CN111246978A - 用于运行机器人臂的方法和系统 - Google Patents

Abstract

根据本发明的用于运行机器人臂(10‑16)方法，第一可视化装置(21；21')在机器人臂上和/或其工作空间中和/或机器人臂下方的工作面上，对机器人臂的至少一个轴(A1‑A6)、特别是至少一个最靠近机器人臂基座的轴(A1)的即将来临的调节进行可视化。

Description

用于运行机器人臂的方法和系统

技术领域

本发明涉及用于运行机器人臂的一种方法和一种系统，以及一种具有该系统的机器人和一种用于执行该方法的计算机程序产品。

背景技术

当人与具有机器人臂的机器人协作时，人们通常会不由自主地关注机器人臂，以便能够在发生意外运动时快速避开，这会影响到协作运行。此外，由于人未能预见到机器人臂的运动，因此机器人臂与人的碰撞会影响其周期时间。

发明内容

本发明的目的在于改善具有机器人臂的机器人的运行。

本发明的目的通过一种具有权利要求1所述特征的方法来实现。权利要求11至13请求保护用于执行在此所述方法的一种系统或一种计算机程序产品或者一种具有在此所述系统的机器人。优选的扩展方案由从属权利要求给出。

根据本发明的一种实施方式，在一种通过可视化装置(其在本文中不失一般性地称为第一可视化装置)运行机器人臂的方法中，在运行机器人之前和/或期间，暂时地或持续地，在机器人臂上和/或机器人臂的工作空间中和/或在机器人臂下方的工作面上，对机器人臂的至少一个轴的即将来临的调节进行可视化，或者在机器人臂的工作空间中(向人)进行(光学的)显示，在一种实施方式中，不是针对机器人臂的所有的轴，而仅是针对机器人臂的(真正的)部分数量的轴，特别(还)是机器人臂的最接近机器人臂基座的轴；在一种扩展方案中，正好或仅是机器人臂的一个轴，特别是最靠近机器人臂基座的轴。

由此，在机器人臂的工作空间中的人可以更好地专注于其工作，而不必至少以其余光观察整个机器人臂。附加地或替代地，由此可以减少由于人未预见的机器人臂的运动而导致机器人臂与在机器人臂工作空间中的人发生碰撞的危险，并因此减少了由于碰撞造成停机和/或速度降低而对机器人臂的周期时间所产生的不利影响。

在一种实施方式中，机器人臂具有至少三个、特别是至少六个、在一种实施方式中为至少七个关节或轴、特别是转动关节或转动轴，其通过驱动器、特别是电动机等来调节。

本发明能够特别有利地使用在这种被(较)复杂地、特别是冗余地致动的机器人臂中。

在一种实施方式中，即将来临的调节可以包括时间上在当前时间点之后、特别是紧随当前时间点之后的调节，特别是由于用于机器人臂的工作程序的下一个(待处理的)程序指令或多个接下来(要处理的)程序指令而引起的调节，特别可以是时间上在当前时间点之后、特别是紧随当前时间点之后的调节，特别是由于用于机器人臂的工作程序的接下来(要处理的)程序指令或多个接下来(待处理的)程序指令而引起的调节。在一种实施方式中，即将来临的或可视化的调节可以包括相应的轴的方向、调节路径和/或调节速度，特别可以是相应的轴的方向、调节路径和/或调节速度。在一种实施方式中，所述即将来临的调节根据一种扩展方案是基于机器人臂的工作程序、特别是工作程序的下一个(待处理的)程序指令或多个接下来(待处理的)程序指令和/或由机器人臂的控制器来预测、特别是估计，在一种实施方式中是在线地或者说是在运行机器人臂期间进行预测、特别是估计。

在一种实施方式中，按照本领域惯用的方式，机器人臂基座就是环境侧的或者最靠近环境的或者相对于机器人臂法兰或者机器人臂引导的工具(就运动学或结构上而言)最远的机器人臂节肢。在一种实施方式中，其可以是静止的，这代表了本发明的一个特别有利的用途，因为这种静止的机器人臂经常是在更小的空间中、更长时间地和/或更频繁地与人协作。在另一种实施方式中，机器人臂基座是可移动的，特别是被布置在移动平台上，这同样是本发明的一个有利的用途，因为这样的移动机器人臂经常与多个不同的人协作。

相应地，最靠近机器人臂基座的轴是将机器人臂基座(铰链式地)连接到机器人臂的另一节肢的(关节或运动)轴。在一种实施方式中，最靠近机器人臂基座的轴特别是竖直的或水平的转动轴。

对(至少一个)这种特别是最靠近机器人臂基座的轴的即将来临的调节的可视化代表了本发明的一个特别有利的用途，因为(围绕)这种轴的枢转运动通常非常占用空间和/或被视为特别令人惊讶的和/或被快速地感觉到。因此，人可以经常安全地或不受伤害地停留在常见的曲臂机器人的旁边，只要该曲臂机器人不围绕其最靠近机器人臂基座的轴枢转或者人能及时检测到相应的即将来临的枢转运动。

在本发明中，工作空间特别是指机器人臂在结构或运动学上可以占据或者就调节技术而言允许占据的笛卡尔空间。

本发明意义上的工作面可以特别是包括这种工作空间的底面和/或用于机器人臂的工作面和/或与机器人臂协作的人的工作面，特别可以是这种工作空间的底面和/或用于机器人臂的工作面和/或与机器人臂协作的人的工作面。在一种实施方式中，工作面可以包括机器人臂下方的一个或多个可以由机器人臂从上方掠过、特别是达到的面，在一种实施方式中这些面分别最靠近机器人臂，特别是由这些面组成，例如，可以是机器人单元底部、工作台、货架、传送带等和/或一个或多个布置在其上或其下的对象，特别是工件、工具等的表面。

在一种实施方式中，将第一可视化装置特别是持久地或不能无损可松脱地或者(无损)可松脱地和/或以预先给定的形状配合的姿势布置在机器人臂基座或机器人臂节肢上，特别是布置在以关节与机器人臂基座连接的最靠近机器人臂基座的机器人臂节肢上。

通过布置在机器人臂基座上，在一种实施方式中，可视化装置可以被有利地布置，特别是被供给能量和/或被操控。此外，其在调节机器人臂时不必随同一起运动。在一种实施方式中，通过这种方式可以保护可视化装置。附加地或替代地，移动可视化装置不需要能量。

通过布置在特别是最靠近基座的机器人臂节肢上，在一种实施方式中，可视化装置可以随同一起移动，并因此被更紧凑地构成。在一种实施方式中，其与机器人臂节肢的运动轴对称地设计；在一种实施方式中，其与第一轴或最靠近机器人臂的轴对称地设计，以便能够有利地使围绕该轴的或在该轴上的反向运动可视化。

在一种实施方式中，通过(无损)可松脱的布置，可视化装置能够优选以更换或选择的方式应用和/或加装在不同的机器人臂上。在一种实施方式中，通过预先给定的形状配合的姿势，可以确保实现正确的可视化或提高其精度。在一种实施方式中，第一可视化装置和机器人臂基座或机器人臂节肢为此具有彼此互补的连接几何形状。在一种实施方式中，通过持久性的布置可以提高可视化的精度。

在一种实施方式中，第一可视化装置将至少一个轴的在预定时间内即将达到的至少一个位置或至少一个轴的在预定时间内预计达到或占据的位置可视化，在一种实施方式中，将至少一个轴的在预定时间内即将达到的多个位置或至少一个轴的在预定时间内预计达到或占据的多个位置可视化。

由此，可以有利地使即将来临的调节进行可视化，这是因为使用者可以调整所述的预定时间。在一种实施方式中，预定时间(分别)是可调整的和/或为至少0.1秒[s]，特别是至少0.5s，在一种实施方式中至少为1s，和/或最高为10s，特别是最高为5s，在一种实施方式中最高为3s。这样的时间段代表(仍然)适时的和(业已)相关的提示之间的一个特别有利的折衷。

在一种实施方式中，所述(一个或多个)预定时间特别是在运行中或者在线被可变地确定，特别是根据至少一个轴的即将达到的、特别是下一个停止位置和/或速度来确定，在一种实施方式中被确定为，使得轴在即将达到的一个或多个位置中或者在达到一个或多个预定时间时预计(分别)与当前的和/或即将达到的特别是下一个停止位置具有预定的间距。特别是可以将多个预定时间确定为，使得它们按照预定的方式、特别是等距地划分轴的调节距离直至即将达到的、特别是下一个停止位置。

在一种实施方式中，第一可视化装置附加地将至少一个轴的(各个)当前位置可视化，并且在一种扩展方案中，还将当前位置与预定时间内即将达到的位置之间的一个或多个(中间)位置，在一种实施方式中为全部的(中间)位置，可视化。如果当前的位置改变，则在一种实施方式中该可视化也相应地改变，因此在一种实施方式中，可视化装置将随相应的轴(一起)动态移动的区域可视化。

由此，可以有利地对即将来临的调节进行可视化，特别是动画化。

附加地或替代地，在一种实施方式中，第一可视化装置将至少一个轴的即将达到的、特别是下一个停止位置或至少一个轴的停止位置可视化，该至少一个轴在该停止位置上预计即将进入特别是下一个停止状态。

由此，同样可以有利地对即将来临的调节进行可视化，因为使用者可以调整即将来临的调节的终点或预计的(下一个)停止位置。

在一种实施方式中，为了将至少一个轴的在预定时间内即将达到的位置或即将达到的停止位置可视化，第一可视化装置(分别)点亮机器人臂、特别是机器人臂基座上的对应于该即将达到的位置或停止位置的、特别是相关的区域，在一种实施方式中，则是点亮可视化装置的一个或多个对应于该(停止)位置的或显示该(停止)位置的发光器件，该发光器件被布置在机器人臂或机器人臂基座上。

附加地或替代地，在一种实施方式中，为了将至少一个轴的在预定时间内即将达到的位置或即将达到的停止位置可视化，第一可视化装置(分别)点亮在该至少一个轴的即将达到的位置或停止位置上位于机器人臂的停留空间下方的(相应的)面，特别是圆形、扇形或椭圆形的面，在该至少一个轴的即将达到的位置或停止位置上，机器人臂占据或将要占据该停留空间，在一种实施方式中是通过至少部分地点亮该面，特别是通过将图像投影到该面上来实现点亮。

由此，能够特别有利地对即将来临的调节进行可视化，因为使用者只需要注视位于机器人臂上或下方的相应区域即可。

在一种实施方式中，如果预测在第一时间段达到停止位置，则第一可视化装置点亮该区域或该面；如果预测在第二时间段达到停止位置，则不同地点亮该区域或该面。在一种实施方式中，如果预测在第一时间段达到停止位置，则可视化装置可以以第一颜色、亮度和/或尺寸、特别是元素数量点亮该区域或该面；如果预测在第二时间段达到停止位置，则可视化装置可以以不同的颜色、亮度和/或尺寸、特别是元素数量点亮该区域或该面。

由此，能够特别有利地对即将来临的调节进行可视化，因为除了调节距离之外，还可以向使用者显示调节时间或达到停止位置的时间。

附加地或替代地，在一种实施方式中，如果预测在机器人臂的第一展姿(Auslage)中到达即将达到的位置或停止位置，则第一可视化装置点亮该区域或该面；如果预测在机器人臂的第二展姿中到达即将达到的位置或停止位置，则不同地点亮该区域或该面。在一种实施方式中，如果预测在第一展姿中到达即将达到的位置或停止位置，则可视化装置以第一颜色、亮度和/或尺寸、特别是第一数量的元素点亮该区域或该面；如果预测在第二展姿中到达即将达到的位置或停止位置，则可视化装置以不同的颜色、亮度和/或尺寸、特别是元素数量点亮该区域或该面。

由此，能够特别有利地对即将来临的调节进行可视化，因为除了调节距离之外，还可以向使用者显示机器人臂的展姿、特别是(更)伸展的姿势或伸展更小的姿势。

在一种实施方式中，第一可视化装置至少部分地依次和/或至少部分地同时和/或至少部分地以不同的颜色、亮度和/或尺寸、特别是元素数量点亮：

-机器人臂上的区域，该区域对应于至少一个轴的在预定的第一时间内即将达到的第一位置，和/或在至少一个轴的在预定的第一时间内即将达到的第一位置上或在预定的第一时间内预计达到或占据的位置上位于机器人臂的停留空间下方的面，特别是圆形、扇形或椭圆形的面，(一方面)；以及

-机器人臂上的至少一个区域，该区域对应于至少一个轴的在预定的另一时间内即将达到的另一位置或即将达到的停止位置，和/或对应于在至少一个轴的在预定的另一时间内即将达到的另一位置上或即将达到的停止位置上位于机器人臂的停留空间的下方的面，特别是相同类型的面，特别是相同大小和/或相同轮廓的面(另一方面)。

由此，能够有利地单独地、但特别是组合地显示即将来临的调节的进程。

在一种实施方式中，第一可视化装置根据机器人臂的至少一个轴的即将来临的调节，显示来自于预定的图形符号组中的不同的符号；在一种实施方式中，该组图形符号包括：方向符号、特别是箭头等；警告符号、特别是禁止符号等；和/或数字和/或编号。

由此，能够特别有利地对即将来临的调节进行可视化，因为通过相应的符号可以向使用者显示例如调节的方向性、警告提示和/或附加的信息。

在一种实施方式中，第一可视化装置在预定的淡入时间(Einblendzeit)内增大点亮区域和/或点亮面和/或显示符号的亮度和/或颜色强度，在一种实施方式中，该淡入时间为至少0.1s、特别是至少0.25s和/或最高1s、特别是最高0.5s和/或取决于机器人臂的状态、特别是速度和/或即将来临的调节。附加地或替代地，第一可视化装置在预定的淡出时间内减小点亮区域和/或点亮面和/或显示符号的亮度和/或颜色强度，在一种实施方式中，该淡出时间为至少0.1s、特别是至少0.25s和/或最高1s、特别是最高0.5s和/或取决于机器人臂的状态、特别是速度和/或即将来临的调节。

通过这种穿入或穿出，能够特别有利地对即将来临的调节进行可视化，因为能够定期地更好地感知变化。

在一种实施方式中，第一可视化装置对机器人臂的至少一个轴的即将来临的调节进行可视化，而与机器人臂的至少一个另外的轴、特别是远端的(一个或多个)轴或远离机器人臂基座的(一个或多个)轴的即将来临的调节无关，特别是与远端的机器人手的即将来临的调节无关。

由此，在一种实施方式中，人可以有利地专注于更靠近或最靠近机器人基座的轴的(更)重要的枢转运动，并且例如可以与之相对地忽略机器人臂的向外枢转或远端的机器人手的运动。

在一种实施方式中，第二可视化装置特别以一种针对第一可视化装置所述的方式，亦即特别是在机器人臂上和/或其工作空间中和/或机器人臂下方的工作面上，对机器人臂的另一轴的即将来临的调节进行可视化。

由此，在一种实施方式中，除了最靠近机器人基座的轴的(更)重要的枢转运动之外，例如还可以对机器人臂的向外枢转进行可视化。

在一种实施方式中，第一可视化装置具有一个或多个、特别是可被选择性操控的和/或变暗的、特别是被阴影化的发光器件，特别是LED，在一种实施方式中，该发光器件可以被一排或多排和/或环形地布置。附加地或替代地，在一种实施方式中，第二可视化装置具有一个或多个、特别是可被选择性操控的和/或变暗、特别是被阴影化的发光器件、特别是LED，在一种实施方式中，该发光器件可以被一排或多排和/或环形地布置。在一种实施方式中，环形布置的发光器件(环)被分段地操控，特别是被点亮或变暗。

由此，在一种实施方式中，可以有利地选择性地点亮机器人臂上的区域或者机器人臂的停留空间下方的面。

根据本发明的一种实施方式，用于运行机器人臂的系统具有第一可视化装置，其中，该系统、特别是其可视化装置和/或该系统的特别是用于控制第一可视化装置和/或机器人臂的控制装置被设计为，特别是硬件技术地和/或软件技术地、特别是编程技术地执行在此描述的方法。

在一种实施方式中，第一可视化装置特别是可松脱地和/或以预定的形状配合的姿势布置在机器人臂基座或机器人臂节肢上，特别是布置在与机器人臂基座以关节相连接的最靠近机器人臂基座的机器人臂节肢上。

在一种实施方式中，该系统、特别是其第一可视化装置和/或其控制装置具有：

用于通过第一可视化装置将至少一个轴的至少一个在预定时间内即将达到的位置和/或即将达到的停止位置可视化的单元，特别是用于点亮机器人臂上的对应于至少一个轴的即将达到的位置或停止位置的区域和/或位于机器人臂的停留空间下方的面，特别是圆形的、扇形的或椭圆形的面，特别是用于在预测于第一时间段内达到停止位置时点亮该区域或该面，以及用于当预测于第二时间段内达到停止位置时不同地点亮该区域或该面；和/或用于当预测于机器人臂的第一展姿中到达即将达到的位置或停止位置时点亮该区域或该面，以及用于当预测于机器人臂的第二展姿中到达即将达到的位置或停止位置时不同地点亮该区域或该面；和/或

用于至少部分地同时和/或依次和/或以不同的颜色、亮度和/或尺寸(一方面)点亮机器人臂上的一个区域的单元，该区域对应于至少一个轴的在预定的第一时间内即将达到的第一位置，和/或对应于在至少一个轴的在预定的第一时间内即将达到的第一位置上位于机器人臂的停留空间下方的面，特别是圆形、扇形或椭圆形的面，并且该单元(另一方面)还用于点亮机器人臂的至少一个区域，该区域对应于至少一个轴的在预定的另一时间内即将达到的另一位置或即将达到的停止位置，和/或对应于在至少一个轴的至少一个在预定的另一时间内即将达到的另一位置上或即将达到的停止位置上位于机器人臂的停留空间下方的面，特别是相同类型的面；和/或

用于通过第一可视化装置，根据机器人臂的至少一个轴的即将来临的调节，显示来自于预定的图形符号组中的不同符号的单元；和/或

用于在预定的淡入时间内增大所点亮的面和/或所显示的符号的亮度和/或颜色强度，和/或用于在预定的淡出时间内减小所点亮的面和/或所显示的符号的亮度和/或颜色强度的单元；和/或

用于与机器人臂的至少一个另外的轴的即将来临的调节无关地，通过第一可视化装置将机器人臂的至少一个轴的即将来临的调节进行可视化，特别是通过第二可视化装置，特别是在机器人臂上和/或其工作空间中和/或在机器人臂下方的工作面上，对机器人臂的该另外的轴的即将来临的调节进行可视化的单元。

根据本发明的一种实施方式，机器人具有一个或多个机器人臂和用于根据在此所述的方法运行机器人臂的系统。

本发明意义下的装置可以硬件技术和/或软件技术地构成，特别是具有：优选与存储系统和/或总线系统进行数据连接或信号连接的处理单元，特别是数字处理单元，特别是微处理单元(CPU)；和/或一个或多个程序或程序模块。为此，CPU可以被设计为：执行被实现为存储在存储系统中的程序的指令；从数据总线采集输入信号；和/或将输出信号发送至数据总线。存储系统可以具有一个或多个特别是不同的存储介质，特别是光学的、磁性的、固体的和/或其它非易失性的介质。程序可以被提供为，其能够体现或执行在此所述的方法，从而使得CPU能够执行该方法的步骤，并因此特别是能够运行机器人(臂)。在一种实施方式中，计算机程序产品可以具有特别是非易失性的、用于存储程序的或其上存储有程序的存储介质，特别可以是非易失性的、用于存储程序的或其上存储有程序的存储介质，其中，执行该程序会使系统或控制器、特别是计算机执行在此所述的方法或其一个或多个步骤。

在一种实施方式中，该方法的一个或多个、特别是所有的步骤特别是通过系统或其单元被完全或部分自动化地执行。

附图说明

其它的优点和特征由从属权利要求和实施例给出。为此，部分示意性地：

图1示出了一机器人，其具有机器人臂和根据本发明的一种实施方式的用于运行机器人臂的系统；

图2示出了根据本发明的一种实施方式的用于运行机器人臂的方法；

图3示出了一机器人，其具有机器人臂和根据本发明的另一种实施方式的用于运行机器人臂的系统；

图4示出了一机器人，其具有机器人臂和根据本发明的另一种实施方式的用于运行机器人臂的系统；

图5示出了一机器人，其具有机器人臂和根据本发明的另一种实施方式的用于运行机器人臂的系统；

图6示出了一机器人，其具有机器人臂和根据本发明的另一种实施方式的用于运行机器人臂的系统。

具体实施方式

图1以从(竖直)上方的俯视图示出了一机器人，该机器人具有机器人臂和根据本发明的一种实施方式的用于运行机器人臂的系统。

该机器人臂具有机器人臂基座10，该机器人臂基座以转动关节与最靠近机器人臂基座的转盘11形式的机器人臂节肢相连接，因此，该机器人臂节肢可以围绕最靠近机器人臂基座的竖直转动轴A1相对于机器人臂基座10被调节。

在转盘11上铰接有围绕水平转动轴A2的摇臂，机器人手13围绕水平转动轴A3铰接在该摇臂上，该转动轴A3具有三个彼此成对叠置或垂直于转动轴A3的远端转动轴A4至A6。

该系统具有用于调节转动轴A1至A6的机器人控制器20和具有LED 22的第一可视化装置21，该第一可视化装置被布置在转盘11上。

该系统执行根据本发明的一种实施方式的用于运行机器人臂的方法。

在步骤S100(见图2)中，机器人控制器20例如基于待处理的工作程序或该工作程序中的下一个程序指令来预测最靠近机器人臂基座的转动轴A1的即将来临的调节。

在此，机器人控制器20一方面预测在预定时间内即将达到的位置，例如机器人臂或其转动轴A1预计在一秒内呈现或达到的位置(图1中的点)，另一方面则预测即将达到的、机器人臂或其转动轴A1预计会停留(图1中的点划线)的停止位置。

随后，在步骤S200中，系统通过在机器人臂的工作面上或工作面中点亮在轴A1的即将达到的位置上位于机器人臂的停留空间下方的圆形面30，对该即将达到的位置进行可视化。

附加地，在步骤S200中，系统通过在轴A1的即将达到的停止位置中更暗地或更亮地和/或以另一种颜色点亮位于机器人臂的停留空间下方的更大的圆形面31，对该即将达到的停止位置进行可视化。

为此，第一可视化装置21的一个或多个LED 22相应地将光投射到面30、31上，并为此通过控制器20相应地选择性操控和/或变暗。

在一种变型中，可以类似地显示在其它的预定时间内即将达到的位置上位于机器人臂的停留空间下方的其他的面，和/或取消在预定时间内即将达到的位置或停止位置的显示。

图3示出了一机器人，其具有机器人臂和根据本发明的另一种实施方式的用于运行机器人臂的系统，除了以下阐述的差异之外，该实施方式对应于前面参照图1、图2所述的实施方式。

在图3所示的实施例中，系统通过点亮在轴A1的即将达到的停止位置上位于机器人臂的停留空间下方的扇形面31而将该停止位置可视化。附加地，在图3所示的实施例中，系统通过点亮在轴A1的多个位置中位于机器人臂的相应停留空间下方的相应的扇形面30'而将该多个位置可视化，机器人臂或其转动轴A1预计在不同的时间展示或达到这些位置，直至达到停止位置为止。

在此，如果预测在机器人臂的第一展姿或更大的展姿中到达即将达到的位置或停止位置(见图3(a))，则系统分别点亮两排或者相应的扇形部分30'、31'；如果预测在机器人臂的第二展姿或更小的展姿中到达即将达到的位置或停止位置(见图3(b))，则系统相应地仅点亮一行或者相应的扇形部分30'、31'。

图4示出了具有机器人臂和根据本发明的另一种实施方式的用于运行机器人臂的系统的机器人，除了以下说明的差异之外，该实施方式对应于前面参照图1至图3所述的实施方式。

在图4所示的实施例中，第一可视化装置21点亮在轴A1的在预定的1秒的第一时间内即将达到的第一位置上位于机器人臂的停留空间下方的扇形面30"以及在轴A1的即将达到的停止位置上位于机器人臂的停留空间下方的相同类型的面31"。在此，第一可视化装置增加了所点亮的面31"的亮度和/或颜色强度并同时降低了所点亮的面30"的亮度和/或颜色强度，如图4(a)→图4(d)的时间或者图形序列所示，从而使得两个面30"、31"被部分地同时点亮，并且(通过面31"的淡入(见图4(a)→图4(b))和面30"的淡出(见图4(c)→图4(d))被部分地依次点亮。

图5示出了具有机器人臂和根据本发明的另一种实施方式的用于运行机器人臂的系统的机器人，除了以下说明的差异之外，该实施方式对应于前面参照图1至图4所述的实施方式。

在图5所示的实施例中，系统通过显示机器人臂下方的工作面上的箭头符号32而将轴A1的即将来临的调节进行可视化。

图6具有机器人臂和根据本发明的另一种实施方式的用于运行机器人臂的系统的机器人，除了以下说明的差异之外，该实施方式对应于前面参照图1至图5所述的实施方式。。

在图6所示的实施例中，第一可视化装置21'具有一排或多排环形布置的LED 22'，这些LED布置在环形承载件23上，该环形承载件被可松脱地紧固在机器人基座10上，其中，承载件23相对于机器人基座10的姿势通过相应的连接几何形状24形状配合地预先设定。

附加地，在转盘11上布置有带有LED的第二可视化装置25。

通过点亮相应的LED 22'，系统将即将达到的停止位置以及机器人臂或其转动轴A1预计在直至到达停止位置的不同时间上将要展示或达到的不同位置可视化。

此外，通过点亮第二可视化装置25的相应的LED，系统将机器人臂的轴A2、A3的即将来临的调节进行可视化。

尽管在前面的描述中已经阐述了示例性的实施方式，但是应该指出的是，还可能有许多变型。

因此，特别是在图6所示的实施例中，第一可视化装置或一排环形布置的LED 22'可以被静止地或持久地紧固在机器人基座10上。

此外，还应该指出的是，这些示例性的实施方式仅仅是举例，其不应对保护范围、应用和结构形成任何限制。相反，通过前面的描述能够赋予本领域技术人员实现对至少一个示例性实施方式进行转换的教导，其中，在不脱离本发明保护范围的情况下，可以实现特别是关于所述部件的功能和布置的各种变化，例如可以根据权利要求和等效的特征组合获得。

附图标记列表

10 机器人臂基座

11 机器人臂转盘

13 机器人手

16 机器人臂法兰

20 控制器

21；21' 第一可视化装置

22；22' LED

23 环形承载件

24 连接几何形状

25 第二可视化装置

30；30'；30" 在预定时间内即将达到的位置上位于机器人臂的停留空间下方的面

31；31'；31" 在即将达到的停止位置上位于机器人臂的停留空间下方的面

32 符号

A1 最靠近机器人臂基座的轴

A2-A6 更远端的轴。

Claims (13)

1.一种用于运行机器人臂(10-16)的方法，其中，第一可视化装置(21；21')在所述机器人臂上和/或在所述机器人臂的工作空间中和/或在所述机器人臂下方的工作面上，对所述机器人臂的至少一个轴(A1-A6)、特别是至少一个最靠近机器人臂基座的轴(A1)的即将来临的调节进行可视化。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一可视化装置，特别是持久地或可松脱地和/或以预定的形状配合的姿势，布置在一机器人臂基座(10)或一机器人臂节肢(11，13，16)上，特别是布置在与所述机器人臂基座以关节相连接的最靠近机器人臂基座的机器人臂节肢(11)上。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一可视化装置将至少一个轴的至少一个在预定时间内即将达到的位置和/或即将达到的停止位置可视化，特别是点亮机器人臂上的对应于该至少一个轴的即将达到的位置或停止位置的区域和/或至少一个轴的在该即将达到的位置或停止位置上位于所述机器人臂的停留空间下方的面、特别是圆形、扇形或椭圆形的面(30；30'，31；31'；30"；31")。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，如果预测在第一时间段内达到所述停止位置，则所述第一可视化装置点亮所述区域或所述面，如果预测在第二时间段内达到所述停止位置，则不同地点亮所述区域或所述面；和/或如果预测以所述机器人臂的第一展姿到达即将达到的位置或停止位置，则点亮所述区域或所述面，如果预测以所述机器人臂的第二展姿到达即将达到的位置或停止位置，则不同地点亮所述区域或所述面。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一可视化装置至少部分地同时地和/或依次地和/或以不同的颜色、亮度和/或尺寸点亮：所述机器人臂上的一区域，该区域对应于至少一个轴的在预定的第一时间内即将达到的第一位置，和/或对应于在至少一个轴的在预定的第一时间内即将达到的第一位置上位于所述机器人臂的停留空间下方的面，特别是圆形、扇形或椭圆形的面(30；30'；30")；并点亮所述机器人臂上的至少一个区域，该至少一个区域对应于至少一个轴的在预定的另一时间内即将达到的另一位置或即将达到的停止位置，和/或对应于在至少一个轴的在预定的另一时间内即将达到的另一位置上或即将达到的停止位置上位于所述机器人臂的停留空间下方的、特别是相同类型的面(31；31'；31")。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一可视化装置根据所述机器人臂的至少一个轴的即将来临的调节显示来自预定的图形符号组中的不同的符号(32)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一可视化装置在预定的淡入时间内增大和/或在预定的淡出时间内减小被点亮的区域和/或被点亮的面(30；30'，31；31')和/或被显示的符号(32)的亮度和/或颜色强度。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一可视化装置将所述机器人臂的至少一个轴的即将来临的调节进行可视化，而与所述机器人臂的至少一个另外的轴的即将来临的调节无关。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二可视化装置(21')将所述机器人臂的另一轴的即将来临的调节进行可视化，特别是在所述机器人臂上和/或在所述机器人臂的工作空间中和/或在所述机器人臂下方的工作面上。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一可视化装置和/或所述第二可视化装置具有一个或多个、特别是可选择性操控的和/或变暗的发光器件，特别是LED(22；22')。

11.一种用于运行机器人臂的系统，所述系统具有第一可视化装置，用于在所述机器人臂上和/或所述机器人臂的工作空间中和/或所述机器人臂下方的工作面上将所述机器人臂的至少一个特别是最靠近机器人臂基座的轴的即将来临的调节进行可视化；和/或所述系统被设计用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。

12.一种机器人，具有机器人臂和用于根据前述权利要求中任一项所述地运行机器人臂的系统。

13.一种计算机程序产品，具有程序代码，该程序代码存储在能由计算机读取的介质上，所述计算机程序产品用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。

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