CN111255484B - 带自动定位系统的台车及其定位方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了带自动定位系统的台车及其定位方法，其中，所述带自动定位系统的台车包括台车本体和检测组件；所述台车本体包括台车主框架、左边墙模板、拱顶模板、右边墙模板、左边墙支撑装置和右边墙支撑装置；所述检测组件包括固定架、激光检测装置、位移检测装置、混凝土强度检测装置和压强检测装置。本发明的带自动定位系统的台车，通过激光检测装置、位移检测装置和压强检测装置，能有效监测台车本体在定位时的精准度，避免人工定位的不准确性；并且采用混凝土强度检测装置检测上一板的二衬混凝土强度，有效的避免了台车定位过程中压裂混凝土的问题。
Description
技术领域
本发明属于隧道施工技术领域，其涉及一种带自动定位系统的台车及其定位方法。
背景技术
我国是一个多山国家，所以隧道量也十分巨大。隧道衬砌环向施工缝环向被台车压裂已成为衬砌主要缺陷之一，给运营安全带来很大危害。
出现该缺陷的原因主要是因为随着衬砌台车使用时间增加，台车将会出现局部变形；此外刚脱模的衬砌混凝土强度还不高，在台车定位时容易压裂环向施工缝。
普通台车距离顶板的距离完全依靠人工进行观察；台车就位后定压二衬混凝土的压力完全依靠人工经验进行判定；如果压力过大，就会造成二衬混凝土的开裂。如果压力过小，在二衬混凝土灌注过程中，台车就会下降造成台车与二衬混凝土之间的缝隙，最终造成混凝土漏料，以及二衬混凝土的开裂。为了能够保证台车在定位过程中的精确性和混凝土在灌注过程中的安全性，需要发明一种带自动定位系统的台车及定位方法。
发明内容
本发明目的是提供一种带自动定位系统的台车及其定位方法，以解决普通隧道台车在定位及使用过程中靠经验感觉去施工，很容易出现定位判断不及时和误判，以及混凝土灌注中台车下降的问题。
本发明解决技术问题采用如下技术方案：一种带自动定位系统的台车，其包括台车本体和检测组件；
所述台车本体包括台车主框架、左边墙模板、拱顶模板、右边墙模板、左边墙支撑装置和右边墙支撑装置；
所述拱顶模板固定在所述台车主框架上，并位于所述台车主框架的上方；所述左边墙模板的上端和右边墙模板的上端均通过连接铰链与拱顶模板连接；所述左边墙支撑装置的两端分别连接在左边墙模板和台车主框架上，所述右边墙支撑装置的两端分别连接在右边墙模板和台车主框架上；
所述检测组件包括固定架、激光检测装置、位移检测装置、混凝土强度检测装置和压强检测装置；所述固定架固定在所述台车主框架上，所述激光检测装置、位移检测装置、混凝土强度检测装置和压强检测装置均固定于所述固定架上；
所述激光检测装置和位移检测装置均用于检测左边墙模板、拱顶模板和/或右边墙模板与混凝土表面的距离；所述混凝土强度检测装置用于检测上一板混凝土的强度；所述压强检测装置用于检测左边墙模板、拱顶模板和/或右边墙模板与混凝土之间的压强；
所述激光检测装置、位移检测装置、混凝土强度检测装置和压强检测装置连接于中央控制器，所述中央控制器根据左边墙模板、拱顶模板和/或右边墙模板与混凝土表面的距离、上一板混凝土的强度以及左边墙模板、拱顶模板和/或右边墙模板与混凝土之间的压强判定台车本体是否定位完成。
可选的，所述左边墙模板、拱顶模板和右边墙模板均可以呈瓦片形。
可选的，所述检测组件包括至少一个；所述至少一个检测组件分布在左边墙模板、拱顶模板和右边墙模板上。
可选的，所述左边墙支撑装置和右边墙支撑装置均连接于液压站，用于驱动左边墙支撑装置和右边墙支撑装置工作；所述液压站还连接于台车升降油缸，所述台车升降油缸用于将台车主框架支撑在行走轮上。
本发明解决技术问题采用如下技术方案：一种带自动定位系统的台车的定位方法，其包括：
D1、按动台车行走系统按钮，台车本体向下一板方向行走，人工观察台车本体是否达到预定位置，如果到达预定位置则松开台车行走按钮，台车本体停止前进；
D2、按动台车顶升按钮，台车主框架升起，并带动拱顶模板升起，拱顶模板上的激光检测装置开始工作，检测拱顶模板与混凝土的距离；当拱顶模板与混凝土的距离达到预设值h1时，拱顶模板上的激光检测装置关闭；
D3、拱顶模板上的位移检测装置启动，检测拱顶模板与混凝土的距离，当拱顶模板与混凝土的距离达到预设值h2时，报警灯启动，台车主框架自动停止上升；
D4、按动支撑张开按钮，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置张开，左边墙模板和右边墙模板上的激光检测装置开始工作，分别检测左边墙模板和右边墙模板与混凝土的距离，当左边墙模板和右边墙模板分别与混凝土的距离达到预设值h3时，左边墙模板和右边墙模板上的激光检测装置关闭；
D5、左边墙模板和右边墙模板上的位移检测装置启动，分别检测左边墙模板和右边墙模板与混凝土的距离，当左边墙模板和右边墙模板分别与混凝土的距离达到预设值h4时，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开；
D6、台车定位完成，灌注衬砌混凝土；
D7、当灌注衬砌混凝土完成后，按支撑收起按钮，收起左边墙支撑装置和右边墙支撑装置；按台车下降按钮，台车主框架下降，等待下一次定位。
本发明解决技术问题采用如下技术方案：一种带自动定位系统的台车的定位方法，其包括：
P1、按动台车行走系统按钮，台车本体向下一板方向行走，人工观察台车本体是否达到预定位置，如果到达预定位置则松开台车行走按钮，台车本体停止前进；
P2、按动台车顶升按钮，台车主框架升起，并带动拱顶模板升起，拱顶模板上的混凝土强度检测装置开启，当台车主框架上升进入混凝土强度检测装置的测量距离范围，可以检测出上一板的混凝土强度P0；
P3、拱顶模板上的压强检测装置启动，检测拱顶模板与混凝土之间的压强P1，计算比值A0，当比值A0落在所设计的范围内时，报警灯启动，台车自动停止上升；其中，比值A0＝P1/P0；
P4、按动支撑张开按钮，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置张开，左边墙模板和右边墙模板上的混凝土强度检测装置开始工作，当左边墙模板和右边墙模板运动至左边墙模板和右边墙模板上的混凝土强度检测装置的测量距离范围时，检测出上一板的混凝土强度P2；
P5、左边墙模板和右边墙模板上的压强检测装置启动，检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土之间的压强P3，计算比值A1；当比值A1落在所设计的范围内时，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开；其中，比值A1＝P3/P2；
P6、台车定位完成，灌注衬砌混凝土；
P7、当灌注衬砌混凝土完成后，按支撑收起按钮，收起左边墙支撑装置和右边墙支撑装置；按台车下降按钮，台车主框架下降，等待下一次定位。
本发明解决技术问题采用如下技术方案：一种带自动定位系统的台车的定位方法，其包括：
A1、台车本体向下一板方向行走，台车位置确定系统和台车行走距离测量系统开启，自动判定台车本体是否达到预定位置，如果到达预定位置则台车本体停止前进；
A2、台车开始自动顶升，台车压力检测装置启动，拱顶模板上的激光检测装置开始工作，检测拱顶模板与混凝土的距离，当拱顶模板与混凝土的距离达到预设值H1时，拱顶模板上的激光检测装置关闭；
A3、拱顶模板上的位移检测装置启动，检测拱顶模板与混凝土的距离，当拱顶模板与混凝土的距离达到预设值H2时，拱顶模板上的混凝土强度检测装置开启，检测出上一板的混凝土强度P0；
A4、拱顶模板上的压强检测装置启动，检测模板与混凝土之间的压强P1，计算比值B0；如果该比值B0落在所设计的范围内时，报警灯启动，台车自动停止上升；否则，判断台车承受压力N1是否超过台车设计承受压力N0，若没有超过则需要台车继续自动上升，若已经超过则，报警灯启动，台车自动停止上升；其中，比值B0＝P1/P0；
A5、左边墙支撑装置和右边墙支撑装置开始自动张开，左边墙模板和/或右边墙模板上的激光检测装置开始工作，分别检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离，当左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离达到预设值H3时，左边墙模板和/或右边墙模板上的激光检测装置关闭；
A6、左边墙模板和/或右边墙模板上的位移检测装置启动，分别检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离，当左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离达到预设值H4时，左边墙模板和/或右边墙模板上的混凝土强度检测装置开启，检测出上一板的混凝土强度P2；
A7、左边墙模板和/或右边墙模板上的压强检测装置启动，分别检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土之间的压强P3，计算比值B1，如果该比值B1落在所设计的范围内时，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开，否则，判断台车承受压力N1是否超过台车设计承受压力N0；如果没有超过则左边墙支撑装置和右边墙支撑装置继续自动张开；若已经超过则，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开；
A8、台车定位结束，开始混凝土灌注；灌注过程中，自动定位系统时刻监测台车是否满足定位条件，如果不满足则再次自动定位，直到混凝土灌注完成；
A9、混凝土灌注完成后，养护8-16小时，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动收起，台车本体自动下降，等待下一次定位。
本发明解决技术问题采用如下技术方案：一种带自动定位系统的台车的定位方法，其包括手动控制模式、距离预警控制模式、压强预警控制模式和全自动控制模式；
所述手动控制模式包括以下步骤：
H1、按动台车行走系统按钮，台车本体向下一板方向行走，人工观察台车本体是否达到预定位置，如果到达预定位置则松开台车行走按钮，台车本体停止前进；
H2、按动台车顶升按钮，台车主框架升起，并带动拱顶模板升起，人工观察拱顶模板是否与混凝土密切贴合，如果已经贴合，则松开台车顶升按钮，台车主框架停止上升；
H3、按动支撑张开按钮，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置张开，人工观察左边墙模板和右边墙模板是否与混凝土密切贴合，如果已经贴合，则松开支撑张开按钮，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置停止张开；
H4、台车定位完成，灌注衬砌混凝土；
H5、当灌注衬砌混凝土完成后，按支撑收起按钮，收起左边墙支撑装置和右边墙支撑装置；按台车下降按钮，台车主框架下降，等待下一次定位；
所述距离预警控制模式包括以下步骤：
D1、按动台车行走系统按钮，台车本体向下一板方向行走，人工观察台车本体是否达到预定位置，如果到达预定位置则松开台车行走按钮，台车本体停止前进；
D2、按动台车顶升按钮，台车主框架升起，并带动拱顶模板升起，拱顶模板上的激光检测装置开始工作，检测拱顶模板与混凝土的距离；当拱顶模板与混凝土的距离达到预设值h1时，拱顶模板上的激光检测装置关闭；
D3、拱顶模板上的位移检测装置启动，检测拱顶模板与混凝土的距离，当拱顶模板与混凝土的距离达到预设值h2时，报警灯启动，台车主框架自动停止上升；
D4、按动支撑张开按钮，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置张开，左边墙模板和右边墙模板上的激光检测装置开始工作，分别检测左边墙模板和右边墙模板与混凝土的距离，当左边墙模板和右边墙模板分别与混凝土的距离达到预设值h3时，左边墙模板和右边墙模板上的激光检测装置关闭；
D5、左边墙模板和右边墙模板上的位移检测装置启动，分别检测左边墙模板和右边墙模板与混凝土的距离，当左边墙模板和右边墙模板分别与混凝土的距离达到预设值h4时，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开；
D6、台车定位完成，灌注衬砌混凝土；
D7、当灌注衬砌混凝土完成后，按支撑收起按钮，收起左边墙支撑装置和右边墙支撑装置；按台车下降按钮，台车主框架下降，等待下一次定位；
所述压强预警控制模式包括以下步骤：
P1、按动台车行走系统按钮，台车本体向下一板方向行走，人工观察台车本体是否达到预定位置，如果到达预定位置则松开台车行走按钮，台车本体停止前进；
P2、按动台车顶升按钮，台车主框架升起，并带动拱顶模板升起，拱顶模板上的混凝土强度检测装置开启，当台车主框架上升进入混凝土强度检测装置的测量距离范围，可以检测出上一板的混凝土强度P0；
P3、拱顶模板上的压强检测装置启动，检测拱顶模板与混凝土之间的压强P1，计算比值A0，当比值A0落在所设计的范围内时，报警灯启动，台车自动停止上升；其中，比值A0＝P1/P0；
P4、按动支撑张开按钮，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置张开，左边墙模板和右边墙模板上的混凝土强度检测装置开始工作，当左边墙模板和右边墙模板运动至左边墙模板和右边墙模板上的混凝土强度检测装置的测量距离范围时，检测出上一板的混凝土强度P2；
P5、左边墙模板和右边墙模板上的压强检测装置启动，检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土之间的压强P3，计算比值A1；当比值A1落在所设计的范围内时，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开；其中，比值A1＝P3/P2；
P6、台车定位完成，灌注衬砌混凝土；
P7、当灌注衬砌混凝土完成后，按支撑收起按钮，收起左边墙支撑装置和右边墙支撑装置；按台车下降按钮，台车主框架下降，等待下一次定位；
所述全自动控制模式包括以下步骤：
A1、台车本体向下一板方向行走，台车位置确定系统和台车行走距离测量系统开启，自动判定台车本体是否达到预定位置，如果到达预定位置则台车本体停止前进；
A2、台车开始自动顶升，台车压力检测装置启动，拱顶模板上的激光检测装置开始工作，检测拱顶模板与混凝土的距离，当拱顶模板与混凝土的距离达到预设值H1时，拱顶模板上的激光检测装置关闭；
A3、拱顶模板上的位移检测装置启动，检测拱顶模板与混凝土的距离，当拱顶模板与混凝土的距离达到预设值H2时，拱顶模板上的混凝土强度检测装置开启，检测出上一板的混凝土强度P0；
A4、拱顶模板上的压强检测装置启动，检测模板与混凝土之间的压强P1，计算比值B0；如果该比值B0落在所设计的范围内时，报警灯启动，台车自动停止上升；否则，判断台车承受压力N1是否超过台车设计承受压力N0，若没有超过则需要台车继续自动上升，若已经超过则，报警灯启动，台车自动停止上升；其中，比值B0＝P1/P0；
A5、左边墙支撑装置和右边墙支撑装置开始自动张开，左边墙模板和/或右边墙模板上的激光检测装置开始工作，分别检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离，当左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离达到预设值H3时，左边墙模板和/或右边墙模板上的激光检测装置关闭；
A6、左边墙模板和/或右边墙模板上的位移检测装置启动，分别检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离，当左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离达到预设值H4时，左边墙模板和/或右边墙模板上的混凝土强度检测装置开启，检测出上一板的混凝土强度P2；
A7、左边墙模板和/或右边墙模板上的压强检测装置启动，分别检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土之间的压强P3，计算比值B1，如果该比值B1落在所设计的范围内时，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开，否则，判断台车承受压力N1是否超过台车设计承受压力N0；如果没有超过则左边墙支撑装置和右边墙支撑装置继续自动张开；若已经超过则，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开；
A8、台车定位结束，开始混凝土灌注；灌注过程中，自动定位系统时刻监测台车是否满足定位条件，如果不满足则再次自动定位，直到混凝土灌注完成；
A9、混凝土灌注完成后，养护8-16小时，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动收起，台车本体自动下降，等待下一次定位。
本发明具有如下有益效果：本发明的带自动定位系统的台车，通过激光检测装置、位移检测装置和压强检测装置，能有效监测台车本体在定位时的精准度，避免人工定位的不准确性；并且采用混凝土强度检测装置检测上一板的二衬混凝土强度，有效的避免了台车定位过程中压裂混凝土的问题。
附图说明
图1为本发明的带自动定位系统的台车的结构示意图；
图中标记示意为：1-衬砌混凝土；2-左边墙模板；3-左边墙支撑装置；4-连接铰链；5-拱顶模板；6-固定架；7-激光检测装置；8-位移检测装置；9-混凝土强度检测装置；10-压强检测装置；11-检测装置数据传输线；12-第一油管；13-第二油管；14-台车升降油缸；15-台车压力监测装置；16-行走轮；17-轨道；18-仰拱；19-行走电机控制线；20-中央控制器；21-台车主框架；22-液压站；23-行走电机；24-右边墙模板；25-右边墙支撑装置。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本发明的技术方案作进一步阐述。
实施例1
本实施例提供了一种带自动定位系统的台车，其包括台车本体和检测组件。
所述台车本体包括台车主框架21、左边墙模板2、拱顶模板5、右边墙模板24、左边墙支撑装置3和右边墙支撑装置25。
所述台车主框架21采用高强度碳钢结构；所述拱顶模板5固定在所述台车主框架21上，并位于所述台车主框架21的上方；所述左边墙模板2、拱顶模板5和右边墙模板24均采用碳钢材质制备，所述左边墙模板2的上端和右边墙模板24的上端均通过连接铰链4与拱顶模板5连接，从而使得左边墙模板2、拱顶模板5和右边墙模板24与隧道初支之间形成空腔，以在空腔中灌注混凝土；本实施例中，所述左边墙模板2、拱顶模板5和右边墙模板24均可以呈瓦片形。
所述左边墙支撑装置3的两端分别连接在左边墙模板2和台车主框架21上，所述右边墙支撑装置25的两端分别连接在右边墙模板24和台车主框架21上，从而通过左边墙支撑装置3和右边墙支撑装置25的动作，控制左边墙模板2和右边墙模板24的位置，使其可以搭接在上一板的混凝土上。
本实施例中，所述检测组件包括固定架6、激光检测装置7、位移检测装置8、混凝土强度检测装置9和压强检测装置10。
而且，所述检测组件包括至少一个，例如所述检测组件的数量为3个，所述三个检测组件的固定架分别对应固定在左边墙模板2、拱顶模板5和右边墙模板24上；或者所述至少一个检测组件平均或者非平均分布在左边墙模板2、拱顶模板5和右边墙模板24上。
所述固定架6采用碳钢材质制备，固定在左边墙模板2、拱顶模板5和/或右边墙模板24上；所述激光检测装置7设置在固定架6上；所述激光检测装置包括激光传感器、激光数据采集模块(其型号可以为DAQM4202)、激光数据处理模块和激光数据发射模块(所述激光数据处理模块和激光数据发射模块的型号可以为DRF2659C)；所述激光传感器位于固定架6的上表面上，并用于实时探测左边墙模板2、拱顶模板5和/或右边墙模板24与上一板混凝土表面的实时距离；所述激光传感器可以为漫反射式激光传感器或者脉冲式激光传感器；所述激光数据采集模块连接于所述激光传感器和激光数据处理模块，用于对激光传感器所检测的距离信号进行采集，并将采集到的距离信号传输至激光数据处理模块；所述激光数据处理模块对距离信号进行数据处理，得到第一距离数据；所述激光数据处理模块连接于激光数据发射模块，所述激光数据发射模块将第一距离数据发送至中央控制器20。
所述位移检测装置设置在固定架上；所述位移检测装置包括位移传感器、位移数据采集模块(其型号可以为SC2-A0-G)、位移数据处理模块和位移数据发射模块(所述位移数据处理模块和位移数据发射模块的型号可以为DRF2659C)；所述位移传感器位于所述固定架的上表面上，并用于实时探测左边墙模板2、拱顶模板5和/或右边墙模板24与混凝土表面的实时距离，并且可以为回弹式位移传感器或者其他位移传感器；所述位移数据采集模块连接于位移传感器和位移数据发射模块，用于对位移传感器所检测的距离信号进行采集，并将采集到的距离信号传输至位移数据处理模块；所述位移数据处理模块对距离数据进行处理，得到第二距离数据；所述位移数据处理模块连接于位移数据发射模块，所述位移数据发射模块将第二距离数据发送至中央控制器20。
所述混凝土强度检测装置设置在固定架上；所述混凝土强度检测装置包括电子回弹检测仪、强度数据采集模块(其型号可以为SC2-A0-G)、强度数据处理模块和强度数据发射模块(其型号可以为DRF2659C)；所述电子回弹仪位于所述固定架的上表面上，并用于探测上一板混凝土的强度；所述强度数据采集模块连接于电子回弹仪和强度数据处理模块，用于对电子回弹仪探测的数据进行采集，并将采集到的强度信号传输至强度数据处理模块；所述强度数据处理模块对强度信号进行处理，所述强度数据发射模块将处理后的强度信号传输至中央控制器20。
所述压强检测装置设置在固定架上；所述压强检测装置包括数字压力传感器(其型号可以为SYS/SYB-351)、压强数据采集模块(其型号可以为SC2-A0-G)、压强数据处理模块和压强数据发射模块(其型号可以为DRF2659C)；所述数字压力传感器固定于所述固定架的侧部，并用于检测拱顶模块、左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土之间的压强；所述压强数据采集模块连接于数字压力传感器和压强数据处理模块，用于对数字压力传感器的检测的数据进行采集，并将采集到的压强信号传输至压强数据处理模块；所述压强数据处理模块对压强信号进行处理；所述压强数据处理模块连接于压强数据发射模块，所述压强数据发射模块将处理后的压强信号传输至中央控制器20。
其中，所述激光数据发射模块、位移数据发射模块、强度数据发射模块和压强数据发射模块均通过检测装置数据传输线11连接于中央控制器20。
所述左边墙支撑装置和右边墙支撑装置均通过第一油管12连接于液压站，用于驱动左边墙支撑装置和右边墙支撑装置工作。
所述液压站22还通过第二油管13连接于台车升降油缸14，所述台车升降油缸14用于将台车主框架21支撑在行走轮16上，从而当台车升降油缸14工作时可以调整台车主框架21的高度。
本实施例的带自动定位系统的台车还包括台车压力检测装置15，所述台车压力检测装置15设置于台车升降油缸14和台车主框架21之间，用于检测台车本体所承受的压力，防止压力过大造成台车本体/台车主框架21变形，本实施例中，所述台车压力检测装置15连接于中央控制器20。
所述台车升降油缸14的下端设置有行走轮16，在使用时，所述行走轮16位于隧道内的仰拱18上铺设的轨道17内；以方便台车本体沿隧道的掘进方向移动，此时所轨道沿隧道的掘进方向铺设。
所述行走电机23用于驱动行走轮转动，并且所述行走电机通过行走电机控制线19连接于中央控制器，在中央控制器的控制下，驱动台车本体的行走速度和距离。
所述中央控制器用于控制行走电机转动，使台车运动至预定位置；并且根据第一距离数据、第二距离数据、强度信号、压强数据和台车本体所承受的压力判定台车本体是否定位完成。
所述带自动定位系统的台车还包括位置确定系统和距离测量系统，所述位置确定系统用于确定台车本体在隧道中的位置，所述距离测量系统用于测量台车本体在行走过程中的行走的距离；其中所述位置确定系统在台车本体进入隧道前进行GPS定位，在隧道内根据该GPS定位结合台车本体的行走距离进行计算得出台车本体在隧道中的位置。所述距离测量系统根据行走电机23转动圈数与行走轮16的直径进行计算出来。
本实施例的带自动定位系统的台车，通过激光检测装置、位移检测装置和压强检测装置，能有效监测台车本体在定位时的精准度，避免人工定位的不准确性；并且采用混凝土强度检测装置检测上一板的二衬混凝土强度，有效的避免了台车定位过程中压裂混凝土的问题。
而且，本实施例还通过位置确定系统和距离测量系统自动到达预定的位置，对于位置确定准确，而且行走过程由中央控制器完成，行走幅度稳定，减少台车晃动，减少施工危险；采用台车压力检测装置监测台车的压力，防止压力过大造成台车本体变形；台车自动定位模式中，自动定位系统时刻监测台车本体是否满足定位条件，如果不满足则再次自动定位，直到衬砌混凝土灌注完成，避免灌注过程中台车本体下降造成混凝土漏掉或者形成二层皮的现象。
实施例2
本实施例提供了一种带自动定位系统的台车的定位方法，其包括以下步骤：
H1、按动台车行走系统按钮，台车本体向下一板方向行走，人工观察台车本体是否达到预定位置，如果到达预定位置则松开台车行走按钮，台车本体停止前进。
H2、按动台车顶升按钮，台车主框架升起，并带动拱顶模板升起，人工观察拱顶模板是否与混凝土密切贴合，如果已经贴合，则松开台车顶升按钮，台车主框架停止上升。
H3、按动支撑张开按钮，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置张开，人工观察左边墙模板和右边墙模板是否与混凝土密切贴合，如果已经贴合，则松开支撑张开按钮，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置停止张开。
H4、台车定位完成，灌注衬砌混凝土1。
H5、当灌注衬砌混凝土1完成后，按支撑收起按钮，收起左边墙支撑装置和右边墙支撑装置；按台车下降按钮，台车主框架下降，等待下一次定位。
实施例3
本实施例提供了一种带自动定位系统的台车的定位方法，其包括以下步骤：
D1、按动台车行走系统按钮，台车本体向下一板方向行走，人工观察台车本体是否达到预定位置，如果到达预定位置则松开台车行走按钮，台车本体停止前进。
D2、按动台车顶升按钮，台车主框架升起，并带动拱顶模板升起，拱顶模板上的激光检测装置7开始工作，检测拱顶模板与混凝土的距离，当拱顶模板与混凝土的距离达到预设值h1时，拱顶模板上的激光检测装置7关闭，优选的，预设值h1的值一般可以为1-20cm。
D3、拱顶模板上的位移检测装置8启动，检测拱顶模板与混凝土的距离，当拱顶模板与混凝土的距离达到预设值h2时，报警灯启动，台车主框架自动停止上升，优选的，预设值h2的值一般可以为0-3mm。
D4、按动支撑张开按钮，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置张开，左边墙模板和右边墙模板上的激光检测装置开始工作，分别检测左边墙模板和右边墙模板与混凝土的距离，当左边墙模板和右边墙模板分别与混凝土的距离达到预设值h3时，左边墙模板和右边墙模板上的激光检测装置关闭，优选的，预设值h3的值一般可以为1-20cm。
D5、左边墙模板和右边墙模板上的位移检测装置启动，分别检测左边墙模板和右边墙模板与混凝土的距离，当左边墙模板和右边墙模板分别与混凝土的距离达到预设值h4时，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开；优选的，预设值h4的值一般可以为0-3mm。
D6、台车定位完成，灌注衬砌混凝土1。
D7、当灌注衬砌混凝土1完成后，按支撑收起按钮，收起左边墙支撑装置和右边墙支撑装置；按台车下降按钮，台车主框架下降，等待下一次定位。
本实施例的带自动定位系统的台车的定位方法采用了激光检测装置和位移检测装置来检测台车距离混凝土的距离具有以下优点：激光检测精度低，适合于长距离的检测，检测盲区一般在1cm左右，位移检测精度高，适合于短距离检测，检测精度可以达到0.01mm，两者结合既保证了台车下降到最低点的距离检测(一般为30cm左右)，又能保证台车紧贴混凝土的距离检测(一般为0-3mm)。
实施例4
本实施例提供了一种带自动定位系统的台车的定位方法，其包括以下步骤：
P1、按动台车行走系统按钮，台车本体向下一板方向行走，人工观察台车本体是否达到预定位置，如果到达预定位置则松开台车行走按钮，台车本体停止前进。
P2、按动台车顶升按钮，台车主框架升起，并带动拱顶模板升起，拱顶模板上的混凝土强度检测装置9开启，当台车主框架上升进入混凝土强度检测装置的测量距离范围，可以检测出上一板的混凝土强度P0。
P3、拱顶模板上的压强检测装置10启动，检测拱顶模板与混凝土之间的压强P1，计算比值A0，当比值A0落在所设计的范围内时(如0.01-0.5之间)，报警灯启动，台车自动停止上升；其中，比值A0＝P1/P0；
P4、按动支撑张开按钮，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置张开，左边墙模板和右边墙模板上的混凝土强度检测装置开始工作，当左边墙模板和右边墙模板运动至左边墙模板和右边墙模板上的混凝土强度检测装置的测量距离范围时，检测出上一板的混凝土强度P2。
P5、左边墙模板和右边墙模板上的压强检测装置启动，检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土之间的压强P3，计算比值A1；当比值A1落在所设计的范围内时(如0.01-0.3之间)，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开；其中，比值A1＝P3/P2。
P6、台车定位完成，灌注衬砌混凝土1。
P7、当灌注衬砌混凝土1完成后，按支撑收起按钮，收起左边墙支撑装置和右边墙支撑装置；按台车下降按钮，台车主框架下降，等待下一次定位。
本实施例的带自动定位系统的台车的定位方法中，混凝土强度检测装置的作用是检测混凝土的强度P0，一方面可以确定是否达到了拆模强度，确保拆模即台车下降的安全性；另外一方面作为台车与混凝土之间压强P1大小的判断标准，比值A0＝P1/P0落在设定的区间内(拱顶为0.01-0.5之间，边墙为0.01-0.3之间)，就可以既保证了台车紧密压在混凝土上，又能保证混凝土不被压力所破坏。
实施例5
本实施例提供了一种带自动定位系统的台车的定位方法，其包括以下步骤：
A1、台车本体向下一板方向行走，台车位置确定系统和台车行走距离测量系统开启，自动判定台车本体是否达到预定位置，如果到达预定位置则台车本体停止前进。
A2、台车开始自动顶升，台车压力检测装置启动，拱顶模板上的激光检测装置开始工作，检测拱顶模板与混凝土的距离，当拱顶模板与混凝土的距离达到预设值H1时，拱顶模板上的激光检测装置关闭；本实施例中，优选地，预设值H1的值一般可以为1-20cm。
A3、拱顶模板上的位移检测装置启动，检测拱顶模板与混凝土的距离，当拱顶模板与混凝土的距离达到预设值H2时，拱顶模板上的混凝土强度检测装置开启，检测出上一板的混凝土强度P0。优选的，预设值H2的值一般可以为0-3mm。
A4、拱顶模板上的压强检测装置启动，检测模板与混凝土之间的压强P1，计算比值B0；如果该比值B0落在所设计的范围内(如0.01-0.5之间)时，报警灯启动，台车自动停止上升；否则，判断台车承受压力N1是否超过台车设计承受压力N0，若没有超过则需要台车继续自动上升，若已经超过则，报警灯启动，台车自动停止上升；其中，比值B0＝P1/P0。
A5、左边墙支撑装置和右边墙支撑装置开始自动张开，左边墙模板和/或右边墙模板上的激光检测装置开始工作，分别检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离，当左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离达到预设值H3时，左边墙模板和/或右边墙模板上的激光检测装置关闭；优选地，预设值H3一般可以为1-20cm。
A6、左边墙模板和/或右边墙模板上的位移检测装置启动，分别检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离，当左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离达到预设值H4时，左边墙模板和/或右边墙模板上的混凝土强度检测装置开启，检测出上一板的混凝土强度P2。
A7、左边墙模板和/或右边墙模板上的压强检测装置启动，分别检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土之间的压强P3，计算比值B1，如果该比值B1落在所设计的范围内(如0.01-0.3之间)时，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开，否则，判断台车承受压力N1是否超过台车设计承受压力N0；如果没有超过则左边墙支撑装置和右边墙支撑装置继续自动张开；若已经超过则，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开。
A8、台车定位结束，开始混凝土灌注；灌注过程中，自动定位系统时刻监测台车是否满足定位条件，如果不满足则再次自动定位，直到混凝土灌注完成。
A9、混凝土灌注完成后，养护适当的时间，例如8-16小时，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动收起，台车本体自动下降，等待下一次定位。
本实施例中，上述步骤可以顺序执行，或者A2，A3，A4与A5，A6，A7可以同时进行，但A5，A6，A7进行的速度慢于前面的步骤。
本实施例的带自动定位系统的台车的定位方法采用了激光检测装置和位移检测装置来检测台车距离混凝土的距离具有以下优点：激光检测精度低，适合于长距离的检测，检测盲区一般在1cm左右，位移检测精度高，适合于短距离检测，检测精度可以达到0.01mm，两者结合既保证了台车下降到最低点的距离检测(一般为30cm左右)，又能保证台车紧贴混凝土的距离检测(一般为0-3mm)。
而且本实施例的带自动定位系统的台车的定位方法中，混凝土强度检测装置的作用是检测混凝土的强度P0，一方面可以确定是否达到了拆模强度，确保拆模即台车下降的安全性；另外一方面作为台车与混凝土之间压强P1大小的判断标准，比值A0＝P1/P0落在设定的区间内(拱顶为0.01-0.5之间，边墙为0.01-0.3之间)，就可以既保证了台车紧密压在混凝土上，又能保证混凝土不被压力所破坏。
实施例6
本实施例提供了一种带自动定位系统的台车的定位方法，其包括手动控制模式、距离预警控制模式、压强预警控制模式和全自动控制模式；
所述手动控制模式，完全由工人操作一种带自动定位系统的台车系统，包括以下步骤：
H1、按动台车行走系统按钮，台车本体向下一板方向行走，人工观察台车本体是否达到预定位置，如果到达预定位置则松开台车行走按钮，台车本体停止前进。
H2、按动台车顶升按钮，台车主框架升起，并带动拱顶模板升起，人工观察拱顶模板是否与混凝土密切贴合，如果已经贴合，则松开台车顶升按钮，台车主框架停止上升。
H3、按动支撑张开按钮，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置张开，人工观察左边墙模板和右边墙模板是否与混凝土密切贴合，如果已经贴合，则松开支撑张开按钮，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置停止张开。
H4、台车定位完成，灌注衬砌混凝土1。
H5、当灌注衬砌混凝土1完成后，按支撑收起按钮，收起左边墙支撑装置和右边墙支撑装置；按台车下降按钮，台车主框架下降，等待下一次定位。
所述距离预警模式，在定位过程中依靠激光检测装置和位移检测装置检测台车模板与混凝土的距离，当检测到两者之间的距离达到预设值时，系统报警，台车自动停止上升和张开，包括以下步骤：
D1、按动台车行走系统按钮，台车本体向下一板方向行走，人工观察台车本体是否达到预定位置，如果到达预定位置则松开台车行走按钮，台车本体停止前进。
D2、按动台车顶升按钮，台车主框架升起，并带动拱顶模板升起，拱顶模板上的激光检测装置7开始工作，检测拱顶模板与混凝土的距离，当拱顶模板与混凝土的距离达到预设值h1时，拱顶模板上的激光检测装置7关闭，优选的，预设值h1的值一般可以为1-20cm。
D3、拱顶模板上的位移检测装置8启动，检测拱顶模板与混凝土的距离，当拱顶模板与混凝土的距离达到预设值h2时，报警灯启动，台车主框架自动停止上升，优选的，预设值h2的值一般可以为0-3mm。
D4、按动支撑张开按钮，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置张开，左边墙模板和右边墙模板上的激光检测装置开始工作，分别检测左边墙模板和右边墙模板与混凝土的距离，当左边墙模板和右边墙模板分别与混凝土的距离达到预设值h3时，左边墙模板和右边墙模板上的激光检测装置关闭，优选的，预设值h3的值一般可以为1-20cm。
D5、左边墙模板和右边墙模板上的位移检测装置启动，分别检测左边墙模板和右边墙模板与混凝土的距离，当左边墙模板和右边墙模板分别与混凝土的距离达到预设值h4时，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开；优选的，预设值h4的值一般可以为0-3mm。
D6、台车定位完成，灌注衬砌混凝土1。
D7、当灌注衬砌混凝土1完成后，按支撑收起按钮，收起左边墙支撑装置和右边墙支撑装置；按台车下降按钮，台车主框架下降，等待下一次定位。
所述压强预警模式，在定位过程中依靠混凝土强度检测装置检测上一板混凝土的强度，再由压强检测装置检测模板对混凝土的压力，当两者的比值达到预设值时，台车自动停止上升和张开，包括以下步骤：
P1、按动台车行走系统按钮，台车本体向下一板方向行走，人工观察台车本体是否达到预定位置，如果到达预定位置则松开台车行走按钮，台车本体停止前进。
P2、按动台车顶升按钮，台车主框架升起，并带动拱顶模板升起，拱顶模板上的混凝土强度检测装置9开启，当台车主框架上升进入混凝土强度检测装置的测量距离范围，可以检测出上一板的混凝土强度P0。
P3、拱顶模板上的压强检测装置9启动，检测拱顶模板与混凝土之间的压强P1，计算比值A0，当比值A0落在所设计的范围内时(如0.01-0.5之间)，报警灯启动，台车自动停止上升；其中，比值A0＝P1/P0；
P4、按动支撑张开按钮，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置张开，左边墙模板和右边墙模板上的混凝土强度检测装置开始工作，当左边墙模板和右边墙模板运动至左边墙模板和右边墙模板上的混凝土强度检测装置的测量距离范围时，检测出上一板的混凝土强度P2。
P5、左边墙模板和右边墙模板上的压强检测装置启动，检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土之间的压强P3，计算比值A1；当比值A1落在所设计的范围内时(如0.01-0.3之间)，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开；其中，比值A1＝P3/P2。
P6、台车定位完成，灌注衬砌混凝土1。
P7、当灌注衬砌混凝土1完成后，按支撑收起按钮，收起左边墙支撑装置和右边墙支撑装置；按台车下降按钮，台车主框架下降，等待下一次定位。
所述全自动模式，完全依靠中央控制器对台车本体的行走定位等进行自动控制，包括以下步骤：
A1、台车本体向下一板方向行走，台车位置确定系统和台车行走距离测量系统开启，自动判定台车本体是否达到预定位置，如果到达预定位置则台车本体停止前进。
A2、台车开始自动顶升，台车压力检测装置启动，拱顶模板上的激光检测装置开始工作，检测拱顶模板与混凝土的距离，当拱顶模板与混凝土的距离达到预设值H1时，拱顶模板上的激光检测装置关闭；本实施例中，优选地，预设值H1的值一般可以为1-20cm。
A3、拱顶模板上的位移检测装置启动，检测拱顶模板与混凝土的距离，当拱顶模板与混凝土的距离达到预设值H2时，拱顶模板上的混凝土强度检测装置开启，检测出上一板的混凝土强度P0。优选的，预设值H2的值一般可以为0-3mm。
A4、拱顶模板上的压强检测装置启动，检测模板与混凝土之间的压强P1，计算比值B0；如果该比值B0落在所设计的范围内(如0.01-0.5之间)时，报警灯启动，台车自动停止上升；否则，判断台车承受压力N1是否超过台车设计承受压力N0，若没有超过则需要台车继续自动上升，若已经超过则，报警灯启动，台车自动停止上升；其中，比值B0＝P1/P0。
A5、左边墙支撑装置和右边墙支撑装置开始自动张开，左边墙模板和/或右边墙模板上的激光检测装置开始工作，分别检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离，当左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离达到预设值H3时，左边墙模板和/或右边墙模板上的激光检测装置关闭；优选地，预设值H3一般可以为1-20cm。
A6、左边墙模板和/或右边墙模板上的位移检测装置启动，分别检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离，当左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离达到预设值H4时，左边墙模板和/或右边墙模板上的混凝土强度检测装置开启，检测出上一板的混凝土强度P2。
A7、左边墙模板和/或右边墙模板上的压强检测装置启动，分别检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土之间的压强P3，计算比值B1，如果该比值B1落在所设计的范围内(如0.01-0.3之间)时，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开，否则，判断台车承受压力N1是否超过台车设计承受压力N0；如果没有超过则左边墙支撑装置和右边墙支撑装置继续自动张开；若已经超过则，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开。
A8、台车定位结束，开始混凝土灌注；灌注过程中，自动定位系统时刻监测台车是否满足定位条件，如果不满足则再次自动定位，直到混凝土灌注完成。
A9、混凝土灌注完成后，养护适当的时间，例如8-16小时，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动收起，台车本体自动下降，等待下一次定位。
本实施例中，上述步骤可以顺序执行，或者A2，A3，A4与A5，A6，A7可以同时进行，但A5，A6，A7进行的速度慢于前面的步骤。
本实施例的带自动定位系统的台车的定位方法采用了激光检测装置和位移检测装置来检测台车距离混凝土的距离具有以下优点：激光检测精度低，适合于长距离的检测，检测盲区一般在1cm左右，位移检测精度高，适合于短距离检测，检测精度可以达到0.01mm，两者结合既保证了台车下降到最低点的距离检测(一般为30cm左右)，又能保证台车紧贴混凝土的距离检测(一般为0-3mm)。
本实施例的带自动定位系统的台车的定位方法中，混凝土强度检测装置的作用是检测混凝土的强度P0，一方面可以确定是否达到了拆模强度，确保拆模即台车下降的安全性；另外一方面作为台车与混凝土之间压强P1大小的判断标准，比值A0＝P1/P0落在设定的区间内(拱顶为0.01-0.5之间，边墙为0.01-0.3之间)，就可以既保证了台车紧密压在混凝土上，又能保证混凝土不被压力所破坏。
以上实施例的先后顺序仅为便于描述，不代表实施例的优劣。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (3)
1.一种带自动定位系统的台车的定位方法，其特征在于，包括：
P1、按动台车行走系统按钮，台车本体向下一板方向行走，人工观察台车本体是否达到预定位置，如果到达预定位置则松开台车行走按钮，台车本体停止前进；
P2、按动台车顶升按钮，台车主框架升起，并带动拱顶模板升起，拱顶模板上的混凝土强度检测装置开启，当台车主框架上升进入混凝土强度检测装置的测量距离范围，可以检测出上一板的混凝土强度P0；
P3、拱顶模板上的压强检测装置启动，检测拱顶模板与混凝土之间的压强P1，计算比值A0，当比值A0落在所设计的范围内时，报警灯启动，台车自动停止上升；其中，比值A0＝P1/P0；
P4、按动支撑张开按钮，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置张开，左边墙模板和右边墙模板上的混凝土强度检测装置开始工作，当左边墙模板和右边墙模板运动至左边墙模板和右边墙模板上的混凝土强度检测装置的测量距离范围时，检测出上一板的混凝土强度P2；
P5、左边墙模板和右边墙模板上的压强检测装置启动，检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土之间的压强P3，计算比值A1；当比值A1落在所设计的范围内时，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开；其中，比值A1＝P3/P2；
P6、台车定位完成，灌注衬砌混凝土；
P7、当灌注衬砌混凝土完成后，按支撑收起按钮，收起左边墙支撑装置和右边墙支撑装置；按台车下降按钮，台车主框架下降，等待下一次定位。
2.一种带自动定位系统的台车的定位方法，其特征在于，包括：
A1、台车本体向下一板方向行走，台车位置确定系统和台车行走距离测量系统开启，自动判定台车本体是否达到预定位置，如果到达预定位置则台车本体停止前进；
A2、台车开始自动顶升，台车压力检测装置启动，拱顶模板上的激光检测装置开始工作，检测拱顶模板与混凝土的距离，当拱顶模板与混凝土的距离达到预设值H1时，拱顶模板上的激光检测装置关闭；
A3、拱顶模板上的位移检测装置启动，检测拱顶模板与混凝土的距离，当拱顶模板与混凝土的距离达到预设值H2时，拱顶模板上的混凝土强度检测装置开启，检测出上一板的混凝土强度P0；
A4、拱顶模板上的压强检测装置启动，检测模板与混凝土之间的压强P1，计算比值B0；如果该比值B0落在所设计的范围内时，报警灯启动，台车自动停止上升；否则，判断台车承受压力N1是否超过台车设计承受压力N0，若没有超过则需要台车继续自动上升，若已经超过则，报警灯启动，台车自动停止上升；其中，比值B0＝P1/P0；
A5、左边墙支撑装置和右边墙支撑装置开始自动张开，左边墙模板和/或右边墙模板上的激光检测装置开始工作，分别检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离，当左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离达到预设值H3时，左边墙模板和/或右边墙模板上的激光检测装置关闭；
A6、左边墙模板和/或右边墙模板上的位移检测装置启动，分别检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离，当左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离达到预设值H4时，左边墙模板和/或右边墙模板上的混凝土强度检测装置开启，检测出上一板的混凝土强度P2；
A7、左边墙模板和/或右边墙模板上的压强检测装置启动，分别检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土之间的压强P3，计算比值B1，如果该比值B1落在所设计的范围内时，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开，否则，判断台车承受压力N1是否超过台车设计承受压力N0；如果没有超过则左边墙支撑装置和右边墙支撑装置继续自动张开；若已经超过则，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开；
A8、台车定位结束，开始混凝土灌注；灌注过程中，自动定位系统时刻监测台车是否满足定位条件，如果不满足则再次自动定位，直到混凝土灌注完成；
A9、混凝土灌注完成后，养护8-16小时，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动收起，台车本体自动下降，等待下一次定位。
3.一种带自动定位系统的台车的定位方法，其特征在于，包括手动控制模式、距离预警控制模式、压强预警控制模式和全自动控制模式；
所述手动控制模式包括以下步骤：
H1、按动台车行走系统按钮，台车本体向下一板方向行走，人工观察台车本体是否达到预定位置，如果到达预定位置则松开台车行走按钮，台车本体停止前进；
H2、按动台车顶升按钮，台车主框架升起，并带动拱顶模板升起，人工观察拱顶模板是否与混凝土密切贴合，如果已经贴合，则松开台车顶升按钮，台车主框架停止上升；
H3、按动支撑张开按钮，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置张开，人工观察左边墙模板和右边墙模板是否与混凝土密切贴合，如果已经贴合，则松开支撑张开按钮，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置停止张开；
H4、台车定位完成，灌注衬砌混凝土；
H5、当灌注衬砌混凝土完成后，按支撑收起按钮，收起左边墙支撑装置和右边墙支撑装置；按台车下降按钮，台车主框架下降，等待下一次定位；
所述距离预警控制模式包括以下步骤：
D1、按动台车行走系统按钮，台车本体向下一板方向行走，人工观察台车本体是否达到预定位置，如果到达预定位置则松开台车行走按钮，台车本体停止前进；
D2、按动台车顶升按钮，台车主框架升起，并带动拱顶模板升起，拱顶模板上的激光检测装置开始工作，检测拱顶模板与混凝土的距离；当拱顶模板与混凝土的距离达到预设值h1时，拱顶模板上的激光检测装置关闭；
D3、拱顶模板上的位移检测装置启动，检测拱顶模板与混凝土的距离，当拱顶模板与混凝土的距离达到预设值h2时，报警灯启动，台车主框架自动停止上升；
D4、按动支撑张开按钮，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置张开，左边墙模板和右边墙模板上的激光检测装置开始工作，分别检测左边墙模板和右边墙模板与混凝土的距离，当左边墙模板和右边墙模板分别与混凝土的距离达到预设值h3时，左边墙模板和右边墙模板上的激光检测装置关闭；
D5、左边墙模板和右边墙模板上的位移检测装置启动，分别检测左边墙模板和右边墙模板与混凝土的距离，当左边墙模板和右边墙模板分别与混凝土的距离达到预设值h4时，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开；
D6、台车定位完成，灌注衬砌混凝土；
D7、当灌注衬砌混凝土完成后，按支撑收起按钮，收起左边墙支撑装置和右边墙支撑装置；按台车下降按钮，台车主框架下降，等待下一次定位；
所述压强预警控制模式包括以下步骤：
P1、按动台车行走系统按钮，台车本体向下一板方向行走，人工观察台车本体是否达到预定位置，如果到达预定位置则松开台车行走按钮，台车本体停止前进；
P2、按动台车顶升按钮，台车主框架升起，并带动拱顶模板升起，拱顶模板上的混凝土强度检测装置开启，当台车主框架上升进入混凝土强度检测装置的测量距离范围，可以检测出上一板的混凝土强度P0；
P3、拱顶模板上的压强检测装置启动，检测拱顶模板与混凝土之间的压强P1，计算比值A0，当比值A0落在所设计的范围内时，报警灯启动，台车自动停止上升；其中，比值A0＝P1/P0；
P4、按动支撑张开按钮，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置张开，左边墙模板和右边墙模板上的混凝土强度检测装置开始工作，当左边墙模板和右边墙模板运动至左边墙模板和右边墙模板上的混凝土强度检测装置的测量距离范围时，检测出上一板的混凝土强度P2；
P5、左边墙模板和右边墙模板上的压强检测装置启动，检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土之间的压强P3，计算比值A1；当比值A1落在所设计的范围内时，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开；其中，比值A1＝P3/P2；
P6、台车定位完成，灌注衬砌混凝土；
P7、当灌注衬砌混凝土完成后，按支撑收起按钮，收起左边墙支撑装置和右边墙支撑装置；按台车下降按钮，台车主框架下降，等待下一次定位；
所述全自动控制模式包括以下步骤：
A1、台车本体向下一板方向行走，台车位置确定系统和台车行走距离测量系统开启，自动判定台车本体是否达到预定位置，如果到达预定位置则台车本体停止前进；
A2、台车开始自动顶升，台车压力检测装置启动，拱顶模板上的激光检测装置开始工作，检测拱顶模板与混凝土的距离，当拱顶模板与混凝土的距离达到预设值H1时，拱顶模板上的激光检测装置关闭；
A3、拱顶模板上的位移检测装置启动，检测拱顶模板与混凝土的距离，当拱顶模板与混凝土的距离达到预设值H2时，拱顶模板上的混凝土强度检测装置开启，检测出上一板的混凝土强度P0；
A4、拱顶模板上的压强检测装置启动，检测模板与混凝土之间的压强P1，计算比值B0；如果该比值B0落在所设计的范围内时，报警灯启动，台车自动停止上升；否则，判断台车承受压力N1是否超过台车设计承受压力N0，若没有超过则需要台车继续自动上升，若已经超过则，报警灯启动，台车自动停止上升；其中，比值B0＝P1/P0；
A5、左边墙支撑装置和右边墙支撑装置开始自动张开，左边墙模板和/或右边墙模板上的激光检测装置开始工作，分别检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离，当左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离达到预设值H3时，左边墙模板和/或右边墙模板上的激光检测装置关闭；
A6、左边墙模板和/或右边墙模板上的位移检测装置启动，分别检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离，当左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土的距离达到预设值H4时，左边墙模板和/或右边墙模板上的混凝土强度检测装置开启，检测出上一板的混凝土强度P2；
A7、左边墙模板和/或右边墙模板上的压强检测装置启动，分别检测左边墙模板和/或右边墙模板与混凝土之间的压强P3，计算比值B1，如果该比值B1落在所设计的范围内时，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开，否则，判断台车承受压力N1是否超过台车设计承受压力N0；如果没有超过则左边墙支撑装置和右边墙支撑装置继续自动张开；若已经超过则，报警灯启动，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动停止张开；
A8、台车定位结束，开始混凝土灌注；灌注过程中，自动定位系统时刻监测台车是否满足定位条件，如果不满足则再次自动定位，直到混凝土灌注完成；
A9、混凝土灌注完成后，养护8-16小时，左边墙支撑装置和右边墙支撑装置自动收起，台车本体自动下降，等待下一次定位。
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