CN111252071A - 用于运行车辆的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行车辆(19)的方法(10)，包括下述方法步骤：提供规划地图(11)和定位地图(12)，在定位地图(12)上定位车辆(19)。基于定位选择记载在规划地图(11)中的地图道路(15)。借助车辆(19)的传感器装置(13、17)求取传感器道路(16)。将地图道路(15)与传感器道路(16)比较。借助针对地图道路(15)和传感器道路(16)之间的偏差确定的阈值判定地图道路(15)和传感器道路(16)是否相同。如果地图道路(15)和传感器道路(16)相同则使用地图道路(15)运行车辆(19)。如果地图道路(15)和传感器道路(16)不相同则使用传感器道路(16)运行车辆(19)。

Description

用于运行车辆的方法
技术领域
本发明涉及一种用于运行车辆的方法。
背景技术
具有自动行驶功能的车辆必须尽可能精确地定位。这以无错误的地图数据为前提。然而在创建地图之后实际情况可能改变。例如车道标记可能改变、防护栏可能移位、街道和桥可能被去除或建造并且标志牌可能被设立。由于该原因需要用于验证地图的方法，这些方法可以确保地图的实时性。
由公开文献DE 10 2016 212 774 A1已知一种用于生成用于将车辆在其周围环境中定位的周围环境地图的方法。
发明内容
本发明的任务在于，提供一种用于运行车辆的方法。该任务通过本发明的用于运行车辆的方法解决。在各个改进技术方案中说明有利的扩展方案。
一种用于运行车辆的方法包括以下方法步骤：提供规划地图和定位地图。在定位地图上定位所述车辆。基于所述定位选择记载在规划地图中的地图道路。借助所述车辆的传感器装置求取传感器道路。将地图道路与传感器道路进行比较。借助针对地图道路和传感器道路之间的偏差所确定的阈值判定：地图道路和传感器道路是否是相同的。如果地图道路和传感器道路是相同的，则使用地图道路来运行所述车辆。如果地图道路和传感器道路是不同的，则使用传感器道路来运行所述车辆。通过所述方法有利地进行通过与传感器道路的比较来验证地图道路。如果规划地图不处于最新更新状态，则通过使用传感器道路来运行车辆。不需要规划地图和/或定位地图的校准。通过验证地图道路，所述方法可以有助于道路交通中的安全性。
在扩展方案中，车辆的定位包括识别包含在定位地图中的、所述车辆的周围环境中的至少一个第一特征。求取传感器道路包括识别所述车辆的周围环境中的第二特征。第一特征和第二特征是不同类别的特征。由于第一特征和第二特征属于不同的类别，求取地图道路和求取传感器道路相互脱耦。这使得能够有利地实现对地图道路的可靠验证。
在扩展方案中，车道标记被作为第二特征识别。车道标记有利地适用于确定传感器道路。替代车道标记，也可以识别防护栏或路缘石棱边。
在扩展方案中，借助摄像机和/或借助车辆的激光雷达传感器装置识别车道标记。车道标记能够有利地借助摄像机和/或借助激光雷达传感器装置被简单地识别。在此，可以测量标记区域和未标记区域之间的强度差。
在扩展方案中，将雷达定位地图或激光雷达定位地图或摄像机定位地图用作所述定位地图。
附图说明
结合下面结合附图对实施例进行的详细说明更清楚和明确地理解本发明的上述特性、特征和优点以及如何实现它们的方式。在此，在各个示意图中示出：
图1用于运行车辆的方法的方法步骤；
图2所述方法的示意图；和
图3在实施所述方法时的示例性场景。
具体实施方式
图1示意性地示出用于运行车辆的方法10的方法步骤1、2、3、4、5、6。
所述车辆可以是任意机动车。所述车辆也可以构造为自动化车辆。所述自动化车辆可以借助自动行驶功能来控制。
在第一方法步骤1中，提供规划地图和定位地图。在规划地图中记载了关于道路和车道标记的信息。车道标记可以在规划地图中例如以多段线的形式存在。车道标记将道路划分为车道。这些道路和车道可以被车辆驶过。
在定位地图中记载了关于由定位地图示出的周围环境中的、传感器特定的特征的信息。这些传感器特定的特征可以借助车辆的传感器装置识别。可以关于记载在定位地图中的至少一个特征来确定车辆的姿态、即车辆的位置和取向。这使得能够实现车辆在定位地图上的定位。
定位地图例如可以构造为摄像机定位地图。在所述摄像机定位地图中记载能借助车辆的摄像机识别出的特征。定位地图也可以替代地构造为激光雷达定位地图。激光雷达定位地图包含能借助车辆的激光雷达传感器装置识别出的特征。定位地图也可以替代地构造为雷达定位地图，在所述雷达定位地图中记载能借助车辆的雷达传感器装置识别出的特征。
在第二方法步骤2中，在定位地图上定位车辆。在此，相对于定位地图求得车辆的姿态。通过借助传感器装置识别包含在定位地图中的、车辆周围环境中的至少一个第一特征来实现车辆的定位。在此，所述传感器装置可以构造为雷达传感器装置、激光雷达传感器装置或摄像机。
在第三方法步骤3中，基于车辆的定位选择记载在规划地图中的道路。因而，基于所求得的、车辆相对于定位地图的姿态从包含在规划地图中的所有道路中求取在规划地图中将被车辆驶过的相应道路。所求得的该道路应被称为地图道路。
在第四方法步骤4中，借助所述传感器装置或借助车辆的另一传感器装置求取传感器车道。传感器道路应当是指在车辆运行时布置在所述传感器装置或所述另一传感器装置的感测范围内并且能借助车辆的所述传感器装置或所述另一传感器装置被识别的道路。因而，与地图数据不相关地求取传感器道路。为了求取传感器道路，可以或者使用雷达传感器装置、激光雷达传感器装置或者使用摄像机。如果在第二方法步骤2中例如使用雷达传感器装置来定位车辆，则可以在第四方法步骤4中例如使用激光雷达传感器装置来求取传感器道路。然而例如也可行的是：在第二方法步骤2中并且在第四方法步骤4中使用激光雷达定位装置。
求取传感器道路可以包括识别车辆周围环境中的第二特征。为了在第二方法步骤2的范畴内定位车辆而被识别的第一特征和为了求取传感器道路而被识别的第二特征可以是不同类别的特征。为了求取传感器道路，例如可以将车道标记作为第二特征识别。在这种情况下不为了定位车辆而识别没有车道标记。因而，车辆的定位和传感器道路的求取相互脱耦，其方式是，第一特征和第二特征属于不同类别。
除了车道标记外也可以识别其它特征来求取传感器道路。例如可以使用防护栏和路缘石棱边，以便求取传感器道路。也可以识别其他特征，例如树木和其他绿化带。前提仅是，所述第一特征能借助车辆的传感器装置被识别出。路缘石棱边例如尤其在车辆的城市周围环境中适合于用来求取传感器道路。相比于车道标记，防护栏和路缘石棱边还可以借助车辆的雷达传感器装置识别。而在车道标记的情况下适合于使用摄像机和/或激光雷达传感器装置，因为在这种情况下可以求取道路的标记区域和未标记区域之间的强度情况，这些强度情况可以被相互区别。
在第五方法步骤5中，将地图道路与传感器道路进行比较。在此，可以例如借助针对地图道路和传感器道路之间的偏差所确定的阈值判定：地图道路和传感器道路7是否是相同的。例如，可以在距车辆的特定距离内求取地图道路和传感器道路之间的间距。可以针对每个间距确定一个阈值，所述阈值说明地图道路和传感器道路之间的最大间距，在所述最大间距内应认为地图道路和传感器道路是相同的。如果间距小于阈值，则将地图道路和传感器道路评价为相同。如果间距大于阈值，则将地图道路和传感器道路评价为不相同。例如也可行的是，求取间距的平均值并且针对所述平均值确定一个阈值，以便判定：地图道路和传感器道路是否相同。替代地或附加地，可以将地图道路曲率与传感器道路曲率进行比较，以便识别地图道路和传感器道路之间的显著偏差。
在第六方法步骤6中，如果地图道路和传感器道路是相同的，则使用地图道路来运行车辆。在该情况下可以借助自动行驶功能沿着地图道路来控制车辆。如果地图道路和传感器道路是不相同的，则使用传感器道路来运行车辆。因而在这种情况下沿着传感器道路控制车辆。因而，或者进行地图道路的释放、或者进行地图道路的闭锁。
图2示出方法10的概略图。
在提供规划地图11和定位地图12之后，借助传感器装置13在定位地图12上定位车辆。在此，关于定位地图12求取所述车辆的姿态14。基于所述车辆的定位从规划地图11中选择地图道路15。
借助另一传感器装置17求取传感器道路16。接着将地图道路15和传感器道路16提供所述车辆的比较装置18。比较装置18将地图道路15与传感器道路16进行比较。如果地图道路15和传感器道路16是相同的，则进行地图道路15的释放。如果地图道路15和传感器道路16是不相同的，则不释放、而是闭锁地图道路16来运行所述车辆。
图3示意性地示出在实施方法10时的示例性场景。
图3示出地图道路15和其车道标记21。地图道路15是基于车辆19在定位地图上的定位从规划地图选择出的。车辆19位于地图道路15上。图3也示例性地示出车辆19的一个或多个传感器装置13、17的感测范围20。因此可以识别例如车道标记23，以便求取传感器道路16。所述传感器道路16在图3中通过点线表示的车道标记23示出。
在图3示出的示例中，地图道路15与传感器道路16的比较表明，地图道路和传感器道路是不同的。在这种情况下使用传感器道路16来运行车辆，这在图3中借助轨迹22表示，该轨迹跟从传感器道路16的一个车道，沿着该车道控制车辆19。

Claims (5)

1.一种用于运行车辆(19)的方法(10)，具有下述方法步骤：
-提供规划地图(11)和定位地图(12)，
-在所述定位地图(12)上定位所述车辆(19)，
-基于所述定位选择记载在所述规划地图(11)中的地图道路(15)，
-借助所述车辆(19)的传感器装置(13、17)求取传感器道路(16)，
-将所述地图道路(15)与所述传感器道路(16)进行比较，
其中，借助针对所述地图道路(15)和所述传感器道路(16)之间的偏差所确定的阈值判定：所述地图道路(15)和所述传感器道路(16)是否是相同的，
-如果所述地图道路(15)和所述传感器道路(16)是相同的，则使用所述地图道路(15)来运行所述车辆(19)；而如果所述地图道路(15)和所述传感器道路(16)是不相同的，则使用所述传感器道路(16)来运行所述车辆(19)。
2.根据权利要求1所述的方法(10)，其中，定位所述车辆(19)包括识别包含在所述定位地图(12)中的、所述车辆(19)的周围环境中的至少一个第一特征，其中，求取所述传感器道路(16)包括识别所述车辆(19)的周围环境中的第二特征，其中，所述第一特征和所述第二特征是不同类别的特征。
3.根据权利要求2所述的方法(10)，其中，将车道标记(23)作为第二特征识别。
4.根据权利要求3所述的方法(10)，其特征在于，借助摄像机和/或借助所述车辆(19)的激光雷达传感器装置识别所述车道标记(23)。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(10)，其中，将雷达定位地图或激光雷达定位地图或摄像机定位地图用作所述定位地图(12)。
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