CN111258336B - 一种控制铲斗位置的方法、系统和可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种控制铲斗位置的方法、系统和可读存储介质，涉及挖掘机领域，方法包括以下步骤：服务器获取位移传感器发送的测定距离，所述测定距离为油缸的活塞运动的距离；根据所述测定距离，计算活塞运动的速度；根据预设的各种速度对应的权值，对活塞的实际运动速度进行显示和/或提示；在一段时间内重复计算活塞运动的速度，并根据预设的各种速度对应的权值，对活塞的实际运动速度进行显示和/或提示。

Description

一种控制铲斗位置的方法、系统和可读存储介质
技术领域
本发明涉及挖掘机领域，具体涉及一种控制铲斗位置的方法、系统和可读存储介质。
背景技术
这里的陈述仅提供与本发明相关的背景技术，而不必然地构成现有技术。
发明人发现，现有的装载机上，液压油缸采用普通的单活塞双作用油缸，缸体与前车架通过销轴固定，由活塞伸缩控制铲斗的运动，实现物料的装卸。
油缸活塞的运动速度和位置无法精确控制，只能通过驾驶员观察控制，无法对铲斗精确定位。
发明内容
针对现有技术油缸活塞的运动速度和位置无法精确控制，只能通过驾驶员观察控制，无法对铲斗精确定位的不足，本发明的目的是提供一种控制铲斗位置的方法、系统和可读存储介质，可以辅助分辨活塞的运行速度，解决铲斗定位不精确的技术问题。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：
第一方面，本发明的实施例提供了一种控制铲斗位置的方法，包括以下步骤：
服务器获取位移传感器发送的测定距离，所述测定距离为油缸的活塞运动的距离；
根据所述测定距离，计算活塞运动的速度；
根据预设的各种速度对应的权值，对活塞的实际运动速度进行显示和/或提示；
在一段时间内重复计算活塞运动的速度，并根据预设的各种速度对应的权值，对活塞的实际运动速度进行显示和/或提示。
作为进一步的技术方案，进行根据预设的各种速度对应的权值，对活塞的实际运动速度进行显示的步骤，包括：
对不同的数值范围内的速度，对应不同的显示参数和/或提示参数，对活塞的实际运动速度进行相异的显示和/或提示。
作为进一步的技术方案，所述显示参数包括显示色彩和闪烁频率，所述提示参数包括音色和音调。
作为进一步的技术方案，服务器获取位移传感器发送的测定距离，所述测定距离为油缸的活塞运动的距离的步骤中，通过在活塞上安装标志物作为位移传感器的测量对象。
作为进一步的技术方案，所述距离传感器为激光距离传感器，激光距离传感器通过远程控制终端与所述服务器通信。
第二方面，本发明的实施例提供了一种控制铲斗位置的系统，包括服务器、位移传感器以及设于活塞的标志物，其中，服务器能够与位移传感器之间进行通信，服务器存储有计算活塞运动的速度程序。
第三方面，本发明的实施例提供了一种可读存储介质，所述存储介质上存储有计算活塞运动的速度程序，所述计算活塞运动的速度程序被处理器执行时实现如第一方面所述的控制铲斗位置的方法的步骤。
作为进一步的技术方案，所述限位器为具有缺口的块状体，所述限位器能够可拆卸式安装于回转支承内圈的底侧。
上述本发明的实施例的有益效果如下：
1、本发明所提供的实施例中，使用相对精确的测量手段进行活塞速度的测量，并对测量的不筒的速度给予不同的反馈，有助于驾驶员判断速度，从而能够精确控制铲斗的速度和位置，可以实现自动化操控。
2、本发明所提供的实施例中，对重复性的作业工况，可以减少驾驶员的劳动强度。
附图说明
构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1是本发明背景技术中提及的现有的挖掘机液压油缸示意图，
图2是本发明根据一个或多个实施方式的挖掘机液压油缸示意图。
图中，1、活塞杆，2、滑环，3、位移传感器，4、缸体。
具体实施方式
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本发明使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非本发明另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合；
为了方便叙述，本发明中如果出现“上”、“下”、“左”“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用,仅仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
术语解释部分:本发明中的术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或为一体；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部连接，或者两个元件的相互作用关系，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明的具体含义。
正如背景技术所介绍的，针对现有技术油缸活塞的运动速度和位置无法精确控制，只能通过驾驶员观察控制，无法对铲斗精确定位的不足，本发明的目的是提供一种控制铲斗位置的方法、系统和可读存储介质，可以辅助分辨活塞的运行速度，解决铲斗定位不精确的技术问题。
实施例1
首先请参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的服务器结构示意图。如图1所示，该服务器可以包括：处理器1001，例如CPU(中央处理器)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入模块比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对服务器的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
本实施例的具体实施环境为铲斗的油缸和活塞，本领域技术人员可以理解，油缸和活塞是套嵌配合关系。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及计算活塞运动的速度程序。
在图1所示的服务器中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明服务器中的处理器1001、存储器1005可以设置在服务器中，所述服务器通过处理器1001调用存储器1005中存储的计算活塞运动的速度程序，并执行本发明实施例提供的计算活塞运动的速度的方法。
本发明的一种典型的实施方式中，公开了一种控制铲斗位置的方法，包括以下步骤：
服务器获取位移传感器发送的测定距离，所述测定距离为油缸的活塞运动的距离；
需要说明的是，本实施例方法的执行主体为服务器，所述服务器可以是云平台，也可以是其他设备。位移传感器可以包括远程控制终端以及采样器驱动控制装置，其中，远程控制终端可以为RTU(英文，Remote Terminal Unit)，负责对现场信号、工业设备的监测和控制，也可以为其他包括接收和发射硬件的设备。服务器与激光位移传感器通信主要是通过激光位移传感器中的远程控制终端进行通信，通常的通信方式采用GPRS，具体地通过GPRS发送Modbus-485协议的命令。
根据所述测定距离，计算活塞运动的速度；
根据预设的各种速度对应的权值，对活塞的实际运动速度进行显示；
在一段时间内重复计算活塞运动的速度，并根据预设的各种速度对应的权值，对活塞的实际运动速度进行显示。
本实施例中，具体的位移传感器的测定距离的方法为，在活塞上安装一能够被位移传感器检测到的标志物，位移传感器通过测量标志物与位移传感器之间的距离，进而计算活塞运动的距离。
本实施例中，位移传感器使用激光位移传感器，关于激光位移传感器，其是利用激光技术进行测量的传感器，它由激光器、激光检测器和测量电路组成，具体连接关系不再赘述，激光位移传感器能够精确非接触测量被测物体的位置、位移等变化。本实施例中的激光位移传感器设有远程控制终端，远程控制终端是具有通信和控制功能的电路模块。
由于本实施例中采用激光位移传感器，则意味着本实施例中的标志物采用易于反光的、且突出于活塞表面的结构，如滑环，滑环拆卸式连接活塞。
进行根据预设的各种速度对应的权值，对活塞的实际运动速度进行显示的步骤，包括：
对不同的数值范围内的速度，对应不同的显示参数和/或提示参数，对活塞的实际运动速度进行相异的显示和/或提示。
所述显示参数包括显示色彩和闪烁频率，所述提示参数包括音色和音调。可以理解的是，显示色彩、闪烁频率是由显示器和/或提示灯以及控制器决定的，音色和音调是由扬声器以及控制器决定的。
在一段时间内重复计算活塞运动的速度，并根据预设的各种速度对应的权值，对活塞的实际运动速度进行显示和/或提示的步骤，包括：
设定在t时间段内以频率f检测活塞的运动速度，则检查的周期为T，每个周期T内检查到的活塞的运动速度对应一个权值，对活塞的实际运动速度进行显示和/或提示。
拆卸式连接，例如螺栓连接、螺纹连接或者卡接等形式，非拆卸式连接，例如焊接、胶接等，根据实际需要进行选择即可，本实施例中使用螺栓连接实现可拆卸连接，以便于特殊机型的修改。
实施例2
本发明的一种典型的实施方式中，公开了一种控制铲斗位置的系统，包括服务器、位移传感器以及设于活塞的标志物，本实施例中的标志物为滑环，其中，服务器能够与位移传感器之间进行通信。
可以理解的是，本实施例中的服务器存储有计算活塞运动的速度程序。
本实施例中还包括用于进行光学提示的提示灯以及用于声学提示的扬声器，提示灯采用具有多种显示颜色的LED灯具，提示灯连接服务器，服务器能够控制提示灯的显示色彩和闪烁频率；扬声器采用能够发出多种音色和音调的扬声器，扬声器连接服务器，服务器能够控制扬声器的音调和音色。
可以理解的是，服务器与提示灯之间的连接、服务器与扬声器之间的连接，可以采用目前常用的连接方式，如，服务器与控制板通信，控制板再通过TTL或CMOS连接提示灯与扬声器。控制板可以采用AVR单片机为核心的开发版，开发版与服务器之间的连接可以是通过光纤或串口通信进行的有线连接，也可以是通过无线局域网或蓝牙或蜂窝网络进行的无线连接。
本实施例在运行过程中，采用如实施例1所公开的方法运行。
实施例3
实施例3公开了一种控制铲斗位置的可读取存储介质，所述存储介质上存储有计算活塞运动的速度程序，所述计算活塞运动的速度程序被处理器执行时实现如实施例1所述的控制铲斗位置的方法的步骤。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种控制铲斗位置的方法，其特征在于，包括以下步骤：
服务器获取位移传感器发送的测定距离，所述测定距离为油缸的活塞运动的距离；
根据所述测定距离，计算活塞运动的速度；
根据预设的各种速度对应的权值，对活塞的实际运动速度进行显示和/或提示；
在一段时间内重复计算活塞运动的速度，并根据预设的各种速度对应的权值，对活塞的实际运动速度进行显示和/或提示；
进行根据预设的各种速度对应的权值，对活塞的实际运动速度进行显示的步骤，包括：
对不同的数值范围内的速度，对应不同的显示参数和/或提示参数，对活塞的实际运动速度进行相异的显示和/或提示；
在一段时间内重复计算活塞运动的速度，并根据预设的各种速度对应的权值，对活塞的实际运动速度进行显示和/或提示的步骤，包括：
设定在t时间段内以频率f检测活塞的运动速度，则检查的周期为T，每个周期T内检查到的活塞的运动速度对应一个权值，对活塞的实际运动速度进行显示和/或提示；
服务器获取位移传感器发送的测定距离，所述测定距离为油缸的活塞运动的距离的步骤中，通过在活塞上安装标志物作为位移传感器的测量对象；
根据所述测定距离，计算活塞运动的速度。
2.如权利要求1所述的控制铲斗位置的方法，其特征在于，所述显示参数包括显示色彩和闪烁频率，所述提示参数包括音色和音调。
3.如权利要求1所述的控制铲斗位置的方法，其特征在于，所述标志物为滑环。
4.如权利要求1所述的控制铲斗位置的方法，其特征在于，所述距离传感器为激光距离传感器，激光距离传感器通过远程控制终端与所述服务器通信。
5.一种利用权利要求1-4任一所述控制铲斗位置方法的系统，其特征在于，包括服务器、位移传感器以及设于活塞的标志物，其中，服务器能够与位移传感器之间进行通信，服务器存储有计算活塞运动的速度程序。
6.如权利要求5所述的控制铲斗位置的系统，其特征在于，所述标志物为滑环，滑环套接于活塞。
7.一种可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算活塞运动的速度程序，所述计算活塞运动的速度程序被处理器执行时实现如权利要求1～4任意一项所述的控制铲斗位置的方法的步骤。
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