CN111231777A - 车辆座椅控制方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆座椅控制方法、装置和系统，该方法包括：接收设置于车辆的摄像装置对车辆外部拍摄得到的人体图像，根据人体图像计算得到人体端点数据；根据人体端点数据以及预设的摄像内外参数和空间变换矩阵信息，计算得到人体身高数据；根据人体身高数据以及预设的身高‑座椅迎宾距离对应关系输出座椅移动指令至座椅控制器，座椅移动指令用于控制座椅控制器根据人体身高数据移动车辆座椅。通过拍摄车辆外部人员的图像进行身高检测，并根据检测到的人体身高对应控制座椅控制器移动车辆座椅，无需手动控制座椅移动，可根据不同人员的身高调整座椅的移动距离，使用户更舒适和方便的进入，减少进入车辆的时间，提高了车辆座椅控制的操作便利性。

Description

车辆座椅控制方法、装置和系统

技术领域

本申请涉及车辆驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆座椅控制方法、装置和系统。

背景技术

随着人们生活水平的提高，汽车逐渐走进千家万户，成为最主要的交通工具，而汽车驾驶的安全性和舒适性是汽车的重要指标。

传统的汽车座椅迎宾控制方式是用户通过控制终端发送控制指令控制汽车驾驶座位后移固定距离，当用户坐上驾驶位置之后驾驶座位恢复原位。由于需要用户手动操作进行座椅控制，且迎宾时座椅移动距离是固定的，无法满足不同人员的需要，传统的汽车座椅迎宾控制方式存在操作便利性低的缺点。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种可提高车辆座椅控制的操作便利性的车辆座椅控制方法、装置和系统。

一种车辆座椅控制方法，包括：

接收设置于车辆的摄像装置对车辆外部拍摄得到的人体图像，根据所述人体图像计算得到人体端点数据；

根据所述人体端点数据以及预设的摄像内外参数和空间变换矩阵信息，计算得到人体身高数据；

根据所述人体身高数据以及预设的身高-座椅迎宾距离对应关系输出座椅移动指令至座椅控制器，所述座椅移动指令用于控制所述座椅控制器根据所述人体身高数据移动车辆座椅。

上述车辆座椅控制方法，通过拍摄车辆外部人员的图像进行身高检测，并根据检测到的人体身高数据对应控制座椅控制器移动车辆座椅，无需手动控制座椅移动，且可根据不同人员的身高调整座椅的移动距离，使得用户更舒适和方便的进入，减少进入车辆的时间，从而提高了车辆座椅控制的操作便利性。

在一个实施例中，所述根据所述人体身高数据以及预设的身高-座椅迎宾距离对应关系输出座椅移动指令至座椅控制器之后，还包括：

根据座椅移动前的初始位置、所述人体身高数据以及预设的身高-座椅迎宾距离对应关系，得到座椅目标位置；

接收所述座椅控制器移动车辆座椅后发送的座椅迎宾位置；

当所述座椅目标位置与所述座椅迎宾位置的距离差小于或等于预设误差阈值时，则座椅移动到位。

在控制座椅控制器移动车辆座椅之后，对比座椅目标位置与座椅迎宾位置的距离差检测座椅移动是否到位，提高了座椅控制可靠性。

在一个实施例中，所述根据所述人体身高数据以及预设的身高-座椅迎宾距离对应关系输出座椅移动指令至座椅控制器之后，还包括：

在接收到座椅控制器检测到人员就座后发送的反馈数据时，发送座椅恢复指令至所述座椅控制器，控制所述座椅控制器将车辆座椅恢复至移动前的初始位置。

在控制座椅移动之后，如果检测到人员就座还控制车辆座椅恢复到移动前的初始位置，使用户舒适地就座，进一步提高了车辆座椅控制的操作便利性。

在一个实施例中，所述接收设置于车辆的摄像装置对车辆外部拍摄得到的人体图像，根据所述人体图像计算得到人体端点数据之前，还包括：

获取设置于车辆的距离检测装置检测得到的人员与车辆的距离；

当人员与车辆的距离小于或等于预设的距离阈值时，进行所述接收设置于车辆的摄像装置对车辆外部拍摄得到的人体图像，根据所述人体图像计算得到人体端点数据的步骤。

在检测到车外人员与车辆的距离小于或等于预设的距离阈值时执行图像采集和身高测量操作，避免人员与车辆距离过远无法进行准确的信息采集，确保信息采集准确可靠，提高了车辆座椅控制的操作可靠性。

在一个实施例中，所述获取设置于车辆的距离检测装置检测得到的人员与车辆的距离之前，还包括：

检测是否接收到遥控开锁指令；

若是，则进行所述获取设置于车辆的距离检测装置检测得到的人员与车辆的距离的步骤。

在收到遥控开锁指令后进行距离检测，避免非乘车人员经过造成的误操作，节省能源，提高了车辆座椅控制的操作可靠性。

在一个实施例中，所述根据所述人体端点数据以及预设的摄像内外参数和空间变换矩阵信息，计算得到人体身高数据之前，还包括：

获取标定点的空间位置和图像位置的对应关系；

根据所述标定点的空间位置和图像位置的对应关系得到空间变换矩阵信息；

根据所述空间变换矩阵信息得到摄像内外参数。

在进行人员身高计算之前对摄像内外参数进行标定，以用作将人体端点数据进行转换计算人体身高数据，提高了数据处理准确性。

一种车辆座椅控制装置，包括：

数据获取模块，用于接收设置于车辆的摄像装置对车辆外部拍摄得到的人体图像，根据所述人体图像计算得到人体端点数据；

身高计算模块，用于根据所述人体端点数据以及预设的摄像内外参数和空间变换矩阵信息，计算得到人体身高数据；

座椅控制模块，用于根据所述人体身高数据以及预设的身高-座椅迎宾距离对应关系输出座椅移动指令至座椅控制器，所述座椅移动指令用于控制所述座椅控制器根据所述人体身高数据移动车辆座椅。

上述车辆座椅控制装置，通过拍摄车辆外部人员的图像进行身高检测，并根据检测到的人体身高数据对应控制座椅控制器移动车辆座椅，无需手动控制座椅移动，且可根据不同人员的身高调整座椅的移动距离，使得用户更舒适和方便的进入，减少进入车辆的时间，从而提高了车辆座椅控制的操作便利性。

在一个实施例中，该装置还包括：

参数标定模块，用于在所述身高计算模块根据所述人体端点数据以及预设的摄像内外参数和空间变换矩阵信息，计算得到人体身高数据之前，获取标定点的空间位置和图像位置的对应关系；根据所述标定点的空间位置和图像位置的对应关系得到空间变换矩阵信息；根据所述空间变换矩阵信息得到摄像内外参数。

在进行人员身高计算之前对摄像内外参数进行标定，以用作将人体端点数据进行转换计算人体身高数据，提高了数据处理准确性。

一种车辆座椅控制系统，包括设置于车辆的主控装置、摄像装置和座椅控制器，所述主控装置连接所述摄像装置和所述座椅控制器，所述摄像装置用于对车辆外部拍摄得到人体图像并发送至所述主控装置，所述主控装置根据上述方法控制所述座椅控制器根据所述人体身高数据移动车辆座椅。

上述车辆座椅控制系统，通过拍摄车辆外部人员的图像进行身高检测，并根据检测到的人体身高数据对应控制座椅控制器移动车辆座椅，无需手动控制座椅移动，且可根据不同人员的身高调整座椅的移动距离，使得用户更舒适和方便的进入，减少进入车辆的时间，从而提高了车辆座椅控制的操作便利性。

在一个实施例中，该系统还包括设置于车辆的距离检测装置，所述距离检测装置连接所述主控装置；

所述距离检测装置用于检测人员与车辆的距离并发送至所述主控装置，所述主控装置在人员与车辆的距离小于或等于预设的距离阈值时，接收设置于车辆的摄像装置对车辆外部拍摄得到的人体图像，根据所述人体图像计算得到人体端点数据。

在检测到车外人员与车辆的距离小于或等于预设的距离阈值时执行图像采集和身高测量操作，避免人员与车辆距离过远无法进行准确的信息采集，确保信息采集准确可靠，提高了车辆座椅控制的操作可靠性。

附图说明

图1为一实施例中车辆座椅控制方法的流程图；

图2为另一实施例中车辆座椅控制方法的流程图；

图3为一实施例中车辆座椅控制方法的流程示意图；

图4为一实施例中车辆座椅控制装置的结构框图；

图5为另一实施例中车辆座椅控制装置的结构框图；

图6为一实施例中车辆座椅控制系统的结构框图；

图7为另一实施例中车辆座椅控制系统的结构框图；

图8为一实施例中车辆座椅控制系统的原理示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，提供了一种车辆座椅控制方法，车辆具体可以是汽车、电动车等。如图1所示，该方法包括：

步骤S140：接收设置于车辆的摄像装置对车辆外部拍摄得到的人体图像，根据人体图像计算得到人体端点数据。

具体地，可通过设置于车辆的主控装置接收摄像装置对车辆外部拍摄得到的人体图像。主控装置可以直接采用车身控制器，也可以是单独的控制器。摄像装置可采用传感器对车辆外部的人员进行图像采集得到人体图像，其中，传感器具体可包括多个摄像头，根据需要控制的车辆座椅不同，摄像头的设置位置也会有所不同。当需要对车辆驾驶座椅进行控制实现迎宾功能时，可将摄像头设置在驾驶座椅附近，拍摄走近驾驶座椅的人员的图像。此外，当需要对车辆乘客座椅进行控制时，还可在乘客座椅位置口点来采集人员的图像，可以优化车辆每个人员的座位。主控装置可以是对摄像装置拍摄的人体图像进行图像处理得到人体端点数据，识别图像中人体的端点位置，具体包括头顶和脚尖的位置，以用作计算人体身高。此外，主控装置也可以是通过人机交互界面显示人体图像，接收对应人体图像输入的端点坐标位置得到人体端点数据。用户可在显示的人体图像选择头顶和脚尖的位置来确定人体端点数据，操作简便快捷。

步骤S150：根据人体端点数据以及预设的摄像内外参数和空间变换矩阵信息，计算得到人体身高数据。

人体身高测量涉及计算机视觉技术，通过获取双目相机拍摄场景图像中人体目标的人头尖点的图像坐标和与之对应的深度信息，计算人头尖点在摄像机坐标系下的世界坐标，进而测量人体目标的身高。这种方法的优点是对被测人员的配合度没有要求，只要是站到相机拍摄的可测量范围内便可完成身高测量且测量精度较高。

具体地，主控装置在通过人机交互界面显示人体图像之后，用户在图像上选择图像中直立于地面上的人员的脚底点、头顶点，并记录其对应的图像空间坐标作为人体身高计算的输入数据。主控装置根据人体端点数据以及预设的摄像内外参数和空间变换矩阵信息得到人体端点的空间坐标，具体包括人员头顶和脚尖的空间坐标，然后根据头顶和脚尖的空间坐标计算出人体身高。

步骤S160：根据人体身高数据以及预设的身高-座椅迎宾距离对应关系输出座椅移动指令至座椅控制器。

座椅移动指令用于控制座椅控制器根据人体身高数据移动车辆座椅。其中，身高-座椅迎宾距离对应关系表征身高与座椅迎宾移动距离的对应关系，具体地，身高与座椅迎宾距离成正比关系，身高越高，座椅迎宾距离越长，从而实现对不同身高的人自动调整座椅迎宾距离。在一个实施例中，身高-座椅迎宾距离对应关系如表1所示，其中身高的单位为米。

	等级1	等级2	等级3	等级4	等级5
						身高	h＜1.55	1.55＜h＜1.65	1.65＜h＜1.75	1.75＜h＜1.85	1.85＜h
座椅迎宾距离	2cm	2.6cm	3.3cm	4.1cm	5cm

表1

主控装置根据传感器传输的图像计算测得人体身高后，结合身高与迎宾距离的对应关系得到座椅需要移动的距离，并输出对应的座椅移动指令至座椅控制器，使座椅控制器控制电机带动座椅向后移动对应的迎宾距离。以车辆主驾驶座椅控制为例，对接近车辆的人的身高尺寸进行检测，可以根据从传感器感知到车辆外部的信息来进行。在检测到人的身高尺寸后，主驾位置的座椅，可以在进入车辆空间之前进行合适的调整，使其处于最佳位置。这样，人就能更好地适应空间，更舒适和方便的进入，减少进入车辆的时间，从而增加用户的便利性。

此外，在步骤S150之前，该方法还包括：获取标定点的空间位置和图像位置的对应关系；根据标定点的空间位置和图像位置的对应关系得到空间变换矩阵信息；根据空间变换矩阵信息得到摄像内外参数。

具体地，可通过摄像装置对放置有黑白棋盘的地面进行拍照，主控装置根据黑白棋牌上不同标定点的空间坐标和拍摄得到的图片中的图像坐标建立标定点的空间位置和图像位置的对应关系，再根据摄像机成像原理计算空间变换矩阵信息，并根据空间变换矩阵信息计算摄像头内外参数。在进行人员身高计算之前对摄像内外参数进行标定，以用作将人体端点数据进行转换计算人体身高数据，提高了数据处理准确性。

上述车辆座椅控制方法，通过拍摄车辆外部人员的图像进行身高检测，并根据检测到的人体身高数据对应控制座椅控制器移动车辆座椅，无需手动控制座椅移动，且可根据不同人员的身高调整座椅的移动距离，使得用户更舒适和方便的进入，减少进入车辆的时间，从而提高了车辆座椅控制的操作便利性。

在一个实施例中，如图2所示，步骤S160之后，该方法还包括步骤S170至步骤S190。

步骤S170：根据座椅移动前的初始位置、人体身高数据以及预设的身高-座椅迎宾距离对应关系，得到座椅目标位置。主控装置可预先存储座椅的初始位置，根据人体身高以及身高-座椅迎宾距离对应关系可得到座椅需要移动的距离，再结合初始位置和需要移动的距离可得到座椅目标位置。

步骤S180：接收座椅控制器移动车辆座椅后发送的座椅迎宾位置。座椅控制器在控制电机带动座椅移动后，返回座椅移动完成后的座椅迎宾位置至主控装置。

步骤S190：当座椅目标位置与座椅迎宾位置的距离差小于或等于预设误差阈值时，则座椅移动到位。主控装置比较座椅目标位置与座椅迎宾位置的距离差，当距离差小于或等于预设误差阈值时，则座椅移动到位。如果座椅移动未到位，则主控装置还可根据距离差输出调节指令至座椅控制器，使座椅控制器控制电机带动座椅移动到位。

具体地，可通过座椅控制器内置的座椅调节控制器DSM进行座椅移动控制。预设误差阈值的具体取值并不唯一，可根据实际情况调整，例如设置为最小位置差。受系统运动惯性、软件处理时间等因素影响，座椅调节控制器DSM在座椅每个动作方向上并不能精确控制座椅移动很短的距离，可能会存在一个移动距离的最小值，这个值称为最小位置差。座椅每个动作方向上的最小位置差可以通过标定得到。当目标位置和当前位置之间的差值小于或等于最小位置差时，座椅调节控制器DSM应认为这两个位置已经相等。具体地，主控装置之间可通过传输Hall脉冲进行座椅移动控制和位置反馈，每一个Hall脉冲表征座椅移动最小步长。本实施例中，最小位置差默认值是5个Hall脉冲。

本实施例中，在控制座椅控制器移动车辆座椅之后，对比座椅目标位置与座椅迎宾位置的距离差检测座椅移动是否到位，提高了座椅控制可靠性。

进一步地，在一个实施例中，步骤S160之后，该方法还可包括步骤S200。

步骤S200：在接收到座椅控制器检测到人员就座后发送的反馈数据时，发送座椅恢复指令至座椅控制器，控制座椅控制器将车辆座椅恢复至移动前的初始位置。

步骤S200具体可在步骤S170-步骤S190之前、之后或同时进行。座椅控制器可通过设置在座椅的压力传感器检测人员是否就座，在检测到人员就座后发送反馈数据至主控装置，以告知主控装置人员已就座。主控装置在接收到座椅控制器发送的反馈数据后，控制座椅控制器将车辆座椅恢复至移动前的初始位置，具体恢复距离与座椅迎宾移动距离相对应。在控制座椅移动之后，如果检测到人员就座还控制车辆座椅恢复到移动前的初始位置，使用户舒适地就座，进一步提高了车辆座椅控制的操作便利性。

在一个实施例中，座椅控制器在接收到主控装置发送的座椅移动指令后，根据预设幅度控制电机带动座椅移动，预设幅度可以是具体的距离值，也可以是预设个数的Hall脉冲补偿。座椅控制器在控制座椅往后移动预设幅度后，检测电机是否达到后端的堵转位置(堵转位置即座椅能够移动到的最大物理位置)。如果电机未达到堵转位置，则迎宾距离按照当前距离值确定；如果电机达到堵转位置，则电机进入堵转状态，迎宾距离以堵转位置点来定义，在接收到主控装置发送的座椅恢复指令后，迎宾恢复距离也是从堵转点开始恢复到迎宾前的位置，此时迎宾恢复距离小于预设幅度。

座椅控制器检测电机是否进入堵转状态的具体方式也不是唯一的，本实施例中，座椅控制器在检测到电机HALL信号保持低电平或者高电平没有变化时间超过预设时长，且电机工作电流超过预设电流阈值，则电机进入堵转状态，此时断开电机驱动。

进一步地，在一个实施例中，座椅控制器在在接收到主控装置发送的座椅移动指令后，还检测电机的运行状态，当进入迎宾时刻座椅前后方向电机在停止状态，以进入迎宾时刻的当前位置与预设距离值之差作为迎宾位置进行座椅移动控制，并在接收到主控装置发送的座椅恢复指令后，以进入迎宾时刻的当前位置作为迎宾恢复位置进行座椅移动控制。此外，如果进入迎宾时刻，座椅前后方向电机正在动作，以当前动作的目标位置与预设距离值之差作为迎宾位置进行座椅移动控制，并在接收到主控装置发送的座椅恢复指令后，以当前动作的目标位置作为迎宾恢复位置进行座椅移动控制。

在一个实施例中，继续参照图2，步骤S140之前，该方法还可包括步骤S120。

步骤S120：获取设置于车辆的距离检测装置检测得到的人员与车辆的距离。其中，距离检测装置具体可采用距离传感器，距离检测装置可与摄像装置安装在相同位置，利用距离检测装置检测人员与车辆的距离，并在人员与车辆的距离小于或等于预设的距离阈值时，进行步骤S140。

具体地，检测人员的大小要先确定一个人的位置和一个参考位置之间的差异，并对参考位置的差异和实际值进行求差，以检测人距离车的位置距离。因为太远的话人员的身高大小可能无法准确的检测到。距离阈值的具体取值并不唯一，本实施例中，距离阈值为3米。在检测到人接近车的距离小于等于3米时，主控装置才开始获取摄像装置发送的人体图像进行身高计算。在检测到车外人员与车辆的距离小于或等于预设的距离阈值时执行图像采集和身高测量操作，避免人员与车辆距离过远无法进行准确的信息采集，确保信息采集准确可靠，提高了车辆座椅控制的操作可靠性。

此外，在步骤S120之后，步骤S140之前，该方法还可包括步骤S130。

步骤S130：判断人员与车辆的距离是否小于或等于预设的距离阈值。通过主控装置判断人员与车辆的距离是否小于或等于距离阈值，若是，则进行步骤S140，若否，则可返回步骤S120，继续进行距离检测。

进一步地，在一个实施例中，在步骤S120之前，该方法还可包括步骤S110。

S110：检测是否接收到遥控开锁指令。具体可通过主控装置检测是否接收到遥控终端发送的遥控开锁指令；若是，则进行步骤S120；若否，则可再次进行步骤S110。

遥控终端具体可以是遥控钥匙、手机等终端。用户可通过遥控终端发送遥控开锁指令至主控装置，对车辆进行解锁以便进入。主控装置在收到遥控开锁指令的同时控制距离检测装置进行距离检测。在收到遥控开锁指令后进行距离检测，避免非乘车人员经过造成的误操作，节省能源，提高了车辆座椅控制的操作可靠性。

为了更好地理解上述车辆座椅控制方法，下面以汽车主驾驶座椅控制为例进行详细解释说明。

如图3所示，当用户使用遥控钥匙开锁后，汽车车身控制器接收距离传感器采集的数据，检测人员与车辆距离小于或等于3米后，控制环视摄像头进行数据采集，根据采集的人体图像计算得到人员身高数据后，结合身高-座椅迎宾距离对应关系通过总线发送对应指令至座椅控制器。其中，对身高数据进行处理分析分为五个等级，各等级对应一个座椅迎宾距离。座椅控制器按照指令调整座椅迎宾功能后退的距离，具体位移可标定。在确认用户就座后，车身控制器控制座椅控制器根据后退位移恢复迎宾前的位置，座椅控制器恢复座椅完成后通过总线反馈给车身控制器，车身控制器停止外部数据的分析处理。

受系统运动惯性、软件处理时间等因素影响，座椅调节控制器DSM在座椅每个动作方向上并不能精确控制座椅移动很短的距离，可能会存在一个移动距离的最小值，这个值称为最小位置差。座椅每个动作方向上的最小位置差可以通过标定得到。当目标位置和当前位置之间的差值小于或等于最小位置差时，座椅调节控制器DSM应认为这两个位置已经相等。最小位置差默认值是5个Hall脉冲。

座椅调节控制器DSM要能判断座椅电机进入堵转状态并且断开电机驱动。当以下条件均满足时，判断电机进入堵转状态：电机HALL信号保持低电平或者高电平没有变化时间超过预设时长tmotorstall；电机工作电流超过预设电流阈值Imotorstall。预设电流阈值Imotorstall依据实车标定确定。

座椅迎宾距离获取实施方式一：

迎宾功能仅对座椅的水平电机使能。迎宾激活后，座椅水平电机将会在当前水平电机的位置上往后移动一个迎宾距离Pwelcome(50mm，需标定测出对应的Hall脉冲数)。

如果在当前位置上迎宾距离尚未到达水平电机后端的堵转位置，迎宾距离按照当前值(即Pwelcome)确定；如果在当前位置上迎宾距离进入水平电机后端的堵转区间，迎宾距离以堵转位置点来定义；相应的迎宾恢复距离也是从堵转点开始恢复到迎宾前的位置，不再以迎宾距离Pwelcome来定。此时迎宾恢复距离小于迎宾距离Pwelcome。

座椅迎宾距离获取实施方式二：

迎宾功能仅对座椅的水平电机使能。迎宾激活后，座椅水平电机将会在当前水平电机的位置上往后移动一个迎宾距离Pwelcome(暂定100个Hall步长，该值可标定)。

如果在当前位置上迎宾距离尚未到达水平电机后端的堵转位置，迎宾距离按照当前值(即Pwelcome)确定；如果在当前位置上迎宾距离进入水平电机后端的堵转区间，迎宾距离以堵转位置点来定义；相应的迎宾恢复距离也是从堵转点开始恢复到迎宾前的位置，不再以迎宾距离Pwelcome来定。显然此时迎宾恢复距离小于迎宾距离Pwelcome。

座椅迎宾距离获取实施方式三：

如果进入迎宾时刻，座椅前后方向电机在停止状态，则迎宾位置和迎宾恢复位置按以下方式确定：

迎宾位置＝当前位置(进入迎宾时刻)-dSlidebackforEasyEntry；

迎宾恢复位＝当前位置(进入迎宾时刻)。

如果进入迎宾时刻，座椅前后方向电机正在动作，则迎宾位置按以下方式确定：

迎宾位置＝目标位置(当前动作的目标位置)-dSlidebackforEasyEntry；

迎宾恢复位＝目标位置(当前动作的目标位置)。

其中预设幅度dSlidebackforEasyEntry是一个可配置的固定值。

应该理解的是，虽然图1-3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-3中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，提供了一种车辆座椅控制装置，车辆具体可以是汽车、电动车等。如图4所示，该装置包括数据获取模块140、身高计算模块150和座椅控制模块160。

数据获取模块140用于接收设置于车辆的摄像装置对车辆外部拍摄得到的人体图像，根据人体图像计算得到人体端点数据。

身高计算模块150用于根据人体端点数据以及预设的摄像内外参数和空间变换矩阵信息，计算得到人体身高数据。

座椅控制模块160用于根据人体身高数据以及预设的身高-座椅迎宾距离对应关系输出座椅移动指令至座椅控制器。座椅移动指令用于控制座椅控制器根据人体身高数据移动车辆座椅。

此外，在一个实施例中，如图5所示，该装置还可包括参数标定模块110。

参数标定模块110用于在身高计算模块140根据人体端点数据以及预设的摄像内外参数和空间变换矩阵信息，计算得到人体身高数据之前，获取标定点的空间位置和图像位置的对应关系；根据标定点的空间位置和图像位置的对应关系得到空间变换矩阵信息；根据所述空间变换矩阵信息得到摄像内外参数。在进行人员身高计算之前对摄像内外参数进行标定，以用作将人体端点数据进行转换计算人体身高数据，提高了数据处理准确性。

上述车辆座椅控制装置，通过拍摄车辆外部人员的图像进行身高检测，并根据检测到的人体身高数据对应控制座椅控制器移动车辆座椅，无需手动控制座椅移动，且可根据不同人员的身高调整座椅的移动距离，使得用户更舒适和方便的进入，减少进入车辆的时间，从而提高了车辆座椅控制的操作便利性。

在一个实施例中，该装置还可包括座椅检测模块170。座椅检测模块170用于在座椅控制模块160根据人体身高数据以及预设的身高-座椅迎宾距离对应关系输出座椅移动指令至座椅控制器之后，根据座椅移动前的初始位置、人体身高数据以及预设的身高-座椅迎宾距离对应关系，得到座椅目标位置；接收座椅控制器移动车辆座椅后发送的座椅迎宾位置；当座椅目标位置与座椅迎宾位置的距离差小于或等于预设误差阈值时，则座椅移动到位。在控制座椅控制器移动车辆座椅之后，对比座椅目标位置与座椅迎宾位置的距离差检测座椅移动是否到位，提高了座椅控制可靠性。

进一步地，在一个实施例中，该装置还可包括座椅复原模块180，座椅复原模块180用于在座椅控制模块160根据人体身高数据以及预设的身高-座椅迎宾距离对应关系输出座椅移动指令至座椅控制器之后，在接收到座椅控制器检测到人员就座后发送的反馈数据时，发送座椅恢复指令至座椅控制器，控制座椅控制器将车辆座椅恢复至移动前的初始位置。在控制座椅移动之后，如果检测到人员就座还控制车辆座椅恢复到移动前的初始位置，使用户舒适地就座，进一步提高了车辆座椅控制的操作便利性。

在一个实施例中，该装置还可包括距离检测模块130。距离检测模块130用于在数据获取模块140接收设置于车辆的摄像装置对车辆外部拍摄得到的人体图像之前，获取设置于车辆的距离检测装置检测得到的人员与车辆的距离，当人员与车辆的距离小于或等于预设的距离阈值时，控制距离检测模块130在数据获取模块140接收设置于车辆的摄像装置对车辆外部拍摄得到的人体图像。在检测到车外人员与车辆的距离小于或等于预设的距离阈值时执行图像采集和身高测量操作，避免人员与车辆距离过远无法进行准确的信息采集，确保信息采集准确可靠，提高了车辆座椅控制的操作可靠性。

进一步地，在一个实施例中，该装置还可包括指令检测模块120。指令检测模块120用于在距离检测模块130获取设置于车辆的距离检测装置检测得到的人员与车辆的距离之前，检测是否接收到遥控开锁指令，若是，则控制距离检测模块130获取设置于车辆的距离检测装置检测得到的人员与车辆的距离。在收到遥控开锁指令后进行距离检测，避免非乘车人员经过造成的误操作，节省能源，提高了车辆座椅控制的操作可靠性。

关于车辆座椅控制装置的具体限定可以参见上文中对于车辆座椅控制方法的限定，在此不再赘述。上述车辆座椅控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种车辆座椅控制系统，如图6所示，包括设置于车辆的主控装置210、摄像装置220和座椅控制器230，主控装置210连接摄像装置220和座椅控制器230，摄像装置220用于对车辆外部拍摄得到人体图像并发送至主控装置210，主控装置210根据上述方法控制座椅控制器230根据人体身高数据移动车辆座椅。

进一步地，如图7所示，该系统还包括设置于车辆的距离检测装置240，距离检测装置240连接主控装置210。距离检测装置240用于检测人员与车辆的距离并发送至主控装置210，主控装置210在人员与车辆的距离小于或等于预设的距离阈值时，接收设置于车辆的摄像装置220对车辆外部拍摄得到的人体图像，根据人体图像计算得到人体端点数据。

具体地，如图8所示，以对车辆主驾驶座椅控制为例，摄像装置220和距离检测装置240可设置于主驾驶车门入口处，在距离检测装置240通过检测到人员与车辆距离小于或等于预设的距离阈值时，摄像装置220对车辆外的人员进行拍摄并发送人体图像至主控装置210，主控装置210根据计算得到的人体身高数据，结合身高-座椅迎宾距离对应关系控制座椅控制器230对主驾驶座椅进行移动，实现主驾驶座椅迎宾功能，主驾位置的座椅可以在人员进入车辆空间之前进行合适的调整，使其处于最佳位置。这样，人员就能更好地适应空间，更舒适和方便的进入，减少进入车辆的时间。在用户就座后，主控装置210控制座椅控制器230将主驾驶座椅恢复至迎宾前的初始位置。

上述车辆座椅控制系统，通过拍摄车辆外部人员的图像进行身高检测，并根据检测到的人体身高数据对应控制座椅控制器230移动车辆座椅，无需手动控制座椅移动，且可根据不同人员的身高调整座椅的移动距离，使得用户更舒适和方便的进入，减少进入车辆的时间，从而提高了车辆座椅控制的操作便利性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种车辆座椅控制方法，其特征在于，包括：

接收设置于车辆的摄像装置对车辆外部拍摄得到的人体图像，根据所述人体图像计算得到人体端点数据；

根据所述人体端点数据以及预设的摄像内外参数和空间变换矩阵信息，计算得到人体身高数据；

根据所述人体身高数据以及预设的身高-座椅迎宾距离对应关系输出座椅移动指令至座椅控制器，所述座椅移动指令用于控制所述座椅控制器根据所述人体身高数据移动车辆座椅。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述人体身高数据以及预设的身高-座椅迎宾距离对应关系输出座椅移动指令至座椅控制器之后，还包括：

根据座椅移动前的初始位置、所述人体身高数据以及预设的身高-座椅迎宾距离对应关系，得到座椅目标位置；

接收所述座椅控制器移动车辆座椅后发送的座椅迎宾位置；

当所述座椅目标位置与所述座椅迎宾位置的距离差小于或等于预设误差阈值时，则座椅移动到位。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述人体身高数据以及预设的身高-座椅迎宾距离对应关系输出座椅移动指令至座椅控制器之后，还包括：

在接收到座椅控制器检测到人员就座后发送的反馈数据时，发送座椅恢复指令至所述座椅控制器，控制所述座椅控制器将车辆座椅恢复至移动前的初始位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收设置于车辆的摄像装置对车辆外部拍摄得到的人体图像，根据所述人体图像计算得到人体端点数据之前，还包括：

获取设置于车辆的距离检测装置检测得到的人员与车辆的距离；

当人员与车辆的距离小于或等于预设的距离阈值时，进行所述接收设置于车辆的摄像装置对车辆外部拍摄得到的人体图像，根据所述人体图像计算得到人体端点数据的步骤。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取设置于车辆的距离检测装置检测得到的人员与车辆的距离之前，还包括：

检测是否接收到遥控开锁指令；

若是，则进行所述获取设置于车辆的距离检测装置检测得到的人员与车辆的距离的步骤。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述人体端点数据以及预设的摄像内外参数和空间变换矩阵信息，计算得到人体身高数据之前，还包括：

获取标定点的空间位置和图像位置的对应关系；

根据所述标定点的空间位置和图像位置的对应关系得到空间变换矩阵信息；

根据所述空间变换矩阵信息得到摄像内外参数。

7.一种车辆座椅控制装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于接收设置于车辆的摄像装置对车辆外部拍摄得到的人体图像，根据所述人体图像计算得到人体端点数据；

身高计算模块，用于根据所述人体端点数据以及预设的摄像内外参数和空间变换矩阵信息，计算得到人体身高数据；

座椅控制模块，用于根据所述人体身高数据以及预设的身高-座椅迎宾距离对应关系输出座椅移动指令至座椅控制器，所述座椅移动指令用于控制所述座椅控制器根据所述人体身高数据移动车辆座椅。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

参数标定模块，用于在所述身高计算模块根据所述人体端点数据以及预设的摄像内外参数和空间变换矩阵信息，计算得到人体身高数据之前，获取标定点的空间位置和图像位置的对应关系；根据所述标定点的空间位置和图像位置的对应关系得到空间变换矩阵信息；根据所述空间变换矩阵信息得到摄像内外参数。

9.一种车辆座椅控制系统，其特征在于，包括设置于车辆的主控装置、摄像装置和座椅控制器，所述主控装置连接所述摄像装置和所述座椅控制器，所述摄像装置用于对车辆外部拍摄得到人体图像并发送至所述主控装置，所述主控装置根据权利要求1-6任意一项所述的方法控制所述座椅控制器根据所述人体身高数据移动车辆座椅。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，还包括设置于车辆的距离检测装置，所述距离检测装置连接所述主控装置；

所述距离检测装置用于检测人员与车辆的距离并发送至所述主控装置，所述主控装置在人员与车辆的距离小于或等于预设的距离阈值时，接收设置于车辆的摄像装置对车辆外部拍摄得到的人体图像，根据所述人体图像计算得到人体端点数据。

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