CN111236594B - 出料装置以及填缝机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种出料装置及填缝机器人。具体地，出料装置包括执行机构、驱动机构以及料架，其中执行机构包括支架、夹爪、压板、推杆以及驱动件。其中，夹爪上设置在支架上。压板通过弹性件可活动地设置在支架上，并且压板与夹爪之间形成用于容纳料缸的容纳空间。推杆可活动地穿设在压板上，并且推杆设有用于阻挡压板从弹性件脱落的阻挡部。驱动件设置在支架上并与推杆传动连接，驱动件能驱动推杆作靠近或远离夹爪的运动。料架用于存放料缸。驱动机构与执行机构驱动连接，驱动机构用于驱动执行机构作靠近或远离料架的运动。上述出料装置能快速地整体更换料缸，提高了出料装置的工作效率。

Description

出料装置以及填缝机器人

技术领域

本发明涉及室内装修技术领域，特别是涉及一种出料装置及填缝机器人。

背景技术

在建筑施工或室内装修工程中，需要通过填缝装置对墙砖或地砖的缝隙填充填缝剂，以保证墙砖或地砖的安装质量与美观。一般地，填缝装置通过挤压料缸以使得料缸内的填缝剂从料嘴喷出，从而使填缝剂填充至墙砖或地砖的缝隙内。

传统的填缝装置通过泵送机构从补料料桶向料缸泵送填缝剂，以向料缸进行补料，这种补料方式使得填缝装置整体结构复杂，且工作效率低下。

发明内容

基于此，有必要提供一种出料装置及填缝机器人，该出料装置及填缝机器人能快速更换料缸，提高工作效率。

一种出料装置，包括：

执行机构，所述执行机构包括支架、夹爪、压板、推杆以及驱动件，所述夹爪设置在所述支架上；所述压板通过弹性件可活动地设置在所述支架上，并且所述压板与所述夹爪之间形成用于容纳料缸的容纳空间，所述推杆可活动地穿设在所述压板上，并且所述推杆设有用于阻挡所述压板从所述弹性件脱落的阻挡部；所述驱动件，设置在所述支架上并与所述推杆传动连接，所述驱动件能驱动所述推杆作靠近或远离所述夹爪的运动；

料架，所述料架用于存储料缸；以及，

驱动机构，所述驱动机构与所述执行机构驱动连接，所述驱动机构用于驱动所述执行机构作靠近或远离所述料架的运动。

上述出料装置通过驱动机构能驱动执行机构作靠近或远离料架的运动，从而使执行机构完成取料或卸料操作，具体地，执行机构的压板与夹爪配合夹持料缸，由于压板通过弹性件与支架活动连接，推杆可活动穿设在压板上并且推杆设有能阻挡压板的阻挡部，从而当料缸内的介质(例如填缝剂等)用完后，通过驱动件驱动推杆作远离夹爪的运动，使得推杆上的阻挡部与压板卡接并带动压板朝远离夹爪方向运动，从而使压板与夹爪松开料缸，此时即可将料缸取下，并更换上新料缸。最后再通过驱动件驱动推杆朝夹爪方向运动至初始位置，使得压板在弹性件的弹力作用下也恢复到初始位置，此时弹性件依旧处于被压缩状态，从而通过弹性件的弹性预紧力作用使得压板与夹爪夹紧新料缸，进而实现料缸的更换。相比于传统的采用补料的方式，本申请的出料装置能快速地整体更换料缸，省去了泵送机构、补料料桶以及清洗部件，使得出料装置结构更为简单，同时省去了充料工序以及料缸清洗工序，提高了出料装置的工作效率。

在其中一个实施例中，所述夹爪包括：

连接部，与所述支架连接；

夹持部，设置在所述连接部远离所述支架的一端，所述夹持部设有用于卡接所述料缸的出料嘴的第一凹槽。

在其中一个实施例中，所述压板设有用于卡接所述料缸的缸体的第二凹槽。

在其中一个实施例中，所述压板设有避让孔，所述推杆可活动地穿设在所述避让孔内，所述阻挡部设在所述推杆靠近所述夹爪的一端，并且所述阻挡部在所述压板上的投影覆盖所述避让孔。

在其中一个实施例中，所述执行机构还包括传动组件，所述传动组件传动连接所述驱动件以及所述推杆，所述传动组件用于将所述驱动件输出的旋转运动转化为所述推杆的直线运动。

在其中一个实施例中，所述传动组件包括：

第一齿轮，与所述驱动件的输出轴连接；

旋转套，可转动地设置在所述支架上，所述旋转套设有内腔，所述内腔的腔壁设有第一螺纹，所述推杆穿设在所述内腔内并且所述推杆设有与所述第一螺纹相匹配的第二螺纹；

第二齿轮，套设在所述旋转套上，并且所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合。

在其中一个实施例中，所述执行机构还包括：

轴承座，固定设置在所述支架上；以及，

滚动轴承，所述滚动轴承的外圈与所述轴承座连接，所述滚动轴承的内圈与所述旋转套连接。

在其中一个实施例中，所述轴承座设有扁孔，所述推杆设有扁位，所述扁位与所述扁孔活动配合。

在其中一个实施例中，所述执行机构还包括：

直线轴承，设置在所述轴承座上；

固定柱，所述固定柱与所述压板连接，并且所述固定柱与所述直线轴承滑动配合，所述弹性件套设在所述固定柱上，并且所述弹性件的两端分别连接所述直线轴承与所述压板。

在其中一个实施例中，所述执行机构还包括：

激光测距仪，设置在所述支架上，所述激光测距仪用于测量作业高度；

相机定位组件，设置在所述支架上，所述相机定位组件用于定位平面位置。

在其中一个实施例中，所述料架设有用于存放所述料缸的储料腔，所述料架还设有与储料腔连通的第一开槽，所述第一开槽用于所述料缸的料嘴伸出。

在其中一个实施例中，所述第一开槽的两侧均设有第一限位板，所述第一限位板用于与所述料缸的缸体卡接。

在其中一个实施例中，所述料架远离所述第一开槽的一侧还设有取料口，所述取料口与所述储料腔连通，所述夹爪能穿过所述取料口以及所述第一开槽并与所述料嘴卡接。

一种填缝机器人，包括如上所述的出料装置。

上述填缝机器人的出料装置通过驱动机构能驱动执行机构作靠近或远离料架的运动，从而使执行机构完成取料或卸料操作，具体地，执行机构的通过压板与夹爪配合夹持料缸，由于压板通过弹性件与支架活动连接，推杆可活动穿设在压板上并且推杆设有能阻挡压板的阻挡部，从而当现需要料缸内的介质(例如填缝剂等)用完后，通过驱动件驱动推杆作远离夹爪的运动，使得推杆上的阻挡部与压板卡接并带动压板朝远离夹爪方向运动，从而使压板与夹爪松开料缸，此时即可将料缸取下，并更换上新料缸。最后再通过驱动件驱动推杆朝夹爪方向运动至初始位置，使得压板在弹性件的弹力作用下也恢复到初始位置，此时弹性件依旧处于被压缩状态，从而通过弹性件的弹性预紧力作用使得压板与夹爪夹紧新料缸，进而实现料缸的更换。相比于传统的采用补料的方式，本申请的出料装置能快速地整体更换料缸，省去了补料料桶以及清洗部件，使得出料装置结构更为简单，同时省去了充料工序以及料缸清洗工序，提高了出料装置的工作效率。

附图说明

图1为一实施例的出料装置的结构示意图；

图2为一实施例的执行机构与料缸的配合关系图；

图3为图2中所示的执行机构的结构示意图；

图4为图2中所示的执行机构的剖视图；

图5为一实施例的料缸的结构示意图；

图6为一实施例的轴承座的结构示意图；

图7为一实施例的料架的结构示意图；

图8为图7所示的料架在另一视角的结构示意图。

100、执行机构；10、支架；11、连接轴；20、夹爪；21、连接部；22、夹持部；221、第一凹槽；31、压板；311、第二凹槽；32、弹性件；33、直线轴承；34、固定柱；341、限位凸台；40、推杆；41、阻挡部；42、扁位；51、驱动件；52、传动组件；521、第一齿轮；522、第二齿轮；523、旋转套；531、轴承座；532、滚动轴承；533、扁孔；61、相机定位组件；62、激光测距仪；63、光源；90、料缸；91、缸体；92、料嘴；93、活塞；200、料架；201、储料腔；202、第一开槽；203、第一限位板；204、取料口。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

参见图1-4，本申请实施例提供一种出料装置，具体地，一实施例的出料装置包括执行机构100、料架200以及驱动机构(未图示)，其中执行机构100用于执行获取新料缸、卸载空料缸以及压出料缸内介质(例如填缝剂)等操作，料架200用于存放料缸90，驱动机构与执行机构100驱动连接，驱动机构用于驱动执行机构100作靠近或远离料架200的运动，从而便于执行机构100从料架200上获取充满介质的新料缸或是将用完的空料缸放置到料架200上。

具体地，执行机构100包括支架10、夹爪20、压板31、推杆40以及驱动件51。其中，夹爪20上设置在支架10上。压板31通过弹性件32可活动地设置在支架10上，并且压板31与夹爪20之间形成用于容纳料缸90的容纳空间。推杆40可活动地穿设在压板31上，并且推杆40设有用于阻挡压板31从弹性件32脱落的阻挡部41。驱动件51设置在支架10上并与推杆40传动连接，驱动件51能驱动推杆40作靠近或远离夹爪20的运动。

具体地，夹爪20与压板31分别用于固定料缸90的两端，如图5所示，料缸90包括缸体91、料嘴92以及活塞93，缸体91用于储存介质，例如填缝剂等介质，活塞93可活动地设置在缸体91内，用于驱动介质由料嘴92流出。进一步地，由于料缸90设置在夹爪20与压板31之间的容纳空间内，在执行机构100正常工作时，夹爪20与料缸90的料嘴92卡接，压板31能在弹性件32的弹性预紧力作用下与料缸90的缸体压紧，从而使执行机构100固定料缸，此时推杆40能与活塞93抵接，从而通过驱动件51驱动推杆40座靠近夹爪20的运动，即可使得推杆40驱动活塞93挤压缸体91内的介质，使得介质从料嘴92流出，以实现出料操作。

进一步地，料架200可设置用于执行机构100获取新料缸的取料区(未图示)以及用于执行机构100卸载空料缸的卸料区(未图示)。驱动机构可以为机械臂或是三轴联动的驱动轴，从而通过驱动机构驱动执行机构100分别移动至料架200的取料区或卸料区，以便执行机构执行取料或卸料操作。

具体地，如图所示，当需要取料时，驱动机构先移动执行机构100移动至料架200的取料区，进行取料准备。然后，驱动机构驱动执行机构移动以使得执行机构的夹爪20与料缸90的料嘴92卡接，使得料缸的料嘴92一端固定。然后执行机构100通过驱动件51驱动推杆40作远离夹爪20的运动，使得推杆40上的阻挡部4与压板31卡接并带动压板31朝远离夹爪20方向运动，直至压板31定位到料缸90远离料嘴一端。最后再通过驱动件51驱动推杆40朝夹爪20运动至初始位置，此时阻挡部无法再对压板31进行阻挡，使得压板31在弹性件32的弹力作用下也恢复到初始位置，此时弹性件32依旧处于被压缩状态，从而通过弹性件32的弹性预紧力作用使得压板31压紧料缸，从而完成取料操作。

当料缸90内的介质用完时，执行机构还能进行卸料操作，具体地，当需要卸料时，驱动机构驱动执行机构100移动至料架200的卸料区，执行机构100通过驱动件51驱动推杆40作远离夹爪20的运动，使得推杆40上的阻挡部4与压板31卡接并带动压板31朝远离夹爪20方向运动，从而压板31与夹爪20松开料缸90，此时即可将料缸90放置在料架200上，从而完成卸料。进一步地，卸料完成后，再通过执行机构100执行前述的取料操作，即可实现快速更换料缸90。

需要说明的是，本申请的出料装置除了可应用在使用填缝剂、地胶等介质进行墙地砖填缝的场景，出料装置也可应用在其他填充平整面上缝隙的场景，例如门窗的边框密封、玻璃和石材幕墙缝隙注胶等场合，在此不做赘述。

上述出料装置通过驱动机构能驱动执行机构100作靠近或远离料架200的运动，从而使执行机构完成取料或卸料操作，具体地，执行机构100通过压板31与夹爪20配合夹持料缸90，由于压板31通过弹性件32与支架10活动连接，推杆40可活动穿设在压板31上并且推杆40设有能阻挡压板31的阻挡部41，从而当现需要料缸90内的介质(例如填缝剂等)用完后，通过驱动件51驱动推杆40作远离夹爪20的运动，使得推杆40上的阻挡部41与压板31卡接并带动压板31朝远离夹爪20方向运动，从而使压板31与夹爪20松开料缸90，此时即可将料缸90取下，并更换上新料缸90。最后再通过驱动件51驱动推杆40朝夹爪20方向运动至初始位置，使得压板31在弹性件32的弹力作用下也恢复到初始位置，此时弹性件32依旧处于被压缩状态，从而通过弹性件32的弹性预紧力作用使得压板31与夹爪20夹紧新料缸90，进而实现料缸90的更换。相比于传统的采用补料的方式，本申请的执行机构100能快速地整体更换料缸90，省去了泵送机构、补料料桶以及清洗部件，使得出料装置结构更为简单，同时省去了充料工序以及料缸90清洗工序，提高了执行机构100的工作效率。

具体地，参见图3，夹爪20包括连接部21以及夹持部22，连接部21与支架10连接，夹持部22设置在连接部21远离支架10的一端，从而使得夹持部22与压板31之间形成用于容纳料缸90的容纳空间。进一步地，夹持部22设有用于卡接料缸90的料嘴92的第一凹槽221，从而通过将料缸90的料嘴92卡入第一凹槽221内，能使得料缸90的料嘴92被夹持固定。进一步地，第一凹槽221的开口处设有第一导向部，从而使得料嘴92在定位时有一定容错空间，更便于料嘴92卡入第一凹槽221内。

进一步地，参见图3，压板31设有与料缸90的缸体91相匹配的第二凹槽311，从而通过将缸体91嵌入第二凹槽311内，能使得料缸90的缸体91被固定。进一步地，第二凹槽311的开口处设有第二导向部，从而使得缸体91在定位时有一定容错空间，更便于缸体91嵌入第二凹槽311内。

进一步地，压板31设有避让孔，推杆40可活动地穿设在避让孔(未图示)内，阻挡部41设在推杆40靠近夹爪20一端，并且阻挡部41在压板31上的投影覆盖避让孔，即阻挡部41的尺寸大于避让孔的孔径，从而当推杆40远离夹爪20方向运动时，阻挡部41能与压板31卡接并带动压板31朝远离夹爪20方向运动，使得压板31松开料缸90，便于料缸90的更换。较佳地，阻挡部41为设置在推杆40本体的端部的凸台，较佳地，凸台焊接在推杆40本体，或是凸台与推杆40本体螺纹连接，凸台与推杆40本体还可以为一体成型结构。

进一步地，参见图2以及图4，执行机构100还包括传动组件52，传动组件52传动连接驱动件51以及推杆40，用于将驱动件51输出的旋转运动转化为推杆40的直线运动。具体地，传动组件52包括第一齿轮521、第二齿轮522以及旋转套523，其中第一齿轮521与驱动件51的输出轴连接。第二齿轮522套设在旋转套523上，较佳地，第二齿轮522设有平键，旋转套523设有键槽，平键嵌设在键槽内，从而使得旋转套523与第二齿轮522同步转动。进一步地，第二齿轮522与第一齿轮521啮合，从而使得旋转套523能在驱动件51的驱动下转动。进一步地，旋转套523可转动地设置在支架10上，旋转套523设有内腔，内腔的腔壁内设有第一螺纹(未图示)，推杆40穿设在内腔内并且推杆40设有与第一螺纹相匹配的第二螺纹(未图示)，从而当旋转套523在驱动件51的驱动下转动时，第一螺纹与第二螺纹配合，使得推杆40作上下往复运动。较佳地，第一螺纹与第二螺纹均为梯形螺纹，从而提高推杆40的运动平稳性。

进一步地，执行机构100还包括轴承座531以及滚动轴承532。轴承座531固定设置在支架10上。滚动轴承532的内圈与旋转套523连接，滚动轴承532的外圈与轴承座531连接，通过滚动轴承532实现旋转套523与支架10的转动连接，能使得旋转套523的转动更为平稳。

进一步地，参见图3以及图6，执行机构100还包括轴承座531设有扁孔533，推杆40设有扁位42，扁位42与扁孔533活动配合，从而限制推杆40的旋转运动，进而使得推杆40在旋转套523的动力传动下进行上下往复直线运动，并避免推杆40旋转。

参见图3，进一步地，执行机构100还包括固定柱34以及与固定柱34滑动配合的直线轴承33。具体地直线轴承33固定设置在轴承座531上，固定柱34与压板31连接并与直线轴承33滑动配合，弹性件32套设在固定柱34上，并且弹性件32的两端分别连接直线轴承33与压板31。固定柱34用于固定弹性件32，并且固定柱34还起到导向作用，具体地，当推杆40朝远离夹爪20方向运动时，推杆40的阻挡部41带动压板31运动，此时，固定柱34在直线轴承33内滑动，实现导向作用，提高压板31的运动平稳性。如此同时，弹性件32被进一步压缩，使得弹性件32储存弹力作为预紧力，以便后续压板31复位并压紧料缸90。较佳地，固定柱34的远离压板31一端设有限位凸台341，限位凸台341用于避免弹力件的弹性作用将压板31或固定柱34弹出。优选地，弹性件32为弹簧。

具体地，参见图3，执行机构100还包括激光测距仪62以及相机定位组件61，激光测距仪62设置在支架10上，激光测距仪62用于测量作业高度(Z轴方向的高度)。相机定位组件61也设置在支架10上，相机定位组件61用于定位平面位置(X轴以及Y轴方向)。具体地，相机定位组件61包括相机，通过相机获取平面图像，进而通过系统图像处理以定位待施工面的平面位置。进一步地，激光测距仪62包括光源63，通过光源63射出的激光，利用光反射远离测量执行机构100到待施工面的距离。

进一步地，支架10上还设有连接轴11，连接轴11用于与驱动机构连接，以实现驱动执行机构100移动，较佳地，连接轴11设有法兰，法兰穿设有螺丝等连接件，执行机构100通过连接件与驱动机构连接。

进一步地，参见图1以及图7-8，料架200设有用于存放料缸90的储料腔201，料架200还设有与储料腔201连通的第一开槽202，第一开槽202用于料缸90的料嘴92伸出，从而便于执行机构100的夹爪20夹取。进一步地，第一开槽202的两侧均设有第一限位板203，第一限位板203用于与料缸90的缸体91卡接，从而避免料缸90因重力作用掉落。进一步地，料架200远离第一开槽202的一侧还设有取料口204，取料口204与储料腔201连通，执行机构100的夹爪20能穿过取料口204以及第一开槽202并与料嘴92卡接。

具体地，在取料时，驱动机构驱动执行机构100朝靠近料架200的取料口204方向移动，并使得夹爪20的夹持部22依次穿过取料口204以及第一开槽202，并使料缸90的料嘴92嵌入夹持部22的第一凹槽221内，从而实现夹爪20与料嘴91卡接。同理，在卸货时，通过驱动机构驱动执行机构100以及执行机构100所夹持的空料缸朝靠近料架200的取料口204方向移动，当移动至卸料位置时，执行机构100的驱动件51驱动推杆40朝远离夹爪20的方向移动，进而带动压板31朝远离夹爪20的方向移动，使得压板31松开对料缸的定位，再通过驱动机构驱动执行机构100向前移动，当料缸90的缸体与第一限位板203抵接时，由于第一限位板203的限位作用，使得执行机构100的夹爪20与料缸90的料嘴92分离，此时料缸90与执行机构100脱离，即卸料完成。

本申请还提供一种填缝机器人，具体地，一实施例的填缝机器人包括如上述任一实施的出料装置。进一步地，填缝机器人可以还包括移动底盘等，移动底盘用于驱动出料装置移动，以使出料装置移动至待填缝的地面或墙面上。较佳地，移动底盘可以为AGV小车，AGV小车额能实现自动导航与避险，从而能实现填缝机器人自主规划路线运行至待填缝区域。

上述填缝机器人的执行机构100通过压板31与夹爪20配合夹持料缸90，由于压板31通过弹性件32与支架10活动连接，推杆40可活动穿设在压板31上并且推杆40设有能阻挡压板31的阻挡部41，从而当现需要料缸90内的介质(例如填缝剂等)用完后，通过驱动件51驱动推杆40作远离夹爪20的运动，使得推杆40上的阻挡部41与压板31卡接并带动压板31朝远离夹爪20方向运动，从而使压板31与夹爪20松开料缸90，此时即可将料缸90取下，并更换上新料缸90。最后再通过驱动件51驱动推杆40朝夹爪20方向运动至初始位置，使得压板31在弹性件32的弹力作用下也恢复到初始位置，此时弹性件32依旧处于被压缩状态，从而通过弹性件32的弹性预紧力作用使得压板31与夹爪20夹紧新料缸90，进而实现料缸90的更换。相比于传统的采用补料的方式，本申请的执行机构100能快速地整体更换料缸90，省去了补料料桶以及清洗部件，使得出料装置结构更为简单，同时省去了充料工序以及料缸90清洗工序，提高了执行机构100的工作效率。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (14)

1.一种出料装置，其特征在于，包括：

执行机构，所述执行机构包括支架、夹爪、压板、推杆以及驱动件，所述夹爪设置在所述支架上，所述压板通过弹性件可活动地设置在所述支架上，并且所述压板与所述夹爪之间形成用于容纳料缸的容纳空间，所述推杆可活动地穿设在所述压板上，并且所述推杆设有用于阻挡所述压板从所述弹性件脱落的阻挡部，所述驱动件设置在所述支架上并与所述推杆传动连接，所述驱动件能驱动所述推杆作靠近或远离所述夹爪的运动；

料架，所述料架用于存放料缸；以及，

驱动机构，所述驱动机构与所述执行机构驱动连接，所述驱动机构用于驱动所述执行机构作靠近或远离所述料架的运动。

2.根据权利要求1所述的出料装置，其特征在于，所述夹爪包括：

连接部，与所述支架连接；

夹持部，设置在所述连接部远离所述支架的一端，所述夹持部设有用于卡接所述料缸的出料嘴的第一凹槽。

3.根据权利要求1所述的出料装置，其特征在于，所述压板设有用于卡接所述料缸的缸体的第二凹槽。

4.根据权利要求1所述的出料装置，其特征在于，所述压板设有避让孔，所述推杆可活动地穿设在所述避让孔内，所述阻挡部设在所述推杆靠近所述夹爪的一端，并且所述阻挡部在所述压板上的投影覆盖所述避让孔。

5.根据权利要求1所述的出料装置，其特征在于，所述执行机构还包括传动组件，所述传动组件传动连接所述驱动件以及所述推杆，所述传动组件用于将所述驱动件输出的旋转运动转化为所述推杆的直线运动。

6.根据权利要求5所述的出料装置，其特征在于，所述传动组件包括：

第一齿轮，与所述驱动件的输出轴连接；

旋转套，可转动地设置在所述支架上，所述旋转套设有内腔，所述内腔的腔壁设有第一螺纹，所述推杆穿设在所述内腔内并且所述推杆设有与所述第一螺纹相匹配的第二螺纹；

第二齿轮，套设在所述旋转套上，并且所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合。

7.根据权利要求6所述的出料装置，其特征在于，所述执行机构还包括：

轴承座，固定设置在所述支架上；以及，

滚动轴承，所述滚动轴承的外圈与所述轴承座连接，所述滚动轴承的内圈与所述旋转套连接。

8.根据权利要求7所述的出料装置，其特征在于，所述轴承座设有扁孔，所述推杆设有扁位，所述扁位与所述扁孔活动配合。

9.根据权利要求7所述的出料装置，其特征在于，所述出料装置还包括：

直线轴承，设置在所述轴承座上；

固定柱，所述固定柱与所述压板连接，并且所述固定柱与所述直线轴承滑动配合，所述弹性件套设在所述固定柱上，并且所述弹性件的两端分别连接所述直线轴承与所述压板。

10.根据权利要求7所述的出料装置，其特征在于，所述出料装置还包括：

激光测距仪，设置在所述支架上，所述激光测距仪用于测量作业高度；

相机定位组件，设置在所述支架上，所述相机定位组件用于定位平面位置。

11.根据权利要求1所述的出料装置，其特征在于，所述料架设有用于存放所述料缸的储料腔，所述料架还设有与储料腔连通的第一开槽，所述第一开槽用于所述料缸的料嘴伸出。

12.根据权利要求11所述的出料装置，其特征在于，所述第一开槽的两侧均设有第一限位板，所述第一限位板用于与所述料缸的缸体卡接。

13.根据权利要求11所述的出料装置，其特征在于，所述料架远离所述第一开槽的一侧还设有取料口，所述取料口与所述储料腔连通，所述夹爪能穿过所述取料口以及所述第一开槽并与所述料嘴卡接。

14.一种填缝机器人，其特征在于，包括如权利要求1-13中任一项所述的出料装置。

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