CN111239696A - 目标轨迹动态显示方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

目标轨迹动态显示方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN111239696A
CN111239696A CN202010041639.XA CN202010041639A CN111239696A CN 111239696 A CN111239696 A CN 111239696A CN 202010041639 A CN202010041639 A CN 202010041639A CN 111239696 A CN111239696 A CN 111239696A
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赵博
袁伟健
黄磊
潘天伦
侯万幸
易程博
谢晓宇
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Abstract

本申请适用于数据处理技术领域，提供了目标轨迹动态显示方法、装置、设备及存储介质，通过对实时获取到的初始轨迹数据进行解析得到初始数据，并对初始数据进行滤波处理，得到更精确的目标数据，并根据得到目标数据的时间顺序，在应用界面上依次显示目标数据，且在目标数据对应的时间点超过设置时间时，更新时间轴上的设置时间，达到随时间变化动态加载目标位置的目标数据，进而可起到实时动态可视化观察目标位置变化信息，得到目标物体的运动轨迹的效果。

Description

目标轨迹动态显示方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请属于数据处理技术领域，尤其涉及目标轨迹动态显示方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前，对于通过雷达系统上获取的目标物体的数据，大多是先将雷达系统获取的目标数据进行保存，而后通过串口传输到计算机中进行观察。目前大部分是通过使用串口助手观测雷达系统采集的数据，但串口助手只能以文字形式静态显示雷达目标的位置与速度信息，无法实时动态可视化观察目标位置变化信息，无法得到目标物体的运动轨迹。
综上所述，目前存在无法实时动态可视化观察目标位置变化信息，得到目标物体的运动轨迹的问题。
发明内容
本申请实施例提供了目标轨迹动态显示方法、装置、设备及存储介质，可以解决目前存在无法实时动态可视化观察目标位置变化信息，得到目标物体的运动轨迹的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种目标轨迹动态显示方法，应用于终端设备，包括：
实时获取初始轨迹数据；
解析所述初始轨迹数据得到初始数据，并对所述初始数据进行滤波处理，得到目标数据；
在当前所述目标数据对应的第一时间点，超过应用界面中时间轴的设置时间，则根据预设规则动态更新所述时间轴的设置时间；
根据更新后所述时间轴的设置时间，在所述第一时间点将当前所述目标数据实时显示至所述应用界面，更新后所述时间轴的设置时间包括所述第一时间点。
在一实施例中，所述实时获取初始轨迹数据，包括：
获取所述终端设备中所有正在使用的第一端口；
在所有所述第一端口中，获取与目标设备中第二端口连接的第一端口，作为目标第一端口；
建立所述目标第一端口与所述第二端口的连接通道，通过所述连接通道获取所述初始轨迹数据。
在一实施例中，所述目标第一端口包括输入缓存器；在建立所述目标第一端口与所述第二端口的连接通道，通过所述连接通道获取所述初始轨迹数据之后，包括：
将实时获取的所述初始轨迹数据存储至所述输入缓存器中；
在所述输入缓存器的存储空间小于第一存储阈值时，断开所述目标第一端口与所述第二端口建立的连接；
在所述输入缓存器中的初始轨迹数据读取完毕之后，再次调用所述目标第一端口与所述第二端口建立连接，以便获取下一初始轨迹数据更新至所述输入缓存器中。
在一实施例中，所述解析所述初始轨迹数据得到初始数据，并对所述初始数据进行滤波处理，得到目标数据，包括：
解析所述初始轨迹数据，并获取所述初始轨迹数据中的数据开始标志和数据结束标志；
获取所述数据开始标志与所述数据结束标志之间的初始轨迹数据，作为初始数据；
根据第一公式对所述初始数据进行滤波，得到当前时刻的所述目标数据。
在一实施例中，所述目标数据包括距离；在所述解析所述初始轨迹数据得到初始数据，并对所述初始数据进行滤波处理，得到目标数据之后，包括：
在所述应用界面上构建空间坐标系，所述空间坐标系为时间与距离的二维坐标系；
根据实时得到所述目标数据中距离的时间，在所述空间坐标系中实时显示目标对应距离。
在一实施例中，在所述根据实时得到所述目标数据中距离的时间，在所述空间坐标系中实时显示目标对应距离之后，包括：
获取所述空间坐标系中时间轴的设置时间；
判断当前距离对应的第一时间点是否超过所述设置时间；
若当前距离对应的第一时间点未超过所述设置时间，则根据所述时间轴，在所述第一时间点显示所述当前距离。
在一实施例中，在所述根据实时得到所述目标数据中距离的时间，在所述空间坐标系中实时显示目标对应距离之后，包括：
获取当前时刻在所述应用界面上显示的第一距离，并获取上一时刻在所述应用界面上显示的第二距离；
判断所述第一距离与所述第二距离是否相差预设距离阈值；
若所述第一距离与所述第二距离相差预设距离阈值，则消除当前所述应用界面上的第一距离。
第二方面，本申请实施例提供了一种目标轨迹动态显示装置，包括：
获取模块，用于实时获取初始轨迹数据；
处理模块，用于解析所述初始轨迹数据得到初始数据，并对所述初始数据进行滤波处理，得到目标数据；
更新模块，用于在当前所述目标数据对应的第一时间点，超过应用界面中时间轴的设置时间，则根据预设规则动态更新所述时间轴的设置时间；
显示模块，用于根据更新后所述时间轴的设置时间，在所述第一时间点将当前所述目标数据实时显示至所述应用界面，更新后所述时间轴的设置时间包括所述第一时间点。
第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面任一项所述的目标轨迹动态显示方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一项所述的目标轨迹动态显示方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的目标轨迹动态显示方法。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过对实时获取到的初始轨迹数据进行解析得到初始数据，并对初始数据进行滤波处理，得到更精确的目标数据，并根据得到目标数据的时间顺序，在应用界面上依次显示目标数据，且在目标数据对应的时间点超过设置时间时，更新时间轴上的设置时间，达到随时间变化动态加载目标位置的目标数据，进而可起到实时动态可视化观察目标位置变化信息，得到目标物体的运动轨迹的效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的目标轨迹动态显示方法的一种实现流程示意图；
图2是本申请实施例提供的目标轨迹动态显示方法中的初始轨迹数据的一种报文格式图；
图3是本申请实施例提供的目标轨迹动态显示方法的又一种实现流程示意图；
图4是本申请实施例提供的目标轨迹动态显示方法的再一种实现流程示意图；
图5是本申请实施例提供的目标轨迹动态显示方法中的初始轨迹数据的另一种报文格式图；
图6是本申请实施例提供的目标轨迹动态显示方法中应用界面示意图。
图7是本申请实施例提供的目标轨迹动态显示装置的一种结构示意图；
图8是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
本申请实施例提供的目标轨迹动态显示方法可以应用于平板电脑、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本)等终端设备上，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。
参照图1，图1示出了本发明实施例提供的目标轨迹动态显示的实现流程图，详述如下：
S101、实时获取初始轨迹数据。
在应用中，上述初始轨迹数据可以为在一定时间内雷达设备持续探测目标物体移动轨迹后得到的数据，也可以通过定位传感器获取用户或宠物移动轨迹的数据，对此不作限定。上述初始轨迹数据可以为终端设备通过连接雷达设备，并由雷达设备实时将探测到目标物体的初始轨迹数据传输至终端设备；也可以为将雷达设备探测到目标物体的初始轨迹数据预先存储在终端设备的存储区中，而后终端设备获取该数据进行显示。
在应用中，上述数据传输方式可以为无线通信传输或有线数据传输，对此不作限定。示例性的，参照图2，上述初始轨迹数据的传输格式为以数据报文帧格式进行传输，即一帧数据报文中，包括帧头的字节部分、数据的字节部分和帧尾的字节部分。雷达设备可将探测到的数据进行拆分，并存储在各个字节中，形成一帧数据报文，而后终端设备可逐个字节的从雷达设备中获取初始轨迹数据。其中，数据的字节部分可以用于存储雷达设备探测到的原始数据或存储目标物体的个数、目标物体的距离、目标物体的速度。
S102、解析所述初始轨迹数据得到初始数据，并对所述初始数据进行滤波处理，得到目标数据。
在应用中，上述初始轨迹数据以报文的形式进行发送。终端设备在接收到一帧数据报文时，可对数据报文进行解析，获取其中的初始数据，其中，初始数据即为雷达设备探测目标物体时得到的数据。上述初始数据包括但不限于探测到的目标物体的个数、各个目标物体的距离和各个目标物体的速度，对此不作限定。其中，雷达设备还可以将探测到目标物体时的雷达信号，以报文的格式进行传输，此时，终端设备获取的初始轨迹数据即为包含雷达设备探测目标物体的雷达信号的信息数据，在解析初始轨迹数据时，会先得到雷达信号的信息数据，终端设备可在对雷达信号进行转换和处理，进而得到初始数据，对此不作限定。
在应用中，上述初始数据可为雷达设备初步探测到目标物体的初始速度和初始距离。然而，在实际过程中，雷达设备在探测过程中存在随机干扰的问题，导致在对得到的雷达信号进行处理时夹杂有随机噪声，进而对雷达信号产生干扰。因此，可对得到的初始数据进行滤波处理，进一步地得到更精确的目标数据。其中，对初始数据进行滤波处理的过程可以为卡尔曼滤波、中位值滤波法和限幅滤波法，对此不作限定。
S103、在当前所述目标数据对应的第一时间点，超过应用界面中时间轴的设置时间，则根据预设规则动态更新所述时间轴的设置时间。
在应用中，终端设备在获取到目标数据时，终端设备可以赋予获取目标数据的时间点，用于在应用界面的时间轴上对应显示目标数据。上述应用界面为图形用户界面(Graphical User Interface，GUI)，具体的，终端设备包括矩阵实验室(MatrixLaboratory MATLAB)，并借助图形用户界面(Graphical User Interface，GUI)，将获取到的目标数据实时动态显示。
在应用中，上述第一时间点为获取到当前目标数据对应的时间点，其单位为s、ms，对此不作限定。上述应用界面包括时间轴和距离轴，可预先设定应用界面的横轴为时间轴，其设置有预设的时间段，例如预设的时间段为获取到目标数据后进行显示的起始时间至之后5分钟的时间段，应用界面的竖轴可为距离轴，对此不作限定。
上述预设规则可以为重新设定时间轴上的各个第一时间点。例如，在获取到当前目标数据对应的第一时间点为5分1秒，则可将应用界面的终点时间轴的时间点更新为5分1S，即将时间轴向起始点平移1s，即时间轴的起始点由0s变为1s，且同时各个第一时间点对应的目标数据也向起始点平移1s的位置。即根据在获取到当前目标数据对应的第一时间点，超过应用界面中时间轴的设置时间时，不断刷新时间轴上的起始点的时间。或者，将当前超过设置时间的第一时间点设置为时间轴新的起始点，并根据新的起始点设置时间轴上的各个时间点，即在当前目标数据对应的第一时间点为5分1秒，可重新设定时间轴上的起始时间为5分1秒，而后时间轴上的终点时间为10分钟，依次动态更新时间轴的设置时间。
S104、根据更新后所述时间轴的设置时间，在所述第一时间点将当前所述目标数据实时显示至所述应用界面，更新后所述时间轴的设置时间包括所述第一时间点。
在应用中，上述目标数据可以以描点的形式显示在应用界面上，也可以其他特殊形状(三角形，菱形)显示在应用界面上，对此不作限定。示例性的，若目标数据为五目标物体的距离数据，终端设备会根据获取到目标数据的时间，并根据目标数据，对应在应用界面上进行描点，进而动态显示当前目标物体的距离，根据在应用界面上形成的每个时间点对应距离的描点，即为目标物体的运动轨迹。
在其他应用中，在应用界面上显示的点太过密集的情况下，不方便用户观察某个第一时间点对应的运动距离时，可以在终端设备上的应用界面选中时间轴上的第一时间点，进而终端设备可在应用界面上对应显示距离的点；或者，应用界面上选中运动轨迹的描点，之后应用界面可在描点处对应显示该点的时间点及距离，对此不作限定。
在本实施例中，通过对实时获取到的初始轨迹数据进行解析得到初始数据，并对初始数据进行滤波处理，得到更精确的目标数据，并根据得到目标数据的时间顺序，在应用界面上依次显示目标数据，且在目标数据对应的时间点超过设置时间时，更新时间轴上的设置时间，达到随时间变化动态加载目标位置的目标数据，进而可起到实时动态可视化观察目标位置变化信息，得到目标物体的运动轨迹的效果。
参照图3，在一实施例中，步骤S101包括：
S201、获取所述终端设备中所有正在使用的第一端口。
S202、在所有所述第一端口中，获取与目标设备中第二端口连接的第一端口，作为目标第一端口。
在应用中，上述第一端口可以为终端设备对外开放的实体端口，即USB(通用串行总线)接口，也可以为终端设备内部通过注册表文件添加的通信端口(Com Port)文件，用于模拟插入USB进行串口通信时的通信端口，对此不作限定。在应用中，终端设备需预先与雷达设备建立端口连接，才可进行数据传输，因此，终端设备可以获取到所有正在使用的第一端口。
在应用中，上述第二端口也可以为雷达设备对外开放的实体端口，即USB(通用串行总线)接口，也可以为雷达设备内部通过注册表文件添加的通信端口(Com Port)文件，用于模拟插入USB进行串口通信时的通信端口，对此不作限定。在应用中，终端设备需预先与雷达设备建立端口连接，才可进行数据传输，因此，终端设备可以获取到所有正在使用的第一端口，并只需将与雷达设备相连的第一端口，做为目标第一端口。
S203、建立所述目标第一端口与所述第二端口的连接通道，通过所述连接通道获取所述初始轨迹数据。
在应用中，终端设备内部通过注册表文件添加的通信端口(Com Port)文件，而后可通过预先安装的驱动程序，调用终端设备添加的通信端口文件，形成第一端口，而后通过无线连接方式，与雷达设备中的第二端口建立连接，形成传输数据的连接通道。在具体应用中，终端设备可以与雷达设备通过数据线进行连接，其数据线即为连接通道，且通过数据线进行连接在传输初始轨迹数据时，比通过虚拟端口建立的无线连接，可以更好的起到屏蔽干扰信号的作用。
在具体应用中，终端设备内部预先设置有搜寻通信端口的应用程序，用户可通过调用应用程序，使终端设备搜寻所有正在使用的通讯端口，并存储各个通讯端口的端口名称，而后依次判断通过各个通讯端口是否可识别到雷达设备的第二端口。若找到对应的第一端口，则记录当前第一端口的端口名称，并建立第一端口和第二端口的连接。
在本实施例中，可通过与雷达设备建立端口连接进行传输初始轨迹数据，可使得数据传输更稳定和快速，达到实时获取初始轨迹数据的目的。
参照图4，在一实施例中，所述目标第一端口包括输入缓存器；在S203之后，包括：
S301、将实时获取的所述初始轨迹数据存储至所述输入缓存器中。
在应用中，终端设备可以设置输入缓存器，用于将实时获取到的初始轨迹缓存至输入缓存器中。其中，输入缓存器的存储空间可以为用户设置，也可以为终端设备预设的存储空间，且存储空间需大于一帧初始轨迹数据包含的字节。
在应用中，终端设备在获取到一帧初始轨迹数据时，可以逐个字节的读入输入缓存器中，并在存储初始轨迹数据时，若存储空间已满，可将当前输入缓存器中，从最开始存储的初始轨迹数据的字节逐个删除，在进行读入新的初始轨迹数据。
S302、在所述输入缓存器的存储空间小于第一存储阈值时，断开所述目标第一端口与所述第二端口建立的连接。
在应用中，上述第一存储阈值可以为用户设置，也可以为终端设备在输入缓存器中设定的阈值。在当输入缓存器中的存储空间存储满，或剩余的存储空间小于第一存储阈值时，终端设备内部的中央处理器(Central Processing Unit cpu)可以调用预设的应用程序断开第一端口与第二端口的通信连接。因终端设备在通过第一端口获取初始轨迹数据时，cpu需要时刻维持第一端口与第二端口的连接，进行传输数据。因此，若不设置输入缓存器来存储数据，则第一端口会时刻占用cpu，当终端设备在接收一个字节的数据后，在进行解析数据的期间，cpu可能会被切换去控制终端设备的其他应用程序，而后当终端设备解析完这个字节的数据并去接收下一个字节的数据时，则需要cpu切换回来运行维持第一端口与第二端口的连接，将造成了cpu来回切换时的大量功耗。
S303、在所述输入缓存器中的初始轨迹数据读取完毕之后，再次调用所述目标第一端口与所述第二端口建立连接，以便获取下一初始轨迹数据更新至所述输入缓存器中。
在应用中，当终端设备读取完初始轨迹数据后，在终端设备对当前一帧初始轨迹数据进行解析时，终端设备可以通过cpu切换回来运行维持第一端口与第二端口的连接，再次接收一帧初始轨迹数据。此时，在终端设备对一帧初始轨迹数据进行解析的时间，比对单个字节的初始轨迹数据进行解析的时间要长，cpu可以在终端设备解析一帧初始轨迹数据的时间内不被切换回来，减少读取一帧初始轨迹数据时，cpu来回切换的功耗。在应用中，上述获取下一初始轨迹数据更新至输入缓存器，可以为在终端设备逐个字节读取初始轨迹数据时，当前输入存储器中最开始的初始轨迹数据先被删除，而后空出一个字节的存储空间，进而将逐个获取到的初始轨迹数据更新至输入缓存器中；也可以为将当前输入缓存器中的初始轨迹数据全部消除后，重新获取初始轨迹数据，对此不作限定。
在本实施例中，通过在终端设备中设置输入存储器，用于存储雷达设备中的初始轨迹数据，在终端设备对当前初始轨迹数据进行解析的期间，终端设备的当前第一端口与第二端口不需占用cpu运行去维持连接，即cpu可以在终端设备解析一帧初始轨迹数据的时间内不被切换回来，减少读取一帧初始轨迹数据时，若不设置输入缓存器cpu需来回切换维持第一端口与第二端口连接，并读取初始轨迹数据的功耗。
在一实施例中，S102包括：
解析所述初始轨迹数据，并获取所述初始轨迹数据中的数据开始标志和数据结束标志。
在应用中，上述数据开始标志和数据结束标志均可以为用户预先设置的标志。具体的，参照图2，上述一帧初始轨迹数据中的帧头数据，即为数据开始标志。雷达设备在探测到目标物体的数据后，使用预先设置的帧格式对数据进行封装，形成初始轨迹数据。例如，雷达设备在探测到目标物体得到的数据可以为1024个字节的原始数据(即雷达报文)，在原始数据的前面设置两个字节用于存储数据开始标志，即图2中的“AAAA”，后两个字节用于存储数据结束标志，即图2中的“5555”，以此形成一帧1028个字节的初始轨迹数据。其中，其帧头数据中的“AAAA”和帧尾数据中的“5555”，此时不仅分别指代数据开始标志和数据结束标志，还指代为“AAAA”和“5555”之间的数据为雷达设备在探测到目标物体得到的原始数据，需终端设备对原始数据进行解析才可得到初始数据。
在其他应用中，上述雷达设备在探测到目标物体得到的数据也可以为雷达设备对原始数据进行处理后得到的目标物体的初始数据，其中初始数据包括但不限于各个目标对应的距离和速度，而后在初数据中设置数据开始标志和数据结束标志形成一帧初始轨迹数据。参照图5，若初始数据为1个目标的距离和速度，则可用9个字节进行存储，此时前4个字节用于存储数据开始标志，即图5中的“AAAA0C07”，第5个字节用于存储目标的序号，第6个字节用于存储目标的距离，第7个字节用于存储目标的速度，第8个字节和第9个字节用于存储数据结束标志，即图5中的“5555”。因此，对于n个目标，则可使用n个上述字节来存储目标信息，即每个目标的初始数据均采用前4个字节存储数据开始标志“AAAA0C07”，第5个字节存储目标序号，第6个字节存储目标的距离，第7个字节存储目标的速度，第8个字节和第9个字节存储数据结束标志“5555”的帧格式进行存储和传输。此时，对于一帧初始轨迹数据，其帧头数据中的“AAAA0B075555”和帧尾数据中的“AAAA0D075555”，并不分别为数据开始标志和数据结束标志，其指代为“AAAA0B075555”和“AAAA0D075555”之间的数据为经过雷达设备处理后的初始数据。
在其他应用中，对于帧头数据的数据开始标志、帧尾数据的数据结束标志和数据传输的帧格式的设置，对此不作限定。
获取所述数据开始标志与所述数据结束标志之间的初始轨迹数据，作为初始数据。
在应用中，终端设备解析初始轨迹数据中的帧头数据和帧尾数据若为“AAAA”和“5555”，则判断当前初始轨迹数据中的数据为原始数据，并将帧头数据作为数据开始标志，将帧尾数据作为数据结束标志，之后将解析数据开始标志和数据结束标志数据之间的原始数据作为初始数据，具体可参照图2。若终端设备解析初始轨迹数据中的帧头数据和帧尾数据若为“AAAA0B075555”和“AAAA0D075555”，则判断当前初始轨迹数据中的数据为经过雷达设备可处理后的数据，则将解析到的“AAAA0C07”作为数据开始标志，将解析到的“5555”作为数据结束标志，将相邻数据开始标志和数据结束标志之间数据，作为每个目标的初始数据，具体可参照图5。
根据第一公式对所述初始数据进行滤波，得到当前时刻的所述目标数据。
在应用中，上述第一公式为滤波公式，包括但不限于卡尔曼滤波公式、互补滤波公式等，本实施例中采用卡尔曼滤波公式对解析到的初始数据进行滤波处理。具体的，
Figure BDA0002367964990000131
Pt -＝FPt-1FT+Q；
Figure BDA0002367964990000132
Pt＝(I-KtH)Pt -；
Figure BDA0002367964990000133
上述
Figure BDA0002367964990000134
为t-1时刻的目标数据，上述F为状态转移矩阵，上述B为控制矩阵，其矩阵表达式具体可以由用户自行设置，例如为
Figure BDA0002367964990000135
其中，Δt为获取当前初始轨迹数据与获取上一初始轨迹数据的时间差；上述
Figure BDA0002367964990000136
为t时刻的估计数据，Pt-1为t-1时刻噪声协方差矩阵，Q为可为用户设置或终端设备预设的系统噪声，；FT为状态转移矩阵的转置矩阵，Pt -为t时刻的噪声协方差矩阵估计值；
Figure BDA0002367964990000137
为t时刻的目标数据，Kt为t时刻的卡尔曼增益，H为观测矩阵，具体可以设置为H＝[1 0]，zt为t时刻的观测值，具体可以由zt＝Hxt+v得到，其中v为观测噪声，具体可以为用户设置的数值，I可为用户设置的单位矩阵。
在应用中，上述输入缓冲器的存储空间一般大于一帧初始轨迹数据，因此，当输入缓冲器的存储空间存储满时，将存在包含当前帧的初始轨迹数据和部分下一帧的初始轨迹数据。对应的，终端设备可根据数据开始标志和数据结束标志确定一帧初始轨迹数据的字节部分。即终端设备先逐个字节进行解析，在确定一帧初始轨迹数据的字节部分后，可以读取这一帧初始轨迹数据，之后在应用界面进行显示，此时输入缓存器中还存在部分下一帧的初始轨迹数据，即终端设备此时只能解析到下一帧的初始轨迹的数据开始标志，解析不到下一帧的初始轨迹数据的数据结束标志。此时，终端设备便可再次调用目标第一端口与第二端口建立连接，以便获取下一帧剩余的初始轨迹数据更新至输入缓存器中，不必等到输入缓存器中所有的初始轨迹数据全部读取完毕之后，才进行数据读取，使得每次输入缓存器中均包含一帧完整的初始轨迹数据，便于读取和显示。
在本实施例中，上述目标物体的初始轨迹数据包含了目标物体的当前速度和当前距离，因雷达设备在探测过程中可能受到干扰信号的影响，导致探测到的数据存在误差。因此，通过对初始数据进行滤波处理。可使终端设备在应用界面上更精确的显示目标物体的运动轨迹。
在一实施例中，所述目标数据包括距离；S102之后包括：
在所述应用界面上构建空间坐标系，所述空间坐标系为时间与距离的二维坐标系。
在应用中，目标物体的运动轨迹可通过目标物体与雷达设备的距离或位移来进行表示，本实施例中使用距离来表示目标物体的运动轨迹。对应的，上述应用界面包含二维坐标系构建的坐标轴，其纵轴可为目标物体与雷达设备的距离，其横轴可为时间或终端设备解析到目标数据的点数，其中，终端设备解析到目标数据的点数，即一帧目标数据对应时间轴上的一个点，其没有固定的时间表示。示例性的，将纵轴等间隔划分为0-50m的距离，将横轴划分为等间隔的点数，例如，1-400，将依次解析到的目标数据，对应1-400的数字顺序在应用界面上进行显示，具体可参照图6。
根据实时得到所述目标数据中距离的时间，在所述空间坐标系中实时显示目标对应距离。
在应用中，当横轴为时间轴时，即将横轴定为一个时间段，例如时长为5分钟的时段，间隔为1s，将获取到第一帧目标数据定为第一秒的时间点对于的数据，之后根据每次解析到目标数据的时间可，可将目标数据在对应的时间点上进行显示；或者，将横轴划分为等间隔的400个点，每个点的标号分别为0-400的数字，在获取到第一帧目标数据时，即在横轴数字0的点上表示该目标物体的距离，获取到第二帧数据时，在数字1的点上表示该目标物体的距离，依此类推。其中，终端设备在获取到第401个目标数据时，可将横轴的数字依次往横轴的起点移动一个间隔的位置，即将数字移动后，横轴上的数字点0将消除，替换为数字点1，其数字点0对应的目标数据也将消除，数字点1对于的目标数据也将对应移动一个间隔，此时横轴上的数字点更改为1-401，二维坐标系中也将对应显示数字点1-401的目标物体的运动轨迹，对此不在限定。
在本实施例中，通过在应用界面上构建时间与距离的二维坐标系，可根据获取到目标数据的时间显示目标物体的运动轨迹，起到能够使用户更直观的观察目标物体的运动轨迹的作用。
在应用中，上述在所述根据实时得到所述目标数据中距离的时间，在所述空间坐标系中实时显示目标对应距离之后，包括：
获取所述空间坐标系中时间轴的设置时间。
在应用中，上述设置时间为获取当前时间轴上的设置时间，即终端设备在应用界面上设置的初始设置时间改变时，当前获取的时间轴的设置时间也会对应发生改变。即当时间轴的初始设置时间为0-5分钟的时间段，在获取到第一个目标数据之后的5分钟内，终端设备获取时间轴的的当前设置时间是不变的。
判断当前距离对应的第一时间点是否超过所述设置时间。
若当前距离对应的第一时间点未超过所述设置时间，则根据所述时间轴，在所述第一时间点显示所述当前距离。
在应用中，在时间轴设置的初始设置时间内获取的当前目标数据，均可在时间轴上获取其对应的第一时间点，根据第一时间点和目标数据即可在应用界面上显示相应的运动轨迹。其中，判断第一时间点是否超过设置时间，可以为终端设备以第一个获取的目标数据为起始时间，在之后的初始设置时间内获取的其余目标数据，均判定为未超过设置时间；或者，终端设备以第一个获取的目标数据为起始点，在之后的初始设置时间(设置获取的点数)内获取的其余目标数据，均判定为未超过设置时间，对此不作限定。
在本实施例中，可通过时间轴上的设置时间，判断当前获取的目标数据对应的第一时间点是否超过设置时间，来对应显示设置时间内的目标物体的运动轨迹，起到实时动态可视化观察目标位置变化信息的作用。
在一实施例中，所述根据实时得到所述目标数据中距离的时间，在所述空间坐标系中实时显示目标对应距离之后，包括：
获取当前时刻在所述应用界面上显示的第一距离，并获取上一时刻在所述应用界面上显示的第二距离。
在应用中，上述第一距离为当前时刻在应用界面上显示的第一距离，即当前时刻的目标数据。其中，上一时刻在应用界面上显示的第二距离，可以理解为在应用界面上与当前的第一距离相邻的第二距离。示例性的，在空间坐标系中，时间轴为每隔1s设置的五分钟的时间段，纵轴为每个10m设置的0-50m的距离段，若当前时刻为第5s，对应的距离即为第一距离，则上一时刻可以理解为第4s，其第4s对应的距离为第二距离。
判断所述第一距离与所述第二距离是否相差预设距离阈值。
上述预设距离阈值可以为用户根据测定目标物体，设置相应的预设距离阈值，例如，目标物体可为成人、小孩、宠物、汽车等，对此不作限定。其中，不同的目标物体对应的预设距离阈值可以不同或相同。例如，正常情况下，目标物体为成人时，在不借助交通工具时，可设定每秒预设距离阈值为2m，即在雷达设备相隔1s对目标物体进行测距离时，其测出来距离差应在2m内。或者，雷达设备可预先对目标物体进行长时间的探测，而后终端设备根据探测到目标数据进行运算设定预设距离阈值，对此不作限定。
若所述第一距离与所述第二距离相差预设距离阈值，则消除当前所述应用界面上的第一距离。
在应用中，若比对第一距离与第二距离时，判定其相差预设距离，则可认为当前时刻获取的第一距离为雷达设备的误探测数据，则可在应用界面中，不显示当前时间点对应的第一距离。具体的，若目标物体为成人，设置的阈值为2m，若在空间坐标系中，时间轴为每隔1s设置的五分钟的时间段，纵轴为每个10m设置的0-50m的距离段，若上一时刻为第4s，其第4s对应第二距离为5m，在当前时刻第5s的时间点下，终端设备解得到目标数据应在3m-7m。若终端设备得到的目标数据为40m，则终端设备判定当前时刻获取的目标数据为错误数据，则不在第5s的时间点处对应显示当前第一距离。此时，在第6s为当前时刻，其上一时刻在应用界面上显示的第二距离，因为第4s对应显示的距离为第二距离。
在应用中，探测目标物体的距离为通过雷达设备发射雷达信号进行探测得到，其雷达信号的传播速度为光速，其雷达设备获取到探测目标物体并得到目标物体的距离的时间很短。因此，其二维空间坐标系中时间轴对应的时间点设置可以对应更改为每毫秒的时间间隔，对此不作限定。
在其他应用中，存在雷达设备探测的目标物体的不同时间段速度相差很大的情况，即探测目标物体为成人时，其速度在开始的第一时间段处于为步行的第一速度，后在第二时间段处于搭载交通工具的第二速度，其设置的预设距离阈值可以为符合搭载交通时的预设距离阈值，则可避免在第二时间段时，其探测到的目标物体的距离被终端设备判定为符合预设距离阈值，不在应用界面上的二维空间坐标系中进行显示的情况发生。
在本实施例中，通过判断当前时刻的第一距离与应用界面上相邻显示的第二距离，是否相差预设距离阈值，并在判定相差预设距离阈值的情况后，消除当前应用界面上的第一距离，达到实时动态可视化观察目标位置准确的变化信息，获取目标物体更加准确的运动轨迹。
如图7所示，本实施例还提供一种目标轨迹动态显示装置100，包括：
获取模块10，用于实时获取初始轨迹数据。
处理模块20，用于解析所述初始轨迹数据得到初始数据，并对所述初始数据进行滤波处理，得到目标数据。
更新模块30，用于在当前所述目标数据对应的第一时间点，超过应用界面中时间轴的设置时间，则根据预设规则动态更新所述时间轴的设置时间。
显示模块40，用于根据更新后所述时间轴的设置时间，在所述第一时间点将当前所述目标数据实时显示至所述应用界面，更新后所述时间轴的设置时间包括所述第一时间点。
在一实施例中，获取模块10还用于：
获取所述终端设备中所有正在使用的第一端口；
在所有所述第一端口中，获取与目标设备中第二端口连接的第一端口，作为目标第一端口；
建立所述目标第一端口与所述第二端口的连接通道，通过所述连接通道获取所述初始轨迹数据。
在一实施例中，所述目标第一端口包括输入缓存器；获取模块10还用于：
将实时获取的所述初始轨迹数据存储至所述输入缓存器中；
在所述输入缓存器的存储空间小于第一存储阈值时，断开所述目标第一端口与所述第二端口建立的连接；
在所述输入缓存器中的初始轨迹数据读取完毕之后，再次调用所述目标第一端口与所述第二端口建立连接，以便获取下一初始轨迹数据更新至所述输入缓存器中。
在一实施例中，处理模块20还用于：
解析所述初始轨迹数据，并获取所述初始轨迹数据中的数据开始标志和数据结束标志；
获取所述数据开始标志与所述数据结束标志之间的初始轨迹数据，作为初始数据；
根据第一公式对所述初始数据进行滤波，得到当前时刻的所述目标数据。
在一实施例中，所述目标数据包括距离；处理模块20还用于：
在所述应用界面上构建空间坐标系，所述空间坐标系为时间与距离的二维坐标系；
根据实时得到所述目标数据中距离的时间，在所述空间坐标系中实时显示目标对应距离。
在一实施例中，处理模块20还用于：
获取所述空间坐标系中时间轴的设置时间；
判断当前距离对应的第一时间点是否超过所述设置时间；
若当前距离对应的第一时间点未超过所述设置时间，则根据所述时间轴，在所述第一时间点显示所述当前距离。
在一实施例中，处理模块20还用于：
获取当前时刻在所述应用界面上显示的第一距离，并获取上一时刻在所述应用界面上显示的第二距离；
判断所述第一距离与所述第二距离是否相差预设距离阈值；
若所述第一距离与所述第二距离相差预设距离阈值，则消除当前所述应用界面上的第一距离。
本申请实施例还提供了一种终端设备，该终端设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。
图8是本申请一实施例提供的终端设备80的示意图。如图8所示，该实施例的终端设备80包括：处理器803、存储器801以及存储在所述存储器801中并可在所述处理器803上运行的计算机程序802。所述处理器803执行所述计算机程序802时实现上述各个方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，所述处理器803执行所述计算机程序802时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
示例性的，所述计算机程序802可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器801中，并由所述处理器803执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序802在所述终端设备80中的执行过程。例如，所述计算机程序802可以被分割成获取模块、处理模块、更新模块和显示模块，各模块具体功能如下：
获取模块，用于实时获取初始轨迹数据。
处理模块，用于解析所述初始轨迹数据得到初始数据，并对所述初始数据进行滤波处理，得到目标数据。
更新模块，用于在当前所述目标数据对应的第一时间点，超过应用界面中时间轴的设置时间，则根据预设规则动态更新所述时间轴的设置时间。
显示模块，用于根据更新后所述时间轴的设置时间，在所述第一时间点将当前所述目标数据实时显示至所述应用界面，更新后所述时间轴的设置时间包括所述第一时间点。
所述终端设备80可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器803、存储器801。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是终端设备80的示例，并不构成对终端设备80的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器803可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器801可以是所述终端设备80的内部存储单元，例如终端设备80的硬盘或内存。所述存储器801也可以是所述终端设备80的外部存储设备，例如所述终端设备80上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。在一个实施例中，所述存储器801还可以既包括所述终端设备80的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器801用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器801还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种目标轨迹动态显示方法，其特征在于，应用于终端设备，包括：
实时获取初始轨迹数据；
解析所述初始轨迹数据得到初始数据，并对所述初始数据进行滤波处理，得到目标数据；
在当前所述目标数据对应的第一时间点，超过应用界面中时间轴的设置时间，则根据预设规则动态更新所述时间轴的设置时间；
根据更新后所述时间轴的设置时间，在所述第一时间点将当前所述目标数据实时显示至所述应用界面，更新后所述时间轴的设置时间包括所述第一时间点。
2.如权利要求1所述的目标轨迹动态显示方法，其特征在于，所述实时获取初始轨迹数据，包括：
获取所述终端设备中所有正在使用的第一端口；
在所有所述第一端口中，获取与目标设备中第二端口连接的第一端口，作为目标第一端口；
建立所述目标第一端口与所述第二端口的连接通道，通过所述连接通道获取所述初始轨迹数据。
3.如权利要求2所述的目标轨迹动态显示方法，其特征在于，所述目标第一端口包括输入缓存器；在建立所述目标第一端口与所述第二端口的连接通道，通过所述连接通道获取所述初始轨迹数据之后，包括：
将实时获取的所述初始轨迹数据存储至所述输入缓存器中；
在所述输入缓存器的存储空间小于第一存储阈值时，断开所述目标第一端口与所述第二端口建立的连接；
在所述输入缓存器中的初始轨迹数据读取完毕之后，再次调用所述目标第一端口与所述第二端口建立连接，以便获取下一初始轨迹数据更新至所述输入缓存器中。
4.如权利要求3所述的目标轨迹动态显示方法，其特征在于，所述解析所述初始轨迹数据得到初始数据，并对所述初始数据进行滤波处理，得到目标数据，包括：
解析所述初始轨迹数据，并获取所述初始轨迹数据中的数据开始标志和数据结束标志；
获取所述数据开始标志与所述数据结束标志之间的初始轨迹数据，作为初始数据；
根据第一公式对所述初始数据进行滤波，得到当前时刻的所述目标数据。
5.如权利要求3所述的目标轨迹动态显示方法，其特征在于，所述目标数据包括距离；
在所述解析所述初始轨迹数据得到初始数据，并对所述初始数据进行滤波处理，得到目标数据之后，包括：
在所述应用界面上构建空间坐标系，所述空间坐标系为时间与距离的二维坐标系；
根据实时得到所述目标数据中距离的时间，在所述空间坐标系中实时显示目标对应距离。
6.如权利要求5所述的目标轨迹动态显示方法，其特征在于，在所述根据实时得到所述目标数据中距离的时间，在所述空间坐标系中实时显示目标对应距离之后，包括：
获取所述空间坐标系中时间轴的设置时间；
判断当前距离对应的第一时间点是否超过所述设置时间；
若当前距离对应的第一时间点未超过所述设置时间，则根据所述时间轴，在所述第一时间点显示所述当前距离。
7.如权利要求5所述的目标轨迹动态显示方法，其特征在于，在所述根据实时得到所述目标数据中距离的时间，在所述空间坐标系中实时显示目标对应距离之后，包括：
获取当前时刻在所述应用界面上显示的第一距离，并获取上一时刻在所述应用界面上显示的第二距离；
判断所述第一距离与所述第二距离是否相差预设距离阈值；
若所述第一距离与所述第二距离相差预设距离阈值，则消除当前所述应用界面上的第一距离。
8.一种目标轨迹动态显示装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于实时获取初始轨迹数据；
处理模块，用于解析所述初始轨迹数据得到初始数据，并对所述初始数据进行滤波处理，得到目标数据；
更新模块，用于在当前所述目标数据对应的第一时间点，超过应用界面中时间轴的设置时间，则根据预设规则动态更新所述时间轴的设置时间；
显示模块，用于根据更新后所述时间轴的设置时间，在所述第一时间点将当前所述目标数据实时显示至所述应用界面，更新后所述时间轴的设置时间包括所述第一时间点。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
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