CN111246108B - 霍尔传感器标定方法和装置、防抖方法和装置 - Google Patents

霍尔传感器标定方法和装置、防抖方法和装置 Download PDF

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CN111246108B CN202010080476.6A CN202010080476A CN111246108B CN 111246108 B CN111246108 B CN 111246108B CN 202010080476 A CN202010080476 A CN 202010080476A CN 111246108 B CN111246108 B CN 111246108B
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Abstract

本申请涉及一种霍尔传感器标定方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质。所述方法包括对霍尔传感器的零漂值进行标定，得到目标零漂值；所述零漂值是摄像头处于静止状态时所述霍尔传感器的采样值；控制所述摄像头移动预设距离，获取所述霍尔传感器输出的参考采样值；基于所述目标零漂值和所述参考采样值确定参考距离；基于所述预设距离和所述参考距离对所述霍尔传感器进行标定，得到所述预设距离对应的补偿值。上述方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质，可以提高霍尔传感器标定的准确性。

Description

霍尔传感器标定方法和装置、防抖方法和装置
技术领域
本申请涉及图像处理领域，特别是涉及一种霍尔传感器方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质，以及一种防抖方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质。
背景技术
随着计算机技术的发展，出现了越来越多的智能设备。在这些智能设备中，拍照功能尤为重要。而在拍照的过程中，对图像或者视频进行防抖处理，从而拍摄出更准确更漂亮的图像、视频等。
为了更准确进行防抖处理，需要首先对设备中的各个元件的参数进行标定和校准。然而传统的霍尔传感器标定方法，存在标定不准确的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种霍尔传感器标定方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质，可以提高霍尔传感器标定的准确性。
一种霍尔传感器标定方法，包括：
对霍尔传感器的零漂值进行标定，得到目标零漂值；所述零漂值是摄像头处于静止状态时所述霍尔传感器的采样值；
控制所述摄像头移动预设距离，获取所述霍尔传感器输出的参考采样值；
基于所述目标零漂值和所述参考采样值确定参考距离；
基于所述预设距离和所述参考距离对所述霍尔传感器进行标定，得到所述预设距离对应的补偿值。
一种霍尔传感器标定装置，包括：
目标零漂值获取模块，用于对霍尔传感器的零漂值进行标定，得到目标零漂值；所述零漂值是摄像头处于静止状态时所述霍尔传感器的采样值；
参考采样值获取模块，用于控制所述摄像头移动预设距离，获取所述霍尔传感器输出的参考采样值；
参考距离确定模块，用于基于所述目标零漂值和所述参考采样值确定参考距离；
补偿值获取模块，用于基于所述预设距离和所述参考距离对所述霍尔传感器进行标定，得到所述预设距离对应的补偿值。
一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上述霍尔传感器标定方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述霍尔传感器标定方法的步骤。
上述霍尔传感器标定方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质，对处于静止状态时的霍尔传感器进行标定，即获取霍尔传感器处于静态状态时存在的误差，得到目标零漂值；根据目标零漂值和霍尔传感器输出的参考采样值可以得到更加准确的参考距离；基于预设距离与该参考距离得到预设距离对应的补偿值，从而可以更加准确对霍尔传感器进行标定。
一种防抖方法，包括：
当检测到摄像头启动时，获取标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值；所述目标霍尔值是基于补偿值、所述霍尔传感器输出的目标采样值和目标零漂值得到的，所述补偿值是基于预设距离和参考距离对所述霍尔传感器进行标定得到的，所述参考距离是基于所述目标零漂值和所述霍尔传感器输出的参考采样值确定的，所述目标零漂值是对所述霍尔传感器的零漂值进行标定得到的，所述零漂值是所述摄像头处于静止状态时所述霍尔传感器的采样值，所述霍尔传感器输出的参考采样值是控制所述摄像头移动所述预设距离得到的；
基于标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值对所述摄像头进行防抖处理。
一种防抖装置，包括：
目标霍尔值获取模块，用于当检测到摄像头启动时，获取标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值；所述目标霍尔值是基于补偿值、所述霍尔传感器输出的目标采样值和目标零漂值得到的，所述补偿值是基于预设距离和参考距离对所述霍尔传感器进行标定得到的，所述参考距离是基于所述目标零漂值和所述霍尔传感器输出的参考采样值确定的，所述目标零漂值是对所述霍尔传感器的零漂值进行标定得到的，所述零漂值是所述摄像头处于静止状态时所述霍尔传感器的采样值，所述霍尔传感器输出的参考采样值是控制所述摄像头移动所述预设距离得到的；
防抖模块，用于基于标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值对所述摄像头进行防抖处理。
一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上述防抖方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述防抖方法的步骤。
上述防抖方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质，当检测到摄像头启动时，获取标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值，该标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值可以更加准确地表示摄像头移动的距离，从而基于标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值可以对摄像头进行更加准确的防抖处理。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为一个实施例中图像处理电路的示意图；
图2为一个实施例中霍尔传感器标定方法的流程图；
图3为一个实施例中对霍尔传感器进行标定的示意图；
图4为一个实施例中分别对第一方向和第二方向的霍尔传感器进行标定的流程图；
图5为一个实施例中防抖方法的流程图；
图6为一个实施例中分别对第一方向和第二方向的摄像头进行防抖的流程图；
图7为一个实施例中霍尔传感器标定装置的结构框图；
图8为一个实施例中防抖装置的结构框图；
图9为一个实施例中电子设备的内部结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一方向称为第二方向，且类似地，可将第二方向称为第一方向。第一方向和第二方向两者都是方向，但其不是同一方向。
本申请实施例提供一种电子设备。上述电子设备中包括图像处理电路，图像处理电路可以利用硬件和/或软件组件实现，可包括定义ISP(Image Signal Processing，图像信号处理)管线的各种处理单元。图1为一个实施例中图像处理电路的示意图。如图1所示，为便于说明，仅示出与本申请实施例相关的图像处理技术的各个方面。
如图1所示，图像处理电路包括ISP处理器140和控制逻辑器150。摄像头110捕捉的图像数据首先由ISP处理器140处理，ISP处理器140对图像数据进行分析以捕捉可用于确定和/或摄像头110的一个或多个控制参数的图像统计信息。摄像头110可包括具有一个或多个透镜112和图像传感器114的照相机。图像传感器114可包括色彩滤镜阵列(如Bayer滤镜)，图像传感器114可获取用图像传感器114的每个成像像素捕捉的光强度和波长信息，并提供可由ISP处理器140处理的一组原始图像数据。姿态传感器120(如三轴陀螺仪、霍尔传感器、加速度计)可基于姿态传感器120接口类型把采集的图像处理的参数(如防抖参数)提供给ISP处理器140。姿态传感器120接口可以利用SMIA(Standard Mobile ImagingArchitecture，标准移动成像架构)接口、其它串行或并行照相机接口或上述接口的组合。
此外，图像传感器114也可将原始图像数据发送给姿态传感器120，传感器120可基于姿态传感器120接口类型把原始图像数据提供给ISP处理器140，或者姿态传感器120将原始图像数据存储到图像存储器130中。
ISP处理器140按多种格式逐个像素地处理原始图像数据。例如，每个图像像素可具有8、10、12或14比特的位深度，ISP处理器140可对原始图像数据进行一个或多个图像处理操作、收集关于图像数据的统计信息。其中，图像处理操作可按相同或不同的位深度精度进行。
ISP处理器140还可从图像存储器130接收图像数据。例如，姿态传感器120接口将原始图像数据发送给图像存储器130，图像存储器130中的原始图像数据再提供给ISP处理器140以供处理。图像存储器130可为存储器装置的一部分、存储设备、或电子设备内的独立的专用存储器，并可包括DMA(Direct Memory Access，直接直接存储器存取)特征。
当接收到来自图像传感器114接口或来自姿态传感器120接口或来自图像存储器130的原始图像数据时，ISP处理器140可进行一个或多个图像处理操作，如时域滤波。处理后的图像数据可发送给图像存储器130，以便在被显示之前进行另外的处理。ISP处理器140从图像存储器130接收处理数据，并对所述处理数据进行原始域中以及RGB和YCbCr颜色空间中的图像数据处理。ISP处理器140处理后的图像数据可输出给显示器160，以供用户观看和/或由图形引擎或GPU(Graphics Processing Unit，图形处理器)进一步处理。此外，ISP处理器140的输出还可发送给图像存储器130，且显示器160可从图像存储器130读取图像数据。在一个实施例中，图像存储器130可被配置为实现一个或多个帧缓冲器。
ISP处理器140确定的统计数据可发送给控制逻辑器150单元。例如，统计数据可包括陀螺仪的振动频率、自动曝光、自动白平衡、自动聚焦、闪烁检测、黑电平补偿、透镜112阴影校正等图像传感器114统计信息。控制逻辑器150可包括执行一个或多个例程(如固件)的处理器和/或微控制器，一个或多个例程可根据接收的统计数据，确定摄像头110的控制参数及ISP处理器140的控制参数。例如，摄像头110的控制参数可包括姿态传感器120控制参数(例如增益、曝光控制的积分时间、防抖参数等)、照相机闪光控制参数、照相机防抖位移参数、透镜112控制参数(例如聚焦或变焦用焦距)、或这些参数的组合。ISP控制参数可包括用于自动白平衡和颜色调整(例如，在RGB处理期间)的增益水平和色彩校正矩阵，以及透镜112阴影校正参数。
在一个实施例中，对姿态传感器120(霍尔传感器)的零漂值进行标定，得到目标零漂值；零漂值是摄像头110处于静止状态时霍尔传感器的采样值；通过控制逻辑器150控制摄像头110移动预设距离，获取霍尔传感器输出的参考采样值；基于目标零漂值和参考采样值确定参考距离；基于预设距离和参考距离对霍尔传感器进行标定，得到预设距离对应的补偿值。对处于静止状态时的霍尔传感器进行标定，即获取霍尔传感器处于静态状态时存在的误差，得到目标零漂值；根据目标零漂值和霍尔传感器输出的参考采样值可以得到更加准确的参考距离；基于预设距离与该参考距离得到预设距离对应的补偿值，从而可以更加准确对霍尔传感器进行标定。
在另一个实施例中，当检测到摄像头110启动时，获取标定之后的姿态传感器120(霍尔传感器)的目标霍尔值；目标霍尔值是基于补偿值、霍尔传感器输出的目标采样值和目标零漂值得到的，补偿值是基于预设距离和参考距离对霍尔传感器进行标定得到的，参考距离是基于目标零漂值和霍尔传感器输出的参考采样值确定的，目标零漂值是对霍尔传感器的零漂值进行标定得到的，零漂值是摄像头处于静止状态时霍尔传感器的采样值，霍尔传感器输出的参考采样值是控制摄像头移动预设距离得到的；基于标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值对摄像头110进行防抖处理。
进一步地，获取标定之后的摄像头110的目标参数，以及获取姿态传感器(陀螺仪)的角速度数据；摄像头110的目标参数是根据标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值进行标定得到的；根据标定之后的摄像头110的目标参数，以及陀螺仪的角速度数据可以更准确对摄像头进行防抖处理。
图2为一个实施例中霍尔传感器标定方法的流程图。如图2所示，霍尔传感器标定方法包括步骤202至步骤208。
步骤202，对霍尔传感器的零漂值进行标定，得到目标零漂值；零漂值是摄像头处于静止状态时霍尔传感器的采样值。
霍尔传感器是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器。霍尔传感器用于检测摄像头移动的距离和方向，即通过霍尔传感器的采样值可以获取摄像头移动的距离和方向。
零漂指的是当放大电路输入信号为零时，由于受温度变化，电源电压不稳等因素的影响，使静态工作点发生变化，并被逐级放大和传输，导致电路输出端电压偏离原固定值而上下漂动的现象。零漂值是摄像头处于静止状态时霍尔传感器的采样值。目标零漂值是对霍尔传感器的零漂值进行标定之后得到零漂值。该目标零漂值可以为负值，也可以为正值，还可以为零。
步骤204，控制摄像头移动预设距离，获取霍尔传感器输出的参考采样值。
预设距离可以根据用户需要进行设定，不限于此。参考采样值指的是摄像头移动预设距离时霍尔传感器输出的采样值。
可以理解的是，由于摄像头或霍尔传感器等零部件的硬件因素，或者由于霍尔传感器检测摄像头移动距离存在延迟等原因，导致参考采样值与预设距离不同。参考采样值与预设距离的差值越小，表示霍尔传感器所检测摄像头的移动距离越准确；参考采样值与预设距离的差值越大，表示霍尔传感器所检测摄像头的移动距离越不准确。
摄像头可以指的是摄像头模组，也可以指的是透镜。在一个实施例中，摄像头模组固定，而透镜可以移动，则控制透镜移动预设距离。在另一个实施例中，透镜固定，而摄像头模组可以移动，则控制摄像头模组移动预设距离。该预设距离表示摄像头模组与透镜之间的相对距离。
步骤206，基于目标零漂值和参考采样值确定参考距离。
在一个实施例中，可以将目标零漂值加上参考采样值得到参考距离。在另一个实施例中，也可以获取目标零漂值的权重因子，以及参考采样值的权重因子，基于目标零漂值以及该目标零漂值的权重因子、参考采样值以及该参考采样值的权重因子，得到参考距离。在其他实施例中，还可以通过其他方式确实参考距离，不限于此。目标零漂值表示摄像头处于静止状态时霍尔传感器存在的误差，因此基于目标零漂值和参考采样值可以确定更加准确的参考距离。
步骤208，基于预设距离和参考距离对霍尔传感器进行标定，得到预设距离对应的补偿值。
补偿值指的是对霍尔传感器的采样值进行补偿的数值。
在一个实施例中，可以确定预设距离和参考距离之间的差值，将该差值作为预设距离对应的补偿值。在另一个实施例中，也可以获取预设参数；确定预设距离和参考距离的差值，将该差值乘以该预设参数，得到预设距离对应的补偿值。具体的确定补偿值的方法并不限定，可以根据用户需要进行设置。
预设距离指的是摄像头实际移动的距离，而参考距离是霍尔传感器检测的摄像头移动的距离。基于预设距离和参考距离，可以得到霍尔传感器检测的摄像头移动的距离与该摄像头实际移动的距离之间的偏差，即补偿值，因此可以基于预设距离和参考距离可以对霍尔传感器进行标定，使得霍尔传感器最终得到的数据更加准确，更接近摄像头实际移动的距离。
进一步地，将补偿值加上参考距离，可以得到标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值。该目标霍尔值可以更加准确地表示摄像头移动的距离。
上述霍尔传感器标定方法，对处于静止状态时的霍尔传感器进行标定，即获取霍尔传感器处于静态状态时存在的误差，得到目标零漂值；根据目标零漂值和霍尔传感器输出的参考采样值可以得到更加准确的参考距离；基于预设距离与该参考距离得到预设距离对应的补偿值，从而可以更加准确对霍尔传感器进行标定。
在一个实施例中，获取移动距离，将移动距离划分为预设数量的区间段，控制摄像头依次移动至各个区间段，分别获取霍尔传感器在各个区间段输出的参考采样值，直到该摄像头完成预设距离；基于目标零漂值和各个区间段的参考采样值确定各个区间段对应的参考距离；基于各个区间段对应的预设距离和各个区间段对应的参考距离，对各个区间段对应的霍尔传感器进行标定，得到各个区间段对应的补偿值。
可以理解的是，霍尔传感器在一个区间段输出的参考采样值表示摄像头移动至该区间段所移动的距离，因此霍尔传感器在一个区间段输出的参考采样值为上一个区间段输出的参考采样值加上摄像头移动至该区间段所检测的距离值。例如，第一个区间段输出的参考采样值为5，第二个区间段输出的参考采样值为9，摄像头移动第三个区间段所检测的距离为5，则第三个区间段输出的参考采样值为14。
例如，确定霍尔传感器的目标零漂值为b，将预设距离L划分为相同的M个区间段，则每个区间段的距离为L/M，控制摄像头依次移动至各个区间段，分别获取霍尔传感器在各个区间段输出的参考采样值l1，l2......lm,则各个区间对应的参考距离为li-b。其中，li是第i个区间段对应的参考采样值。则各个区间段对应的补偿值为
Figure BDA0002380117790000051
如图3所示，当控制摄像头移动至第二个区间段，即控制摄像头移动至点302时，获取输出的霍尔传感器的参考采样值所表示的摄像头的位置为点304，基于目标零漂值和参考采样值确定的参考距离所表示的摄像头的位置为点306，点306的位置更接近摄像头实际移动的位置，则参考距离可以更准确地表示摄像头移动的距离；基于第二个区间段对应的预设距离与参考距离对霍尔传感器进行标定，得到第二个区间段对应的补偿值。
在一个实施例中，如图4所示，控制摄像头移动预设距离，获取霍尔传感器输出的参考采样值，包括：
步骤402，控制摄像头在第一方向上移动第一距离，获取霍尔传感器输出的第一方向的采样值。
步骤404，控制摄像头在第二方向上移动第二距离，获取霍尔传感器输出的第二方向的采样值；第一方向和第二方向相互垂直。
第一方向和第二方向可以均由用户进行设置。例如，第一方向可以为水平方向，则第二方向为竖直方向；第一方向为竖直方向，则第二方向为水平方向；第一方向为45度方向，则第二方向为135度方向，不限于此。
第一距离为摄像头在第一方向上实际移动的距离。第二距离为摄像头在第二方向上实际移动的距离。第一距离可以与第二距离相同，也可以与第二距离不同。
基于目标零漂值和目标采样值确定参考距离，包括：
步骤406，基于目标零漂值和第一方向的采样值确定第一方向的参考距离。
在一个实施例中，可以将目标零漂值加上第一方向的采样值得到第一方向的参考距离。在另一个实施例中，也可以获取目标零漂值的权重因子，以及第一方向的采样值的权重因子，基于目标零漂值以及该目标零漂值的权重因子、第一方向的采样值以及该第一方向的采样值的权重因子，得到第一方向的参考距离。在其他实施例中，还可以通过其他方式确实参考距离，不限于此。目标零漂值表示摄像头处于静止状态时霍尔传感器存在的误差，因此基于目标零漂值和第一方向的采样值可以确定更加准确的第一方向的参考距离。
步骤408，基于目标零漂值和第二方向的采样值确定第二方向的参考距离。
在一个实施例中，可以将目标零漂值加上第二方向的采样值得到第二方向的参考距离。在另一个实施例中，也可以获取目标零漂值的权重因子，以及第二方向的采样值的权重因子，基于目标零漂值以及该目标零漂值的权重因子、第二方向的采样值以及该第二方向的采样值的权重因子，得到第二方向的参考距离。在其他实施例中，还可以通过其他方式确实参考距离，不限于此。目标零漂值表示摄像头处于静止状态时霍尔传感器存在的误差，因此基于目标零漂值和第二方向的采样值可以确定更加准确的第二方向的参考距离。
基于预设距离和参考距离对霍尔传感器进行标定，得到预设距离对应的补偿值，包括：
步骤410，基于第一距离和第一方向的参考距离对第一方向上的霍尔传感器进行标定，得到第一距离对应的第一补偿值。
第一补偿值指的是对霍尔传感器输出的第一方向的采样值进行补偿的数值。
在一个实施例中，可以确定第一距离和第一方向的参考距离之间的差值，将该差值作为第一距离对应的第一补偿值。在另一个实施例中，也可以获取预设参数；确定第一距离和第一方向的参考距离之间的差值，将该差值乘以该预设参数，得到第一距离对应的第一补偿值。具体的确定第一补偿值的方法并不限定，可以根据用户需要进行设置。
进一步地，将第一补偿值加上第一距离，可以得到标定之后的霍尔传感器在第一方向上的第一霍尔值。该第一霍尔值可以更加准确地表示摄像头在第一方向上移动的距离。
步骤412，基于第二距离和第二方向的参考距离对第二方向上的霍尔传感器进行标定，得到第二距离对应的第二补偿值。
第二补偿值指的是对霍尔传感器输出的第二方向的采样值进行补偿的数值。
在一个实施例中，可以确定第二距离和第二方向的参考距离之间的差值，将该差值作为第二距离对应的第二补偿值。在另一个实施例中，也可以获取预设参数；确定第二距离和第二方向的参考距离之间的差值，将该差值乘以该预设参数，得到第二距离对应的第二补偿值。具体的确定第二补偿值的方法并不限定，可以根据用户需要进行设置。
进一步地，将第二补偿值加上第二距离，可以得到标定之后的霍尔传感器在第二方向上的第二霍尔值。该第二霍尔值可以更加准确地表示摄像头在第二方向上移动的距离。
在本实施例中，控制摄像头分别在第一方向和第二方向上进行移动，从而对分别对第一方向和第二方向上的霍尔传感器进行标定，可以更准确对霍尔传感器进行标定。
在一个实施例中，对霍尔传感器的零漂值进行标定，得到目标零漂值，包括：当检测到摄像头处于静止状态时，获取预设数量或者预设时长内的霍尔传感器的采样值；基于预设数量或者预设时长内的各个采样值确定霍尔传感器的目标零漂值。
预设数量和预设时长均可以根据用户需要进行设置。
获取陀螺仪的角速度数据，当陀螺仪的角速度数据小于或等于参考数据时，摄像头处于静止状态。陀螺仪的角速度数据用于表示陀螺仪所在的电子设备的偏转角度。可以理解的是，当电子设备处于静止状态时，电子设备中的摄像头也处于静止状态。一般地，参考数据为较小的角速度数据，当陀螺仪的角速度数据小于或等于参考数据时，可以认为该陀螺仪所在的电子设备处于静止状态，也即摄像头处于静止状态。
在一个实施例中，获取预设数量或者预设时长内的霍尔传感器的采样值，可以对各个采样值求取平均值，并将该平均值作为霍尔传感器的目标零漂值。在另一个实施例中，也可以将预设数量或者预设时长内的霍尔传感器的采样值进行比较，并将最大的采样值作为霍尔传感器的目标零漂值。在其他实施例中，也可以将各个采样值中最小的采样值作为霍尔传感器的目标零漂值，不限于此。
在本实施例中，当检测到摄像头处于静止状态时，获取预设数量或者预设时长内的霍尔传感器的采样值；基于各个采样值可以确定更加准确的霍尔传感器的目标零漂值。
在一个实施例中，上述方法还包括：基于补偿值和参考距离确定霍尔传感器的目标霍尔值；根据霍尔传感器的目标采样值对摄像头进行标定，得到摄像头的目标参数。
目标霍尔值指的是霍尔传感器得到的最终的数值，可以更准确地表示摄像头移动的距离。具体地，将补偿值加上参考距离，得到霍尔传感器的目标霍尔值。
可以理解的是，摄像头移动的距离与摄像头的参数存在对应关系，当对霍尔传感器进行标定之后得到目标霍尔值，该目标霍尔值更准确地表示摄像头移动的距离，从而可以得到摄像头更加准确的参数。其中，摄像头的参数包括第一方向的焦距、第二方向的焦距、第一方向的光学中心、第二方向的光学中心等。焦距是光学系统中衡量光的聚集或发散的度量方式，指平行光入射时从摄像头的透镜的光心到光聚集之焦点的距离。一切方向的光线通过摄像头中的透镜时，都会产生偏折，使光线传播方向发生变化；但透镜上有一点，任意方向的光线通过该点时，光线的传播方向不变，即出射方向和入射方向相互平行，这一点叫光学中心。
图5为一个实施例中防抖方法的流程图。如图5所示，防抖方法包括步骤502至步骤504。
步骤502，当检测到摄像头启动时，获取标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值；目标霍尔值是基于补偿值、霍尔传感器输出的目标采样值和目标零漂值得到的，补偿值是基于预设距离和参考距离对霍尔传感器进行标定得到的，参考距离是基于目标零漂值和霍尔传感器输出的参考采样值确定的，目标零漂值是对霍尔传感器的零漂值进行标定得到的，零漂值是摄像头处于静止状态时霍尔传感器的采样值，霍尔传感器输出的参考采样值是控制摄像头移动预设距离得到的。
摄像头启动之后，可以用于拍摄图像，也可以用户拍摄视频，还可以用于扫描，不限于此。
步骤504，基于标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值对摄像头进行防抖处理。
标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值可以准确地表示摄像头移动的距离。因此，基于更加准确的摄像头移动的距离，可以对摄像头进行更准确地防抖处理。其中，防抖处理可以采用OIS(Optical image stabilization，光学防抖)防抖、EIS(Electric ImageStabilization，电子防抖)防抖等其中的至少一种。
在本实施例中，在摄像头启动之前，对霍尔传感器进行标定，包括：对处于静止状态时的霍尔传感器进行标定，即获取霍尔传感器处于静态状态时存在的误差，得到目标零漂值；根据目标零漂值和霍尔传感器输出的参考采样值可以得到更加准确的参考距离；基于预设距离与该参考距离得到预设距离对应的补偿值，从而可以更加准确对霍尔传感器进行标定。当检测到摄像头启动时，获取标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值，该目标霍尔值可以更加准确地表示摄像头移动的距离，从而基于标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值可以对摄像头进行更加准确的防抖处理。
在一个实施例中，当检测到摄像头启动时，获取标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值，包括：当检测到摄像头启动时，获取霍尔传感器输出的目标采样值，以及获取标定之后的霍尔传感器的目标零漂值；当目标采样值处于预设距离的范围内时，获取标定之后的霍尔传感器得到的预设距离对应的补偿值；基于补偿值、目标采样值和目标零漂值确定标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值。
目标采样值指的是霍尔传感器检测得到的摄像头移动的距离。
可以理解的是，通过霍尔传感器输出的目标采样值可以确定摄像头所处的位置，当摄像头所处的位置处于预设距离对应的范围内时，获取该预设距离对应的补偿值；基于补偿值、目标采样值和目标零漂值可以确定标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值。
在一个实施例中，将目标采样值与各个预设距离对应的范围进行匹配，并根据匹配结果获取目标补偿值；基于目标补偿值、目标采样值和目标零漂值确定标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值。其中，对霍尔传感器进行标定时控制摄像头分别移动不同的预设距离，得到各个预设距离对应的补偿值。
将目标采样值与各个预设距离对应的范围进行匹配，从与目标采样值相匹配的各个预设距离中确定最小的预设距离，将该最小的预设距离对应的补偿值作为目标补偿值。可以理解的是，与目标采样值相匹配的预设距离越小，则该补偿值越准确。
例如，控制摄像头分别移动3个预设距离，即3mm、4mm和5mm，目标采样值为3.5mm，则预设距离4mm以及预设距离5mm均与目标采样值相匹配，且4mm小于5mm，则将4mm对应的补偿值作为目标补偿值。
在一个实施例中，目标采样值包括第一方向的目标采样值和第二方向的目标采样值，第一方向与第二方向相互垂直。如图6所示，当目标采样值处于预设距离的范围内时，获取标定之后的霍尔传感器得到的预设距离对应的补偿值，包括：
步骤602，当第一方向的目标采样值处于第一距离的范围内时，获取标定之后的霍尔传感器得到的第一距离对应的第一补偿值；第一补偿值是基于第一距离和第一方向的参考距离对第一方向上的霍尔传感器进行标定得到的，第一方向的参考距离是基于目标零漂值和霍尔传感器输出的第一方向的采样值确定的，霍尔传感器输出的第一方向的采样值是控制摄像头在第一方向上移动第一距离得到的。
步骤604，当第二方向的目标采样值处于第二距离的范围内时，获取标定之后的霍尔传感器得到的第二距离对应的第二补偿值；第二补偿值是基于第二距离和第二方向的参考距离对第二方向上的霍尔传感器进行标定得到的，第二方向的参考距离是基于目标零漂值和霍尔传感器输出的第二方向的采样值确定的，霍尔传感器输出的第二方向的采样值是控制摄像头在第二方向上移动第二距离得到的。
可以理解的是，摄像头向任意方向移动任意距离，均可以拆解为在第一方向移动的距离以及第二方向移动的距离，且第一方向和第二方向相互垂直。因此，分别获取霍尔传感器在第一方向的目标采样值和第二方向的目标采样值，当第一方向的目标采样值处于第一距离的范围内时，获取标定之后的霍尔传感器得到的第一距离对应的第一补偿值，对第一方向上的霍尔传感器进行补偿；当第二方向的目标采样值处于第二距离的范围内时，获取标定之后的霍尔传感器得到的第二距离对应的第二补偿值，对第二方向上的霍尔传感器进行补偿。
基于补偿值、目标采样值和目标零漂值确定标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值，包括：
步骤606，基于第一补偿值、第一方向的目标采样值和目标零漂值确定标定之后的霍尔传感器的第一方向的目标霍尔值。
步骤608，基于第二补偿值、第二方向的目标采样值和目标零漂值确定标定之后的霍尔传感器的第二方向的目标霍尔值。
基于标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值对摄像头进行防抖处理，包括：
步骤610，基于标定之后的霍尔传感器的第一方向的目标霍尔值对摄像头的第一方向进行防抖处理；
步骤612，基于标定之后的霍尔传感器的第二方向的目标霍尔值对摄像头的第二方向进行防抖处理。
在本实施例中，获取霍尔传感器第一方向的目标采样值，对第一方向上的霍尔传感器进行标定，可以得到更准确的第一补偿值，并确定标定之后的霍尔传感器的第一方向的目标霍尔值，对摄像头的第一方向进行更准确地防抖处理；获取霍尔传感器第二方向的目标采样值，对第二方向上的霍尔传感器进行标定，可以得到更准确的第二补偿值，并确定标定之后的霍尔传感器的第二方向的目标霍尔值，对摄像头的第二方向进行更准确地防抖处理。
在一个实施例中，上述方法还包括：获取标定之后的摄像头的目标参数，以及获取陀螺仪的角速度数据；摄像头的目标参数是根据标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值进行标定得到的；根据标定之后的摄像头的目标参数，以及陀螺仪的角速度数据对摄像头进行防抖处理。
摄像头的目标参数可以包括第一方向的焦距、第二方向的焦距、第一方向的光学中心、第二方向的光学中心等。
可以理解的是，摄像头移动的距离与摄像头的参数存在对应关系，当对霍尔传感器进行标定之后得到目标霍尔值，该目标霍尔值更准确地表示摄像头移动的距离，从而可以得到摄像头更加准确的参数。
具体地，对摄像头进行防抖处理的过程中，需要基于陀螺仪的角速度数据进行投影变换，即将三维空间中的点投影到平面上。投影变换的过程如一下所示：
Figure BDA0002380117790000091
其中，
Figure BDA0002380117790000092
表示平面上的点，
Figure BDA0002380117790000093
表示三维空间中的点，
Figure BDA0002380117790000094
表示摄像头的目标参数矩阵，
Figure BDA0002380117790000095
表示旋转矩阵，该旋转矩阵基于陀螺仪的角速度数据得到。
以上公式对应到摄像头成像过程中，可变形为Xi＝K R(t(i,yi))X。其中，Xi为平面上的点，X为三维空间中的点，K为摄像头的目标参数，R(t(i,yi))为表示第i个图像中第yi行成像时的摄像头的旋转矩阵。
在本实施例中，通过陀螺仪的角速度数据对摄像头进行防抖处理时，需要使用到摄像头的目标参数，而根据标定之后的更加准确的摄像头的目标参数，可以更准确进行投影变换，即更准确对摄像头进行防抖处理。
应该理解的是，虽然图2、图4至图6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2、图4至图6中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
图7为一个实施例的霍尔传感器标定装置的结构框图。如图7所示，一种霍尔传感器标定装置700，包括：目标零漂值获取模块702、参考采样值获取模块704、参考距离确定模块706和补偿值获取模块708，其中：
目标零漂值获取模块702，用于对霍尔传感器的零漂值进行标定，得到目标零漂值；零漂值是摄像头处于静止状态时霍尔传感器的采样值。
参考采样值获取模块704，用于控制摄像头移动预设距离，获取霍尔传感器输出的参考采样值。
参考距离确定模块706，用于基于目标零漂值和参考采样值确定参考距离。
补偿值获取模块708，用于基于预设距离和参考距离对霍尔传感器进行标定，得到预设距离对应的补偿值。
上述霍尔传感器标定方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质，对处于静止状态时的霍尔传感器进行标定，即获取霍尔传感器处于静态状态时存在的误差，得到目标零漂值；根据目标零漂值和霍尔传感器输出的参考采样值可以得到更加准确的参考距离；基于预设距离与该参考距离得到预设距离对应的补偿值，从而可以更加准确对霍尔传感器进行标定。
在一个实施例中，上述参考采样值获取模块704还用于控制摄像头在第一方向上移动第一距离，获取霍尔传感器输出的第一方向的采样值；控制摄像头在第二方向上移动第二距离，获取霍尔传感器输出的第二方向的采样值；第一方向和第二方向相互垂直。上述参考距离确定模块706还用于基于目标零漂值和第一方向的采样值确定第一方向的参考距离；基于目标零漂值和第二方向的采样值确定第二方向的参考距离。上述补偿值获取模块708还用于基于第一距离和第一方向的参考距离对第一方向上的霍尔传感器进行标定，得到第一距离对应的第一补偿值；基于第二距离和第二方向的参考距离对第二方向上的霍尔传感器进行标定，得到第二距离对应的第二补偿值。
在一个实施例中，上述目标零漂值获取模块702还用于当检测到摄像头处于静止状态时，获取预设数量或者预设时长内的霍尔传感器的采样值；基于各个采样值确定霍尔传感器的目标零漂值。
在一个实施例中，上述霍尔传感器标定装置700还包括摄像头标定模块，用于基于补偿值和参考距离确定霍尔传感器的目标霍尔值；根据霍尔传感器的目标霍尔值对摄像头进行标定，得到摄像头的目标参数。
上述霍尔传感器标定装置中各个模块的划分仅用于举例说明，在其他实施例中，可将霍尔传感器标定装置按照需要划分为不同的模块，以完成上述霍尔传感器标定装置的全部或部分功能。
图8为一个实施例的防抖装置的结构框图。如图8所示，一种防抖装置800，包括：目标霍尔值获取模块802和防抖模块804，其中：
目标霍尔值获取模块802，用于当检测到摄像头启动时，获取标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值；目标霍尔值是基于补偿值、霍尔传感器输出的目标采样值和目标零漂值得到的，补偿值是基于预设距离和参考距离对霍尔传感器进行标定得到的，参考距离是基于目标零漂值和霍尔传感器输出的参考采样值确定的，目标零漂值是对霍尔传感器的零漂值进行标定得到的，零漂值是摄像头处于静止状态时霍尔传感器的采样值，霍尔传感器输出的参考采样值是控制摄像头移动预设距离得到的。
防抖模块804，用于基于标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值对摄像头进行防抖处理。
在本实施例中，在摄像头启动之前，对霍尔传感器进行标定，包括：对处于静止状态时的霍尔传感器进行标定，即获取霍尔传感器处于静态状态时存在的误差，得到目标零漂值；根据目标零漂值和霍尔传感器输出的参考采样值可以得到更加准确的参考距离；基于预设距离与该参考距离得到预设距离对应的补偿值，从而可以更加准确对霍尔传感器进行标定。当检测到摄像头启动时，获取标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值，该目标霍尔值可以更加准确地表示摄像头移动的距离，从而基于标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值可以对摄像头进行更加准确的防抖处理。
在一个实施例中，上述目标霍尔值获取模块802还用于当检测到摄像头启动时，获取霍尔传感器输出的目标采样值，以及获取标定之后的霍尔传感器的目标零漂值；当目标采样值处于预设距离的范围内时，获取标定之后的霍尔传感器得到的预设距离对应的补偿值；基于补偿值、目标采样值和目标零漂值确定标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值。
在一个实施例中，目标采样值包括第一方向的目标采样值和第二方向的目标采样值，第一方向与第二方向相互垂直。上述目标霍尔值获取模块802还用于当第一方向的目标采样值处于第一距离的范围内时，获取标定之后的霍尔传感器得到的第一距离对应的第一补偿值；第一补偿值是基于第一距离和第一方向的参考距离对第一方向上的霍尔传感器进行标定得到的，第一方向的参考距离是基于目标零漂值和霍尔传感器输出的第一方向的采样值确定的，霍尔传感器输出的第一方向的采样值是控制摄像头在第一方向上移动第一距离得到的；当第二方向的目标采样值处于第二距离的范围内时，获取标定之后的霍尔传感器得到的第二距离对应的第二补偿值；第二补偿值是基于第二距离和第二方向的参考距离对第二方向上的霍尔传感器进行标定得到的，第二方向的参考距离是基于目标零漂值和霍尔传感器输出的第二方向的采样值确定的，霍尔传感器输出的第二方向的采样值是控制摄像头在第二方向上移动第二距离得到的；基于第一补偿值、第一方向的目标采样值和目标零漂值确定标定之后的霍尔传感器的第一方向的目标霍尔值；基于第二补偿值、第二方向的目标采样值和目标零漂值确定标定之后的霍尔传感器的第二方向的目标霍尔值。上述防抖模块804还用于基于标定之后的霍尔传感器的第一方向的目标霍尔值对摄像头的第一方向进行防抖处理；基于标定之后的霍尔传感器的第二方向的目标霍尔值对摄像头的第二方向进行防抖处理。
在一个实施例中，上述防抖模块804还用于获取标定之后的摄像头的目标参数，以及获取陀螺仪的角速度数据；摄像头的目标参数是根据标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值进行标定得到的；根据标定之后的摄像头的目标参数，以及陀螺仪的角速度数据对摄像头进行防抖处理。
上述防抖装置中各个模块的划分仅用于举例说明，在其他实施例中，可将防抖装置按照需要划分为不同的模块，以完成上述防抖装置的全部或部分功能。
图9为一个实施例中电子设备的内部结构示意图。如图9所示，该电子设备包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，该处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个电子设备的运行。存储器可包括非易失性存储介质及内存储器。非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该计算机程序可被处理器所执行，以用于实现以下各个实施例所提供的一种霍尔传感器标定方法以及防抖方法。内存储器为非易失性存储介质中的操作系统计算机程序提供高速缓存的运行环境。该电子设备可以是手机、平板电脑或者个人数字助理或穿戴式设备等。
本申请实施例中提供的霍尔传感器标定装置和防抖装置中的各个模块的实现可为计算机程序的形式。该计算机程序可在终端或服务器上运行。该计算机程序构成的程序模块可存储在终端或服务器的存储器上。该计算机程序被处理器执行时，实现本申请实施例中所描述方法的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行霍尔传感器标定方法的步骤。
一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行霍尔传感器标定方法。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行防抖方法的步骤。
一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行防抖方法。
本申请实施例所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。合适的非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)，它用作外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDR SDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种霍尔传感器标定方法，其特征在于，包括：
对霍尔传感器的零漂值进行标定，得到目标零漂值；所述零漂值是摄像头处于静止状态时所述霍尔传感器的采样值；
控制所述摄像头移动预设距离，获取所述霍尔传感器输出的参考采样值；
基于所述目标零漂值和所述参考采样值确定参考距离；
基于所述预设距离和所述参考距离对所述霍尔传感器进行标定，得到所述预设距离对应的补偿值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述摄像头移动预设距离，获取所述霍尔传感器输出的参考采样值，包括：
控制所述摄像头在第一方向上移动第一距离，获取所述霍尔传感器输出的所述第一方向的采样值；
控制所述摄像头在第二方向上移动第二距离，获取所述霍尔传感器输出的所述第二方向的采样值；所述第一方向和所述第二方向相互垂直；
所述基于所述目标零漂值和所述参考采样值确定参考距离，包括：
基于所述目标零漂值和所述第一方向的采样值确定所述第一方向的参考距离；
基于所述目标零漂值和所述第二方向的采样值确定所述第二方向的参考距离；
所述基于所述预设距离和所述参考距离对所述霍尔传感器进行标定，得到所述预设距离对应的补偿值，包括：
基于所述第一距离和所述第一方向的参考距离对所述第一方向上的霍尔传感器进行标定，得到所述第一距离对应的第一补偿值；
基于所述第二距离和所述第二方向的参考距离对所述第二方向上的霍尔传感器进行标定，得到所述第二距离对应的第二补偿值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对霍尔传感器的零漂值进行标定，得到目标零漂值，包括：
当检测到所述摄像头处于静止状态时，获取预设数量或者预设时长内的霍尔传感器的采样值；
基于所述预设数量或者预设时长内的各个采样值确定所述霍尔传感器的目标零漂值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于所述补偿值和所述参考距离确定所述霍尔传感器的目标霍尔值；
根据所述霍尔传感器的目标霍尔值对所述摄像头进行标定，得到所述摄像头的目标参数。
5.一种防抖方法，其特征在于，包括：
当检测到摄像头启动时，获取标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值；所述目标霍尔值是基于补偿值、所述霍尔传感器输出的目标采样值和目标零漂值得到的，所述补偿值是基于预设距离和参考距离对所述霍尔传感器进行标定得到的，所述参考距离是基于所述目标零漂值和所述霍尔传感器输出的参考采样值确定的，所述目标零漂值是对所述霍尔传感器的零漂值进行标定得到的，所述零漂值是所述摄像头处于静止状态时所述霍尔传感器的采样值，所述霍尔传感器输出的参考采样值是控制所述摄像头移动所述预设距离得到的；
基于标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值对所述摄像头进行防抖处理。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当检测到摄像头启动时，获取标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值，包括：
当检测到摄像头启动时，获取霍尔传感器输出的目标采样值，以及获取标定之后的霍尔传感器的目标零漂值；
当所述目标采样值处于预设距离的范围内时，获取标定之后的霍尔传感器得到的所述预设距离对应的补偿值；
基于所述补偿值、所述目标采样值和所述目标零漂值确定标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标采样值包括第一方向的目标采样值和第二方向的目标采样值，所述第一方向与所述第二方向相互垂直；
所述当所述目标采样值处于预设距离的范围内时，获取标定之后的霍尔传感器得到的所述预设距离对应的补偿值，包括：
当所述第一方向的目标采样值处于第一距离的范围内时，获取标定之后的霍尔传感器得到的所述第一距离对应的第一补偿值；所述第一补偿值是基于所述第一距离和所述第一方向的参考距离对所述第一方向上的霍尔传感器进行标定得到的，所述第一方向的参考距离是基于所述目标零漂值和所述霍尔传感器输出的第一方向的采样值确定的，所述霍尔传感器输出的第一方向的采样值是控制所述摄像头在所述第一方向上移动所述第一距离得到的；
当所述第二方向的目标采样值处于第二距离的范围内时，获取标定之后的霍尔传感器得到的所述第二距离对应的第二补偿值；所述第二补偿值是基于所述第二距离和所述第二方向的参考距离对所述第二方向上的霍尔传感器进行标定得到的，所述第二方向的参考距离是基于所述目标零漂值和所述霍尔传感器输出的第二方向的采样值确定的，所述霍尔传感器输出的第二方向的采样值是控制所述摄像头在所述第二方向上移动所述第二距离得到的；
所述基于所述补偿值、所述目标采样值和所述目标零漂值确定标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值，包括：
基于所述第一补偿值、所述第一方向的目标采样值和所述目标零漂值确定标定之后的霍尔传感器的第一方向的目标霍尔值；
基于所述第二补偿值、所述第二方向的目标采样值和所述目标零漂值确定标定之后的霍尔传感器的第二方向的目标霍尔值；
所述基于标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值对所述摄像头进行防抖处理，包括：
基于标定之后的霍尔传感器的第一方向的目标霍尔值对所述摄像头的第一方向进行防抖处理；
基于标定之后的霍尔传感器的第二方向的目标霍尔值对所述摄像头的第二方向进行防抖处理。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取标定之后的摄像头的目标参数，以及获取陀螺仪的角速度数据；所述摄像头的目标参数是根据标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值进行标定得到的；
根据标定之后的摄像头的目标参数，以及所述陀螺仪的角速度数据对所述摄像头进行防抖处理。
9.一种霍尔传感器标定装置，其特征在于，包括：
目标零漂值获取模块，用于对霍尔传感器的零漂值进行标定，得到目标零漂值；所述零漂值是摄像头处于静止状态时所述霍尔传感器的采样值；
参考采样值获取模块，用于控制所述摄像头移动预设距离，获取所述霍尔传感器输出的参考采样值；
参考距离确定模块，用于基于所述目标零漂值和所述参考采样值确定参考距离；
补偿值获取模块，用于基于所述预设距离和所述参考距离对所述霍尔传感器进行标定，得到所述预设距离对应的补偿值。
10.一种防抖装置，其特征在于，包括：
目标霍尔值获取模块，用于当检测到摄像头启动时，获取标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值；所述目标霍尔值是基于补偿值、所述霍尔传感器输出的目标采样值和目标零漂值得到的，所述补偿值是基于预设距离和参考距离对所述霍尔传感器进行标定得到的，所述参考距离是基于所述目标零漂值和所述霍尔传感器输出的参考采样值确定的，所述目标零漂值是对所述霍尔传感器的零漂值进行标定得到的，所述零漂值是所述摄像头处于静止状态时所述霍尔传感器的采样值，所述霍尔传感器输出的参考采样值是控制所述摄像头移动所述预设距离得到的；
防抖模块，用于基于标定之后的霍尔传感器的目标霍尔值对所述摄像头进行防抖处理。
11.一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
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