CN111252524B - 一种带有夹紧功能的搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种带有夹紧功能的搬运机器人，包括所述机体内设有工作腔，所述工作腔后侧壁开设有与所述机体互通的进出口，所述进出口上下壁之间左右位置对称转动设有隔板，所述隔板转动处设有扭簧，所述工作腔左右壁上位置对称开设有导向槽一，所述导向槽一内滑动设有滑动块二，两侧所述滑动块二之间固设有支撑平台；本发明操作简便，制造成本低，可以通过所述齿轮二与所述齿条一啮合，实现所述支撑平台的前后移动，可方便搬运物品，可以通过所述齿轮一与所述齿条二啮合，实现两侧所述夹板移动，可对物品进行夹紧，防止物品掉落。
Description
技术领域
本发明涉及搬运机器人技术领域，具体为一种带有夹紧功能的搬运机器人。
背景技术
搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，是近代自动控制领域出现的一项高新技术。目前市场上的搬运机器人不能将撑物平台上的物体夹装固定，物体没有固定容易掉落，增加工作人员的工作强度，同时，搬运机器人与其他物品发生碰撞时，无法对碰撞产生的力进行有效的缓冲，使得搬运机器人碰撞后会剧烈振动，对搬运机器人和搬运物品造成破坏。
发明内容
本发明的目的在于提供一种带有夹紧功能的搬运机器人，用于克服现有技术中的上述缺陷。
根据本发明的一种带有夹紧功能的搬运机器人，包括机体，所述机体内设有工作腔，所述工作腔后侧壁开设有与所述机体互通的进出口，所述进出口上下壁之间左右位置对称转动设有隔板，所述隔板转动处设有扭簧，所述工作腔左右壁上位置对称开设有导向槽一，所述导向槽一内滑动设有滑动块二，两侧所述滑动块二之间固设有支撑平台，所述工作腔下侧设有与其互通的传动腔一，所述传动腔一内设有带动所述支撑平台沿着所述导向槽一前后移动的传动装置，所述支撑平台上设有对其上物品进行夹紧的夹紧装置，所述传动装置包括所述传动腔一右侧壁固定安装的电机一，所述电机一左侧壁转动安装有传动轴一，所述传动轴一上从左至右依次滑动套设有齿轮一和齿轮二以及固设有辅助板一，所述齿轮一与所述齿轮二之间环形阵列固设有连接杆，所述传动轴一上开设有花键槽，所述齿轮一与所述齿轮二内圈分别固设有与所述花键槽滑动配合的花键一和花键二，所述齿轮二右侧壁固设有电磁铁一，所述辅助板一左侧壁固设有电磁铁二，所述电磁铁一与所述电磁铁二之间固设有弹簧一，所述支撑平台下侧壁固设有与所述齿轮二啮合的齿条一；所述电磁铁一与所述电磁铁二通电，使得所述齿轮二受到互斥力与所述齿条一啮合，所述电机一带动所述传动轴一转动，所述传动轴一通过所述齿轮二与所述齿条一啮合带动所述支撑平台沿着所述导向槽一前后移动。
在上述技术方案基础上，所述夹紧装置包括所述支撑平台内开设的传动腔二，所述传动腔二前侧设有导向槽二，所述导向槽二与所述传动腔二之间内转动设有螺杆，所述导向槽二下侧壁开设有与所述工作腔互通的滑动槽，所述滑动槽左右壁上位置对称开设有导向槽三，所述导向槽三内滑动设有滑动块一，两侧所述滑动块一之间固设有连接块，所述连接块上侧壁固设有与所述螺杆螺旋配合的螺母，所述连接块下侧壁固设有与所述齿轮一啮合的齿条二，所述传动腔二内所述螺杆上固设有蜗杆，所述传动腔二上下壁之间从左至右依次转动设有传动轴二、传动轴三，所述传动轴二上从上至下依次固设有带轮一以及与所述蜗杆啮合的蜗轮，所述传动轴三上固设有带轮二，所述带轮二与所述带轮一之间传动设有皮带，所述支撑平台上侧壁开设有导向槽四，所述导向槽四下侧壁开设有与其互通的导向槽五，所述导向槽五与所述导向槽四之间左右形状对称滑动设有滑动块三，所述导向槽四内左右位置对称滑动设有滑动块四，所述滑动块四上侧壁固设有夹板，两侧所述夹板相对一侧壁上固设有橡胶垫，所述导向槽五下侧壁左右位置对称开设有与所述传动腔二互通的辅助槽，所述滑动块三与所述导向槽四之间固设有弹簧二，所述滑动块三上固设有绳索，左侧所述绳索另一端穿过左侧所述辅助槽绕设于所述传动轴二上，右侧所述绳索另一端穿过右侧所述辅助槽绕设于所述传动轴三上。
在上述技术方案基础上，所述机体左右两侧壁以及前侧壁上均开设有导向槽六，所述导向槽六内滑动设有滑动块五，所述滑动块五与所述导向槽六底部之间固设有弹簧三，所述滑动块五另外一侧壁上固设有防撞垫。
在上述技术方案基础上，所述传动腔一前侧设有辅助腔，所述辅助腔内固定安装有电机二，所述电机二左右壁上均转动安装有向所述机体外延伸的传动轴四，所述机体外所述传动轴四上固设有驱动轮。
在上述技术方案基础上，所述机体下侧壁固定安装有导向器，所述导向器下侧壁转动安装有传动轴五，所述传动轴五上固设有辅助板二，所述辅助板二上转动设有导向轮。
在上述技术方案基础上，所述机体上侧壁固设有支撑杆，所述支撑杆上侧壁固定安装有全方位的摄像机。
本发明的有益效果是：本发明操作简便，制造成本低，可以通过所述齿轮二与所述齿条一啮合，实现所述支撑平台的前后移动，可方便搬运物品，可以通过所述齿轮一与所述齿条二啮合，实现两侧所述夹板移动，可对物品进行夹紧，防止物品掉落。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的一种带有夹紧功能的搬运机器人结构主视示意图；
图2是图1中A-A处结构示意图；
图3是图2中B-B处结构示意图；
图4是图1中传动腔一处结构放大示意图；
图5是图1中滑动块一处结构放大示意图；
图6是图1中传动腔二处结构放大示意图。
具体实施方式
下面结合图1-6对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。
参照图1-6，根据本发明的实施例的一种带有夹紧功能的搬运机器人，包括机体10，所述机体10内设有工作腔13，所述工作腔13后侧壁开设有与所述机体10互通的进出口40，所述进出口40上下壁之间左右位置对称转动设有隔板41，所述隔板41转动处设有扭簧，所述工作腔13左右壁上位置对称开设有导向槽一16，所述导向槽一16内滑动设有滑动块二56，两侧所述滑动块二56之间固设有支撑平台17，所述工作腔13下侧设有与其互通的传动腔一27，所述传动腔一27内设有带动所述支撑平台17沿着所述导向槽一16前后移动的传动装置70，所述支撑平台17上设有对其上物品进行夹紧的夹紧装置71，所述传动装置70包括所述传动腔一27右侧壁固定安装的电机一18，所述电机一18左侧壁转动安装有传动轴一28，所述传动轴一28上从左至右依次滑动套设有齿轮一26和齿轮二24以及固设有辅助板一19，所述齿轮一26与所述齿轮二24之间环形阵列固设有连接杆25，所述传动轴一28上开设有花键槽62，所述齿轮一26与所述齿轮二24内圈分别固设有与所述花键槽62滑动配合的花键一63和花键二64，所述齿轮二24右侧壁固设有电磁铁一67，所述辅助板一19左侧壁固设有电磁铁二65，所述电磁铁一67与所述电磁铁二65之间固设有弹簧一66，所述支撑平台17下侧壁固设有与所述齿轮二24啮合的齿条一42；所述电磁铁一67与所述电磁铁二65通电，使得所述齿轮二24受到互斥力与所述齿条一42啮合，所述电机一18带动所述传动轴一28转动，所述传动轴一28通过所述齿轮二24与所述齿条一42啮合带动所述支撑平台17沿着所述导向槽一16前后移动。
另外，在一个实施例中，所述夹紧装置71包括所述支撑平台17内开设的传动腔二54，所述传动腔二54前侧设有导向槽二58，所述导向槽二58与所述传动腔二54之间内转动设有螺杆39，所述导向槽二58下侧壁开设有与所述工作腔13互通的滑动槽50，所述滑动槽50左右壁上位置对称开设有导向槽三51，所述导向槽三51内滑动设有滑动块一48，两侧所述滑动块一48之间固设有连接块52，所述连接块52上侧壁固设有与所述螺杆39螺旋配合的螺母57，所述连接块52下侧壁固设有与所述齿轮一26啮合的齿条二47，所述传动腔二54内所述螺杆39上固设有蜗杆43，所述传动腔二54上下壁之间从左至右依次转动设有传动轴二60、传动轴三37，所述传动轴二60上从上至下依次固设有带轮一49以及与所述蜗杆43啮合的蜗轮59，所述传动轴三37上固设有带轮二53，所述带轮二53与所述带轮一49之间传动设有皮带38，所述支撑平台17上侧壁开设有导向槽四35，所述导向槽四35下侧壁开设有与其互通的导向槽五68，所述导向槽五68与所述导向槽四35之间左右形状对称滑动设有滑动块三33，所述导向槽四35内左右位置对称滑动设有滑动块四34，所述滑动块四34上侧壁固设有夹板32，两侧所述夹板32相对一侧壁上固设有橡胶垫31，所述导向槽五68下侧壁左右位置对称开设有与所述传动腔二54互通的辅助槽61，所述滑动块三33与所述导向槽四35之间固设有弹簧二36，所述滑动块三33上固设有绳索69，左侧所述绳索69另一端穿过左侧所述辅助槽61绕设于所述传动轴二60上，右侧所述绳索69另一端穿过右侧所述辅助槽61绕设于所述传动轴三37上；所述齿条二47通过与所述齿轮一26啮合带动所述连接块52沿着所述导向槽三51移动，所述连接块52移动的同时通过所述螺母57与所述螺杆39螺旋配合带动所述螺杆39转动，所述螺杆39通过所述蜗杆43与所述蜗轮59啮合带动所述传动轴二60转动，所述传动轴二60通过所述带轮一49、所述皮带38以及所述带轮二53带动所述传动轴三37转动，所述传动轴二60与所述传动轴三37转动时，通过所述绳索69拉动所述滑动块三33沿着所述导向槽五68移动，所述滑动块三33通过所述滑动块四34将两侧所述夹板32分开，将物品放于两侧所述夹板32之间，所述螺杆39反转，两侧所述夹板32通过所述弹簧二36将物品夹紧。
另外，在一个实施例中，所述机体10左右两侧壁以及前侧壁上均开设有导向槽六14，所述导向槽六14内滑动设有滑动块五30，所述滑动块五30与所述导向槽六14底部之间固设有弹簧三15，所述滑动块五30另外一侧壁上固设有防撞垫29。
另外，在一个实施例中，所述传动腔一27前侧设有辅助腔46，所述辅助腔46内固定安装有电机二44，所述电机二44左右壁上均转动安装有向所述机体10外延伸的传动轴四45，所述机体10外所述传动轴四45上固设有驱动轮55。
另外，在一个实施例中，所述机体10下侧壁固定安装有导向器20，所述导向器20下侧壁转动安装有传动轴五21，所述传动轴五21上固设有辅助板二23，所述辅助板二23上转动设有导向轮22。
另外，在一个实施例中，所述机体10上侧壁固设有支撑杆11，所述支撑杆11上侧壁固定安装有全方位的摄像机12。
初始状态时，所述弹簧一66、所述弹簧二36和所述弹簧三15处于放松状态，使得所述齿轮二24与所述齿条一42脱离啮合，使得两侧所述夹板32相互靠近，使得所述滑动块五30处于所述导向槽六14底部之间空出一段距离。
开始工作时，所述电磁铁一67与所述电磁铁二65通电，使得所述齿轮二24与所述齿条一42啮合，所述电机一18启动带动所述传动轴一28转动，所述传动轴一28通过所述传动装置70带动所述支撑平台17沿着所述导向槽一16向所述机体10外移动。
当所述支撑平台17移动至所述导向槽一16最后侧时，所述电磁铁一67与所述电磁铁二65断电，使得所述齿轮二24与所述齿条一42脱离啮合，所述齿轮一26与所述齿条二47啮合，所述传动轴一28通过所述夹紧装置71将两侧所述夹板32分离，将物品放于两侧所述夹板32之间，所述传动轴一28反转，将物品通过两侧所述夹板32夹紧，所述电磁铁一67与所述电磁铁二65再次通电，使得所述传动轴一28通过所述传动装置70将所述支撑平台17带回所述工作腔13内。
所述电机二44启动，通过所述驱动轮55带动所述机体10整体移动，并通过所述导向器20导向，将物品搬运至指定地点。
本发明的有益效果是：本发明操作简便，制造成本低，可以通过所述齿轮二与所述齿条一啮合，实现所述支撑平台的前后移动，可方便搬运物品，可以通过所述齿轮一与所述齿条二啮合，实现两侧所述夹板移动，可对物品进行夹紧，防止物品掉落。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种带有夹紧功能的搬运机器人，包括机体，所述机体内设有工作腔，所述工作腔后侧壁开设有与所述机体互通的进出口，所述进出口上下壁之间左右位置对称转动设有隔板，其特征在于：所述隔板转动处设有扭簧，所述工作腔左右壁上位置对称开设有导向槽一，所述导向槽一内滑动设有滑动块二，两侧所述滑动块二之间固设有支撑平台，所述工作腔下侧设有与其互通的传动腔一，所述传动腔一内设有带动所述支撑平台沿着所述导向槽一前后移动的传动装置，所述支撑平台上设有对其上物品进行夹紧的夹紧装置，所述传动装置包括所述传动腔一右侧壁固定安装的电机一，所述电机一左侧壁转动安装有传动轴一，所述传动轴一上从左至右依次滑动套设有齿轮一和齿轮二以及固设有辅助板一，所述齿轮一与所述齿轮二之间环形阵列固设有连接杆，所述传动轴一上开设有花键槽，所述齿轮一与所述齿轮二内圈分别固设有与所述花键槽滑动配合的花键一和花键二，所述齿轮二右侧壁固设有电磁铁一，所述辅助板一左侧壁固设有电磁铁二，所述电磁铁一与所述电磁铁二之间固设有弹簧一，所述支撑平台下侧壁固设有与所述齿轮二啮合的齿条一；所述电磁铁一与所述电磁铁二通电，使得所述齿轮二受到互斥力与所述齿条一啮合，所述电机一带动所述传动轴一转动，所述传动轴一通过所述齿轮二与所述齿条一啮合带动所述支撑平台沿着所述导向槽一前后移动。
2.根据权利要求1所述的一种带有夹紧功能的搬运机器人，其特征在于：所述夹紧装置包括所述支撑平台内开设的传动腔二，所述传动腔二前侧设有导向槽二，所述导向槽二与所述传动腔二之间内转动设有螺杆，所述导向槽二下侧壁开设有与所述工作腔互通的滑动槽，所述滑动槽左右壁上位置对称开设有导向槽三，所述导向槽三内滑动设有滑动块一，两侧所述滑动块一之间固设有连接块，所述连接块上侧壁固设有与所述螺杆螺旋配合的螺母，所述连接块下侧壁固设有与所述齿轮一啮合的齿条二，所述传动腔二内所述螺杆上固设有蜗杆，所述传动腔二上下壁之间从左至右依次转动设有传动轴二、传动轴三，所述传动轴二上从上至下依次固设有带轮一以及与所述蜗杆啮合的蜗轮，所述传动轴三上固设有带轮二，所述带轮二与所述带轮一之间传动设有皮带，所述支撑平台上侧壁开设有导向槽四，所述导向槽四下侧壁开设有与其互通的导向槽五，所述导向槽五与所述导向槽四之间左右形状对称滑动设有滑动块三，所述导向槽四内左右位置对称滑动设有滑动块四，所述滑动块四上侧壁固设有夹板，两侧所述夹板相对一侧壁上固设有橡胶垫，所述导向槽五下侧壁左右位置对称开设有与所述传动腔二互通的辅助槽，所述滑动块三与所述导向槽四之间固设有弹簧二，所述滑动块三上固设有绳索，左侧所述绳索另一端穿过左侧所述辅助槽绕设于所述传动轴二上，右侧所述绳索另一端穿过右侧所述辅助槽绕设于所述传动轴三上。
3.根据权利要求1所述的一种带有夹紧功能的搬运机器人，其特征在于：所述机体左右两侧壁以及前侧壁上均开设有导向槽六，所述导向槽六内滑动设有滑动块五，所述滑动块五与所述导向槽六底部之间固设有弹簧三，所述滑动块五另外一侧壁上固设有防撞垫。
4.根据权利要求1所述的一种带有夹紧功能的搬运机器人，其特征在于：所述传动腔一前侧设有辅助腔，所述辅助腔内固定安装有电机二，所述电机二左右壁上均转动安装有向所述机体外延伸的传动轴四，所述机体外所述传动轴四上固设有驱动轮。
5.根据权利要求1所述的一种带有夹紧功能的搬运机器人，其特征在于：所述机体下侧壁固定安装有导向器，所述导向器下侧壁转动安装有传动轴五，所述传动轴五上固设有辅助板二，所述辅助板二上转动设有导向轮。
6.根据权利要求1所述的一种带有夹紧功能的搬运机器人，其特征在于：所述机体上侧壁固设有支撑杆，所述支撑杆上侧壁固定安装有全方位的摄像机。
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Legal Events
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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Effective date of registration: 20200831 Address after: 6 suotang Road, Baima Town, Lishui District, Nanjing, Jiangsu Province, 210000 Applicant after: LIANNUOOU MACHINERY TECHNOLOGY JIANGSU Co.,Ltd. Address before: No. 502, unit 1, No. 1, No. 1, Jiulong new town, 150 meters north of Yuhe Road, Jiulong office, Zhongmou economic and Technological Development Zone, Zhengzhou City, Henan Province Applicant before: Zhengzhou Arthur Intelligent Technology Co.,Ltd. |
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| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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