CN111231588B - 胎压监测方法、装置、车载设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种胎压监测方法、装置、车载设备和存储介质，涉及无人车(或称为自动驾驶或无人驾驶)领域。方法包括：获取无人驾驶车辆的位置信息；获取所述无人驾驶车辆的当前振动数据；根据所述无人驾驶车辆的位置信息与当前振动数据，得到所述无人驾驶车辆的胎压。本发明实施例解决了现有的无人驾驶车辆中需要设置胎压传感器以监测胎压，会增加无人驾驶车辆的整车成本，用户体验差的问题。

Description

胎压监测方法、装置、车载设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，具体涉及胎压监测方法、装置、车载设备和存储介质。

背景技术

无人驾驶车辆是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。

胎压是车轮轮胎的命门，过高和过低都会缩短轮胎的使用寿命。胎压过低会使胎体变形增大，胎侧容易出现裂口，同时产生屈挠运动，导致过度发热，促使橡胶老化，帘布层疲劳，帘线折断，还会使轮胎接地面积增大，加速胎肩磨损。胎压过高，会使轮胎帘线受到过度的伸张变形，胎体弹性下降，使车辆在行驶中受到的负荷增大，如遇冲击会产生内裂和爆破，同时气压过高还会加速胎冠磨损，并使耐轧性能下降。这使得对胎压的监测尤为必要。为了实现对无人驾驶车辆胎压的监测，现有的无人驾驶车辆中需要设置胎压传感器。无疑这会增加无人驾驶车辆的整车成本，致使用户体验差。

发明内容

本发明的至少一个实施例提供了一种胎压监测方法、装置、车载设备和存储介质，解决了现有的无人驾驶车辆中需要设置胎压传感器以监测胎压，会增加无人驾驶车辆的整车成本，用户体验差的问题。

第一方面，本发明实施例提出一种无人驾驶车辆的胎压监测方法，包括：

获取无人驾驶车辆的位置信息；

获取所述无人驾驶车辆的当前振动数据；

根据所述无人驾驶车辆的位置信息与当前振动数据，得到所述无人驾驶车辆的胎压。

第二方面，本发明实施例还提出一种无人驾驶车辆的胎压监测装置，包括：

位置信息获取模块，用于获取无人驾驶车辆的位置信息；

振动数据获取模块，用于获取所述无人驾驶车辆的当前振动数据；

胎压确定模块，用于根据所述无人驾驶车辆的位置信息与当前振动数据，得到所述无人驾驶车辆的胎压。

第三方面，本发明实施例还提出一种车载设备，包括：处理器和存储器；

处理器通过调用存储器存储的程序或指令，用于执行上述任一方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储程序或指令，程序或指令使计算机执行上述任一方法的步骤。

本发明实施例中提供的无人驾驶车辆的胎压监测方法，通过获取无人驾驶车辆的位置信息；获取所述无人驾驶车辆的当前振动数据；根据所述无人驾驶车辆的位置信息与当前振动数据，得到所述无人驾驶车辆的胎压，可以在不增设胎压传感器的情况下，对无人驾驶车辆的胎压进行自动监测，解决了现有的无人驾驶车辆中需要设置胎压传感器来监测胎压，会增加无人驾驶车辆的整车成本，用户体验差的问题，达到了降低无人驾驶车辆的整车成本，以及提高用户体验的目的。此外，在后续可以基于所监测得到胎压进行相应动作，以避免整车控制系统对无人驾驶车辆的控制作用失效的不良状况出现，降低无人驾驶车辆安全事故的发生几率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的结构框图；

图2为本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的胎压监测方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆的胎压监测方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆的胎压监测方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆的胎压监测方法的流程图；

图6为本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的胎压监测装置的结构框图；

图7是本申请实施例提供的一种车载设备的结构框图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

如背景技术所述，对无人驾驶车辆的胎压监测尤为必要。这是因为，在无人驾驶车辆自动驾驶的过程中无人值守。这使得当胎压异常时，不能及时被发现。若任由其继续恶化，会导致整车控制系统对无人驾驶车辆的控制作用失效，进而影响无人驾驶车辆的安全性。针对于该问题，若令工作人员定期检查胎压，会耗费人力和物力，且这种方案对胎压监测的及时性仍然有限，不能满足用户需要，使得用户体验差。而若在无人驾驶车辆上增设胎压传感器，虽能实现及时对胎压监控的目的，但这会增加无人驾驶车辆的整车成本，同样会使得用户体验差。

针对于此，本发明实施例中提供的无人驾驶车辆的胎压监测方法，通过获取无人驾驶车辆的位置信息；获取无人驾驶车辆的当前振动数据；根据无人驾驶车辆的位置信息与当前振动数据，得到无人驾驶车辆的胎压。该方法可以在不增设胎压传感器的情况下，对无人驾驶车辆的胎压进行自动监测，解决了现有的无人驾驶车辆中需要设置胎压传感器来监测胎压，会增加无人驾驶车辆的整车成本，用户体验差的问题，达到了降低无人驾驶车辆的整车成本，以及提高用户体验的目的。此外，在后续可以基于所监测得到胎压进行相应动作，以避免整车控制系统对无人驾驶车辆的控制作用失效的不良状况出现，降低无人驾驶车辆安全事故的发生几率。

本公开实施例提供的胎压监测方案，可应用于无人驾驶车辆。

图1为本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的结构框图。参见图1，该无人驾驶车辆包括传感器组101、整车控制器(VCU，Vehicle Control Unit)102以及车辆底层执行系统103。

传感器组101用于采集车辆外界环境的数据、探测车辆的位置数据以及车辆自身行驶数据。传感器组例如包括但不限于摄像头、激光雷达、毫米波雷达、加速度传感器、GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)和IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)中的至少一个。

整车控制器102是车辆动力系统的总成控制器，负责协调发动机、驱动电机、变速箱、动力电池等各部件的工作，通过获取用户对无人驾驶车辆的控制信号，综合分析并作出响应判断后，监控下层的各部件控制器的动作，对车辆的正常行驶、电池能量的制动回馈、网络管理、故障诊断与处理、车辆状态监控等功能起着关键作用。

车辆底层执行系统103用于接收整车控制器发送的车辆控制指令，实现对车辆行驶的控制。可选地，车辆底层执行系统包括但不限于：转向系统、制动系统和驱动系统。

图2为本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的胎压监测方法的流程图。本方法可适用于无人驾驶车辆在任意运营状态，该方法可以由无人驾驶车辆来执行。该方法包括以下步骤：

S110、获取无人驾驶车辆的位置信息。

本步骤的具体实现方法有多种，本申请对此不作限制。可选地，参见图1，利用传感器组101中的GPS获取无人驾驶车辆的位置信息。或者，利用摄像头采集无人驾驶车辆周围的环境数据，根据该环境数据与数据库中的环境数据进行比对，进而确定无人驾驶车辆的位置信息。

S120、获取无人驾驶车辆的当前振动数据。

本步骤获取无人驾驶车辆的当前振动数据的原因是，车辆胎压不同,行驶在相同路面的振动数据不同。据此，可以基于振动数据，得到无人驾驶车辆的胎压。

可选地，当前振动数据包括振动频率和/或振动幅度。

进一步地，当前振动数据包括垂直于地面方向的振动频率和/或振动幅度。振动即无人驾驶车辆所做的往复运动。在实际中可以将该往复运动分解为三维直角坐标系中的三个方向上的分运动。其中，垂直于地面方向的振动频率是该往复运动在垂直于地面方向的分运动的振动频率。垂直于地面方向的振动幅度是该往复运动在垂直于地面方向的分运动的振动幅度。

研究表明，因胎压不同，引起的振动在垂直于地面方向的强度最大，不容易被噪声淹没，可以提高后续所得到的胎压的准确性。

本步骤实现的方式有多种，本申请对此不作限制。例如，可以利用加速度计获取无人驾驶车辆的当前振动数据。由于在无人驾驶车辆中通常设置有加速度。此处，利用加速度计获取无人驾驶车辆的当前振动数据，不需要额外在无人驾驶车辆上安装其他装置，可以降低无人驾驶车辆的整车制作成本。

若当前振动数据包括垂直于地面方向的振动频率和/或振动幅度，可选地，利用加速度计采集无人驾驶车辆在垂直于地面方向的加速度；根据垂直于地面方向的加速度，得到无人驾驶车辆垂直于地面方向的当前振动数据。

S130、根据无人驾驶车辆的位置信息与当前振动数据，得到无人驾驶车辆的胎压。

本步骤的具体实现方式有多种，本申请对此不作限制。可选地，首先，根据无人驾驶车辆的位置信息，获取振动数据与胎压的对应关系；然后，根据当前振动数据，以及振动数据与胎压的对应关系获得无人驾驶车辆的胎压。此方法尤其适用于在固定区域巡航的无人驾驶车辆。

可选地，还可以首先，根据无人驾驶车辆的位置信息，确定无人驾驶车辆行驶的道路的路面信息；然后，根据行驶的道路的路面信息，以及胎压与振动参数之间的对应关系，得到无人驾驶车辆的胎压。此方法适用于在固定区域巡航的无人驾驶车辆，也适用于在非固定区域巡航的无人驾驶车辆。

上述技术方案的实质是，根据位置信息、当前振动数据胎压和胎压三者之间的关系，得到无人驾驶车辆的胎压，以实现在不需要在无人驾驶车辆上增设胎压传感器的情况下，对无人驾驶车辆的胎压进行自动监测的目的。由于上述方案不需要在无人驾驶车辆上增设胎压传感器，其可以降低无人驾驶车辆的整车成本。此外，上述方案也不需要工作人员定期检查胎压，可以节省人力和物力。后续无人驾驶车辆还可以基于所监测得到胎压进行相应动作，以降低安全事故发生的几率，提高用户体验。

图3为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆的胎压监测方法的流程图。参见图3，该无人驾驶车辆的胎压监测方法包括：

S210、控制无人驾驶车辆以不同胎压沿巡航路线行驶。

S220、对无人驾驶车辆行驶过程中的振动数据进行采集，以建立巡航路线上不同位置信息处，胎压与振动数据之间的对应关系。

S230、获取无人驾驶车辆的位置信息。

S240、获取无人驾驶车辆的当前振动数据。

S250、根据无人驾驶车辆的位置信息，获取振动数据与胎压的对应关系。

S260、根据当前振动数据，以及振动数据与胎压的对应关系获得无人驾驶车辆的胎压。

需要说明的是，S210和S220的目的是建立巡航路线上不同位置信息处，胎压与振动数据之间的对应关系。所建立的巡航路线上不同位置信息处，胎压与振动数据之间的对应关系可以存储在无人驾驶车辆上，也可以存储在云服务器上。S230-S260目的是对S230-S260中所提及的无人驾驶车辆的胎压进行监测。在实际中，S210和S220所提及的无人驾驶车辆与S230-S260中所提及的无人驾驶车辆可以为同一辆，也可以为不同辆，本申请对此不作限制。可选地，S210和S220所提及的无人驾驶车辆与S230-S260中所提及的无人驾驶车辆为同一车型，以进一步提高胎压监测的准确性。

换言之，上述技术方案适用于无人驾驶车辆在某一巡航路线上多次巡航的情况。上述方案的实质是，在头几次巡航的过程中，建立巡航路线上不同位置信息处，胎压与振动数据之间的对应关系，后续巡航时，基于前期建立的不同位置信息处，胎压与振动数据之间的对应关系进行胎压监测。

上述技术方案可以实现对行驶在已巡航过的路线上的无人驾驶车辆的胎压进行自动监测。由于上述方案不需要在无人驾驶车辆上增设胎压传感器，其可以降低无人驾驶车辆的整车成本。此外，上述方案也不需要工作人员定期检查胎压，可以节省人力和物力。后续无人驾驶车辆还可以基于所监测得到胎压进行相应动作，以降低安全事故发生的几率，提高用户体验。

图4为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆的胎压监测方法的流程图。参见图4，该无人驾驶车辆的胎压监测方法包括：

S310、控制无人驾驶车辆以不同胎压在具有不同路面信息的道路行驶。

其中，路面信息可以包括路面的材质和/或路面的平坦度。

S320、在行驶的过程中不断获取无人驾驶车辆的振动数据，以建立不同路面信息情况下，胎压与振动数据之间的对应关系。

S330、获取无人驾驶车辆的位置信息。

S340、获取无人驾驶车辆的当前振动数据。

S350、根据无人驾驶车辆的位置信息，确定无人驾驶车辆行驶的道路的路面信息。

S360、根据行驶的道路的路面信息，当前振动数据，以及路面信息、胎压与振动参数之间的对应关系，得到无人驾驶车辆的胎压。

需要说明的是，S310和S320的目的是建立不同路面信息情况下，胎压与振动数据之间的对应关系。所建立的不同路面信息情况下，胎压与振动数据之间的对应关系可以存储在无人驾驶车辆上，也可以存储在云服务器上。S330-S360目的是对S330-S360中所提及的无人驾驶车辆的胎压进行监测。在实际中，S310和S320所提及的无人驾驶车辆与S330-S360中所提及的无人驾驶车辆可以为同一辆，也可以为不同辆，本申请对此不作限制。可选地，S310和S320所提及的无人驾驶车辆与S330-S360中所提及的无人驾驶车辆为同一车型，以进一步提高胎压监测的准确性。

上述技术方案适用于无人驾驶车辆在某一巡航路线上多次巡航的情况。其还适用于无人驾驶车辆在从未巡航过的路线巡航的情况。

由于车辆发生振动的根本原因是路面平整度差导致车辆发生“颠簸”。上述方案的实质是，事先建立不同路面信息情况下，胎压与振动数据之间的对应关系，后续巡航时，基于前期建立的不同路面信息情况下，胎压与振动数据之间的对应关系进行胎压监测。

需要强调的是，该不同路面信息情况下，胎压与振动数据之间的对应关系并不基于位置信息得到。示例性地，该对应关系可以为胎压关于路面信息以及振动数据的函数关系。该函数的自变量不包括位置信息。

S350的实现方式有多种，本申请对此不作限制。示例性地，事先对不同位置信息处的路面信息进行采集，建立位置信息与路面信息的对应关系。“对不同位置信息处的路面信息进行采集”可以通过对该位置信息所指示的实际位置处的路面进行3维图像采集，得到3维图像，然后利用图像识别方法，根据3维图像得到路面信息。

由于上述方案不需要在无人驾驶车辆上增设胎压传感器，其可以降低无人驾驶车辆的整车成本。此外，上述方案也不需要工作人员定期检查胎压，可以节省人力和物力。后续无人驾驶车辆还可以基于所监测得到胎压进行相应动作，以降低安全事故发生的几率，提高用户体验。

图5为本发明实施例提供的另一种无人驾驶车辆的胎压监测方法的流程图。参见图5，该无人驾驶车辆的胎压监测方法包括：

S410、获取无人驾驶车辆的位置信息。

S420、获取无人驾驶车辆的当前振动数据。

S430、获取无人驾驶车辆的速度和加速度；

S440、根据无人驾驶车辆的位置信息、速度、加速度以及当前振动数据，得到无人驾驶车辆的胎压。

S450、判断无人驾驶车辆的胎压是否在预设胎压范围内，若是执行S410；否则，继续执行S460。

示例性地，预设胎压范围为2.0kpa-2.5kpa。

S460、控制无人驾驶车辆执行相应动作。

其中，“相应动作”是指预先设置的，当胎压不在预设胎压范围内时，无人驾驶车辆所需要执行的操作。例如，控制无人驾驶车辆驻车和/或控制无人驾驶车辆发出报警信号。

由于，在实际中，针对同一位置信息，无人驾驶车辆的速度和加速度不同，其所测得的当前振动数据可能不同。上述技术方案中，结合位置信息、速度、加速度以及当前振动数据，得到无人驾驶车辆的胎压，可以提高所得到的胎压的准确性。此外，上述方案中，在胎压不在预设胎压范围内时，控制无人驾驶车辆执行相应动作，可以有效防止整车控制系统对无人驾驶车辆的控制作用失效的不良现象出现，达到提高无人驾驶车辆的安全性的目的。

在上述各技术方案的基础上，可选地，当前振动数据是经过滤波处理后的振动数据。滤波的目的是，将当前振动数据中的毛刺信号进行剔除，以进一步提高所得到的胎压的准确性。

图6为本发明实施例提供的一种无人驾驶车辆的胎压监测装置的结构框图。参见图6，该无人驾驶车辆的胎压监测装置包括：位置信息获取模块510、振动数据获取模块520以及胎压确定模块530。

其中，510位置信息获取模块，用于获取无人驾驶车辆的位置信息；

振动数据获取模块520，用于获取无人驾驶车辆的当前振动数据；

胎压确定模块530，用于根据无人驾驶车辆的位置信息与当前振动数据，得到无人驾驶车辆的胎压。

在一些实施例中，所述当前振动数据包括振动频率和/或振动幅度。

在一些实施例中，所述当前振动数据包括垂直于地面方向的振动频率和/或振动幅度。

在一些实施例中，位置信息获取模块510用于利用加速度计获取所述无人驾驶车辆的当前振动数据。

在一些实施例中，位置信息获取模块510用于

利用加速度计采集无人驾驶车辆在垂直于地面方向的加速度；

根据所述垂直于地面方向的加速度，得到所述无人驾驶车辆垂直于地面方向的当前振动数据。

在一些实施例中，胎压确定模块530用于根据所述无人驾驶车辆的位置信息，获取振动数据与胎压的对应关系；

根据所述当前振动数据，以及所述振动数据与胎压的对应关系获得所述无人驾驶车辆的胎压。

在一些实施例中，该无人驾驶车辆的胎压监测装置还包括对应关系建立模块，用于控制无人驾驶车辆以不同胎压沿巡航路线行驶；

对所述无人驾驶车辆行驶过程中的振动数据进行采集，以建立所述巡航路线上不同位置信息处，所述胎压与振动数据之间的对应关系。

在一些实施例中，胎压确定模块530用于根据所述无人驾驶车辆的位置信息，确定所述无人驾驶车辆行驶的道路的路面信息；

根据所述行驶的道路的路面信息，当前振动数据，以及路面信息、胎压与振动参数之间的对应关系，得到所述无人驾驶车辆的胎压。

在一些实施例中，该无人驾驶车辆的胎压监测装置还包括对应关系建立模块，用于控制无人驾驶车辆以不同胎压在具有不同路面信息的道路行驶；

在行驶的过程中不断获取无人驾驶车辆的振动数据，以建立不同路面信息情况下，所述胎压与所述振动数据之间的对应关系。

在一些实施例中，所述路面信息包括路面的材质和/或路面的平坦度。

在一些实施例中，当前振动数据是经过滤波处理后的振动数据。

在一些实施例中，该无人驾驶车辆的胎压监测装置还包括速度和加速度获取模块，用于获取所述无人驾驶车辆的速度和加速度；

胎压确定模块530用于所述根据所述无人驾驶车辆的位置信息、速度、加速度以及当前振动数据，得到所述无人驾驶车辆的胎压。

在一些实施例中，该无人驾驶车辆的胎压监测装置还包括处理模块，用于若所述无人驾驶车辆的胎压小于或等于预设胎压，控制无人驾驶车辆驻车和/或控制无人驾驶车辆发出报警信号。

以上实施例公开的装置能够实现以上各方法实施例公开的方法的流程，具有相同或相应的有益效果，为避免重复，在此不再赘述。

图7是本申请实施例提供的一种车载设备的结构框图。参见图7，该车载设备包括：至少一个处理器601、至少一个存储器602和至少一个通信接口603。车载设备中的各个组件通过总线系统604耦合在一起。通信接口603，用于与外部设备之间的信息传输。可理解，总线系统604用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统604除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但为了清楚说明起见，在图7中将各种总线都标为总线系统604。

可以理解，本实施例中的存储器602可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。

在一些实施方式中，存储器602存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统和应用程序。

其中，操作系统，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序，包含各种应用程序，例如媒体播放器(Media Player)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本申请实施例提供的无人驾驶车辆的胎压监测方法的程序可以包含在应用程序中。

在本申请实施例中，处理器601通过调用存储器602存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序中存储的程序或指令，处理器601用于执行本申请实施例提供的无人驾驶车辆的胎压监测方法各实施例的步骤。

本申请实施例提供的无人驾驶车辆的胎压监测方法可以应用于处理器601中，或者由处理器601实现。处理器601可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器601中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器601可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本申请实施例提供的无人驾驶车辆的胎压监测方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器602，处理器601读取存储器602中的信息，结合其硬件完成方法的步骤。

该车载设备还可以包括一个实体部件，或者多个实体部件，以根据处理器601在执行本申请实施例提供的无人驾驶车辆的胎压监测方法时生成的指令，实现对无人驾驶车辆的控制。不同的实体部件可以设置到无人驾驶车辆内，或者无人驾驶车辆外，例如云端服务器等。各个实体部件与处理器601和存储器602共同配合实现本实施例中车载设备的功能。

本申请实施例还提供一种包含计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储程序或指令，该程序或指令使计算机执行行时用于执行一种无人驾驶车辆的胎压监测方法，该方法包括：

获取无人驾驶车辆的位置信息；

获取所述无人驾驶车辆的当前振动数据；

根据所述无人驾驶车辆的位置信息与当前振动数据，得到所述无人驾驶车辆的胎压。

可选的，该计算机可执行指令在由计算机处理器执行时还可以用于执行本申请任意实施例所提供的无人驾驶车辆的胎压监测方法的技术方案。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。

虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (15)

1.一种无人驾驶车辆的胎压监测方法，其特征在于，包括：

获取无人驾驶车辆的位置信息；

获取所述无人驾驶车辆的当前振动数据；

根据所述无人驾驶车辆的位置信息与当前振动数据，得到所述无人驾驶车辆的胎压；

所述根据所述无人驾驶车辆的位置信息与当前振动数据，得到所述无人驾驶车辆的胎压，包括：

根据所述无人驾驶车辆的位置信息，确定所述无人驾驶车辆行驶的道路的路面信息；

根据所述行驶的道路的路面信息，当前振动数据，以及路面信息、胎压与振动数据之间的对应关系，得到所述无人驾驶车辆的胎压；

所述路面信息不同的情况下，所述胎压与振动数据之间的对应关系不基于位置信息得到。

2.根据权利要求1所述的胎压监测方法，其特征在于，

所述当前振动数据包括振动频率和/或振动幅度。

3.根据权利要求2所述的胎压监测方法，其特征在于，

所述当前振动数据包括垂直于地面方向的振动频率和/或振动幅度。

4.根据权利要求1所述的胎压监测方法，其特征在于，所述获取所述无人驾驶车辆的当前振动数据，包括：

利用加速度计获取所述无人驾驶车辆的当前振动数据。

5.根据权利要求4所述的胎压监测方法，其特征在于，所述利用加速度计获取所述无人驾驶车辆的当前振动数据，包括：

利用加速度计采集无人驾驶车辆在垂直于地面方向的加速度；

根据所述垂直于地面方向的加速度，得到所述无人驾驶车辆垂直于地面方向的当前振动数据。

6.根据权利要求1所述的胎压监测方法，其特征在于，所述根据所述无人驾驶车辆的位置信息与当前振动数据，得到所述无人驾驶车辆的胎压，包括：

根据所述无人驾驶车辆的位置信息，获取振动数据与胎压的对应关系；

根据所述当前振动数据，以及所述振动数据与胎压的对应关系获得所述无人驾驶车辆的胎压。

7.根据权利要求6所述的胎压监测方法，其特征在于，还包括：

控制无人驾驶车辆以不同胎压沿巡航路线行驶；

对所述无人驾驶车辆行驶过程中的振动数据进行采集，以建立所述巡航路线上不同位置信息处，所述胎压与振动数据之间的对应关系。

8.根据权利要求1所述的胎压监测方法，其特征在于，还包括：

控制无人驾驶车辆以不同胎压在具有不同路面信息的道路行驶；

在行驶的过程中不断获取无人驾驶车辆的振动数据，以建立不同路面信息情况下，所述胎压与所述振动数据之间的对应关系。

9.根据权利要求1或8所述的胎压监测方法，其特征在于，

所述路面信息包括路面的材质和/或路面的平坦度。

10.根据权利要求1-8任一项所述的胎压监测方法，其特征在于，所述当前振动数据是经过滤波处理后的振动数据。

11.根据权利要求1-8任一项所述的胎压监测方法，其特征在于，还包括：

获取所述无人驾驶车辆的速度和加速度；

所述根据所述无人驾驶车辆的位置信息与当前振动数据，得到所述无人驾驶车辆的胎压，包括：

所述根据所述无人驾驶车辆的位置信息、速度、加速度以及当前振动数据，得到所述无人驾驶车辆的胎压。

12.根据权利要求1-8任一项所述的胎压监测方法，其特征在于，还包括：

若所述无人驾驶车辆的胎压不在预设胎压范围内，控制无人驾驶车辆执行相应动作。

13.一种无人驾驶车辆的胎压监测装置，其特征在于，包括：

位置信息获取模块，用于获取无人驾驶车辆的位置信息；

振动数据获取模块，用于获取所述无人驾驶车辆的当前振动数据；

胎压确定模块，用于根据所述无人驾驶车辆的位置信息与当前振动数据，得到所述无人驾驶车辆的胎压；

所述胎压确定模块还用于根据所述无人驾驶车辆的位置信息，确定所述无人驾驶车辆行驶的道路的路面信息；根据所述行驶的道路的路面信息，当前振动数据，以及路面信息、胎压与振动数据之间的对应关系，得到所述无人驾驶车辆的胎压；所述路面信息不同的情况下，所述胎压与振动数据之间的对应关系不基于位置信息得到。

14.一种车载设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至12任一项所述方法的步骤。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至12任一项所述方法的步骤。

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