CN111265707A - 一种具备移动消毒功能的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种具备移动消毒功能的机器人，包括：可自主移动或远距离遥控的移动底盘；设置于移动底盘上的用于实现紫外消毒的主消毒装置和辅助消毒装置；设置于移动底盘上的用于实现化学消毒的喷洒消毒装置；主消毒装置为整个机器人提供紫外消毒功能，并且带动辅助消毒装置升降动作；辅助紫外消毒弥补主消毒装置的盲区，并且带动喷洒消毒装置俯仰动作；喷洒消毒装置设置于辅助消毒装置的顶部，用于喷洒消毒液，实现化学消毒功能。本发明结构紧凑，将紫外消毒和化学消毒集成在一起，二者配合可实现指定空间的空气消毒，实现紫外消毒、化学消毒和空气消毒三种功能，消毒覆盖面积广，具有很好的操作性和通用性，具有广泛推广意义。

Description

一种具备移动消毒功能的机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械和消毒器械，具体地，涉及一种具备移动消毒功能的机器人。

背景技术

在传染病暴发期间，需要对特定空间场所进行全方位的杀毒，经检索发现，专利号为CN92210942.7的中国专利，公开了一种移动式消毒杀菌车，它是由万向轮、箱体、水泵、推车把及灯台架构成，箱体上设置有药物喷咀，在灯台架上设置有紫外线杀菌灯，紫外线杀菌灯一端为自由端，另一端通过转动角度盘和灯台架上端相连接。但是该装置由人去操作很容易造成交叉污染，不适用于传染病暴发期间。

目前市面上需要一种可替代人员现场作业，结合紫外消毒、化学消毒为一体的移动机器人。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种具备移动消毒功能的机器人。

为实现以上目的，本发明提出一种具备移动消毒功能的机器人，包括：

可自主移动或远距离遥控的移动底盘；

设置于所述移动底盘上的用于实现紫外消毒的主消毒装置和辅助消毒装置；

设置于所述移动底盘上的用于实现化学消毒的喷洒消毒装置；

其中，

所述主消毒装置包括第一紫外杀菌装置和升降机构，所述第一紫外杀菌装置提供紫外消毒，所述升降机构连接所述辅助消毒装置，所述升降机构带动所述辅助消毒装置沿所述主消毒装置的高度方向作升降运动，使所述辅助消毒装置可伸出至所述主消毒装置的上方，或收纳于所述主消毒装置内；

所述喷洒消毒装置设置于所述辅助消毒装置的顶部，用于喷洒消毒液；

所述辅助消毒装置包括第二紫外杀菌装置和俯仰机构，所述第二紫外杀菌装置用于弥补所述主消毒装置的盲区，所述俯仰机构连接所述喷洒消毒装置，通过所述俯仰机构带动所述喷洒消毒装置作俯仰运动，实现全方位喷洒。

优选地，所述移动底盘为AGV小车，所述AGV小车可通过激光导航或视觉导航进行自主运动，或通过无线遥控实现被动运动。

优选地，所述主消毒装置还包括所述驱动控制模块，所述驱动控制模块的输出端与所述升降机构、所述俯仰机构的输入端连接，通过控制所述升降机构的升降动作从而控制所述辅助消毒装置的升降，以及通过控制所述俯仰机构的俯仰动作从而控制所述喷洒消毒装置的俯仰。

优选地，所述驱动控制模块还连接所述第一紫外杀菌装置、所述第二紫外杀菌装置以及所述喷洒消毒装置，分别控制所述第一紫外杀菌装置、所述第二紫外杀菌装置的通断，以及控制所述喷洒消毒装置的喷嘴的喷射。

优选地，所述主消毒装置还包括：用于放置消毒液的消毒液容器，所述消毒液容器与所述喷洒消毒装置通过管路连通，所述消毒液容器为所述喷洒消毒装置提供至少一种所述消毒液，并能进行所述消毒液的更换。

优选地，所述第一紫外杀菌装置、所述第二紫外杀菌装置为紫外线杀菌灯，所述紫外线杀菌灯采用低压汞灯；其中：

所述第一紫外杀菌装置设置于所述主消毒装置的外围；

所述第二紫外杀菌装置设置于所述辅助消毒装置的外围。

优选地，所述第二紫外杀菌装置的照射角度与所述第一紫外杀菌装置的照射角度相差45度设置，弥补所述第一紫外杀菌装置的照射盲区。

优选地，所述喷洒消毒装置包括：若干侧喷嘴和若干顶喷嘴，其中：

若干所述侧喷嘴均匀的布设于所述喷洒消毒装置的四周，使所述消毒液由所述喷洒消毒装置四面向空气中喷洒；

若干所述顶喷嘴均匀的布设于所述喷洒消毒装置的顶端，使所述消毒液由所述喷洒消毒装置上方向空气中喷洒。

优选地，所述侧喷嘴为雾状喷嘴，或所述侧喷嘴为所述雾状喷嘴与柱状喷嘴组合；所述顶喷嘴为雾状喷嘴。

优选地，所述升降机构为一种直线运动机构；所述俯仰机构为一种圆周运动机构。

与现有技术相比，本发明具有如下至少一种的有益效果：

本发明上述机器人，将紫外消毒和化学消毒集成在一起，二者配合可实现指定空间的空气消毒，从而实现紫外消毒、化学消毒和空气消毒三种功能；通过将主消毒装置、辅助消毒装置和喷洒消毒装置设置在移动底盘上，整体结构紧凑；采用可自主移动或远距离遥控的移动底盘，适用于传染病暴发期间，替代人员进行现场操作，防止交叉感染。

本发明上述结构中，通过设置若干侧喷嘴和若干顶喷嘴，可以实现雾状消毒液喷洒，也可以实现柱状消毒液的定向喷射，消毒覆盖面积广，具有很好的操作性和通用性，具有广泛推广意义。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一优选实施例的结构示意图；

图2a为本发明一优选实施例的主消毒装置的示意图；

图2b为图2a的剖视图；

图3a为本发明一优选实施例的辅助消毒装置的升起效果图；

图3b为本发明一优选实施例的辅助消毒装置的下降效果图；

图4a为本发明一优选实施例的喷洒消毒装置与辅助消毒装置连接示意图；

图4b为本发明一优选实施例的喷洒消毒装置与仰起机构连接示意图；

图5a为本发明一优选实施例的喷洒消毒装置的俯仰正常状态图；

图5b为本发明一优选实施例的喷洒消毒装置的仰起状态图；

图5c为本发明一优选实施例的喷洒消毒装置的俯下状态图；

图6为本发明一优选实施例的喷洒消毒装置的结构示意图；

图7为本发明一优选实施例的驱动控制模块的电路原理图；

图中标记分别表示为：010为移动底盘、020为主消毒装置、021为第一紫外杀菌装置、022为驱动控制模块、023为消毒液容器、024为升降机构、030为辅助消毒装置、031为第二紫外杀菌装置、032为俯仰机构、040为喷洒消毒装置、041为侧喷嘴、042为顶喷嘴。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。

参照图1所示，为本发明一优选实施例具备移动消毒功能的机器人的结构示意图，图中包括可自主移动或远距离遥控的移动底盘010、主消毒装置020、辅助消毒装置030和喷洒消毒装置040，其中：移动底盘010是一种可以自主移动或远距离遥控的AGV小车，用于承载主消毒装置020、辅助消毒装置030和喷洒消毒装置040。AGV小车可以通过激光导航或视觉导航进行自主运动，也可以通过无线遥控实现被动运动。主消毒装置020和辅助消毒装置030设置于移动底盘010上，用于实现紫外消毒。喷洒消毒装置040设置于移动底盘010上，用于实现化学消毒的喷洒消毒。

参照图1、图2a及图2b所示，主消毒装置020固定于移动底盘010的上方，主消毒装置020包括第一紫外杀菌装置021和升降机构024，第一紫外杀菌装置021为整个机器人提供紫外消毒。升降机构024与辅助消毒装置030连接，升降机构024带动辅助消毒装置030升降动作。

参照图1所示，辅助消毒装置030设置于主消毒装置020内，辅助消毒装置030被主消毒装置020带动升降。升降机构024带动辅助消毒装置030沿主消毒装置020的高度方向作升降运动。升降机构024为一种直线运动机构，带动辅助消毒装置030，实现辅助消毒装置030和喷洒消毒装置040的升降。该直线运动机构可以采用现有技术中任意可实现其功能的装置。参照图3a所示，为辅助消毒装置030升起的效果图，辅助消毒装置030可伸出至主消毒装置020的上方。参照图3b所示，为辅助消毒装置030降下的效果图，辅助消毒装置030收纳于主消毒装置020中。

参照图4a、图4b所示，辅助消毒装置030包括第二紫外杀菌装置031和俯仰机构032，第二紫外杀菌装置031用于弥补主消毒装置020的盲区，起到辅助紫外消毒的作用。俯仰机构032与喷洒消毒装置040连接，俯仰机构032带动喷洒消毒装置040进行俯仰动作。

参照图1所示，喷洒消毒装置040设置于辅助消毒装置030的顶部，喷洒消毒装置040包括消毒喷嘴，用于喷洒消毒液，实现化学消毒功能。喷洒消毒装置040被辅助消毒装置030带动进行俯仰动作，实现全方位喷洒。俯仰机构032为一种圆周运动机构，带动喷洒消毒装置040，实现喷洒消毒装置040的俯仰运动。该圆周运动机构可以采用现有技术中任意可实现其功能的装置。在喷洒消毒装置040被辅助消毒装置030带动进行俯仰动作时，参照图5a所示，为喷洒消毒装置040正常状态。参照图5b所示，为喷洒消毒装置040仰起状态。参照图5c所示，为喷洒消毒装置040俯下状态。

上述实施例可以实现紫外消毒、化学消毒和空气消毒三种功能。通过主消毒装置020的第一紫外杀菌装置021和辅助消毒装置030的第二紫外杀菌装置031实现紫外消毒；通过喷洒消毒装置040的侧喷嘴041和顶喷嘴042实现化学消毒；通过紫外消毒、化学消毒配合使用实现指定空间内的空气消毒。

在其他部分优选实施例中，参照图2b所示，主消毒装置020还包括驱动控制模块022，驱动控制模块022的输出端与升降机构024、俯仰机构032的输入端连接，通过控制升降机构024的升降动作从而控制辅助消毒装置030的升降，以及通过控制俯仰机构032的俯仰动作从而控制喷洒消毒装置040的俯仰。

在其他部分优选实施例中，驱动控制模块022还分别与第一紫外杀菌装置021、第二紫外杀菌装置031以及喷洒消毒装置040连接，分别控制第一紫外杀菌装置021、第二紫外杀菌装置031的通断，以及控制喷洒消毒装置040的喷嘴的喷射。驱动控制模块022可以采用现有技术实现，可以是逻辑组合电路，也可以是集成电路芯片等。比如，参照图7所示，为驱动控制模块的控制器，采用Microchip(美国微芯)公司的dsPIC30F4011芯片进行控制；驱动芯片采用但不限于以下几种类型：三极管、MOSFET管、IGBT、继电器。当然在其他实施例中也可以采用其他的现有产品，dsPIC30F4011芯片只是为了举例说明。

在其他部分优选实施例中，第一紫外杀菌装置021可以为一种紫外线杀菌灯，紫外线杀菌灯是一种低压汞灯。紫外线杀菌灯设置于主消毒装置020的外围，提供紫外光谱，可提供紫外光谱包括但不限于以下波长：253.7nm波长、185nm波长。在一具体实施例中，主消毒装置020具有一长方形的壳体，将多个紫外线杀菌灯环形均匀的布设在壳体上，使主消毒装置020由四周向外照射紫外光谱，紫外光谱的覆盖范围广，有效杀菌。

参照图4a所示，第二紫外杀菌装置031可以为一种紫外线杀菌灯，紫外线杀菌灯是一种低压汞灯。紫外线杀菌灯设置于辅助消毒装置030的外围，提供紫外光谱，可提供紫外光谱包括但不限于以下波长：253.7nm波长、185nm波长。在一具体实施例中，辅助消毒装置030具有一圆柱形的壳体，多个紫外线杀菌灯环形均匀的布设在壳体上，使辅助消毒装置030由四周向外照射紫外光谱，紫外光谱的覆盖范围广，有效杀菌。在另一优选实施例中，第二紫外杀菌装置031的照射角度与第一紫外杀菌装置021的照射角度相差45度设置，弥补第一紫外杀菌装置021的照射盲区。通过第一紫外杀菌装置021与第二紫外杀菌装置031配合，使得紫外光谱的覆盖范围更加全面，进一步弥补了照射盲区，可达到全方位无死角的消毒效果。

在其他部分优选实施例中，参照图2b所示，主消毒装置020还包括用于放置消毒液的消毒液容器023。消毒液容器023与喷洒消毒装置040通过管路连通，消毒液容器023为喷洒消毒装置040提供至少一种消毒液，并可以进行消毒液的更换。所提供的消毒液包括但不限于以下几种品类：过氧化氢、过氧乙酸、二氧化氯、次氯酸钠、84消毒水、乙醇。

在其他部分优选实施例中，参照图6所示，喷洒消毒装置040包括若干侧喷嘴041和若干顶喷嘴042，其中，若干侧喷嘴041均匀的布设于喷洒消毒装置040的四周，使消毒液容器023中消毒液由喷洒消毒装置040四面向空气中喷洒。若干侧喷嘴041可以全部都是雾状碰嘴，也可以包含至少一个柱状碰嘴，可满足不同场所的消毒需求。若干顶喷嘴042均匀的布设于喷洒消毒装置040的顶端，使消毒液容器023中消毒液由喷洒消毒装置040上方向空气中喷洒。喷洒消毒装置040通过侧喷嘴041与若干顶喷嘴042的配合，增大了覆盖范围，可实现全方位的覆盖。并在移动底盘010、主消毒装置020的升降机构024、辅助消毒装置030的俯仰机构032协调运动下，实现消毒液的定向喷射功能。顶喷嘴042位于喷洒消毒装置040的顶端，将主消毒装置020的消毒液容器023中的消毒液喷洒在空气中。若干顶喷嘴042均采用雾状喷嘴。

上述实施例的结构紧凑，将紫外消毒和化学消毒集成在一起，可以实现紫外消毒、化学消毒和空气消毒三种功能，可以实现雾状消毒液喷洒，也可以实现柱状消毒液的定向喷射，消毒覆盖面积广，具有很好的操作性和通用性，具有广泛推广意义。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (10)

1.一种具备移动消毒功能的机器人，其特征在于：包括：

可自主移动或远距离遥控的移动底盘；

设置于所述移动底盘上的用于实现紫外消毒的主消毒装置和辅助消毒装置；

设置于所述移动底盘上的用于实现化学消毒的喷洒消毒装置；

其中，

所述主消毒装置包括第一紫外杀菌装置和升降机构，所述第一紫外杀菌装置提供紫外消毒，所述升降机构连接所述辅助消毒装置，所述升降机构带动所述辅助消毒装置沿所述主消毒装置的高度方向作升降运动，使所述辅助消毒装置可伸出至所述主消毒装置的上方，或收纳于所述主消毒装置内；

所述喷洒消毒装置设置于所述辅助消毒装置的顶部，用于喷洒消毒液；

所述辅助消毒装置包括第二紫外杀菌装置和俯仰机构，所述第二紫外杀菌装置用于弥补所述主消毒装置的盲区，所述俯仰机构连接所述喷洒消毒装置，通过所述俯仰机构带动所述喷洒消毒装置作俯仰运动，实现全方位喷洒。

2.根据权利要求1所述的具备移动消毒功能的机器人，其特征在于，所述移动底盘为AGV小车，所述AGV小车可通过激光导航或视觉导航进行自主运动，或通过无线遥控实现被动运动。

3.根据权利要求1所述的具备移动消毒功能的机器人，其特征在于，所述主消毒装置还包括所述驱动控制模块，所述驱动控制模块的输出端与所述升降机构、所述俯仰机构的输入端连接，通过控制所述升降机构的升降动作从而控制所述辅助消毒装置的升降，以及通过控制所述俯仰机构的俯仰动作从而控制所述喷洒消毒装置的俯仰。

4.根据权利要求3所述的具备移动消毒功能的机器人，其特征在于，所述驱动控制模块还连接所述第一紫外杀菌装置、所述第二紫外杀菌装置以及所述喷洒消毒装置，分别控制所述第一紫外杀菌装置、所述第二紫外杀菌装置的通断，以及控制所述喷洒消毒装置的喷嘴的喷射。

5.根据权利要求1所述的具备移动消毒功能的机器人，其特征在于，所述主消毒装置还包括：用于放置消毒液的消毒液容器，所述消毒液容器与所述喷洒消毒装置通过管路连通，所述消毒液容器为所述喷洒消毒装置提供至少一种所述消毒液，并能进行所述消毒液的更换。

6.根据权利要求1所述的具备移动消毒功能的机器人，其特征在于，所述第一紫外杀菌装置、所述第二紫外杀菌装置为紫外线杀菌灯，所述紫外线杀菌灯采用低压汞灯；其中：

所述第一紫外杀菌装置设置于所述主消毒装置的外围；

所述第二紫外杀菌装置设置于所述辅助消毒装置的外围。

7.根据权利要求6所述的具备移动消毒功能的机器人，其特征在于，所述第二紫外杀菌装置的照射角度与所述第一紫外杀菌装置的照射角度相差45度设置，弥补所述第一紫外杀菌装置的照射盲区。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的具备移动消毒功能的机器人，其特征在于，所述喷洒消毒装置包括：若干侧喷嘴和若干顶喷嘴，其中：

若干所述侧喷嘴均匀的布设于所述喷洒消毒装置的四周，使所述消毒液由所述喷洒消毒装置四面向空气中喷洒；

若干所述顶喷嘴均匀的布设于所述喷洒消毒装置的顶端，使所述消毒液由所述喷洒消毒装置上方向空气中喷洒。

9.根据权利要求8所述的具备移动消毒功能的机器人，其特征在于，所述侧喷嘴为雾状喷嘴，或所述侧喷嘴为所述雾状喷嘴与柱状喷嘴组合；所述顶喷嘴为雾状喷嘴。

10.根据权利要求1-6中任一项所述的具备移动消毒功能的机器人，其特征在于，所述升降机构为一种直线运动机构；所述俯仰机构为一种圆周运动机构。

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