CN111240219A - 起重机驱动装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种起重机驱动装置及其控制方法。该驱动装置包括集成于一体的控制主板，至少三块驱动板及外围电路；各驱动板分别电连接一电机；其中，控制主板上还设置有至少三块控制芯片，各控制芯片之间通讯连接，各控制芯片分别连接一所述驱动板；以及各所述控制芯片中的其中之一者与外部设备通讯连接，所述外部设备透过该控制芯片实现与各所述控制芯片之间的通讯访问。本申请一方面通过将原本独立设置的驱动板、外围器件及控制主板等器件集成在一起，可节省电柜的空间，并减少接线的数量，降低安全隐患；另外，还重新设计了各驱动板与各控制芯片之间、各控制芯片之间以及与外部设备的连接交互方式，亦有效提高了人机交互性和操作方便性。

Description

起重机驱动装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及驱动器领域，特别是涉及一种起重机驱动装置及其控制方法。

背景技术

传统的应用于厂房的起重机，由于其应用现场的特点，仅仅使用单个驱动器往往不能满足现场需求，所以，传统的厂房用起重机的应用现场需要多个驱动器来分别控制起重机的多个电机；例如，传统的一种方案是使用三个驱动器分别控制起重机的起升、大车、小车电机。其中，起升驱动器控制起升电机，用于起吊重物；大、小车驱动器分别控制大车电机、小车电机，用于行车的移动。依靠这些机构的配合动作，可使重物在一定的立方形空间内起升和搬运。

但是，传统的起重机是将三个独立的驱动器装在一个电柜中，三个驱动器独立接线，独立控制，导致占用电柜较多空间，同时，电柜中通常还装有一些外部配件，使得电柜空间严重不足，容易导致安全隐患；且三个驱动器由于是单独控制，在进行数据交互时，往往需要单独进行，使得人机交互性、操作方便性普遍较差。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种起重机驱动装置及其控制方法。

一种起重机驱动装置，用于驱动所述起重机的电机工作；所述驱动装置包括集成于一体的控制主板，至少三块驱动板及外围电路；各所述驱动板分别电连接一电机；

其中，所述控制主板上还设置有至少三块控制芯片，各所述控制芯片之间通讯连接，各所述控制芯片分别连接一所述驱动板；以及

各所述控制芯片中的其中之一者与外部设备通讯连接，所述外部设备透过该控制芯片实现与各所述控制芯片之间的通讯访问。

在其中一个实施例中，与所述外部设备通讯连接的一控制芯片为高性能数字信号处理芯片，与该高性能数据处理芯片连接的驱动板用于驱动所述起重机的起升电机工作。

在其中一个实施例中，各所述驱动板接在同一外部电源上；

各所述驱动板均包括一整流器，一中间电路及一逆变器；

所述整流器的输入端接驱动板的电源输入端，所述整流器的输出端接所述中间电路的输入端，所述中间电路的输出端接所述逆变器的输入端，所述逆变器的输出端接驱动板的电源输出端，所述电源输出端与所述起重机的电机连接。

在其中一个实施例中，所述外围电路包括一空气断路器，一制动电阻及一抱闸控制器；

所述空气断路器接在所述外部电源与各所述驱动板的公共电源输入端之间；所述制动电阻与驱动起升电机的一驱动板中的中间电路连接；所述抱闸控制器的信号输入端与控制芯片连接，信号输出端与所述起重机的电机连接。

在其中一个实施例中，所述控制主板上还设置有ADC采样电路，用于采样来自所述起重机上的传感器采集的传感信号。

在其中一个实施例中，所述外部设备包括键盘、PLC控制器或上位机中的任意一种。

基于同样的发明构思，本申请还提供一种起重机驱动装置的控制方法，所述驱动装置包括集成于一体的控制主板和至少三块驱动板；所述控制主板上设置有至少三块控制芯片，各所述控制芯片分别连接一所述驱动板，各所述控制芯片之间通讯连接，各所述控制芯片中的其中之一者与外部设备通讯连接；

所述方法包括：

实时检测是否有接收到来自外部设备的通讯数据；

响应于有接收到来自外部设备的通讯数据，则检测所述外部设备是否为键盘；

响应于检测到所述外部设备为键盘，则执行预设的第一通讯处理操作；

其中，所述第一通讯处理操作包括：

检测所述键盘上预设按钮的地址偏移量；以及

控制与所述地址偏移量对应的控制芯片对所述通讯数据进行响应。

在其中一个实施例中，所述控制方法还包括：

响应于没有接收到来自外部设备的通讯数据，则将与所述外部设备通讯连接的一控制芯片配置为主机，其余控制芯片配置为从机，配置完成后，所述主机按照预设的通讯规则主动向各从机发送通讯数据。

在其中一个实施例中，所述控制方法还包括：

响应于检测到所述外部设备不是键盘，则执行第二通讯处理操作；

其中，所述第二通讯处理操作包括：

判断所述通讯数据中的通讯地址是否为主控制芯片的通讯地址；其中，所述主控制芯片为与所述外部设备通讯连接的一控制芯片；

响应于所述通讯数据中的通讯地址不为所述主控制芯片的通讯地址，则将该通讯数据转发至其余控制芯片以使与该通讯地址对应的控制芯片对所述通讯数据进行响应。

在其中一个实施例中，所述控制方法还包括：

根据所述地址偏移量计算新设备地址；其中，所述控制与所述地址偏移量对应的控制芯片对所述通讯数据进行响应的步骤是控制与所述新设备地址对应的控制芯片对所述通讯数据进行响应。

上述起重机驱动装置及其控制方法，通过将原本独立设置的驱动板、外围器件及控制主板等器件集成在一起，可节省电柜的空间，并减少接线的数量，降低安全隐患；同时，本申请在将原本独立设置的驱动板、外围器件及控制主板等器件集成在一起之后，重新设计了各驱动板与控制主板上的多个控制芯片之间、各控制芯片之间以及与外部设备(各控制芯片中的其中之一者与外部设备通讯连接)的连接关系，使得本申请改进后的方案，在人机交互性、操作方便性方面得到了有效的提高。

附图说明

图1为一实施例中的起重机驱动装置的模块示意图；

图2为另一实施例中的起重机驱动装置的模块示意图；

图3为一实施例中的起重机驱动装置的控制方法流程示意图。

其中：

ED：外部设备 DR：驱动装置

ACB：空气断路器 BC：抱闸控制器

Power：电源

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳实施方式。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本申请的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。

传统的应用于厂房的器械起吊工作的起重机，一般配置有三个电机，分别为起升电机、大车电机和小车电机，其中，起升电机用于起吊重物，大车、小车电机用于行车的移动，依托这些机构的配合动作，可使重物在一定的立方形空间内起升和搬运。需要说明的是，本申请后续实施例的描述，均以传统的配置有起升电机、大车电机和小车电机的起重机为参照进行阐述。

请参阅图1，为本申请提供的一实施例中的起重机驱动装置的模块示意图。该驱动装置DR(Drive)可用于驱动起重机的电机工作，该驱动装置DR可以包括集成于一体的控制主板，至少三块驱动板及外围电路；其中，各驱动板分别电连接并驱动一电机。相比传统的独立设置驱动板的方案，集成在一起后的驱动装置，能够大大节省电柜的空间，同时，还能减少接线的数量，降低可能存在的安全隐患。

其中，控制主板上还设置有至少三块控制芯片，各控制芯片之间通讯连接，例如可通过RS485总线实现通讯连接，各控制芯片还分别连接一驱动板，具体地，控制芯片与驱动板之间可以通过排线实现连接。根据前面的描述，本具体实施例的起重机包括三个电机，分别是起升电机、大车电机和小车电机，故，驱动板和控制芯片亦均为三块，三者之间一一对应连接，即驱动板是连接在控制芯片和电机之间，受制于控制芯片的控制而驱动对应的电机工作。

另外，本具体实施例中，各控制芯片中的其中之一者与外部设备ED(ExternalDevice)之间也通讯连接，该控制芯片亦可通过RS485总线与外部设备ED实现通讯连接，基于前述的各驱动板与各控制芯片之间、各控制芯片之间以及与控制芯片外部设备之间的连接关系，使得本申请的外部设备ED可透过该控制芯片实现与各控制芯片之间的通讯访问。

为了使得本申请的发明原理描述得更为详细和清楚，以下对本申请驱动装置DR的组成器件和相关线路作如下定义：

图1中，三块控制芯片分别记为芯片1，芯片2和芯片3；其中，芯片1通过RS485总线与外部设备ED通讯连接，该通讯总线记为RS485总线-2，外部设备ED可以包括键盘、PLC控制器或上位机中的任意一种；芯片1与芯片2、芯片3亦可以通过RS485总线通讯连接，该通讯总线记为RS485总线-1；三块驱动板分别记为驱动板1，驱动板2和驱动板3；其中，驱动板1分别与芯片1和电机1连接；驱动板2分别与芯片2和电机2连接，驱动板3分别与芯片3和电机3连接；电机1为起升电机，电机2为大车电机，电机3为小车电机。

具体地，由于在RS485总线-2与RS485总线-1中，芯片1既要接收外部设备ED传送的通讯数据，又要将该通讯数据处理后转给芯片2和芯片3，所以，为了满足数据传输和交互的高效率要求，本具体实施例中的芯片1可选用高性能数字信号处理芯片，例如，高性能的DSP芯片，而对于芯片2和芯片3，则可以选择性能相对一般的处理芯片。可选地，在RS485总线-2中，可将外部设备ED作为主机，芯片1作为从机，由外部设备ED向芯片1发送通讯数据，芯片1对该通讯数据进行处理；在RS485总线-1中，可将芯片1作为主机，芯片2、芯片3作为从机，由芯片1主动向芯片2和芯片3发送通讯数据，以实现正常的数据交互，相比原有的方案来说，改进后数据交互方案，可显著提高人机交互性和操作方便性。

一些实施例中，为了简化驱动装置DR的接线，进一步提高产品的安装、维护方便性，本申请对驱动装置DR中的三块驱动板(驱动板1、驱动板2和驱动板3)的接线亦进行了优化，本申请的驱动板上均设置有电源输入接线端子和电源输出接线端子。

具体地，可参阅图2，三块驱动板接在同一个外部电源Power上，以驱动板1为例，驱动板1大致可以包括整流器1，中间电路1及逆变器1；中间电路1为整流器1的后端处理电路；其中，整流器1的输入端接驱动板1上的电源输入端(与外部电源电连接的端口)，整流器1的输出端接中间电路1的输入端，中间电路的输出端接逆变器1的输入端，逆变器1的输出端接驱动板1的电源输出端，该电源输出端与起重机的电机1连接，该电机1也就是起升电机；驱动板2和驱动板3的组成结构和连接关系可参照驱动板1的描述以及附图2，在此不做赘述。经过这样的处理之后，相比原有的接线设计，可大大简化驱动装置DR的接线，提高产品的安装、维护方便性。

一些实施例中，外围电路可以包括空气断路器ACB(Air Circuit Breaker)，制动电阻(图未示)及抱闸控制器BC(Brake controller)；如图2所示，空气断路器ACB连接在外部电源Power与各驱动板的公共电源输入端之间，用于起到电路保护作用；制动电阻与驱动起升电机的一驱动板(即驱动板1)中的中间电路1连接，用于能量消耗；抱闸控制器BC的信号输入端与控制芯片连接，信号输出端与起重机的电机连接；具体地，抱闸控制器BC的分别接收来自芯片1、芯片2和芯片3的控制信号，然后根据该各芯片输出的控制信号，分别控制对应的电机(芯片1对应电机1，芯片2对应电机2，芯片3对应电机3)抱闸，从而起到防溜钩保护的作用。相比原有的独立设置方案，空气断路器ACB、制动电阻和抱闸控制器BC均是需要根据驱动板的数量进行设置，也即是说，驱动板有三块的话，空气断路器ACB、制动电阻和抱闸控制器BC也应当设置三个，才能实现相应的功能，而本申请，只需设置一个空气断路器ACB、制动电阻和抱闸控制器BC，从成本上来说，得到了大大降低，另外，由于该外围电路亦与驱动板、控制主板集成在一起，使得整个驱动装置DR的集成度高，客户就无需额外购买其他外围设备。

为了进一步提高驱动装置DR的集成度，本申请的外围电路还可以包括遥控接收器(图未示)和报警器(图未示)；其中，该遥控接收器与控制主板电连接，用于在接受到外部遥控装置发送的遥控信号后，将该遥控信号转发至控制主板上与该遥控信号对应的控制芯片；报警器主要用于在驱动装置DR有故障时起到提示作用，提示人员进行检修，该报警器亦与控制主板电连接，接收各控制芯片发出的提示信号。

传统方案中，电柜中还装有检测器，用于检测起重机的工作状态，防止出现工作时间过长、超载等情况。而在本申请的驱动装置DR中，检测器的相关功能已集成在内部，无需额外的检测器。可在控制主板上设置ADC采样电路，该ADC采样电路拥有毫伏级的采样级别，主要用于采样来自起重机上的传感器采集的传感信号，该传感器可以为重量传感器，相应的，该传感信号就为毫伏级重量传感信号，该重量传感信号经过ADC采样电路处理后输出至芯片1，作为芯片1判断起重机是否超载的依据。

为了进一步提高数据交互的效率，本申请提供了一种驱动装置的控制方法，该驱动装置可以参照前述实施例、附图1和2的有关描述；本具体实施例中，该控制方法的执行主体可以为芯片1，也即是与外部设备ED通讯连接的一控制芯片。

可参阅图3，同时结合图1、图2；该控制方法可以包括步骤S310-S330。

步骤S310，实时检测是否有接收到来自外部设备的通讯数据。

步骤S320，响应于有接收到来自外部设备的通讯数据，则检测所述外部设备是否为键盘。

步骤S330，响应于检测到所述外部设备为键盘，则执行预设的第一通讯处理操作；

其中，所述第一通讯处理操作包括：

检测所述键盘上预设按钮的地址偏移量；以及

控制与所述地址偏移量对应的控制芯片对所述通讯数据进行响应。

具体地，芯片1可通过RS485总线-2实时检测是否接收到来自外部设备ED的通讯数据；当检测到外部设备ED为键盘后，再检测键盘上预设按钮(特殊按钮)的地址偏移量，本具体实施例中，特殊按钮按下一次，则地址偏离量+1，，当地址偏移>＝6时，地址偏移量刷新为0；

当地址偏移量＝1、3、5时，芯片1进入特殊显示模式，在该模式下，芯片1通过RS485总线_2发送“X30-n”特殊显示数据至键盘，键盘显示“X30-n”以此表示接下来操作的芯片号(n依次为2、3、1)；

当地址偏移量＝2、4时，芯片1进入数据转接模式，在该模式下，芯片1对键盘发送的通讯数据进行处理：

a.芯片1先将RS485总线_2接收的通讯数据存入485输入缓存寄存器数组1中；

b.然后重新计算通讯数据的新设备地址，其中，新设备地址＝地址偏移量/2；

c.将重新计算的新设备地址替换掉485输入缓存寄存器数组1的首个数据；

d.然后将485输入缓存寄存器数组1通过RS485总线_1发送给芯片2和芯片3，以使与新设备地址对应的控制芯片对该通讯数据作出响应。

进一步地，当芯片2和芯片3接收到包含有新设备地址的通讯数据后，其处理流程为：

a.芯片2和芯片3将RS485总线_1接收到的通讯数据存入485输入缓存寄存器数组2中；

b.485输入缓存寄存器数组2进行数据处理，判断是否为本机地址；

c.若是，则对通讯数据进行处理；

d.处理后得到返回数据并存入485输出缓存寄存器数组1；

e.通过RS485总线_1发送485输出缓存寄存器数组1缓存的处理数据。

更进一步地，芯片1通过RS485总线-1接收到返回的处理数据的处理流程为：

a.芯片1收到RS485总线_1的返回数据存入485输入缓存寄存器数组2；

b.重新计算新设备地址＝键盘地址；

c.新设备地址替换485输入缓存寄存器数组2的首个数据；

d.芯片1将485输入缓存寄存器数组2中的数据通过RS485总线_2发送至键盘。

当地址偏移量＝0时，芯片1不作前述的特殊处理，而是由芯片1对该通讯数据进行处理，然后将处理后的数据通过RS485总线-2发送给键盘。

至此键盘已能透过芯片1与芯片2和芯片3进行数据交互，这样的特殊处理，可使单键盘与任意一个芯片进行数据交互，简单方便，且需要的通讯电路少，成本低。由于起重机应用现场的特点，电柜安装在高处，实际使用时，在地面即可使用键盘无缝的与三个芯片进行数据交互。

一些实施例中，本申请的控制方法还可以包括：

响应于检测到所述外部设备不是键盘，则执行第二通讯处理操作；

其中，所述第二通讯处理操作包括：

判断所述通讯数据中的通讯地址是否为主控制芯片的通讯地址；其中，所述主控制芯片为与所述外部设备通讯连接的一控制芯片；

响应于所述通讯数据中的通讯地址不为所述主控制芯片的通讯地址，则将该通讯数据转发至其余控制芯片以使与该通讯地址对应的控制芯片对所述通讯数据进行响应。

具体地，当芯片1检测到外部设备不是键盘后，表明该外部设备为PLC控制器或上位机，芯片1此时的处理流程包括：

a.芯片1先将RS485总线_2接收的通讯数据存入485输入缓存寄存器数组1中；

b.然后判断485输入缓存寄存器数组1中存储的通讯数据中的地址是否为芯片1地址；

c.若判断该地址不是芯片1地址，则将485输入缓存寄存器数组1存储的通讯数据通过RS485总线_1发送给芯片2和芯片3，以使与该通讯数据中地址对应的控制芯片对该通讯数据作出响应。

进一步地，当芯片2和芯片3接收到包含有地址的通讯数据后，其处理流程为：

a.芯片2和芯片3将RS485总线_1接收到的通讯数据存入485输入缓存寄存器数组1中；

b.判断485输入缓存寄存器数组1的首个数据是否为本机地址；

c.若是，则对485输入缓存寄存器数组1存储的通讯数据进行处理；

d.处理后得到返回数据并存入485输出缓存寄存器数组1；

e.通过RS485总线_1发送485输出缓存寄存器数组1缓存的处理数据。

更进一步地，芯片1通过RS485总线-1接收到返回的处理数据的处理流程为：

a.芯片1收到RS485总线_1的返回数据并存入485输入缓存寄存器数组2；

b.通过RS485总线_2发送485输入缓存寄存器数组2存储的返回数据至PLC控制器或上位机；

至此PLC控制器或上位机已能透过芯片1与芯片2和芯片3进行正常通讯。这样的特殊处理，可使外部设备ED为PLC控制器或上位机时与任意一个芯片之间的数据交互，变得简单方便，且需要的通讯电路少，成本低。

一些实施例中，本申请的驱动装置的控制方法还可以包括：

响应于没有接收到来自外部设备的通讯数据，则将与所述外部设备通讯连接的一控制芯片配置为主机，其余控制芯片配置为从机，配置完成后，所述主机按照预设的通讯规则主动向各从机发送通讯数据。

具体地，当芯片1没有接收到来自外部设备ED的通讯数据，也即是当地址偏移量＝＝0且芯片1与外部设备ED之间的从机通讯标记＝＝0时，芯片1此时将主动通过RS485总线_1发送数据，在RS485总线_1中，芯片1作为主机，芯片2和芯片3作为从机，芯片1按照预设的通讯规则主动向芯片2和芯片3发送通讯数据。

进一步地，本具体实施例中预设的通讯规则可以为：根据通讯时长的不同，自动为芯片2和芯片3发送不同的通讯数据。示例性地，当100ms通讯标记为1时，数据发送计数值自增1，芯片1根据数据发送计数值的不同给485输出缓存寄存器数组装载不同的通讯数据，同时将芯片1主动读从机通讯标记置1，再将485输出缓存寄存器数组通过RS485总线_1发送出去并等待数据回复。

更进一步地，若地址偏移量＝＝0且芯片1与外部设备ED之间的从机通讯标记＝＝0，且芯片1主动读从机通讯标记＝＝1，则芯片1将对RS485总线_1接收到的数据进行处理，同时，芯片1将主动读从机通讯标记清零，此时接收的数据为芯片1主动访问芯片2和芯片3的返回数据。

若数据转接发送标记＝＝1，从机通讯标记≠0同时地址偏移量≠0，芯片1将对RS485总线_1接收到的数据进行处理，同时将数据转接发送标记清零，从机通讯标记清零，此时的数据为外部设备ED访问芯片2和芯片3并经处理后的返回数据，芯片1再将此数据通过RS485总线_2发送出去。

至此，通过上述通讯交互的改进，已使得控制起升电机的芯片1能够在外部设备ED、芯片2和芯片3之间，或者RS485通信中主机与从机的通信之间实现无缝切换，互不影响，从而达到高效数据交互的作用。

综上，本申请的起重机驱动装置及其控制方法，通过将原本独立设置的驱动板、外围器件及控制主板等器件集成在一起，可节省电柜的空间，并减少接线的数量，降低安全隐患；同时，本申请在将原本独立设置的驱动板、外围器件及控制主板等器件集成在一起之后，重新设计了各驱动板与控制主板上的多个控制芯片之间、各控制芯片之间以及与外部设备(各控制芯片中的其中之一者与外部设备通讯连接)的通讯连接关系，使得本申请改进后的方案，在人机交互性、操作方便性和数据交互效率方面得到了有效的提高。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种起重机驱动装置，用于驱动所述起重机的电机工作；其特征在于，所述驱动装置包括集成于一体的控制主板，至少三块驱动板及外围电路；各所述驱动板分别电连接一电机；

其中，所述控制主板上还设置有至少三块控制芯片，各所述控制芯片之间通讯连接，各所述控制芯片分别连接一所述驱动板；以及

各所述控制芯片中的其中之一者与外部设备通讯连接，所述外部设备透过该控制芯片实现与各所述控制芯片之间的通讯访问。

2.根据权利要求1所述的起重机驱动装置，其特征在于，与所述外部设备通讯连接的一控制芯片为高性能数字信号处理芯片，与该高性能数据处理芯片连接的驱动板用于驱动所述起重机的起升电机工作。

3.根据权利要求2所述的起重机驱动装置，其特征在于，各所述驱动板接在同一外部电源上；

各所述驱动板均包括一整流器，一中间电路及一逆变器；

所述整流器的输入端接驱动板的电源输入端，所述整流器的输出端接所述中间电路的输入端，所述中间电路的输出端接所述逆变器的输入端，所述逆变器的输出端接驱动板的电源输出端，所述电源输出端与所述起重机的电机连接。

4.根据权利要求3所述的起重机驱动装置，其特征在于，所述外围电路包括一空气断路器，一制动电阻及一抱闸控制器；

所述空气断路器接在所述外部电源与各所述驱动板的公共电源输入端之间；所述制动电阻与驱动起升电机的一驱动板中的中间电路连接；所述抱闸控制器的信号输入端与控制芯片连接，信号输出端与所述起重机的电机连接。

5.根据权利要求1所述的起重机驱动装置，其特征在于，所述控制主板上还设置有ADC采样电路，用于采样来自所述起重机上的传感器采集的传感信号。

6.根据权利要求1所述的起重机驱动装置，其特征在于，所述外部设备包括键盘、PLC控制器或上位机中的任意一种。

7.一种起重机驱动装置的控制方法，其特征在于，所述驱动装置包括集成于一体的控制主板和至少三块驱动板；所述方法包括：

实时检测是否有接收到来自外部设备的通讯数据；

响应于有接收到来自外部设备的通讯数据，则检测所述外部设备是否为键盘；

响应于检测到所述外部设备为键盘，则执行预设的第一通讯处理操作；

其中，所述第一通讯处理操作包括：

检测所述键盘上预设按钮的地址偏移量；以及

控制与所述地址偏移量对应的控制芯片对所述通讯数据进行响应。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，还包括：

响应于没有接收到来自外部设备的通讯数据，则将与所述外部设备通讯连接的一控制芯片配置为主机，其余控制芯片配置为从机，配置完成后，所述主机按照预设的通讯规则主动向各从机发送通讯数据。

9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，还包括：

响应于检测到所述外部设备不是键盘，则执行第二通讯处理操作；

其中，所述第二通讯处理操作包括：

判断所述通讯数据中的通讯地址是否为主控制芯片的通讯地址；其中，所述主控制芯片为与所述外部设备通讯连接的一控制芯片；

响应于所述通讯数据中的通讯地址不为所述主控制芯片的通讯地址，则将该通讯数据转发至其余控制芯片以使与该通讯地址对应的控制芯片对所述通讯数据进行响应。

10.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述地址偏移量计算新设备地址；其中，所述控制与所述地址偏移量对应的控制芯片对所述通讯数据进行响应的步骤是控制与所述新设备地址对应的控制芯片对所述通讯数据进行响应。

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