CN111245323B - 电机控制方法、装置和计算机可读存储介质、电器设备 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种电机控制方法、装置和电器设备，其中，方法包括以下步骤：获取电机运行时的温度参数和功率参数；判断温度参数是否大于对应的温度保护限值，功率参数是否大于对应的功率保护限值；在温度参数大于对应的温度保护限值，和/或，功率参数大于对应的功率保护限值时，根据温度参数与对应的温度保护限值之间的差值，和/或，功率参数与对应的功率保护限值之间的差值，对预设电流限定值进行调整，以得到电流调整值；根据电流调整值对电机进行控制。由此，能够在电机的温度、功率器件的温度、电机或电机驱动器的输入功率超过其各自对应的保护限值时进行电流降额，降低驱动器最大电流输出能力，减少或避免停机，兼顾用户体验和安全。

Description

电机控制方法、装置和计算机可读存储介质、电器设备

技术领域

本发明涉及电机技术领域，尤其涉及一种电机控制方法、一种电机控制装置、一种计算机可读存储介质和一种电器设备。

背景技术

交流电机驱动系统广泛应用于家电、工业、汽车等领域，在大负载时为防止电机及驱动器损坏，通常需要对电机本体和驱动器功率模块进行过热保护。常规的保护方法根据最恶劣的工况设定一个固定的温度保护阈值，当电机、功率模块超出温度保护阈值，电机驱动器会立即停止驱动输出，但这可能会带来频繁的保护停机，给用户带来较差的应用体验。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种电机控制方法，能够在电机的温度、功率器件的温度、电机或电机驱动器的输入功率超过其各自对应的保护限值时进行电流降额，降低驱动器最大电流输出能力，减少或避免停机，兼顾用户体验和安全。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种电机控制装置。

本发明的第四个目的在于提出一种电器设备。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种电机控制方法，包括以下步骤：获取电机运行时的温度参数和功率参数，其中，所述温度参数包括所述电机的温度和电机驱动器中功率器件的温度，所述功率参数包括所述电机驱动器的输入功率或者所述电机的输入功率；判断所述温度参数是否大于对应的温度保护限值，所述功率参数是否大于对应的功率保护限值；在所述温度参数大于对应的温度保护限值时，计算所述温度参数与对应的温度保护限值之间的差值，记为第一差值，以及在所述功率参数大于对应的功率保护限值时，计算所述功率参数与对应的功率保护限值之间的差值，记为第二差值；根据所述第一差值和/或所述第二差值对预设电流限定值进行调整，以得到电流调整值，其中，所述电流调整值小于所述预设电流限定值；根据所述电流调整值对所述电机进行控制。

根据本发明实施例的电机控制方法，能够在电机的温度、功率器件的温度、电机或电机驱动器的输入功率超过其各自对应的保护限值时进行电流降额，降低驱动器最大电流输出能力，减少或避免停机，兼顾用户体验和安全。

另外，根据本发明实施例的电机控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述的方法，其特征在于，还包括：在所述温度参数小于或者等于对应的温度保护限值，且所述功率参数小于或者等于对应的功率保护限值时，根据所述预设电流限定值对所述电机进行控制。

根据本发明的一个实施例，所述电机的温度对应的温度保护限值小于最大可允许电机温度，所述功率器件的温度对应的温度保护限值小于最大可允许功率器件温度，所述电机驱动器的输入功率对应的功率保护限值小于最大可允许电机驱动器输入功率，所述电机的输入功率对应的功率保护限值小于最大可允许电机输入功率。

根据本发明的一个实施例，所述的方法，其特征在于，还包括：判断所述温度参数是否大于对应的最大可允许温度，所述功率参数是否大于对应的最大可允许功率，其中，最大可允许温度包括所述最大可允许电机温度和所述最大可允许功率器件温度，最大可允许功率包括所述最大可允许电机驱动器输入功率或者所述最大可允许电机输入功率；在所述温度参数大于对应的最大可允许温度，和/或，所述功率参数大于对应的最大可允许功率时，通过所述电机驱动器驱动所述电机停止工作。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述第一差值，和/或，所述第二差值，对预设电流限定值进行调整，以得到电流调整值，包括：将所述第一差值，和/或，所述第二差值，分别输入对应的调节器，其中，所述调节器包括P调节器、PI调节器和PID调节器；将每个调节器的输出值与所述预设电流限定值进行叠加处理，得到所述电流调整值，其中，每个调节器的输出值均小于零。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述电流调整值对所述电机进行控制，包括：根据所述电流调整值和通过弱磁控制得到的d轴电流参考值计算q轴电流限值；判断q轴电流指令对应的q轴电流参考值是否大于所述q轴电流限值；在所述q轴电流参考值大于所述q轴电流限值时，设定所述q轴电流参考值为所述q轴电流限值，以对所述电机进行控制；在所述q轴电流参考值小于或者等于所述q轴电流限值时，以所述q轴电流参考值对所述电机进行控制。

根据本发明的一个实施例，根据如下公式计算所述q轴电流限值：

其中，i_qmax为所述q轴电流限值，I_Lim2为所述电流调整值，

为所述d轴电流参考值。

根据本发明的一个实施例，所述电机包括永磁同步电机、感应电机、开关磁阻电机。

为实现上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面实施例提出的电机控制方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储设备，在其上存储的计算机程序被处理器执行时，能够在电机的温度、功率器件的温度、电机或电机驱动器的输入功率超过其各自对应的保护限值时进行电流降额，降低驱动器最大电流输出能力，减少或避免停机，兼顾用户体验和安全。

为实现上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种电机控制装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现上述第一方面实施例提出的电机控制方法。

根据本发明实施例的电机控制装置，在其存储器上存储的计算机程序被处理器执行时，能够在电机的温度、功率器件的温度、电机或电机驱动器的输入功率超过其各自对应的保护限值时进行电流降额，降低驱动器最大电流输出能力，减少或避免停机，兼顾用户体验和安全。

为实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种电器设备，包括电机、电机驱动器和上述第三方面实施例提出的电机控制装置。

根据本发明实施例的电器设备，采用上述实施例的电机控制装置，能够在电机的温度、功率器件的温度、电机或电机驱动器的输入功率超过其各自对应的保护限值时进行电流降额，降低驱动器最大电流输出能力，减少或避免停机，兼顾用户体验和安全。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的电机控制方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的电机驱动系统的结构示意图；

图3是根据本发明另一个实施例的电机控制方法的流程图；

图4是根据本发明一个实施例的调整电流限定值结构的示意图；

图5是根据本发明一个实施例的电流限定值与电机温度之间的关系曲线图；

图6是根据本发明一个具体示例的电机控制系统的结构示意图；

图7是根据本发明实施例的电机控制装置的结构框图；

图8是根据本发明实施例的电器设备的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的电机控制方法、电机控制装置和电器设备。

图1是根据本发明实施例的电机控制方法的流程图。

如图1所示，电机控制方法包括以下步骤：

S1，获取电机运行时的温度参数和功率参数。

其中，温度参数包括电机的温度和电机驱动器中功率器件的温度，功率参数包括电机驱动器的输入功率或者电机的输入功率，其中，电机通过电机驱动器驱动。

如图2所示，电网电压整流后得到直流母线电压Vdc，直流母线可视为直流电源，即Vdc是电机驱动器输入电源的电压，电机驱动器可通过内部功率器件将直流电逆变为交流电输出至电机，使电机运转。其中，电机驱动器包括逆变器，电机可以是永磁同步电机(包含无刷直流电机)、感应电机、开关磁阻电机等任意用逆变器驱动的电机。

电机运行时，电功率由电机驱动器输入电源经由电机驱动器流入电机，转换为电机的机械输出功率。电机驱动器的输入功率可由输入电机驱动器的电压Vdc和输入电机驱动器的电流计算获得，电机的输入功率可由输入电机的电压和输入电机的电流计算获得。电机的温度可以根据实际情况选择合适的取样点测量得到，比如测定子绕组温度或轴承温度或外壳温度等。电机的温度、电机驱动器内部的功率器件温度可由温度传感器检测或者软件估计得到。

电机的温度可通过设置在电机上的温度传感器检测得到，功率器件的温度可由设置在功率器件上的温度传感器检测得到。

S2，判断温度参数是否大于对应的温度保护限值，功率参数是否大于对应的功率保护限值。

具体地，判断电机的温度是否大于电机温度保护限值，功率器件的温度是否大于功率器件温度保护限值，以及判断电机驱动器的输入功率是否大于电机驱动器功率保护限值，或者，判断电机的输入功率是否大于电机功率保护限值。

S3，在温度参数大于对应的温度保护限值时，计算温度参数与对应的温度保护限值之间的差值，记为第一差值，以及在功率参数大于对应的功率保护限值时，计算功率参数与对应的功率保护限值之间的差值，记为第二差值。

S4，根据所述第一差值和/或所述第二差值对预设电流限定值进行调整，以得到电流调整值。

其中，电流调整值小于预设电流限定值。

具体地，将温度参数与对应的温度保护限值之间的差值(即第一差值)，和/或，功率参数与对应的功率保护限值之间的差值(即第二差值)，分别输入对应的调节器，其中，调节器包括P调节器、PI调节器和PID调节器；将每个调节器的输出值与预设电流限定值进行叠加处理，得到电流调整值，其中，每个调节器的输出值均小于零。

S5，根据电流调整值对电机进行控制。

具体地，根据电流调整值和通过弱磁控制得到的d轴电流参考值计算q轴电流限值；判断q轴电流指令对应的q轴电流参考值是否大于q轴电流限值；在q轴电流参考值大于q轴电流限值时，设定q轴电流参考值为q轴电流限值，以对电机进行控制；在q轴电流参考值小于或者等于q轴电流限值时，以q轴电流参考值对电机进行控制。

在该实施例中，可根据如下公式(1)计算q轴电流限值：

其中，i_qmax为q轴电流限值，I_Lim2为电流调整值，

为d轴电流参考值。

在本发明的实施例中，如图1所示，在温度参数小于或者等于对应的温度保护限值，且功率参数小于或者等于对应的功率保护限值时，执行步骤S6，即根据预设电流限定值对电机进行控制。

在本发明的一个实施例中，电机的温度对应的温度保护限值小于最大可允许电机温度，功率器件的温度对应的温度保护限值小于最大可允许功率器件温度，电机驱动器的输入功率对应的功率保护限值小于最大可允许电机驱动器输入功率，电机的输入功率对应的功率保护限值小于最大可允许电机输入功率。

进一步地，如图3所示，电机控制方法还包括：

S7，判断温度参数是否大于对应的最大可允许温度，功率参数是否大于对应的最大可允许功率。

其中，最大可允许温度包括最大可允许电机温度和最大可允许功率器件温度，最大可允许功率包括最大可允许电机驱动器输入功率或者最大可允许电机输入功率。

S8，在温度参数大于对应的最大可允许温度，和/或，功率参数大于对应的最大可允许功率时，通过电机驱动器驱动电机停止工作。

在本发明的一个实施例中，具体而言，参见图3，I_Lim1和I_Lim2分别为预设电流限定值和电流调整值，预设电流限定值对应于电机驱动器初始状态下的最大电流设定，电流调整值对应于电机驱动器在电流降额后的最大电流设定。I_Lim1设定比电机驱动器硬件允许的最大电流I_Max略低，留出一定的安全间距。其中，当电机的运行电流超过I_Max时，电机驱动器会保护并立即停止输出，以使电机停止工作。

Motor_Thr_Lim和Motor_Thr_Fdb分别为电机的温度保护限值和电机温度反馈值。Motor_Thr_Lim对应于电流开始降额的电机温度点，设置Motor_Thr_Lim比电机温度保护阈值(即最大可允许电机温度)Motor_Thr_Max低。

Inverter_Thr_Lim和Inverter_Thr_Fdb分别为逆变器内部的功率器件的温度保护限值和温度反馈值。Inverter_Thr_Lim对应于电流开始降额的逆变器功率器件温度点，设置Inverter_Thr_Lim比逆变器内部的功率器件的温度保护阈值(即最大可允许功率器件温度)Inverter_Thr_Max低。

Pow_Lim和Pow_Fdb分别为功率保护限值和功率反馈值，该功率可以是电机驱动器的输入功率，也可以是电机的输入功率。Pow_Lim对应于电流开始降额的功率点，设置Pow_Lim比功率保护阈值(即最大可允许输入功率)Pow_Max低。

在该实施例中，上述三个调节器Reg(可以是一个或多个)并联后与预设电流限定值I_Lim1叠加，生成电流调整值I_Lim2。其中，调节器Reg可由P调节器、PI调节器、PID调节器等任意可调结构实现，当反馈值在保护限值之内时，令Reg模块输出为0，而当反馈值超出保护限值时，正常输出调节结果。为保证电机驱动器电流输出能力连续，Reg可以优先采用P调节器，电流调整值I_Lim2随温度和/或功率的下降率可以通过P调节器的增益大小来调整。

需要说明的是，对上述3个状态调节器，可自由选择一个或多个叠加到预设电流限定值上，使实际电流限定值下降，降低驱动器最大电流输出能力。

并且，上述电机温度保护阈值Motor_Thr_Max、逆变器内部的功率器件的温度保护阈值Inverter_Thr_Max、功率保护阈值Pow_Max也即电机驱动器启动保护并停止驱动输出的点。

下面结合图4-图6描述本发明实施的电机控制方法：

参见图4，电机运行时，如果3个反馈状态(电机的温度、功率器件的温度、电机驱动器的输入功率或者电机的输入功率)在其保护限值之内，那么3个调节器的输出就是0，对预设电流限定值I_Lim1不起调节作用，电流调整值I_Lim2等于预设电流限定值I_Lim1。电机驱动器的最大电流输出能力即为电流限定值I_Lim1。

当其中某一个或者某几个状态反馈值在其保护限值范围之外时，该状态的调节器就会输出一个非零值，与预设电流限定值I_Lim1叠加后，得到电流调整值I_Lim2，此时，电流调整值I_Lim2将会小于预设电流限定值I_Lim1。通过使电机驱动器的输出电流能力下降为电流调整值I_Lim2，进而使得超过保护限值的状态恢复至正常值以内。可见，反馈状态(电机温度、功率器件的温度、电机驱动器的输入功率或者电机的输入功率)在其保护限值范围之外时，电流开始降额，由于此时各状态还没有到各自的保护阈值(即最大可允许值)，电机驱动系统不会停机，有可能在电流降额后进入热平衡。

当Reg采用P调节器，以电机温度限制为例，电流调整值I_Lim2与电机温度的关系如图5所示，可以清晰的看到I_Lim2在大于电机温度保护限值Motor_Thr_Lim后下降的情况。调节P调节器的增益，可以改变I_Lim2在大于电机温度保护限值Motor_Thr_Lim区段的下降斜率。

举例而言，参见图4，假设Reg的输入为In＝(保护限值-反馈值)，输出为Out，当Reg采用P调节器时，

其中，K为P调节器的增益，且K大于0，也就是说，如果In小于0，则K取值越大，I_Lim2电流下降斜率越大，如果In大于等于0，则输出为0。其中，I_Lim2＝Out+I_Lim1，由于Out小于等于0，所以I_Lim2≤I_Lim1。

对应地，假设Reg的输入为In＝(反馈值-保护限值)，输出为Out，当Reg采用P调节器时，

其中，K为P调节器的增益，且K小于0，也就是说，如果In大于0，则K取值越小，I_Lim2电流下降斜率越大，如果In小于等于0，则输出为0。其中，I_Lim2＝Out+I_Lim1，由于Out小于等于0，所以I_Lim2≤I_Lim1。

参见图6，该交流电机矢量控制的常用架构中，通过弱磁控制给定

作为d轴电流调节器给定；通过转矩需求给定

经过“iq限制模块”后作为q轴电流调节器给定。d、q轴电流调节器输出d、q轴指令电压，经过Park逆变换变为alfa、beta轴电压，再生成PWM驱动逆变器使电机运转。通过磁场位置获取模块获得Park变换及逆变换的角度。Clark、Park变换实现电机采样相电流到d、q电流反馈的变换。

图6中iq限制模块原理如下：

当iq指令超过iqmax值时，即

大于

或是小于

时，将iq指令限制到

或是

当iq指令大小不超过iqmax，保持原iq指令输出。这样，

大小不会超过

能够保证电流矢量幅值不超过电流调整值I_Lim2，从而保护电机或功率器件不会因过热而引发安全问题，减少或避免停机。

需要说明的是，图6只是实现电流限定的一种方法，本发明不限于上述电流限定的具体形式，对电机控制架构的具体细节也不限于图5所示的架构。例如，电机控制架构还可以是电流-转速双闭环控制，d轴电流参考值还可以是预先给定的定值等。

综上，根据本发明实施例的电机控制方法，当电机的温度超过其保护限值且小于保护阈值时，通过对电机的温度保护限值与反馈值进行调节并叠加到预设电流限定值上，使实际电流限定值下降，降低电机驱动器的最大电流输出能力；当功率器件的温度超过其保护限值且小于保护阈值时，通过对功率器件的温度保护限值与反馈值进行调节并叠加到预设电流限定值上，使实际电流限定值下降，降低电机驱动器的最大电流输出能力；当电机驱动器的输入功率超过其保护限值且小于保护阈值时，通过对电机驱动器的输入功率的保护限值与反馈值，或者电机的输入功率的保护限值与反馈值进行调节，并叠加到预设电流限定值上，使实际电流限定值下降，降低电机驱动器最大电流输出能力。

也就是说，本发明的方法在电机的温度超过其保护限值且小于保护阈值时，通过电流降额尽可能把电机的温度限定在安全范围内，保护电机不会因为过热而引发退磁或安全问题，延缓或避免了电机温度达到其保护阈值，从而能够减少或避免停机；在功率器件的温度超出其保护限值且小于保护阈值时，通过电流降额尽可能把功率器件的温度限定在安全范围内，保护功率器件不会因为过热而损坏或引发安全问题，延缓或避免了功率器件温度达到其保护阈值，从而能够减少或避免停机；电机驱动器的输入功率(或者电机的输入功率)超出其保护限值且小于保护阈值，通过电流降额把功率限定在安全范围内，保护驱动器、电机本体以及输入线路和设备，同样能够减少或避免停机。由此，相较于常规根据最恶劣的工况设定固定的温度保护阈值，并在电机、功率器件超出对应设定的温度保护阈值时，电机驱动器会立即停止驱动输出，直接使电机停机的方法，本发明的方法能够减少或避免停机，很好的兼顾了用户体验和电机控制的安全性。

进一步地，本发明提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的电机控制方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上存储的计算机程序被处理器执行时，能够在电机的温度、功率器件的温度、电机或电机驱动器的输入功率超过其各自对应的保护限值时进行电流降额，降低驱动器最大电流输出能力，减少或避免停机，兼顾用户体验和安全。

图7是根据本发明实施例的电机控制装置的结构框图。

如图7所示，电机控制装置100包括存储器10、处理器20及存储在存储器10上并可在处理器上运行的计算机程序30，其特征在于，处理器20执行程序时，实现上述的电机控制方法。

根据本发明实施例的电机控制装置，在其存储器上存储的计算机程序被处理器执行时，能够在电机的温度、功率器件的温度、电机或电机驱动器的输入功率超过其各自对应的保护限值时进行电流降额，降低驱动器最大电流输出能力，减少或避免停机，兼顾用户体验和安全。

图8是根据本发明实施例的电器设备的结构框图。

如图8所示，电器设备100包括电机200、电机驱动器300和上述的电机控制装置100。其中，电器设备100可以是搅拌机、破壁机等。

根据本发明实施例的电器设备，采用上述实施例的电机控制装置，能够在电机的温度、功率器件的温度、电机或电机驱动器的输入功率超过其各自对应的保护阈值时进行电流降额，降低驱动器最大电流输出能力，减少或避免停机，兼顾用户体验和安全。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种电机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取电机运行时的温度参数和功率参数，其中，所述温度参数包括所述电机的温度和电机驱动器中功率器件的温度，所述功率参数包括所述电机驱动器的输入功率或者所述电机的输入功率；

判断所述温度参数是否大于对应的温度保护限值，所述功率参数是否大于对应的功率保护限值，其中，所述温度保护限值小于对应的最大可允许温度，所述功率保护限值小于对应的最大可允许输入功率；

在所述温度参数大于对应的温度保护限值时，计算所述温度参数与对应的温度保护限值之间的差值，记为第一差值，以及在所述功率参数大于对应的功率保护限值时，计算所述功率参数与对应的功率保护限值之间的差值，记为第二差值；

根据所述第一差值和所述第二差值对预设电流限定值进行调整，以得到电流调整值，其中，所述电流调整值小于所述预设电流限定值；

根据所述电流调整值对所述电机进行控制；

所述根据所述第一差值和所述第二差值对预设电流限定值进行调整，以得到电流调整值，包括：

将所述第一差值和所述第二差值，分别输入对应的调节器，其中，所述调节器包括P调节器、PI调节器和PID调节器；

将每个调节器的输出值与所述预设电流限定值进行叠加处理，得到所述电流调整值，其中，每个调节器的输出值均小于零。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述温度参数小于或者等于对应的温度保护限值，且所述功率参数小于或者等于对应的功率保护限值时，根据所述预设电流限定值对所述电机进行控制。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机的温度对应的温度保护限值小于最大可允许电机温度，所述功率器件的温度对应的温度保护限值小于最大可允许功率器件温度，所述电机驱动器的输入功率对应的功率保护限值小于最大可允许电机驱动器输入功率，所述电机的输入功率对应的功率保护限值小于最大可允许电机输入功率。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

判断所述温度参数是否大于对应的最大可允许温度，所述功率参数是否大于对应的最大可允许功率，其中，最大可允许温度包括所述最大可允许电机温度和所述最大可允许功率器件温度，最大可允许功率包括所述最大可允许电机驱动器输入功率或者所述最大可允许电机输入功率；

在所述温度参数大于对应的最大可允许温度，和/或，所述功率参数大于对应的最大可允许功率时，通过所述电机驱动器驱动所述电机停止工作。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电流调整值对所述电机进行控制，包括：

根据所述电流调整值和通过弱磁控制得到的d轴电流参考值计算q轴电流限值；

判断q轴电流指令对应的q轴电流参考值是否大于所述q轴电流限值；

在所述q轴电流参考值大于所述q轴电流限值时，设定所述q轴电流参考值为所述q轴电流限值，以对所述电机进行控制；

在所述q轴电流参考值小于或者等于所述q轴电流限值时，以所述q轴电流参考值对所述电机进行控制。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据如下公式计算所述q轴电流限值：

其中，i_qmax为所述q轴电流限值，I_Lim2为所述电流调整值，

为所述d轴电流参考值。

7.如权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述电机包括永磁同步电机、感应电机、开关磁阻电机。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的电机控制方法。

9.一种电机控制装置，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-7中任一项所述的电机控制方法。

10.一种电器设备，其特征在于，包括电机、电机驱动器和如权利要求9所述的电机控制装置。

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