CN111230904A - 一种防倒智慧型安防巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种防倒智慧型安防巡检机器人，包括机器人底座，所述机器人底座的内表面设置有滑槽，且滑槽的侧面设置有轨道，所述轨道上连接有轨道轮，且轨道轮安装于滑块上，所述滑块设置有滑槽内，且滑块的下端固定连接有连接管，所述连接管的下端嵌套于连接杆上端的外侧，且连接杆的下端固定连接于万向球轮上。该防倒智慧型安防巡检机器人能在向前后或者向左右方向倾倒后，自动的恢复站立状态，从而能避免行人将该安防巡检机器人误撞后，使得该安防巡检机器人倾倒，从而使得该安防巡检机器人不能够正常的使用，不急能减低其在倾倒后需要人工恢复站立的麻烦，且能提高其智能性，有利于在较为复杂的环境中工作。

Description

一种防倒智慧型安防巡检机器人

技术领域

本发明涉及安防巡检机器人技术领域，具体为一种防倒智慧型安防巡检机器人。

背景技术

科技改变命运，随着科技的发展，越来越多的人工被机械设备所替代，机械设备相对于人工不仅效率更高，且其不需要休息，并且成本相对于人工成本更加低廉，再者，利用机械设备取代人工，能降低工作人员的劳动强度，有利于社会的发展，智慧型安防巡检机器人就是一种能替代安防人员进行安防工作的机械设备，其具备智能测温以及智能识别的功能，相对于安防人员有限的记忆里能够更加精准的判断其扫描的人员是否为体温异常或非法人员；

但是现有的智慧型安防巡检机器人在使用过程中，还存在一些问题，如：

1、现有的智慧型安防巡检机器人在使用时，只能适用于人流量较少的区域，当其使用在人流量较多的区域时，虽然其不会撞击人流，但会发生不慎被人流撞倒的情况，这使得其在被撞倒后不能正常工作，这时就需要工作人员帮忙将其恢复站立状态，不仅增加了工作人员的负担，且智慧型安防巡检机器人不能持续的进行工作；

2、现有的智慧型安防巡检机器人在使用时，即便设置了防止其倾倒的结构，但现有的防止倾倒的结构均需要依靠电能实现防倾倒的功能，从而降低了现有的智慧型安防巡检机器人的续航里程；

综上所述，现设计了一种防倒智慧型安防巡检机器人，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种防倒智慧型安防巡检机器人，以解决上述背景技术中提出现有的智慧型安防巡检机器人不具备不耗电能的防倾倒的功能的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种防倒智慧型安防巡检机器人，包括机器人底座，所述机器人底座的内表面设置有滑槽，且滑槽的侧面设置有轨道，所述轨道上连接有轨道轮，且轨道轮安装于滑块上，所述滑块设置有滑槽内，且滑块的下端固定连接有连接管，所述连接管的下端嵌套于连接杆上端的外侧，且连接杆的下端固定连接于万向球轮上，所述万向球轮设置于球轮槽内，且球轮槽设置于滑槽的内底面，所述滑块的上端固定连接有连接板，且连接板上设置有引导槽和位移槽，并且位移槽设置于引导槽的中部，所述引导槽内设置有转辊，且转辊轴承连接于支撑杆一端的外侧，所述支撑杆的另一端轴连接于稳定块上，且稳定块贯穿通孔设置，并且通孔贯通机器人底座下表面的内外两端，所述支撑杆连接于支杆的上端，且支杆的下端固定连接于机器人底座的内表面，所述机器人底座上设置有磁块，且磁块安装于球轮槽的中部下方。

优选的，所述机器人底座上设置有4个呈“口”字形分布的滑槽，且滑槽的横剖面为“十”字形。

优选的，所述滑槽和球轮槽贯通设置，且球轮槽内采用卡合连接的方式与万向球轮相连接，并且万向球轮的重力大于磁块对其的磁力。

优选的，所述稳定块的上端外侧等角度的分布有4个支撑杆，且稳定块的结构形状为半球形，并且其重量最大。

优选的，所述支撑杆上与稳定块连接的一端和支杆部位的距离小于支撑杆上与转辊连接的一端和支杆部位的距离，且支撑杆采用转动连接的方式与支杆相连接。

优选的，所述滑块固定连接于连接板下表面的中部，且滑块的下表面中部与连接管固定连接。

优选的，所述连接管和连接杆采用活动连接的方式相连接，且连接管、连接杆、万向球轮和滑块的轴线共线设置。

优选的，所述球轮槽和引导槽均为“V”字形结构，且球轮槽和引导槽的朝向相反。

优选的，所述引导槽和位移槽贯通设置，且位移槽设置于引导槽的中部朝上位置。

优选的，所述转辊的外径与引导槽的内径吻合，且转辊的外径小于位移槽的内宽。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该防倒智慧型安防巡检机器人能在向前后或者向左右方向倾倒后，自动的恢复站立状态，从而能避免行人将该安防巡检机器人误撞后，使得该安防巡检机器人倾倒，从而使得该安防巡检机器人不能够正常的使用，不急能减低其在倾倒后需要人工恢复站立的麻烦，且能提高其智能性，有利于在较为复杂的环境中工作：

1、通过“V”字形结构的球轮槽和引导槽，能使得在该安防巡检机器人恢复站立状态后，万向球轮在自身重力的作用下自动的滚回球轮槽的中部，且能在该安防巡检机器人倾倒后，使得引导槽移动，从而能使得支撑杆与转辊连接的一端上移，以使得稳定块下移，通过稳定块，能使得该安防巡检机器人恢复站立状态，并且能在其恢复之后，通过万向球轮的移动，使得引导槽的位置复位，以使得稳定块上移；

2、通过位移槽的设置，使得该安防巡检机器人在前后倾倒直至其恢复时，不受横向的连接板影响，且能使得该安防巡检机器人在左右倾倒直至恢复时，不受纵向的连接板影响，从而使得该安防巡检机器人能在左右或者前后方向倾倒时，均能自动的恢复原状，并且能避免使用电能，从而有助于提高安防巡检机器人的巡航里程，且能便于该安防巡检机器人稳定的被使用。

附图说明

图1为本发明俯剖视结构示意图；

图2为本发明机器人底座局部主剖视结构示意图；

图3为本发明图2中A点放大结构示意图；

图4为本发明支撑杆和支杆主视连接结构示意图；

图5为本发明机器人底座侧剖视结构示意图；

图6为本发明连接板侧视连接结构示意图；

图7为本发明机器人底座侧视结构示意图。

图中：1、机器人底座；2、滑槽；3、连接板；4、支撑杆；5、支杆；6、通孔；7、稳定块；8、滑块；9、连接管；10、连接杆；11、万向球轮；12、球轮槽；13、轨道轮；14、轨道；15、磁块；16、引导槽；17、转辊；18、位移槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种防倒智慧型安防巡检机器人，包括机器人底座1、滑槽2、连接板3、支撑杆4、支杆5、通孔6、稳定块7、滑块8、连接管9、连接杆10、万向球轮11、球轮槽12、轨道轮13、轨道14、磁块15、引导槽16、转辊17、位移槽18，机器人底座1的内表面设置有滑槽2，且滑槽2的侧面设置有轨道14，轨道14上连接有轨道轮13，且轨道轮13安装于滑块8上，滑块8设置有滑槽2内，且滑块8的下端固定连接有连接管9，连接管9的下端嵌套于连接杆10上端的外侧，且连接杆10的下端固定连接于万向球轮11上，万向球轮11设置于球轮槽12内，且球轮槽12设置于滑槽2的内底面，滑块8的上端固定连接有连接板3，且连接板3上设置有引导槽16和位移槽18，并且位移槽18设置于引导槽16的中部，引导槽16内设置有转辊17，且转辊17轴承连接于支撑杆4一端的外侧，支撑杆4的另一端轴连接于稳定块7上，且稳定块7贯穿通孔6设置，并且通孔6贯通机器人底座1下表面的内外两端，支撑杆4连接于支杆5的上端，且支杆5的下端固定连接于机器人底座1的内表面，机器人底座1上设置有磁块15，且磁块15安装于球轮槽12的中部下方。

机器人底座1上设置有4个呈“口”字形分布的滑槽2，且滑槽2的横剖面为“十”字形，使得该安防巡检机器人在向前后左右倾倒之后，均能自动恢复。

滑槽2和球轮槽12贯通设置，且球轮槽12内采用卡合连接的方式与万向球轮11相连接，并且万向球轮11的重力大于磁块15对其的磁力，能便于通过万向球轮11在球轮槽12内的滑动，稳定的带动滑槽2内的滑块8移动。

稳定块7的上端外侧等角度的分布有4个支撑杆4，且稳定块7的结构形状为半球形，并且其重量最大，能便于稳定的带动稳定块7上移或下移，且能使得该安防巡检机器人的重心处于半球形的稳定块7上，从而能通过稳定块7使得该安防巡检机器人在倒下后自动恢复。

支撑杆4上与稳定块7连接的一端和支杆5部位的距离小于支撑杆4上与转辊17连接的一端和支杆5部位的距离，且支撑杆4采用转动连接的方式与支杆5相连接，能便于利用支杆5和支撑杆4构成的杠杆原理结构，使得稳定块7能轻松的被顶起或下拉。

滑块8固定连接于连接板3下表面的中部，且滑块8的下表面中部与连接管9固定连接，能便于保证滑块8带动连接板3稳定的移动，且能使得万向球轮11稳定的带动滑块8移动。

连接管9和连接杆10采用活动连接的方式相连接，且连接管9、连接杆10、万向球轮11和滑块8的轴线共线设置，能便于连接管9和连接杆10构成的结构长度随万向球轮11的位置发生改变，且能便于连接管9、连接杆10、万向球轮11和滑块8构成稳定的结构。

球轮槽12和引导槽16均为“V”字形结构，且球轮槽12和引导槽16的朝向相反，能便于通过“V”字形结构的球轮槽12，使得该安防巡检机器人在稳定使用的状态下，万向球轮11自动滚向球轮槽12的中部，且能通过“V”字形结构的引导槽16，使得支撑杆4的一端上移或下移。

引导槽16和位移槽18贯通设置，且位移槽18设置于引导槽16的中部朝上位置，能便于万向球轮11带动滑块8移动。

转辊17的外径与引导槽16的内径吻合，且转辊17的外径小于位移槽18的内宽，能便于通过转辊17在引导槽16内的滚动，降低支撑杆4在引导槽16内移动时的摩擦力。

工作原理：首先将该防倒智慧型安防巡检机器人移动至其使用区域，之后调整好程序后，其便可进行安防巡检的工作，当其在移动的过程中，不慎被行人撞倒后，其将经过如下过程恢复站立状态，以便于继续进行安防巡检工作：

根据图1-7，当该防倒智慧型安防巡检机器人出现左右或者前后方向的倾倒时，与倾倒方向水平的球轮槽12内的万向球轮11将在重力的作用下滑动，从而带动滑块8在轨道轮13和轨道14的作用下在滑槽2内同步的移动；

滑块8在滑槽2内同步的移动时，将使得连接杆10在连接管9内移动，从而保证滑块8移动的稳定；

滑块8在移动时，将带动连接板3同步的移动，进而使得连接板3和连接于其上的支撑杆4相对位置发生改变；

连接板3在移动时，能使得其上的引导槽16同步的移动，进而能使得支撑杆4连接转辊17的一端相对的在引导槽16内移动；

由于引导槽16的结构形状为“V”字形状结构，所以转辊17在引导槽16内移动时，会使得连接转辊17的支撑杆4一端上移；

由于支杆5与支撑杆4的转动连接，能使得支撑杆4的另一端下移，从而使得稳定块7向机器人底座1的下方移动，直至稳定块7移动一定距离；

在稳定块7移动的过程中，该智慧型安防巡检机器人的重心将会发生移动，待稳定块7移动到一定位置时，该智慧型安防巡检机器人将自动的恢复站立状态（不倒翁原理）；

在智慧型安防巡检机器人恢复站立状态后，万向球轮11将在其重力作用下在球轮槽12内反向移动，直至其移动至球轮槽12的正中部位；

万向球轮11在反向移动时，会使得滑块8带动连接板3反向移动，从而使得引导槽16反向移动，以使得连接有转辊17的支撑杆4一端下移，从而能使得稳定块7上移，直至其高度大于该智慧型安防巡检机器人上轮子的高度，之后便可通过轮子使得该智慧型安防巡检机器人继续移动，从而继续其安防巡检的工作；

在上述过程中，与倾倒方向垂直的引导槽16内的转辊17将在位移槽18内移动，能使得与倾倒方向垂直的引导槽16不会引导支撑杆4，从而避免对与倾倒方向平行的引导槽16引导支撑杆4产生影响，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种防倒智慧型安防巡检机器人，包括机器人底座（1），其特征在于：所述机器人底座（1）的内表面设置有滑槽（2），且滑槽（2）的侧面设置有轨道（14），所述轨道（14）上连接有轨道轮（13），且轨道轮（13）安装于滑块（8）上，所述滑块（8）设置有滑槽（2）内，且滑块（8）的下端固定连接有连接管（9），所述连接管（9）的下端嵌套于连接杆（10）上端的外侧，且连接杆（10）的下端固定连接于万向球轮（11）上，所述万向球轮（11）设置于球轮槽（12）内，且球轮槽（12）设置于滑槽（2）的内底面，所述滑块（8）的上端固定连接有连接板（3），且连接板（3）上设置有引导槽（16）和位移槽（18），并且位移槽（18）设置于引导槽（16）的中部，所述引导槽（16）内设置有转辊（17），且转辊（17）轴承连接于支撑杆（4）一端的外侧，所述支撑杆（4）的另一端轴连接于稳定块（7）上，且稳定块（7）贯穿通孔（6）设置，并且通孔（6）贯通机器人底座（1）下表面的内外两端，所述支撑杆（4）连接于支杆（5）的上端，且支杆（5）的下端固定连接于机器人底座（1）的内表面，所述机器人底座（1）上设置有磁块（15），且磁块（15）安装于球轮槽（12）的中部下方。

2.根据权利要求1所述的一种防倒智慧型安防巡检机器人，其特征在于：所述机器人底座（1）上设置有4个呈“口”字形分布的滑槽（2），且滑槽（2）的横剖面为“十”字形。

3.根据权利要求1所述的一种防倒智慧型安防巡检机器人，其特征在于：所述滑槽（2）和球轮槽（12）贯通设置，且球轮槽（12）内采用卡合连接的方式与万向球轮（11）相连接，并且万向球轮（11）的重力大于磁块（15）对其的磁力。

4.根据权利要求1所述的一种防倒智慧型安防巡检机器人，其特征在于：所述稳定块（7）的上端外侧等角度的分布有4个支撑杆（4），且稳定块（7）的结构形状为半球形，并且其重量最大。

5.根据权利要求1所述的一种防倒智慧型安防巡检机器人，其特征在于：所述支撑杆（4）上与稳定块（7）连接的一端和支杆（5）部位的距离小于支撑杆（4）上与转辊（17）连接的一端和支杆（5）部位的距离，且支撑杆（4）采用转动连接的方式与支杆（5）相连接。

6.根据权利要求1所述的一种防倒智慧型安防巡检机器人，其特征在于：所述滑块（8）固定连接于连接板（3）下表面的中部，且滑块（8）的下表面中部与连接管（9）固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种防倒智慧型安防巡检机器人，其特征在于：所述连接管（9）和连接杆（10）采用活动连接的方式相连接，且连接管（9）、连接杆（10）、万向球轮（11）和滑块（8）的轴线共线设置。

8.根据权利要求1所述的一种防倒智慧型安防巡检机器人，其特征在于：所述球轮槽（12）和引导槽（16）均为“V”字形结构，且球轮槽（12）和引导槽（16）的朝向相反。

9.根据权利要求1所述的一种防倒智慧型安防巡检机器人，其特征在于：所述引导槽（16）和位移槽（18）贯通设置，且位移槽（18）设置于引导槽（16）的中部朝上位置。

10.根据权利要求1所述的一种防倒智慧型安防巡检机器人，其特征在于：所述转辊（17）的外径与引导槽（16）的内径吻合，且转辊（17）的外径小于位移槽（18）的内宽。

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