CN111252286A - 一种零件自动抽底收料翻转装盒的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种零件自动抽底收料翻转装盒的机器人，包括配合使用的抽底收料装置和装盒翻转装置，所述抽底收料装置包括机架、皮带传动组件、排料动力组件、抽底板总成组件、气动推料组件、挡料组件、交错排料气缸组件、皮带阻料器组件，装盒翻转装置包括直线及旋转动力组件、扣紧翻转组件、托料升降器组件，托料升降器组件位于抽底板总成组件下方。实现了全自动智能化排料、推料，采用料盒开口向下倒扣式的零件装盒方式，多层零件装盒排列完成后，通过扣紧翻转组件、托料升降器组件将装完零件的料盒压紧、翻转，避免零件出现磕碰、倾倒，装箱效率高，产品质量稳定，还可以根据需要选择零件交错排列，大大提高了周转盒的利用率，节省了人力。

Description

一种零件自动抽底收料翻转装盒的机器人

技术领域

本发明属于收料装盒机器人领域，具体涉及一种零件自动抽底收料翻转装盒的机器人。

背景技术

现有的零件品种多，规格繁杂，磨削外圆下料后，靠人工向料箱或料盒内手动摆料，费时、费力，影响作业效率和产品质量。且料盒内产品排列形式多样，产品质量要求高，人工上料会造成磕碰和划伤，出现废品。

如何实现自动下料、收料、零件分层排列在料盒内，一直困扰行业内技术人员。

发明内容

本发明的目的在于提供一种零件自动抽底收料翻转装盒的机器人，解决直接把零件放入料箱或料盒时，放置不到位，造成磨完的零件良品因磕碰、划伤、误操作产生废品的技术难题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种零件自动抽底收料翻转装盒的机器人，包括配合使用的抽底收料装置和装盒翻转装置，所述抽底收料装置包括机架、皮带传动组件、排料动力组件、抽底板总成组件、气动推料组件、挡料组件、交错排料气缸组件、皮带阻料器组件，皮带传动组件、排料动力组件、抽底板总成组件、皮带阻料器组件均固定于机架上，抽底板总成组件位于皮带传动组件的一侧，气动推料组件、挡料组件均位于皮带传动组件上方，气动推料组件一端与皮带传动组件连接，另一端与排料动力组件连接，挡料组件与排料动力组件连接，交错排料气缸组件与皮带传动组件末端连接，皮带阻料器组件位于皮带传动组件中部上方；装盒翻转装置包括直线及旋转动力组件、扣紧翻转组件、托料升降器组件，直线及旋转动力组件通过末端法兰与扣紧翻转组件连接，扣紧翻转组件与托料升降器组件连接，托料升降器组件位于抽底板总成组件下方。

具体地，所述皮带传动组件包括方管二、主动辊、从动辊、同步带轮、PVC传送带，方管二有两根，平行设置，两方管二通过中间钢板连接而成，两方管二的两端分别连接有主动辊和从动辊，主动辊的一端通过平键和同步带轮连接，主动辊和从动辊之间连接有PVC传送带，靠近主动辊一端的侧面分别焊有理料框固定板和气动推料器固定板。

具体地，所述排料动力组件包括动力总成架、连接板、直线导轨、滑块一、安装板A件、滚珠螺母座一、排料气缸支架、滚珠螺母一、滚珠丝杆、联轴器一、伺服电机、伺服电机座、安装板B件、轴承座一、圆锥滚子轴承一、圆螺母一、排料气缸、微动开关连接板、可旋转挡板组件、弹簧一、轴承一、端部连接板、支撑板，动力总成架底部固定有两条直线导轨，直线导轨通过滑块一与安装板A件连接，安装板A件上方固定有滚珠螺母座一，滚珠螺母座一上设置有滚珠螺母一，滚珠螺母一与滚珠丝杆是旋转副，滚珠丝杆的旋转能带动滚珠螺母一前后运动，滚珠丝杆的右端通过联轴器一和伺服电机一的输出轴连接；伺服电机一设置于伺服电机座上，伺服电机座与安装板B件连接；安装板B件固定于动力总成架上，滚珠丝杆右端和伺服电机一连接处通过轴承座一支撑；轴承座一中含有两盘圆锥滚子轴承一；通过两个圆螺母一将圆锥滚子轴承一固定在滚珠丝杆上；轴承座一固定于安装板B件上，滚珠丝杆的左端穿过轴承一，轴承一镶嵌在端部连接板上；端部连接板固定在动力总成架上，端部连接板下部与支撑板连接，支撑板下端连接抽底板总成组件；安装板A件下方固定有排料气缸支架，排料气缸支架下部连接有排料气缸，排料气缸末端连接微动开关连接板，微动开关连接板通过螺钉连接可旋转挡板组件，微动开关连接板与可旋转挡板组件之间还连接有弹簧。

具体地，所述抽底板总成组件包括链轮组支架、理料框、抽拉底板、主动链轮组件、从动链轮组件、抽底板链条、链条连接块、主链条、抽底板电机链轮、抽底板电机、防脱块，链轮组支架固定于机架上，链轮组支架与理料框连接，理料框后端连接在皮带传动组件上，理料框前端与排料动力组件连接，理料框底部设有抽拉底板，链轮组支架设有主动链轮组件和从动链轮组件，主动链轮组件通过主链条与抽底板电机链轮相连，抽底板电机链轮通过平键和抽底板电机输出轴连接，抽底板电机固定于机架上，抽底板链条穿过主动链轮组件与从动链轮组件连接，链条连接块上端和抽底板链条相连，链条连接块下端连接抽拉底板，理料框上设有防止防抽拉底板完全脱离理料框的脱块。

具体地，所述气动推料组件包括推料气缸、垂直挂板、气缸座、过渡弯板、推板、接近开关，推料气缸安装在气缸座上端面，气缸座前端连接于皮带传动组件上，后端通过垂直挂板连接于排料动力组件的动力总成架上，推料气缸输出端连接过渡弯板，过渡弯板连接推板，推板上安装有接近开关。

具体地，所述挡料组件包括挡料气缸支架、挡料气缸、挡料板、螺钉三、挡料固定板，挡料气缸安装固定于挡料气缸支架上，挡料气缸末端连接有挡料板，挡料固定板设置于排料动力组件的动力总成架上，挡料组件通过螺钉固定于挡料固定板上；挡料板与气动推料组件的推板平行，都位于皮带传动组件上方。

具体地，所述交错排料气缸组件包括安装底座、交错气缸、交错气缸支架、挡板，安装底座固定在皮带传动组件上主动辊一端，交错气缸支架下端和安装底座连接，上端和交错气缸相连，交错气缸末端连接挡板。

具体地，所述皮带阻料器组件包括夹板、长螺钉、阻料气缸支架、压板、阻料板、阻料气缸、补偿气缸、补偿气缸支架，夹板、长螺钉和螺母配合将阻料气缸支架固定于机架上，阻料气缸支架连接阻料气缸，阻料气缸的末端连接补偿气缸支架，补偿气缸支架连接补偿气缸，补偿气缸末端通过压板连接阻料板。

具体地，所述直线及旋转动力组件包括床身、直线滑轨、滑动板、步进电机一、翻转动力电机、翻转轴、带座轴承一、末端法兰、键块一、翻转架、滑块二、支腿、齿轮、齿条、翻转定位组件，床身底部设有支腿，床身通过螺栓连接两条平行的直线滑轨，每条直线滑轨上配有两块滑块二；齿条通过螺钉连接于床身上，与直线滑轨平行且位于两直线滑轨之间；滑动板连接在四块滑块二上；滑动板上开有直口和电机连接孔用于连接步进电机一；步进电机一轴末端连接有齿轮，齿轮与齿条啮合；滑动板上焊接有翻转架，用于固定翻转动力电机和翻转定位组件；翻转动力电机通过键块连接有翻转轴，翻转轴通过带座轴承一进一步固定支撑；翻转轴的末端通过键块一连接有末端法兰。

具体地，所述扣紧翻转组件包括翻转弯板、扣紧支架轴、键块二、双排链轮、周转盒、扣板、弹簧二、垫圈、扣紧支架、U型螺栓、带座轴承二、减速电机，翻转弯板上端通过螺钉与直线及旋转动力组件上的末端法兰连接，下端与托料升降器组件上的升降器底座相连，扣紧支架轴的两端各有一盘带座轴承二支撑；带座轴承二固定在升降器底座的一端；扣紧支架轴中间部位通过键块二连接双排链轮；扣紧支架轴通过U型螺栓与扣紧支架连接，U型螺栓位于带座轴承二的内侧；扣紧支架为一倒“L”型焊接筋板，扣紧支架通过螺钉、弹簧二、垫圈连接在扣板上；减速电机通过螺钉连接到升降器底座上，减速电机末端连接双排链轮。

具体地，所述托料升降器组件包括升降器上托板、轴承三、短轴、压缩弹簧、斜支杆组件、步进电机二、联轴器二、圆螺母二、圆锥滚子轴承二、轴承座二、护罩、升降器底座、固定块、长条孔、滚珠螺杆、滚珠螺母二、步进电机座、中间轴、开口销、滚珠螺母座二、连接轴，升降器底座上设有两对固定块，其中一对固定块上开设有圆形孔，另一对固定块上开设有长条孔，斜支杆组件由两组交叉钢板组成，下面的两端中一端固定在固定块中，固定块内设有轴承三，轴承三内设有短轴，斜支杆组件下端通过短轴与固定块转动连接，短轴的两端通过开口销固定；斜支杆组件下端的另一端通过同样的方式固定在带长条孔的固定块上，斜支杆组件可在长条孔里面前后运动，斜支杆组件上端以同样的方式通过固定块固定在升降器上托板上，两组斜支杆组件中间以中间轴相连；两组斜支杆组件固定在长条孔中的两端以连接轴相连；连接轴通过螺钉固定于滚珠螺母座二的两端；滚珠螺母座二通过螺钉和止口固定于滚珠螺母二上，滚珠螺母二和滚珠螺杆是旋转副，滚珠螺杆的旋转能带动滚珠螺母二前后运动，滚珠螺杆通过联轴器二固定在步进电机二的输出轴上；步进电机二固定在步进电机座上，步进电机座固定于升降器底座上，滚珠螺杆靠近步进电机二一端通过圆锥滚子轴承二和轴承座二支撑固定，圆螺母二用于锁住滚珠螺杆和圆锥滚子轴承二的位置；轴承座二固定在升降器底座上，升降器上托板上的固定块和升降器底座上的固定块之间连接压缩弹簧，升降器上托板上方四周设有护罩，护罩通过螺钉固定在升降器底座上。

本发明具有以下有益效果：本发明的零件自动抽底收料翻转装盒的机器人通过抽底收料装置和装盒翻转装置配合使用，实现全自动智能化排料、推料，采用料盒开口向下倒扣式的零件装盒方式，多层零件装盒排列完成后，通过扣紧翻转组件、托料升降器组件将装完零件的料盒压紧、翻转，避免零件出现磕碰、倾倒，装箱效率高，产品质量稳定，避免了人工装箱导致的磕碰、划伤、误操作等。 另外，可以根据需要选择零件交错排列，在规定的范围内实现交错或不交错的排列方式，大大提高了周转盒的利用率，节省了人力。

附图说明

图1为本发明机器人的抽底收料装置的主视图。

图2为本发明机器人的抽底收料装置的左视图。

图3为本发明机器人的抽底收料装置的俯视图。

图4为本发明机器人的机架结构立体图。

图5为本发明机器人的机架结构主视图。

图6为本发明机器人的皮带传动组件结构示意图。

图7为本发明机器人的排料动力组件结构示意图。

图8为本发明机器人的排料动力组件部分结构左视图。

图9为本发明机器人的抽底板总成组件的主视图。

图10为本发明机器人的抽底板总成组件的左视图。

图11为本发明机器人的抽底板总成组件的俯视图。

图12为本发明机器人的动力总成架的俯视图。

图13为本发明机器人的动力总成架的主视图。

图14为本发明机器人的链轮组支架的结构示意图。

图15为本发明机器人的理料框的立体结构示意图。

图16为本发明机器人的理料框的右视图。

图17为本发明机器人的主动链轮组件的结构示意图。

图18为本发明机器人的气动推料组件结构立体图。

图19为本发明机器人的气动推料组件结构俯视图。

图20为本发明机器人的挡料组件的结构示意图。

图21为本发明机器人的交错排料气缸组件的主视图。

图22为本发明机器人的交错排料气缸组件的左视图。

图23为本发明机器人的皮带阻料器组件的立体结构示意图。

图24为本发明机器人的装盒翻转装置的主视图。

图25为本发明机器人的装盒翻转装置的左视图。

图26为本发明机器人的直线及旋转动力组件的主视图。

图27为本发明机器人的直线及旋转动力组件的俯视图。

图28为本发明机器人的扣紧翻转组件的主视图。

图29为本发明机器人的扣紧翻转组件的左视图。

图30为本发明机器人的托料升降器组件的主视图。

图31为本发明机器人的托料升降器组件的俯视图。

图32为本发明机器人的翻转定位组件的主视图。

图33为本发明机器人的翻转定位组件的左视图。

图34为本发明机器人的扣紧支架的结构示意图。

图35为本发明机器人的护罩的结构示意图。

图36为本发明机器人没零件没周转盒时的扣紧翻转组件和托料升降器组件结构示意图。

图37为本发明机器人有零件有周转盒时的扣紧翻转组件和托料升降器组件结构示意图。

图中，1、抽底收料装置2、机架；3、皮带传动组件；4、排料动力组件；5、抽底板总成组件；6、气动推料组件；7、挡料组件；8、交错排料气缸组件；9、皮带阻料器组件；10、直线及旋转动力组件；11、扣紧翻转组件；12、托料升降器组件；13、装盒翻转装置；201、皮带电机固定板；202、排料板动力安装架固定板；203、皮带机固定板；204、抽底板动力电机安装板；205、抽底式理料器总成安装固定板；206、方管一；207、理料框固定板；208、气动推料器固定板；209、固定板；210、螺母一；211、上支架；212、下支架；213、螺杆； 301、方管二；302、主动辊；303、从动辊；304、同步带轮；305、PVC传送带；401、动力总成架；401-1、连接板；402、直线导轨；403、滑块一；404、安装板A件；405、螺钉一；406、滚珠螺母座一；407、排料气缸支架；408、滚珠螺母一；409、滚珠丝杆；410、联轴器一；411、伺服电机；412、伺服电机座；413、安装板B件；414、轴承座一；415、圆锥滚子轴承一；416、圆螺母一；417、排料气缸；418、微动开关连接板；419、可旋转挡板组件；419-1、合页板A；419-2、合页板B；419-3、销轴；419-4、方板；420、螺钉二；421、弹簧一；422、螺母二；423、轴承一；424、端部连接板；425、支撑板；501、链轮组支架；502、理料框；503、抽拉底板；504、主动链轮组件；505、从动链轮组件；506、抽底板链条；507、链条连接块；508、主链条；509、抽底板电机链轮；510、抽底板电机；511、防脱块；551、加强板A 、552、方管三；553、钢板；554、方管四；555、加强板B；556、方钢条；561、侧板；562、后板；563、安装固定板；564、加强筋；565、前板；571、轴承二；572、支架板B；573、隔套；574、抽底板动力链轮；575、主轴；576、主动链轮；577、紧定螺钉；601、推料气缸；602、垂直挂板；603、气缸座；604、过渡弯板；605、推板；606、接近开关；701、挡料气缸支架；702、挡料气缸；703、挡料板；704、螺钉三；705、挡料固定板；801、安装底座；802、交错气缸；803、交错气缸支架；804、挡板；901、夹板；902、长螺钉；903、阻料气缸支架；904、压板；905、阻料板；906、阻料气缸；907、补偿气缸；908、补偿气缸支架；1001、床身；1002、直线滑轨；1003、滑动板；1004、步进电机一；1005、翻转动力电机；1006、翻转轴；1007、带座轴承一；1008、末端法兰；1009、键块一；1010、翻转架；1011、滑块二；1012、支腿；1013、齿轮；1014、齿条；1015、翻转定位组件；10151、导向套；10152、U型压板；10153、活动定位销；10154、固定支架；10155、翻转定位气缸；10156、角度压板；10157、定位板；1101、翻转弯板；1102、扣紧支架轴；1103、键块二；1104、双排链轮；1105、周转盒；1106、扣板；1107、弹簧二；1108、垫圈；1109、扣紧支架；1110、U型螺栓；1111、带座轴承二；1112、减速电机；1201、升降器上托板；1202、轴承三；1203、短轴；1204、压缩弹簧；1205、斜支杆组件；1206、步进电机二；1207、联轴器二；1208、圆螺母二；1209、圆锥滚子轴承二；1210、轴承座二；1211、护罩；1212、升降器底座；1212-1、固定块；1212-2、长条孔；1213、滚珠螺杆；1214、滚珠螺母二；1215、步进电机座；1216、中间轴；1217、开口销；1218、滚珠螺母座二；1219、连接轴。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例，对本发明的技术方案做进一步描述，但是本发明的保护范围并不限于这些实施例。凡是不背离本发明构思的改变或等同替代均包括在本发明的保护范围之内。

如图1、2、3所示，一种零件自动抽底收料翻转装盒的机器人，包括配合使用的抽底收料装置1和装盒翻转装置13，所述抽底收料装置1包括机架2、皮带传动组件3、排料动力组件4、抽底板总成组件5、气动推料组件6、挡料组件7、交错排料气缸组件8、皮带阻料器组件9，皮带传动组件3、排料动力组件4、抽底板总成组件5、皮带阻料器组件9均固定于机架2上，抽底板总成组件5位于皮带传动组件3的一侧，气动推料组件6、挡料组件7均位于皮带传动组件3上方，气动推料组件6一端与皮带传动组件3连接，另一端与排料动力组件4连接，挡料组件7与排料动力组件4连接，交错排料气缸组件8与皮带传动组件3末端连接，皮带阻料器组件9位于皮带传动组件3中部上方；装盒翻转装置13包括直线及旋转动力组件10、扣紧翻转组件11、托料升降器组件12，直线及旋转动力组件10通过末端法兰1008与扣紧翻转组件11连接，扣紧翻转组件11与托料升降器组件12连接，托料升降器组件12位于抽底板总成组件5下方。

机架2是抽底收料装置1的其他所有部分的支撑架，如图4、5所示，机架2由上支架211和下支架212组成，中间通过四根螺杆213和16个螺母一210相连，通过调整螺杆和螺母一的位置可以调节上支架211的水平。机架的主体采用方管焊接而成，上支架211焊接有和其它部分相连的部件，分别为皮带电机固定板201一块，排料板动力安装架固定板202四块，皮带机固定板203四块，抽底板动力电机安装板204一块，抽底式理料器总成安装固定板205两块。

皮带传动组件3包括方管二301、主动辊302、从动辊303、同步带轮304、PVC传送带305。如图6所示，主体结构为两根平行方管二301通过中间钢板连接而成，方管二301的两端分别连接有主动辊302和从动辊303，302主动辊的一端通过平键和同步带轮304连接，主动辊302和从动辊303之间是PVC传送带305。进一步的，固定从动辊303的是一个长条槽，可以调节PVC传送带305的松紧。靠近主动辊一端的侧面分别焊有理料框固定板207和气动推料器固定板208用于固定和其它部分的连接。

排料动力组件4包括动力总成架401、连接板401-1、直线导轨402、滑块一403、安装板A件404、螺钉一405、滚珠螺母座一406、排料气缸支架407、滚珠螺母一408、滚珠丝杆409、联轴器一410、伺服电机411、伺服电机座412、安装板B件413、轴承座一414、圆锥滚子轴承一415、圆螺母一416、排料气缸417、微动开关连接板418、可旋转挡板组件419、螺钉二420、弹簧一421、螺母二422、轴承一423、端部连接板424、支撑板425，结构如图7、8所示。

动力总成架401是由两条平行的方管焊接而成，如图12、13所示，其中焊有固定板209四块，用于和机架的排料板动力安装架固定板202连接，使其固定在机架上。动力总成架401两条方管的下端通过螺钉各连接有一条直线导轨402，每条导轨上各有一块滑块一403，滑块一403和安装板A件404通过螺钉连接；通过螺钉一405将安装板A件404、滚珠螺母座一406、排料气缸支架407连接在一起；排料气缸支架407为“L”型弯板，通过螺钉固定排料气缸417；滚珠螺母一408和滚珠丝杆409是旋转副，滚珠丝杆409的旋转能带动滚珠螺母一408前后运动；滚珠丝杆409的右端通过联轴器一410和伺服电机一411的输出轴连接；伺服电机一411通过螺钉和伺服电机座412连接；伺服电机座412通过螺钉和安装板B件413连接；安装板B件413焊接在动力总成架401上。滚珠丝杆409右端和电机连接处通过轴承座一414支撑；轴承座一414中含有两盘圆锥滚子轴承一415；通过两个圆螺母一416将圆锥滚子轴承一414固定在滚珠丝杆409上；轴承座一414通过螺钉固定于安装板B件413上。

进一步地，排料气缸417末端连接微动开关连接板418；通过螺钉固定可旋转挡板组件419；进一步地，可旋转挡板组件419是一合页结构，包括合页板A419-1、合页板B419-2、销轴419-3、方板419-4，合页板B419-2通过销轴419-3与合页板A419-1连接，合页板A419-1、合页板B419-2之间可绕销轴自由转动；合页板B419-2上焊接有方板419-4，方板419-4通过两螺母将螺钉二420固定在合页板B419-2上；螺钉二420的另一端（顶部）连接在微动开关连接板418上的长条孔中，可在一定范围内摆动；弹簧一421穿过螺钉二420，上端压紧微动开关连接板418，下端通过一螺母二422固定，通过调整螺母二422的位置，可调整弹簧弹力大小，即调整合页板B419-2绕销轴转动力度的大小；当合页板B419-2碰着零件时，由于弹簧有一定的力度，所以合页板B419-2并不会立即绕销轴419-3转动，当达到一定的力度时合页板B419-2即绕销轴419-3转动带动螺钉二420在一定的范围内摆动，当螺钉二420顶部位移达到一定的程度时触发微动开关动作。滚珠丝杆409的左端穿过轴承一423，轴承一423镶嵌在端部连接板424上；端部连接板424通过两端的螺钉固定在动力总成架401两条方管的端面上。支撑板425通过螺钉与端部连接板424相连，其下端用于连接理料框502。

这样，排料动力组件4工作过程如下：伺服电机411转动通过联轴器一410带动滚珠丝杆409转动，滚珠丝杆409转动的旋转运动转化成滚珠螺母一408的前后运动，通过一系列的固定支撑连接件作用，转化成排料气缸417的前后运动，排料气缸417通过末端连接件将零件从前面位移到后面；尤其是排料气缸417末端的合页板B419-2具有调节力度大小的功能，并触发微动开关，方便整个程序的判断和自动化控制。

抽底板总成组件5包括链轮组支架501、理料框502、抽拉底板503、主动链轮组件504、从动链轮组件505、抽底板链条506、链条连接块507、主链条508、抽底板电机链轮509、抽底板电机510、防脱块511。结构如图9、10、11所示。

链轮组支架501结构如图14所示，包括加强板A551、方管三552、钢板553、方管四554、加强板B555、方钢条556。两根552方管三两侧分别焊上钢板553和方管四554，方管四554两侧加工后在两端分别焊接上加强板A551两块和加强板B555两块；方钢条556。焊接在方管四554正面中心；钢板553上开有四个孔用于和抽底式理料器总成安装固定板205相连，使链轮组支架501固定在机架2上。

理料框502结构如图15、16所示，理料框502包括侧板561、后板562、安装固定板563、加强筋564、前板565。理料框502是一长方形结构，中间无底透空；具体为：侧板561两块，前板565一块，后板562一块，安装固定板563一块，加强筋564两块；加强筋564焊在后板562和安装固定板563内侧。侧板561底部加工一长条孔，用于抽拉底板503在里面来回运动；安装固定板563上开有三个槽孔与皮带传动组件3上的理料框固定板207（见图6）上的螺纹孔连接配合，可将理料框502固定在皮带传动组件3上。565前板上开有两孔，用于和排料动力组件4的支撑板425下端相连，这样理料框502的前后两端都有支撑，避免仅支撑一端成悬臂梁结构，时间一长容易变形下垂。

主动链轮组件504结构如图17所示。主动链轮组件504包括轴承二571、支架板B572、隔套573、抽底板动力链轮574、主轴575、主动链轮576、紧定螺钉577。主动轴575上套设有抽底板动力链轮574、主动链轮576，抽底板动力链轮574的两侧均设有轴承二571，轴承二571与抽底板动力链轮574之间设有隔套573，两盘轴承二571分别镶嵌在支架板B572上；两块支架板B572通过螺钉分别固定在链轮组支架501的两块加强板A551上；抽底板动力链轮574通过两盘轴承二571及隔套573夹在中间轴向定位；主动链轮576通过紧定螺钉577轴向定位；抽底板动力链轮574、主动链轮576均通过平键传动随主轴575转动同步转动。

从动链轮组件505与主动链轮组件504结构类似，也是两轴承和两隔套夹住从动链轮，固定轴承的支架板A固定在链轮组支架501上的加强板B555上，不同的是从动轮的支架板A开孔为长条孔，可调整链条松紧，没有其它多余的结构，不再赘述。

抽底板链条506穿过抽底板动力链轮574、方钢条556和从动链轮组件505相连；链条连接块507上端和抽底板链条506相连，下端通过螺钉连接抽拉底板503；主动链轮576通过主链条508与抽底板电机链轮509相连；抽底板电机链轮509通过平键和抽底板电机510输出轴连接；抽底板电机510通过螺钉连接在机架2的抽底板动力电机安装板204上；抽拉底板503正好能穿过理料框502中两块侧板561的长条孔；理料框502通过螺钉连接防脱块511，防脱块511用于防止运动位移过大将抽拉底板503完全脱离理料框502。

这样当抽底板电机510运动时通过主链条508传动给主动链轮组件504，带动抽底板链条506左右运动，抽底板链条506的左右运动通过链条连接块507传递给抽拉底板503，使抽拉底板503左右运动，从而实现理料框502底部的打开与关闭。

气动推料组件6用于将皮带机上达到规定数目的零件整排推入理料框502，具体结构包括推料气缸601、垂直挂板602、气缸座603、过渡弯板604、推板605、接近开关606，如图18、19所示。推料气缸601安装在气缸座603上端面，气缸座603前端连接于皮带传动组件3上的气动推料器固定板208上，后端通过垂直挂板602连接于动力总成架401的连接板401-1（图6）上，前后都固定使连接更牢固。推料气缸601输出端直接连接过渡弯板604，过渡弯板604又直接连接推板605，且固定孔为长条孔，使推板605的前后位置可调；推板605上安装有接近开关606，用于计数。

挡料组件7包括挡料气缸支架701、挡料气缸702、挡料板703、螺钉三704、挡料固定板705，结构如图20所示。挡料气缸702安装固定于挡料气缸支架701上，挡料气缸702末端连接有挡料板703；挡料组件7通过螺钉704固定在动力总成架401上的705挡料固定板上。

挡料组件7和气动推料组件6结合使用：挡料板703与气动推料组件6的推板605平行，都位于皮带传动组件3上方；通过调整推板605的位置可以调整两板之间的距离，即正好能通过一个零件的宽度；皮带传动组件3将零件运送至此，零件在两块板的作用下整齐的排列成一排，通过接近开关606的检测计数，当达到规定的零件个数时，皮带阻料器组件9上的阻料板905动作，使皮带传动组件3上的零件无法再进入；同时挡料气缸702动作，带动挡料板703上升，以上两步骤都完成后，推板605才能将整排零件推入理料框502，而不至于使零件撞上挡料板703。

交错排料气缸组件8包括安装底座801、交错气缸802、交错气缸支架803、挡板804，结构如图21、22所示。安装底座801固定在皮带传动组件3上主动辊302一端，横跨皮带传动组件3的两条平行方管；交错气缸支架803是一“L”型弯板，下端和安装底座801连接，上端和交错气缸802相连，交错气缸802末端连接挡板804；整个交错排料气缸组件8固定在皮带传动组件3末端。推料气缸601、挡料气缸702、交错气缸802所连接的挡板构成了一“U”字型结构，“U”字口中间穿过整排零件，“U”字的底部对应的就是交错气缸802连接的挡板804。

皮带阻料器组件9包括夹板901、长螺钉902、阻料气缸支架903、压板904、阻料板905、阻料气缸906、补偿气缸907、补偿气缸支架908，结构如图23所示。夹板901、长螺钉902和螺母配合将阻料气缸支架903夹在方管一206上，阻料气缸支架903连接阻料气缸906，阻料气缸906的末端连接补偿气缸支架908，补偿气缸支架908连接补偿气缸907，补偿气缸907末端通过压板904连接阻料板905；补偿气缸9070与交错气缸802配合使用做交错排料用。

如图24、25所示，直线及旋转动力组件10是装盒翻转装置13的基座，负责将扣紧翻转组件11和托料升降器组件12由一个位置（上料位）直线水平移动到到另一个位置（出料位），同时为扣紧翻转组件11的翻转运动提供动力与支撑。

如图26、27所示，直线及旋转动力组件10包括床身1001、直线滑轨1002、滑动板1003、步进电机一1004、翻转动力电机1005、翻转轴1006、带座轴承一1007、末端法兰1008、键块一1009、翻转架1010、滑块二1011、支腿1012、齿轮1013、齿条1014、翻转定位组件1015。床身1001为焊接件，通过螺栓和螺母与支腿1012相连，通过调节螺栓和螺母可以方便的调节床身1001的水平；床身1001通过螺栓连接两条平行的直线滑轨1002，每条滑轨上配有两块滑块二1011；齿条1014通过螺钉连接于床身1001上，与直线滑轨1002平行且位于两直线滑轨之间；滑动板1003通过螺钉连接在四块滑块二1011上；滑动板1003上开有直口和电机连接孔用于连接步进电机一1004；步进电机一1004轴末端连接有齿轮1013，齿轮1013与齿条1014啮合；当步进电机一1004运动时通过齿轮1013与齿条1014啮合，由于齿条固定不动，根据相对运动原理，步进电机一1004就带动滑动板1003沿着直线滑轨1002运动。滑动板1003上焊接有翻转架1010，用于固定翻转动力电机1005和翻转定位组件1015；翻转动力电机1005通过键块连接有翻转轴1006，翻转轴1006通过带座轴承一1007进一步固定支撑；翻转轴1006的末端通过键块一1009连接有末端法兰1008，这样翻转动力电机1005运动时将就将动力传给末端法兰1008。

翻转定位组件1015用于精确定位翻转的位置，其结构如图32、33所示，翻转定位组件1015包括导向套10151、U型压板10152、活动定位销10153、固定支架10154、翻转定位气缸10155、角度压板10156、定位板10157。翻转轴1006有一段结构为“方形结构”而非圆形结构，定位板10157末端开口也为方形孔，通过这种结构定位板10157正好能插入翻转轴1006的这种“方形结构”内，就能固定在翻转轴1006上，随翻转轴1006旋转同步跟着旋转，角度压板10156通过螺钉连接于定位板10157上，用于将翻转轴1006和定位板10157牢牢的固定在一起；固定支架10154通过螺钉固定在翻转架1010上，翻转定位气缸10155通过螺钉固定于固定支架10154上；活动定位销10153末端带螺纹，旋入翻转定位气缸10155末端上，通过导向套10151和U型压板10152进行固定和导向。活动定位销10153末端为锥形结构，定位板10157内有锥形孔，当翻转轴1006粗定位旋转至某一位置后带动定位板10157也跟着旋转到某一位置，这时翻转定位气缸10155动作，带动活动定位销10153伸出，伸入至定位板10157的锥孔内，从而实现精确定位。

扣紧翻转组件11通过末端法兰1008与直线及旋转动力组件10相连，其作用为将倒扣在升降平台上的周转盒压紧并翻转180度时周转盒正面朝上以便进行后面的工序或步骤。

扣紧翻转组件11包括翻转弯板1101、扣紧支架轴1102、键块二1103、双排链轮1104、周转盒1105、扣板1106、弹簧二1107、垫圈1108、扣紧支架1109、U型螺栓1110、带座轴承二1111、减速电机1112，如图28、29所示。翻转弯板1101为一“L”型宽弯板，是整个扣紧翻转组件11的支撑，上端通过螺钉与末端法兰1008连接，下端的平面上通过四个螺钉与升降器底座1212相连，扣紧支架轴1102的两端各有一盘带座轴承二1111支撑；带座轴承二1111通过螺钉固定在升降器底座1212的一端；扣紧支架轴1102中间部位通过键块二1103连接双排链轮1104；扣紧支架轴1102通过U型螺栓1110与扣紧支架1109连接，U型螺栓1110位于带座轴承二1111的内侧；扣紧支架1109为一倒“L”型焊接筋板，其结构如图34所示；扣紧支架1109通过螺钉、弹簧二1107、垫圈1108连接在扣板1106上；减速电机1112通过螺钉连接到升降器底座1212上，末端连接有双排链轮1104，这样减速电机1112通过双排链轮1104以及链条将动力传递给位于扣紧支架轴1102上的链轮上，带动扣紧支架轴1102旋转，位于扣紧支架轴1102上的扣紧支架1109和扣板1106跟着运动，实现扣板1106将周转盒1105底部的扣紧。

托料升降器组件12用于盛放规定层数的零件。托料升降器组件12包括升降器上托板1201、轴承三1202、短轴1203、压缩弹簧1204、斜支杆组件1205、步进电机二1206、联轴器二1207、圆螺母二1208、圆锥滚子轴承二1209、轴承座二1210、护罩1211、升降器底座1212、固定块1212-1、长条孔1212-2、滚珠螺杆1213、滚珠螺母二1214、步进电机座1215、中间轴1216、开口销1217、滚珠螺母座二1218、连接轴1219，结构如图30、31所示。

升降器底座1211已介绍固定于翻转弯板1101上，不再赘述，升降器底座1211上焊有固定斜支杆组件1205的焊件固定块1212-1，各两对，其中一对固定块1212-1上开设有圆形孔，另一对固定块1212-1上开设有长条孔1212-2。斜支杆组件1205结构类似于“剪刀”，由两根钢板组成，中间连接一个销轴可自由转动，下面的两端中一端固定在固定块1212-1中，固定块1212-1内是轴承三1202，轴承三1202内设有短轴1203，斜支杆组件1205下端通过短轴1203与固定块1212-1转动连接，短轴1203的两端通过1217开口销固定；这样就将斜支杆组件1205一端固定在固定块1212-1中，并且可以自由转动。斜支杆组件1205下端的另一端通过同样的方式固定在带长条孔1212-2的固定块1212-1上，斜支杆组件1205可在长条孔1212-2里面前后运动。斜支杆组件1205上端两端以同样的方式固定在升降器上托板1201上，且圆形孔或长条孔所在的方向与下端一致。两条斜支杆组件1205中间以中间轴1216相连；两条斜支杆组件1205固定在长条孔1212-2中的两端以连接轴1219相连；通过螺钉两根连接轴1219固定于滚珠螺母座二1218的两端；滚珠螺母座二1218通过螺钉和止口固定于滚珠螺母二1214上，滚珠螺母二1214和滚珠螺杆1213是旋转副，滚珠螺杆1213的旋转能带动滚珠螺母二1214前后运动，进而带动连接轴1219前后运动，进而带动斜支杆组件1205上下运动，进而带动升降器上托板1201上下运动；滚珠螺杆1213通过联轴器二1207固定在步进电机二1206的输出轴上；步进电机二1206通过螺钉固定在步进电机座1215上；步进电机座1215通过螺钉固定于升降器底座1212上；滚珠螺杆1213靠近电机一端通过圆锥滚子轴承二1209和轴承座二1210支撑固定，圆螺母二1208用于锁住滚珠螺杆1213和圆锥滚子轴承二1209的位置；轴承座二1210通过螺钉固定在升降器底座1212上；当升降器上托板1201位于最低位置启动时受力较大，压缩弹簧1204固定在固定块1212-1上，可以给最低位置启动提供一定的辅助力；整个升降器外侧有护罩1211罩住升降器上托板1201四周，护罩结构如图35所示，通过螺钉固定在升降器底座1212上。有无零件周转盒的扣紧翻转组件和托料升降器组件结构如图36、37所示。

零件通过皮带传动组件3进入挡料板703与气动推料组件的推板605之间的狭长空间内，末端挡板804挡住，通过前端接近开关606计数，当达到程序设定的计数要求时，皮带传动组件3前端阻料板905挡住继续进来的零件，同时皮带传动组件3停止运行，为接下来的推料做准备；此时挡料板703、推板605、挡板804、阻料板905四块板组成一个狭长的长方形，挡料板703、推板605为长方形的长边，挡板804、阻料板905为长方形的短边，零件位于长方形内部。

接下来动作就是推料，步骤为：挡料板703抬起，推板605将长方形内的零件向前推入理料框502的后板562上，然后推板605收回，挡料板703落下，阻料板905收回，皮带传动组件3运行继续将零件运送至长方形的空腔内；推料进行第二排的推料直至推满一层；如果此时不需要交错排料，那么推料的步骤和第一次推料过程一样，如果需要第二排交错排料，那么长方形的两个短边挡板804和阻料板905平行向前移动半个零件直径的距离，其中挡板804左右移动由交错气缸802完成，阻料板905左右移动由补偿气缸907完成。

接下来就是排料，此时理料框502的底部由抽拉底板503支撑；位于理料框502的后板562上的整排零件通过排料动力组件4将其运输到理料框502前端前板565处；具体步骤为：可旋转挡板组件419通过伺服电机411及滚珠丝杆409的传动运行到理料框后板562刚推出的整排零件的正上方，然后排料气缸417动作，可旋转挡板组件419下落，挡在整排零件的后方，伺服电机411带动滚珠丝杆409向前运动（即靠近理料框前板565），可旋转挡板组件419带动整排零件向前运动，当碰到前板565（或是前排已经排满的零件）时，触发微动开关动作，排料向前运动立即停止，同时向后运动一定距离后，排料气缸417复位，可旋转挡板组件419上升到原来的位置，（之所以向后运行一定距离是为了避免可旋转挡板组件419上升时带起已经排好的零件），伺服电机带动可旋转挡板组件419返回原位置，等待下一次排料；如此循环往复。

当理料框里的零件排满时就需要抽底板动作了即抽底板总成动作，过程如下：当推完最后一排零件时，此时排料气缸417动作，可旋转挡板组件419落下，与理料框侧板561和前板565共同罩住整层零件；抽拉底板503在抽底板电机510的作用下缓缓将理料框底部抽空，此时整层零件落入托料升降器组件12的升降器上托板1201上，升降器上托板1201下落一个零件高度，抽拉底板503复位，新的排料过程重复以上步骤继续进行，当达到规定的层数时升降平台将其运出，装盒码垛等后期处理。

直线及旋转动力组件10在扣紧支架1109打开以及托料升降器组件12位于上端（翻转回正）的情况下通过步进电机一1004的驱动将扣紧翻转组件11和托料升降器组件12运动到工作上料位置。整层零件通过抽底收料装置1落到升降器上托板1201上，升降器上托板1201通过步进电机二1206的精确控制下降一个零件的高度，当达到所设定的层数后，直线及旋转动力组件13通过步进电机一1004的驱动将托料升降器组件12运动到出料位置（可以安全翻转的位置），通过其它装置将装零件的空盒倒扣在托料升降器组件12的护罩1211上方，然后扣紧支架1109带动扣板1106将盒底部压住，同时升降器上托板1201上升一个零件高度用于将周转盒里面的零件压住（防止翻转时里面的零件散落或翻倒），然后通过翻转动力电机1005的带动将扣紧翻转组件11翻转180°，这样盒连同里面的零件就处于正向位置，通过另一装置将盛满零件的盒接住，然后扣紧支架1109打开，另一装置将装零件的满盒取走至安全位置后，通过翻转动力电机1005的带动将扣紧翻转组件11回正（反转180度，恢复刚才的位置），确认回正后（翻转定位组件1015起作用）直线及旋转动力组件10再次返回到接料位，如此往复循环。装盒翻转装置13一直按程序循环工作，达到零件磨削后、自动准确装箱目的，节省了人工，提高了工作效率，保证了产品质量。

本发明不局限于上述实施方式，任何人应得知在本发明的启示下作出的结构变化，凡是与本发明具有相同或相近的技术方案，均落入本发明的保护范围之内。

本发明未详细描述的技术、形状、构造部分均为公知技术。

Claims (10)

1.一种零件自动抽底收料翻转装盒的机器人，其特征在于，包括配合使用的抽底收料装置和装盒翻转装置，所述抽底收料装置包括机架、皮带传动组件、排料动力组件、抽底板总成组件、气动推料组件、挡料组件、交错排料气缸组件、皮带阻料器组件，皮带传动组件、排料动力组件、抽底板总成组件、皮带阻料器组件均固定于机架上，抽底板总成组件位于皮带传动组件的一侧，气动推料组件、挡料组件均位于皮带传动组件上方，气动推料组件一端与皮带传动组件连接，另一端与排料动力组件连接，挡料组件与排料动力组件连接，交错排料气缸组件与皮带传动组件末端连接，皮带阻料器组件位于皮带传动组件中部上方；装盒翻转装置包括直线及旋转动力组件、扣紧翻转组件、托料升降器组件，直线及旋转动力组件通过末端法兰与扣紧翻转组件连接，扣紧翻转组件与托料升降器组件连接，托料升降器组件位于抽底板总成组件下方。

2.如权利要求1所述的零件自动抽底收料翻转装盒的机器人，其特征在于，所述皮带传动组件包括方管二、主动辊、从动辊、同步带轮、PVC传送带，方管二有两根，平行设置，两方管二通过中间钢板连接而成，两方管二的两端分别连接有主动辊和从动辊，主动辊的一端通过平键和同步带轮连接，主动辊和从动辊之间连接有PVC传送带，靠近主动辊一端的侧面分别焊有理料框固定板和气动推料器固定板。

3.如权利要求1所述的零件自动抽底收料翻转装盒的机器人，其特征在于，所述排料动力组件包括动力总成架、连接板、直线导轨、滑块一、安装板A件、滚珠螺母座一、排料气缸支架、滚珠螺母一、滚珠丝杆、联轴器一、伺服电机、伺服电机座、安装板B件、轴承座一、圆锥滚子轴承一、圆螺母一、排料气缸、微动开关连接板、可旋转挡板组件、弹簧一、轴承一、端部连接板、支撑板，动力总成架底部固定有两条直线导轨，直线导轨通过滑块一与安装板A件连接，安装板A件上方固定有滚珠螺母座一，滚珠螺母座一上设置有滚珠螺母一，滚珠螺母一与滚珠丝杆是旋转副，滚珠丝杆的旋转能带动滚珠螺母一前后运动，滚珠丝杆的右端通过联轴器一和伺服电机一的输出轴连接；伺服电机一设置于伺服电机座上，伺服电机座与安装板B件连接；安装板B件固定于动力总成架上，滚珠丝杆右端和伺服电机一连接处通过轴承座一支撑；轴承座一中含有两盘圆锥滚子轴承一；通过两个圆螺母一将圆锥滚子轴承一固定在滚珠丝杆上；轴承座一固定于安装板B件上，滚珠丝杆的左端穿过轴承一，轴承一镶嵌在端部连接板上；端部连接板固定在动力总成架上，端部连接板下部与支撑板连接，支撑板下端连接抽底板总成组件；安装板A件下方固定有排料气缸支架，排料气缸支架下部连接有排料气缸，排料气缸末端连接微动开关连接板，微动开关连接板通过螺钉连接可旋转挡板组件，微动开关连接板与可旋转挡板组件之间还连接有弹簧。

4.如权利要求1所述的零件自动抽底收料翻转装盒的机器人，其特征在于，所述抽底板总成组件包括链轮组支架、理料框、抽拉底板、主动链轮组件、从动链轮组件、抽底板链条、链条连接块、主链条、抽底板电机链轮、抽底板电机、防脱块，链轮组支架固定于机架上，链轮组支架与理料框连接，理料框后端连接在皮带传动组件上，理料框前端与排料动力组件连接，理料框底部设有抽拉底板，链轮组支架设有主动链轮组件和从动链轮组件，主动链轮组件通过主链条与抽底板电机链轮相连，抽底板电机链轮通过平键和抽底板电机输出轴连接，抽底板电机固定于机架上，抽底板链条穿过主动链轮组件与从动链轮组件连接，链条连接块上端和抽底板链条相连，链条连接块下端连接抽拉底板，理料框上设有防止防抽拉底板完全脱离理料框的脱块。

5.如权利要求1所述的零件自动抽底收料翻转装盒的机器人，其特征在于，所述气动推料组件包括推料气缸、垂直挂板、气缸座、过渡弯板、推板、接近开关，推料气缸安装在气缸座上端面，气缸座前端连接于皮带传动组件上，后端通过垂直挂板连接于排料动力组件的动力总成架上，推料气缸输出端连接过渡弯板，过渡弯板连接推板，推板上安装有接近开关。

6.如权利要求1所述的零件自动抽底收料翻转装盒的机器人，其特征在于，所述挡料组件包括挡料气缸支架、挡料气缸、挡料板、螺钉三、挡料固定板，挡料气缸安装固定于挡料气缸支架上，挡料气缸末端连接有挡料板，挡料固定板设置于排料动力组件的动力总成架上，挡料组件通过螺钉固定于挡料固定板上；挡料板与气动推料组件的推板平行，都位于皮带传动组件上方；

交错排料气缸组件包括安装底座、交错气缸、交错气缸支架、挡板，安装底座固定在皮带传动组件上主动辊一端，交错气缸支架下端和安装底座连接，上端和交错气缸相连，交错气缸末端连接挡板。

7.如权利要求1所述的零件自动抽底收料翻转装盒的机器人，其特征在于，所述皮带阻料器组件包括夹板、长螺钉、阻料气缸支架、压板、阻料板、阻料气缸、补偿气缸、补偿气缸支架，夹板、长螺钉和螺母配合将阻料气缸支架固定于机架上，阻料气缸支架连接阻料气缸，阻料气缸的末端连接补偿气缸支架，补偿气缸支架连接补偿气缸，补偿气缸末端通过压板连接阻料板。

8.如权利要求1所述的零件自动抽底收料翻转装盒的机器人，其特征在于，所述直线及旋转动力组件包括床身、直线滑轨、滑动板、步进电机一、翻转动力电机、翻转轴、带座轴承一、末端法兰、键块一、翻转架、滑块二、支腿、齿轮、齿条、翻转定位组件，床身底部设有支腿，床身通过螺栓连接两条平行的直线滑轨，每条直线滑轨上配有两块滑块二；齿条通过螺钉连接于床身上，与直线滑轨平行且位于两直线滑轨之间；滑动板连接在四块滑块二上；滑动板上开有直口和电机连接孔用于连接步进电机一；步进电机一轴末端连接有齿轮，齿轮与齿条啮合；滑动板上焊接有翻转架，用于固定翻转动力电机和翻转定位组件；翻转动力电机通过键块连接有翻转轴，翻转轴通过带座轴承一进一步固定支撑；翻转轴的末端通过键块一连接有末端法兰。

9.如权利要求1所述的零件自动抽底收料翻转装盒的机器人，其特征在于，所述扣紧翻转组件包括翻转弯板、扣紧支架轴、键块二、双排链轮、周转盒、扣板、弹簧二、垫圈、扣紧支架、U型螺栓、带座轴承二、减速电机，翻转弯板上端通过螺钉与直线及旋转动力组件上的末端法兰连接，下端与托料升降器组件上的升降器底座相连，扣紧支架轴的两端各有一盘带座轴承二支撑；带座轴承二固定在升降器底座的一端；扣紧支架轴中间部位通过键块二连接双排链轮；扣紧支架轴通过U型螺栓与扣紧支架连接，U型螺栓位于带座轴承二的内侧；扣紧支架为一倒“L”型焊接筋板，扣紧支架通过螺钉、弹簧二、垫圈连接在扣板上；减速电机通过螺钉连接到升降器底座上，减速电机末端连接双排链轮。

10.如权利要求1所述的零件自动抽底收料翻转装盒的机器人，其特征在于，所述托料升降器组件包括升降器上托板、轴承三、短轴、压缩弹簧、斜支杆组件、步进电机二、联轴器二、圆螺母二、圆锥滚子轴承二、轴承座二、护罩、升降器底座、固定块、长条孔、滚珠螺杆、滚珠螺母二、步进电机座、中间轴、开口销、滚珠螺母座二、连接轴，升降器底座上设有两对固定块，其中一对固定块上开设有圆形孔，另一对固定块上开设有长条孔，斜支杆组件由两组交叉钢板组成，下面的两端中一端固定在固定块中，固定块内设有轴承三，轴承三内设有短轴，斜支杆组件下端通过短轴与固定块转动连接，短轴的两端通过开口销固定；斜支杆组件下端的另一端通过同样的方式固定在带长条孔的固定块上，斜支杆组件可在长条孔里面前后运动，斜支杆组件上端以同样的方式通过固定块固定在升降器上托板上，两组斜支杆组件中间以中间轴相连；两组斜支杆组件固定在长条孔中的两端以连接轴相连；连接轴通过螺钉固定于滚珠螺母座二的两端；滚珠螺母座二通过螺钉和止口固定于滚珠螺母二上，滚珠螺母二和滚珠螺杆是旋转副，滚珠螺杆的旋转能带动滚珠螺母二前后运动，滚珠螺杆通过联轴器二固定在步进电机二的输出轴上；步进电机二固定在步进电机座上，步进电机座固定于升降器底座上，滚珠螺杆靠近步进电机二一端通过圆锥滚子轴承二和轴承座二支撑固定，圆螺母二用于锁住滚珠螺杆和圆锥滚子轴承二的位置；轴承座二固定在升降器底座上，升降器上托板上的固定块和升降器底座上的固定块之间连接压缩弹簧，升降器上托板上方四周设有护罩，护罩通过螺钉固定在升降器底座上。

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