のＴ軸に一致するように、ロボットハンド１が手首９６に固定される。ロボットハンド１のＸ軸は、Ｂ軸の周りに回動可能であり、ロボットハンド１は、Ｘ軸に平行な軸の周りに回動可能である。図示しないロボット制御装置によって、ロボットマニピュレータ９０のＳ軸、Ｌ軸、Ｕ軸、Ｒ軸、Ｂ軸およびＴ軸それぞれにとりつけられたモータを駆動制御して角度を調節することによって、手首９６の位置とＴ軸の向きおよび回転角度を可動範囲の任意の点に制御できる。

ロボットマニピュレータ９０の手首９６は、Ｔ軸の周りに少なくとも１８０°回動可能である。ロボットハンド１は、載置面１０が上を向く姿勢と押圧面２０が上を向く姿勢とに変動可能に、ロボットマニピュレータ９０に支持される。

図３は、実施の形態に係るロボットハンドの正面図である。結合部１２に固定されている載置板１１は、Ｘ軸およびＹ軸に直交するＺ軸の方向の位置を調整することができる。また、結合部２２に固定されている押圧板２１は、Ｚ軸方向の位置を調整することができる。対向する載置板１１と押圧板２１は、挟持するシートの大きさに合わせて、Ｚ軸方向の同じ位置に調整される。

結合部１２に固定される２つの柱３１はそれぞれ、Ｙ軸方向に延びる２本のレール３３およびボールねじ３５を備える。レール３３に摺動可能に支持されるブロック３４とレール３３はＹ軸方向のリニアガイドを構成する。ボールねじ３５にはナット３６が螺合し、ナット３６はボールねじ３５の回転にしたがってＹ軸方向に移動する。第２のフォークの結合部２２はそれぞれ、ブロック３４およびナット３６に固定されている。

柱３１はそれぞれ、ボールねじ３５を回転させるフォーク駆動モータ８１を備える。フォーク駆動モータ８１を回転させることによって、第１のフォークと第２のフォークを、載置面１０と押圧面２０とを対向させて、Ｙ軸の方向に相互に近接および離隔させることができる。図３では、２つの結合部２２は相互に連結していないが、２つのフォーク駆動モータ８１は同時に作動し、２つの押圧板２１および結合部２２が連動することによって、第２のフォークとして機能する。ボールねじ３５およびフォーク駆動モータ８１は、第１のアクチュエータを構成する。

結合部１２および柱３１に固定されている摺動部５０は、Ｘ軸方向に延びる２本のレール５１およびボールねじ５３を備える。レール５１に摺動可能に支持されるブロック５２とレール５１はＸ軸方向のリニアガイドを構成する。ボールねじ５３にはナット５４が螺合し、ナット５４はボールねじ５３の回転にしたがってＸ軸方向に移動する。昇降部６０は、ブロック５２およびナット５４に固定されている。ボールねじ５３を回転させることによって、昇降部６０はＸ軸方向に前後に移動する。

昇降部６０は、Ｙ軸方向に延びる２本のリニアシャフト６１およびボールねじ６３を備える。リニアシャフト６１には、リニアブッシュ６２が摺動可能に支持される。ボールねじ６３にはナット６４が螺合し、ナット６４はボールねじ６３の回転にしたがってＹ軸方向に昇降する。接触部材４１は、リニアブッシュ６２およびナット６４に固定されている。ボールねじ６３を回転させることによって、接触部材４１はＹ軸方向に昇降する。

図４は、実施の形態に係るロボットハンドの側面図である。図４では、載置板１１と摺動部５０が重なっているため、摺動部５０は表されていない。摺動部５０の柱３１の間の部分に進退モータ８２が配置されている。進退モータ８２は、摺動部５０のボールねじ５３（図３参照）を回転させ、ナット５４を前後に移動させる。ナット５４に固定されている昇降部６０は、進退モータ８２の回転によって前後に進退する。その結果、昇降部６０に支持されている接触部材４１は前後に進退する。ボールねじ５３と進退モータ８２は、第２のアクチュエータを構成する。

昇降部６０は、昇降モータ８３を備える。昇降モータ８３は、昇降部６０のボールねじ６３を回転させ、ナット６４に固定されている接触部材４１をＹ軸方向に移動させる。ボールねじ６３と昇降モータ８３は、第３のアクチュエータを構成する。図４では、接触部材４１が載置板１１の先端より前にあって、接触部材４１の一部が載置面１０より押圧面２０から遠くにある状態を示す。

レール３３、レール５１、およびリニアシャフト６１には、図示しないリニアスケールが備えられる。それらのリニアスケールとフォーク駆動モータ８１、進退モータ８２および昇降モータ８３は、図示しない制御装置に接続され、制御装置の指令で、押圧板２１、昇降部６０および接触部材４１は、任意の位置に制御される。

図５は、実施の形態に係るロボットハンドでシート堆積体の一部（ブランク束）を載置板に載せる様子を示す概念図である。図５（ａ）は、ブランク束の手前にロボットハンドをセットした状態を示す概念図である。

ロボット制御装置は、ロボットマニピュレータ９０を制御して、ロボットハンド１を載置面１０を上に向けた姿勢で、移送する対象のブランク束９の側面に向き合う位置に移動する。移送する対象のブランク束９の大きさと、ロボット９９に対するシートの堆積される位置は、あらかじめロボット制御装置に与えられている。シートの堆積されている高さは、ロボット９９または設置場所に備えられるセンサで計測する。例えば、シートの堆積される位置の上に設置されたレーザセンサで、シートの上面の高さを計測することができる。レーザセンサは、ロボット９９に備えられていてもよい。あるいは例えば、シートの堆積される最大高さより上から、ロボットハンド１の載置板１１を下ろしていき、載置板１１がシートの上面に接触した位置をロボットマニピュレータ９０の駆動部の電流の変化で計測してもよい。

ロボット制御装置は、載置板１１の高さが、堆積されたシートの上面からブランク束９の高さの分だけ下の位置になるように、ロボットハンド１を移動する。ロボットハンド１の制御装置は、接触部材４１を載置板１１の前で、接触部材４１の下端が載置板１１より下になるように移動する。ロボット制御装置は、接触部材４１の接触面４０をブランク束９の側面に接触させる。

図５（ｂ）は、ブランク束の一部を持ち上げた状態を示す概念図である。ロボットハンド１の制御装置は、接触面４０をブランク束９に接触させたまま、接触部材４１を上に移動する。ブランク束９の片側は、接触部材４１に持ち上げられ、ブランク束９と下のシート堆積体との間に隙間ができる。

図５（ｃ）は持ち上げたブランク束の下に載置板を挿入する状態を示す概念図である。ロボット制御装置は、ブランク束９に接触部材４１を接触させた状態のまま、ロボットハンド１を前進させて、ブランク束９と下のシート堆積体との間に載置板１１を挿入する。このときロボットハンド１の制御装置は、ロボットハンド１の前進に合わせて、接触部材４１を柱３１に向かって後退させる。接触部材４１は、上昇して載置面１０より上に位置するので、摺動部５０と干渉することはない。

図６は、ロボットハンドでブランク束を挟持する様子を示す。図６（ａ）は、ブランク束の下に載置板を挿入した状態を示す概念図である。ロボットハンド１を前進させると、ブランク束９はロボットハンド１の反対側にある支柱にＸ軸方向の移動が抑えられているので、下のシート堆積体から離れて、載置板１１の上に載せられる。

図６（ｂ）はブランク束を載置板と押圧板で挟持した状態を示す概念図である。ロボットハンド１の制御装置は、ブランク束９が載置板１１に載った状態で、押圧板２１を載置板１１に近接させて、ブランク束９を載置板１１と押圧板２１で挟持する。

図７は、ブランク束を目的の場所に降ろす動作を示す。図７（ａ）は、挟持したブランク束を上下反転した状態を示す概念図である。ロボット制御装置は、ブランク束９を載置板１１および押圧板２１で挟持した状態で、ブランク束９を降ろす位置にロボットハンド１を移動すると同時に、ロボットハンド１の上下を反転する。すなわち、載置面１０が上を向いた姿勢から、押圧面２０が上を向く姿勢にロボットハンド１を反転する。

ロボットハンド１の上下を反転するのは、ロボットマニピュレータ９０の手首９６を回動させる動作に限らない。例えば、図２のＬ軸とＵ軸の少なくとも一方を回動させてロボットハンド１の上下を反転させることができる。ロボットハンド１の移動する空間を小さくし、動作を速く行うには、手首９６を回動させることが望ましい。

図７（ｂ）はブランク束の挟持を開放し接触部材をブランク束に接触させた状態を示す概念図である。ブランク束９を降ろす場所は、例えば、シートに切断線および折目線を加工する機械の供給装置である。ロボットハンド１の制御装置は、ブランク束９を降ろす位置で、載置板１１と押圧板２１とを離隔し、ブランク束９の挟持を開放する。この状態では、ブランク束９は押圧板２１の押圧面２０に載っている。そして、接触部材４１を前進させて、接触面４０をブランク束９の側面に接触させる。

図７（ｃ）はブランク束の下から押圧板を引き抜いている状態を示す概念図である。ロボット制御装置は、ブランク束９を降ろす場所に対して接触面４０の位置を保ったまま、ロボットハンド１を後退させる。すなわち、ロボットハンド１の制御装置は、押圧板２１に対して接触部材４１を前進させる。ブランク束９を降ろす場所に対するブランク束９のＸ軸方向の位置は変わらず、押圧板２１がブランク束９の下から後方に移動する。

図７（ｄ）はブランク束を降ろした状態を示す概念図である。ブランク束９の下から押圧板２１が引き抜かれ、接触面４０が押圧板２１の先端より前に出ると、ブランク束９は、下に降ろされる。このとき、ブランク束９の端は、押圧板２１の高さほど落下するが、傷つくことはない。

切断線および折目線の加工機械の供給装置は、例えば、ロボット９９によって供給装置に堆積されたブランク束９の下から１枚ずつシートを加工機械に供給する。加工機械の作動は、ロボットハンド１でブランク束９を供給装置に降ろす動作に影響されることはない。供給装置に降ろされたブランク束９の全てのシートを加工機械で加工する前に、ロボット９９で新たなブランク束９を供給していれば、加工機械は停止することなくシートを加工することができる。

以上説明したように、実施の形態のロボットハンド１によれば、接触部材４１でブランク束９をシート堆積体から持ち上げ、ブランク束９の下に載置板１１を挿入して持ち上げるので、堆積されたシートから、その一部を把持することができる。そして、載置板１１と押圧板２１でブランク束９を挟持し、上下反転してブランク束９を降ろすことができる。その結果、堆積されたシートから、その一部を持ち上げて把持し、上下反転して目的の場所に載置することができる。

図８は、変形例に係るロボットハンドの側面図である。変形例では、載置板１１は、Ｘ軸方向の先端部に、Ｚ軸に平行な軸の周りに回転可能なローラ１３を備える。その他の構成は、実施の形態と同様である。

ローラ１３は、例えば、載置板１１の側面に固定された片持ちの軸に、軸受を介して回転可能に支持される。あるいは、載置板１１の両側に側板が形成されて、ローラ１３を支持する軸が両端部で支持される構造でもよい。

ローラ１３は、例えば、載置面１０の延長がローラ１３の側面に接する高さに位置する。その高さでは、載置板１１と押圧板２１でブランク束９を挟持したときに、ブランク束９をローラ１３で傷つけることがない。また、ローラ１３と載置面１０との間の隙間にシートが引っかかることがない。

図８では、載置板１１は先端に傾斜面が形成されているが、傾斜面がなく、ローラ１３の側面がむき出しになっていてもよい。変形例によれば、載置板１１の先端は、回転可能なローラ１３でブランク束９に接するので、ブランク束９に傷つける可能性をより小さくできる。

さらに、押圧板２１の先端に、ローラ１３と同様なＺ軸に平行な軸の周りに回転可能なローラを設けてもよい。押圧板２１の先端にローラを設けることによって、ブランク束９を降ろすときに、先端の角でブランク束９に傷をつける可能性をより小さくできる。

実施の形態のロボットハンド１およびロボット９９は、さまざまに変形可能である。例えば、押圧板２１、昇降部６０または接触部材４１を移動する機構は、ボールねじ３５、５３または６３に限らない。これらの移動機構として、例えば、ベルトとプーリ、チェーンとチェーンホイール、ラックとピニオン、あるいは、エアシリンダなどを用いることができる。

押圧板２１、昇降部６０または接触部材４１の位置を検出するのは、リニアスケールに限らない。例えば、それらの基準位置を検出するリミットスイッチと、ボールねじ３５、５３または６３に取り付けたロータリーエンコーダで検出した回転角度から、押圧板２１、昇降部６０または接触部材４１の位置を検出することができる。

また、ロボット９９に使用するロボットマニピュレータ９０は、垂直多関節型に限らない。例えば、極座標型ロボット、直角座標型ロボットまたは水平多関節型ロボットなどを用いることができる。ロボットハンド１を目的の位置に移動可能で、載置面１０が上を向く姿勢と押圧面２０が上を向く姿勢とに変動可能に支持できれば、どのようなロボットマニピュレータでも使用することができる。なお、ロボットマニピュレータが回転する手首の機構を持たない場合は、ロボットハンド１のＸ軸に平行な軸の周りに回動可能な手首９６の機構を、ロボットハンド１に備えてもよい。

１ ロボットハンド
９ ブランク束
１０ 載置面
１１ 載置板
１２ 結合部
１３ ローラ
２０ 押圧面
２１ 押圧板
２２ 結合部
３１ 柱
３２ 連結部
３３ レール
３４ ブロック
３５ ボールねじ
３６ ナット
４０ 接触面
４１ 接触部材
５０ 摺動部
５１ レール
５２ ブロック
５３ ボールねじ
５４ ナット
６０ 昇降部
６１ リニアシャフト
６２ リニアブッシュ
６３ ボールねじ
６４ ナット
８１ フォーク駆動モータ
８２ 進退モータ
８３ 昇降モータ
９０ ロボットマニピュレータ
９１ 基台
９２ 胴
９３ 下腕
９４ 上腕
９５ 前腕部
９６ 手首
９９ ロボット

Claims (4)

1. Ｘ軸の方向に延び、片側が前記Ｘ軸に平行な平面である載置面を構成する第１のフォークと、
   前記Ｘ軸の方向に延び、片側が前記第１のフォークの前記載置面に対向し、かつ、前記載置面に平行な平面である押圧面を構成する第２のフォークと、
   前記第１のフォークおよび前記第２のフォークを、前記載置面と前記押圧面とを対向させて、前記載置面に直交するＹ軸の方向に相互に移動可能に、前記Ｘ軸の方向の一方の端部で支持する支持部と、
   前記第１のフォークと前記第２のフォークとを、前記Ｙ軸の方向に相互に近接および離隔させる第１のアクチュエータと、
   前記Ｘ軸に直交し、かつ、前記支持部から離れる方向に向く接触面を有する接触部材と、
   前記接触部材を、前記第１のフォークと前記第２のフォークの間で、前記第１のフォークに対して前記Ｘ軸の方向に進退可能に支持する摺動部と、
   前記接触部材を前記第１のフォークに対して前記Ｘ軸の方向に進退させる第２のアクチュエータと、
   前記接触部材を、前記第１のフォークに対して前記Ｙ軸の方向に移動可能に支持する昇降部と、
   前記接触部材を、前記第１のフォークに対して前記Ｙ軸の方向に移動させる第３のアクチュエータと、
   を備え、
   前記載置面が上を向く姿勢と前記押圧面が上を向く姿勢とに変動可能に、ロボットマニピュレータに支持されるロボットハンド。
2. 前記第１のフォークは、前記載置面の前記Ｘ軸の方向の先端部が、前記支持部から遠くなるにつれて前記押圧面から離れる方向に傾斜している、請求項１に記載のロボットハンド。
3. 前記第１のフォークは、前記Ｘ軸の方向の先端部に、前記Ｘ軸および前記Ｙ軸に直交するＺ軸に平行な軸の周りに回転可能なローラを備える、請求項１または２に記載のロボットハンド。
4. 垂直多関節型のロボットマニピュレータと、
   請求項１から３のいずれか１項に記載のロボットハンドと、
   を備え、
   前記ロボットマニピュレータは、前記支持部の前記第１のフォークおよび前記第２のフォークの反対側で、前記ロボットハンドを支持するロボット。

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