CN111225762A - 具有机械地联接到电缆的弹簧的焊接电缆组件、焊炬组件和机器人焊接系统 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种焊接电缆组件，焊炬组件和机器人焊接系统。实施例中的焊接型电缆组件(400)包括：被配置为将焊接型电流和电极丝传送至焊接型焊炬的电缆(403)，所述电缆(43)被配置为在第一端(406)联接到所述焊接型焊炬并且在第二端联接到送丝机或焊接型电源中的至少一个；以及机械地联接到所述电缆(403)的弹簧(404)，所述弹簧(404)的扭矩阻力高于所述电缆(403)的扭矩阻力，并且所述弹簧(404)被配置为将在所述电缆(403)的第一端(406)处引起的扭转的一部分传递经过所述电缆(403)的弯曲部分。

Description

具有机械地联接到电缆的弹簧的焊接电缆组件、焊炬组件和 机器人焊接系统
背景技术
本国际申请主张2018年10月22日提交的题为“焊接电缆组件、焊炬组件和机器人焊接系统”的第16/166，852号美国专利申请以及2017年10月24日提交的题为“焊接电缆组件、焊炬组件和机器人焊接系统”的第62/576，397号美国临时专利申请的优先权权益。所述第16/166，852号美国专利申请以及所述第62/576，397号美国临时专利申请的全文以引用方式并入本文中。
背景技术
本公开总体上涉及机器人焊接，并且更具体地涉及焊接电缆组件、焊炬组件和机器人焊接系统。
机器人使用于焊接行业中。一些焊接机器人在机械臂内排布有焊接电缆，这种设计称为通臂(through-arm)设计。电缆穿过机械臂的布线限制了电缆的移动，并且增加了电缆中出现应变和/或应力集中的可能性。
发明内容
本申请公开了机器人焊接，并且更具体地公开了焊接电缆组件、焊炬组件和机器人焊接系统，大体如由结合至少一个附图所示出以及所描述的，以及如在权利要求中更完整地阐述的。
附图说明
图1示出了根据本公开的多个方面的机器人焊接系统的实施例，其包括具有焊炬和穿过机器人焊接系统内部的焊接电缆的机器人。
图2示出了图1的焊接电缆的实施例的横截面图。
图3示出了电缆适配器的横截面图，电缆适配器被配置为将柔性的焊接电缆联接到焊炬主体的刚性部件上。
图4A和4B示出了根据本公开的多个方面的焊接电缆组件的实施例，其用于以减少的扭转应力实施图1中的焊接电缆。
图5是示出了传统焊接电缆与图4A、4B中的实施例的焊接电缆组件的扭转寿命的对比曲线图。
图6A是根据本公开的多个方面的可用于以减少的扭转应力实施图1中的焊接电缆的焊接电缆组件的另一实施例的框图。
图6B示出了图6A中的实施例的焊接电缆组件。
图7是根据本公开的多个方面的可用于以减少的扭转应力实施图1中的焊接电缆的焊接电缆组件的又一实施例的框图。
这些附图不一定按比例绘制。在适当的情况下，相似或相同的附图标记可用于指代相似或相同的构件。
具体实施方式
传统的焊接电缆是柔性的以增加变形周期的数量和/或加强负载以使电缆变硬从而具有大的弯曲半径。在通臂机器人的应用中，焊接电缆的弯曲半径受到限制。由于电缆的结构和材料，扭转应变不能在焊接电缆的弯曲部分上传递。当电缆同时弯曲和扭转时，“扭转应变”集中在弯曲的一侧。
用于机器人焊接(例如，机器人气体保护金属电弧焊(GMAW)焊炬)的电缆组件被公开。一些公开的焊接电缆组件包括强力弹簧，强力弹簧在一端处固定到焊炬主体，并以紧密的间隙缠绕在焊接电缆上。弹簧足够长，以使得当焊炬弯曲和扭转时，扭转被传递经过电缆的弯曲部分，并且在电缆较长的长度上更均匀地分布。扭转的传递减少了焊接电缆中的扭转集中，并提高了焊接电缆的使用寿命。
如本文所使用的，术语“焊接型电流”是指适用于焊接、等离子切割、感应加热、CAC-A和/或热丝焊接/预热(包括激光焊接和激光熔覆)的电流。如本文所使用的，术语“焊接型电源”是指当在其上施加电力时，能够提供焊接、等离子切割、感应加热、CAC-A和/或热丝焊接/预热(包括激光焊接和激光熔覆)电力的任何设备，包括但不限于逆变器、转换器、谐振电源、准谐振电源等，以及控制电路和与其相关联的其他辅助电路。
如本文所使用的，术语“通臂机器人”是指一种机器人焊机，在该机器人焊机中，焊接电缆、焊接电力供应、保护气体和/或消耗性电极穿过位于机器人保持的焊炬主体和送丝机或焊接电源之间的机械臂的至少一部分的内部。
如本文所使用的，焊接电缆的“弯曲部分”是指焊接电缆出现由于操纵附接的焊炬而在焊接电缆中引起的显著弯曲的部分，其中焊接电缆的弯曲部分基本阻止了电缆中的扭转应力从弯曲部分的一侧沿着电缆的长度穿过弯曲部分传递到弯曲部分的另一侧。
如本文所使用的，机器人焊接系统的术语“前”和“后”是指相对于焊接电流的方向。“前”元件是指比相应的“后”元件更接近工件或机器人保持的焊炬的接触尖端的多个元件中的一个元件。例如，焊接电缆的前端是指距离焊炬更近的焊接电缆的一端，并且焊接电缆的后端是指距离焊炬更远的焊接电缆的一端。
本申请公开的焊接型电缆组件的实施例包括：电缆，所述电缆将焊接型电流和电极丝传送到焊接型焊炬，其中所述电缆被配置为在第一端联接到所述焊接型焊炬并且在第二端联接到送丝机或焊接型电源中的至少一个。焊接型电缆组件的该实施例还包括弹簧，所述弹簧机械地联接到所述电缆，并且所述弹簧的扭矩阻力高于所述电缆的扭矩阻力，其中所述弹簧被配置为将在所述电缆的第一端处引起的扭转的一部分传递经过所述电缆的弯曲部分。
在焊接型电缆组件的一些实施例中，所述弹簧的前端刚性地固定在所述电缆的外部护套上。在这些实施例中，所述弹簧的后端刚性地固定在所述电缆的所述外部护套上。在一些实施例中，所述弹簧的后端刚性地固定在所述电缆的外部护套上并且所述弹簧的前端被配置为刚性地固定到所述焊接型焊炬上。这些实施例还包括附接到所述电缆的电力连接器，其中所述弹簧的后端刚性地固定到所述电力连接器上，并且所述电缆通过所述电力连接器联接到所述送丝机或所述焊接型电源中的至少一个。在一些实施例中，所述弹簧的后端在沿着所述电缆的长度的中间位置处刚性地固定到所述电缆。
在焊接型电缆组件的一些实施例中，所述弹簧和所述电缆沿着所述弹簧的长度摩擦地联接，其中所述弹簧基于摩擦联接以减少所述电缆中的扭转。在这些实施例中，所述弹簧在摩擦地联接到所述弹簧的所述电缆的长度上分布扭转应力。
在一些实施例中，所述焊接型电缆组件位于机器人焊接系统的机械臂内。在一些实施例中，所述弹簧的内径比所述电缆的外径大0.000英寸至0.100英寸，或者所述电缆的外径比所述弹簧的内径大0.000英寸至0.010英寸。在焊接型电缆组件的一些实施例中，所述弹簧固定到所述焊接型焊炬并固定到沿着所述电缆的长度的位置上，并且所述弹簧不会响应于施加到所述弹簧上的扭矩而在所述电缆上施加大量摩擦力。
本申请公开的用于机器人焊接系统的焊接型焊炬组件的实施例包括：焊接型焊炬、电缆和机械地联接到所述电缆的弹簧。所述电缆将焊接型电流和电极丝传送到所述焊接型焊炬，其中所述电缆在第一端联接到所述焊接型焊炬，并且在第二端联接到送丝机或焊接型电源中的至少一个。所述弹簧的扭矩阻力高于所述电缆的扭矩阻力，并且将在所述电缆的第一端处引起的扭转的一部分传递经过所述电缆的弯曲部分。
在焊接型焊炬组件的一些实施例中，所述弹簧和所述电缆沿着所述弹簧的长度摩擦地联接，其中所述弹簧基于摩擦联接从而减少所述电缆中的扭转集中。在一些实施例中，所述弹簧在摩擦地联接到所述弹簧的所述电缆的长度上分布扭转应力。
焊接型焊炬组件的一些实施例还包括附接到所述电缆的电力连接器，其中所述弹簧的第二端刚性地固定到所述电力连接器，并且所述电缆通过所述电力连接器联接到所述送丝机或所述焊接型电源中的至少一个。
在焊接型焊炬组件的一些实施例中，所述弹簧的第一端刚性地固定到所述电缆的外部护套上。在这些实施例中，所述弹簧的第二端刚性地固定到所述焊接型焊炬。在焊接型焊炬组件的一些实施例中，所述弹簧固定到所述焊接型焊炬并且固定到沿着所述电缆的长度的位置上，并且所述弹簧不会响应于施加到所述弹簧上的扭矩而在所述电缆上施加大量摩擦力。
本申请公开的用于机器人焊接系统的机器人焊接组件的实施例包括：焊接型焊炬；电缆，所述电缆被配置为将焊接型电流和电极丝传送到所述焊接型焊炬，其中所述电缆在第一端联接到所述焊接型焊炬，并且在第二端联接到送丝机或焊接型电源中的至少一个；弹簧，所述弹簧机械地联接到所述电缆，所述弹簧的扭矩阻力高于所述电缆的扭矩阻力；以及机械臂，所述机械臂被配置为操纵所述焊接型焊炬，其中当操纵所述焊接型焊炬时，所述机械臂使所述电缆的一部分弯曲，并且所述弹簧将由于所述机械臂操纵所述焊接型焊炬所引起的所述电缆的第一部分上的扭转应力的至少一部分从所述电缆的所述第一部分经过所述电缆的弯曲部分传递到所述电缆的第二部分。在这些实施例中，所述电缆以通臂配置的方式置于所述机械臂内。
图1示出机器人焊接系统100的一个实施例。机器人焊接系统100包括机器人101，机器人101具有焊炬102和焊接电缆104，焊接电缆104穿过机器人101的机械臂105的内部。
焊炬102包括焊炬主体106和前构件108。实施例中的机器人101通过焊炬主体106操纵前构件108以定位焊炬102进行焊接操作。图1示出由机器人101操纵导致的处于多个位置中的焊炬102的实施例。
焊接电缆104在第一端110处连接到焊炬主体106，并通过电力引脚114连接到送丝机112。焊接电缆104向焊炬102传送电极丝、焊接电力和/或焊接气体。
机器人101可在多个自由度内操纵焊炬102。机器人101的两个特定运动影响焊接电缆104的轮廓(例如应力和/或应变)。接头5(J5)116将弯曲120施加到焊炬102，并且接头6(J6)118将扭转施加到焊炬102。一个实施例中的J5接头116的弯曲极限120为+/-140度。一个实施例中的J6接头118的扭转极限122为+/-360度。机器人101中其他接头的运动改变焊炬102的绝对位置，但不改变焊接电缆104的轮廓。
在一些实施例中，机器人101包括用于实施焊接电缆104(例如，传送焊接电力、消耗性电极和/或焊接气体)的焊接电缆组件，其中所述焊接电缆组件被配置为减少所述电缆中的扭转集中和/或所述电缆中的扭转应力。在一些实施例中，弹簧在所述弹簧的一端或两端上刚性地固定到焊接电缆的外部护套上。所述弹簧可以沿着所述焊接电缆的整个长度或部分长度延伸。下面将更详细地描述此类焊接电缆组件的实施例。
图2示出图1中的实施例的焊接电缆104的横截面图。焊接电缆104包括护套202、焊接导体204、一条或更多条控制引线206和芯管208。护套202可由橡胶或其他材料制成。焊接导体204例如可以为铜线束210。在铜线束210中，铜线以第一螺旋212盘绕，并且多个铜线束210在电缆104的整个长度上以第二螺旋214盘绕。焊接电缆104的结构增加了焊接电缆104在切线方向上的灵活性和/或易变形性。因此，焊接电缆104(例如，护套202、焊接导体204)的扭转不会传递通过焊接电缆中的弯曲部(例如，当机器人101操纵焊炬102使焊接电缆104变形时)。
图3示出电缆适配器302的横截面图，电缆适配器302被配置为将柔性的焊接电缆(例如，焊接电缆104)联接到焊炬主体(例如，图1中的焊炬主体106)的刚性构件和/或电力引脚(例如，图1中的电力引脚114)。如图3所示，电缆104的芯管208被推到适配器302的刺端304上，并由压接环306压接。焊接导体204通过铜管308被压接到适配器302上。焊接电缆104的护套202同样通过压接器310被压接。电气胶带312和/或其他电气绝缘附接装置为电缆适配器302和焊接电缆104之间的连接增加了绝缘性和/或进一步的结构完整性。
尽管控制引线206未在图3中示出，控制引线206可以与焊接导体204一起被压接，或被剪短并留在护套202内。
当对焊接电缆104施加弯曲力时(例如，在手动焊接的情况下，其中操作员手持焊炬主体并让焊接电缆104的剩余部分朝地面搁置)，则会在图3所示的“A”区域附近产生应力或应变集中。为了减少这种集中，传统的焊炬通常具有外部应力缓解装置。
对于通臂机器人来说，扭转比弯曲对焊接电缆104的寿命造成的不利影响更大。焊接电缆104的长度可以大大短于用于传统机器人的焊接电缆的长度(例如，3-4英尺相对6-8英尺)，在传统机器人中，焊接电缆布线于机器人的外部。虽然通臂机器人与传统机器人具有相似的焊接和移动，但是通臂机器人中焊接电缆的长度上的单位应变高于传统机器人。更进一步，焊接电缆104的轮廓受限于机械臂105。机器人101的设计，尤其是J5接头116和J6接头118的设计限制了焊接电缆104所能达到的弯曲半径。当焊接电缆104同时弯曲和扭转时，扭转应变集中在焊接电缆104的前端和弯曲区域之间，并且扭转应变不沿焊接电缆104的弯曲区域传递。扭转会导致焊接电缆内的铜线严重损坏，并最终导致焊接电缆104发生故障。
图4A和4B示出可用于以减少的扭转应力实施图1中的焊接电缆104的焊接电缆组件400的实施例。实施例中的焊接电缆组件400包括夹具402、电缆403和弹簧404。
电缆403将焊接电流、保护气体和电极丝传送到焊炬，如图1中的焊炬102。电缆403在第一端406联接到焊炬，并在另一端408联接到送丝机或焊接型电源。
弹簧404通过夹具402机械地联接到电缆403。弹簧404具有比电缆403更高的扭矩阻力(例如扭转应力)，并通过减少电缆403中的扭转集中来减少电缆403中的扭转。例如，相比于电缆403单独所能实现的，弹簧404可以沿着电缆403的更长的长度分布电缆403中的扭转。
在图4A的实施例中，弹簧404的前端410机械地连接到电缆403的第一端406上的连接器412。连接器412可以与图3中的电缆适配器302相似或相同。电缆403刚性地固定到连接器412(例如，通过压接器310)和/或电缆403的外部护套上。前端410和连接器412之间的连接是机械刚性的，并且可以直接地或间接地连接。例如，实施例中的前端410通过夹具402压接到连接器412上，因此弹簧404通过与连接器412的连接机械地固定到电缆403的第一端406上。
在图4B的实施例中，弹簧404的后端416同样连接到与第一连接器412相反的电缆403的第二连接器418和/或电缆的外部护套上。实施例中的第二连接器418可以连接到送丝机的电力引脚或焊接电源上，并且可以与连接器412相似或相同。在图4B的实施例中，弹簧404的后端416以与弹簧404的前端410连接到电缆403类似的方式刚性地联接到电缆403。然而，其他刚性连接的技术也可以使用。
弹簧404的内径大小与电缆403的外径相适配。在一些实施例中，弹簧404的内径比电缆403的外径大0.000英寸至0.100英寸。在一些实施例中，弹簧404的内径比电缆403的外径大0.000英寸至0.030英寸。在一些实施例中，电缆403的外径比弹簧404的内径大0.000英寸至0.010英寸。
在一些实施例中，电缆组件400包括在弹簧404外部上的保护软管420。保护软管420可以是塑料或其他材料的，并且减少或防止弹簧404对机械臂105内部的磨损。保护软管420的前端可以固定到连接器412上。可选的是，弹簧404的前端410可以固定到塑料软管420的相应端部，并且弹簧404和软管420可以一起固定到连接器412上。在一些实施例中，弹簧404与连接器412、418电气绝缘。
当实施例中的电缆组件400用于通臂机器人(如图1中的机器人101)中时，电缆组件400由于对焊接电缆403的扭转应力的减少而相对于通臂机器人应用中的传统焊接电缆具有明显更长的工作寿命。当机器人101移动连接到电缆组件400的焊炬102时，由于移动而在电缆组件400中引起的扭转应力由弹簧404沿着电缆403的长度传递，而不是集中在电缆403的、位于焊炬102和电缆403的弯曲之间的部分中。
图5是传统焊接电缆的扭转寿命502与图4A、4B的实施例中的焊接电缆组件400的扭转寿命504的对比曲线图。弹簧404的内径(0.860")略大于电缆403的外径(0.840")，弹簧404的线直径为0.108"，并且在用于测试扭转寿命504的电缆组件中的弹簧间距为0.25"。被测试的电缆都在通臂机器人中进行测试，弯曲90度，并且每个周期3秒内扭转+/-220度。各电缆的电阻以微欧姆为单位进行测量以验证电缆的衰败。当电阻增加约20％时(例如，相对电阻达到1.2时)，焊接电缆可视为损坏。如图5所示，被测试的实施例的电缆组件的寿命比被测试的传统电缆长了近7倍。
图6A是可用于以减少的扭转应力实施图1中的焊接电缆104的另一实施例的焊接电缆组件600的框图。图6B示出了图6A中实施例的焊接电缆组件。图6A和6B的实施例的焊接电缆组件600包括电缆602和弹簧604。电缆602可以与图1和/或图2的焊接电缆104相似或相同。
弹簧604在第一端606处刚性地附接到电缆602(例如，电缆602的护套、附接到电缆602的连接器等)，并沿着电缆602的长度延伸经过电缆602的弯曲区域608。电缆602的第一端606(可以是电缆602的前端或后端)可以附接到连接器610，如图3的电缆适配器300。电缆602的第一端606和/或连接器610可被配置为连接到焊炬102或连接到送丝机或电源。
实施例中的弹簧604的第二端612在沿电缆602的中间位置处刚性地固定到电缆602的外部护套上，而不是在电缆602的相反端处(例如，在第二连接器处)。比如，从弹簧604的第二端612到机器人的枢转点616的距离可以为8英寸或更长(例如，20英寸)。实施例中的弹簧604可以通过夹具618、扎线带和/或任何其他紧固或附接装置附接。在一些其他的实施例中，弹簧604沿着弹簧604的长度摩擦地联接到电缆602，但没有在弹簧604的第二端612处刚性地固定到电缆602上。弹簧604与电缆602的外部护套之间的摩擦联接至少沿着摩擦地联接到弹簧604的电缆602的长度分布扭转应力。
图7是可用于以减少的扭转应力实施图1中的焊接电缆104的又一实施例的焊接电缆组件700的框图。焊接电缆组件700包括电缆702和弹簧704。电缆702可以与图1和/或图2中的焊接电缆104相似或相同。
实施例中的弹簧704的内径远大于电缆702的外径，以使得弹簧704不是摩擦地联接到电缆702(例如，如图6所示的那样)。也就是说，弹簧704不会响应于施加到弹簧704上的扭矩而沿着电缆702施加大量摩擦力。例如，实施例中的弹簧704的内径与电缆702的外径之差可以为0.030英寸或更大。
弹簧704的第一端706刚性地附接到电缆702的第一端，例如连接器708，其被配置为将电缆702连接到焊炬、送丝机或电源。弹簧704的第二端710在沿着电缆702的中间位置处刚性地附接到电缆702，而不是在电缆602的相反端714(例如，在第二连接器)处。实施例的弹簧704可以通过夹具712、扎线带和/或任何其他紧固或附接装置附接到第一端706和/或中间位置处。例如，从弹簧704的第二端710到机器人的枢转点718的距离可以为8英寸或更长(例如，20英寸)。
与图6的实施例相反，弹簧704在弹簧704的每一端处刚性地联接到电缆702，但不沿着弹簧704的长度摩擦地联接到电缆702。实施例中的弹簧704将施加到电缆组件700上的任何扭转应力的至少一部分从引起扭转应力的一侧(例如，在连接器708处)传递经过枢转点718(例如，经过电缆的弯曲区域)并且在夹具712处将被传递的应力施加到电缆702。从弹簧704的第二端开始，被传递的扭转应力会沿着电缆702进一步分布。
如本文所使用的，“和/或”意指列表中由“和/或”接合的物品的任意一项或多项。例如，“x和/或y”意指三元素集[(x)、(y)、(x、y)]中的任意元素。换句话说，“x和/或y”意指“x和y中的一项或两项”。再例如，“x、y和/或z”意指七元素集[(x)、(y)、(z)、(x、y)、(x、z)、(y、z)、(x、y、z)]中的任意元素。换句话说，“x、y和/或z”表示“x、y和z中的一项或多项”。如本文所使用的，术语“示例性”意指作为非限制性的实施例、示例或说明。如本文所使用的，术语“例如”和“比如”引出一个或多个非限制性实施例、示例或说明的列表。
尽管参照某些实施方式对本申请的方法和/或系统进行了描述，但是本领域的技术人员应该理解，在不脱离本公开范围的情况下，可以对上述实施方式进行各种改变并且替换等同物。此外，在不脱离本公开范围的情况下，可以做出许多修改以使特定情况或材料适应于本公开的教导。例如，本公开的实施例中的系统、框架和/或其他构件可以被组合，分割，重新布置和/或其他的修改。因此，本申请的方法和/或系统并不局限于已公开的特定实施方式。相反，本申请的方法和/或系统将包括以字面记载的以及等同原则下的落在所附权利要求范围内的所有实施方式。

Claims (20)

1.一种焊接型电缆组件，包括：
电缆，所述电缆被配置为将焊接型电流和电极丝传送至焊接型焊炬，所述电缆被配置为在第一端联接到所述焊接型焊炬，并在第二端联接到送丝机或焊接型电源中的至少一个；以及
弹簧，所述弹簧机械地联接到所述电缆，所述弹簧的扭矩阻力高于所述电缆的扭矩阻力，并且所述弹簧被配置为将在所述电缆的第一端处引起的扭转的一部分传递经过所述电缆的弯曲部分。
2.如权利要求1所述的焊接型电缆组件，其中所述弹簧的第一端刚性地固定到所述电缆的外部护套。
3.如权利要求2所述的焊接型电缆组件，其中所述弹簧的第二端刚性地固定到所述电缆的所述外部护套。
4.如权利要求1所述的焊接型电缆组件，其中所述弹簧的第二端刚性地固定到所述电缆的外部护套并且所述弹簧的第一端被配置为刚性地固定到所述焊接型焊炬。
5.如权利要求2所述的焊接型电缆组件，还包括附接到所述电缆的电力连接器，所述弹簧的第二端刚性地固定到所述电力连接器，所述电缆被配置为通过所述电力连接器联接到所述送丝机或所述焊接型电源中的至少一个。
6.如权利要求2所述的焊接型电缆组件，其中所述弹簧的第二端在沿着所述电缆的长度的中间位置处刚性地固定到所述电缆。
7.如权利要求1所述的焊接型电缆组件，其中所述弹簧和所述电缆沿着所述弹簧的长度摩擦地联接，所述弹簧被配置为基于摩擦联接以减少所述电缆的扭转。
8.如权利要求7所述的焊接型电缆组件，其中所述弹簧被配置为在摩擦地到所述弹簧的所述电缆的长度上分布扭转应力。
9.如权利要求1所述的焊接型电缆组件，其中所述焊接型电缆组件被配置为位于机器人焊接系统的机械臂内。
10.如权利要求1所述的焊接型电缆组件，其中所述弹簧的内径比所述电缆的外径大0.000英寸至0.100英寸，或者所述电缆的外径比所述弹簧的内径大0.000英寸至0.010英寸。
11.如权利要求1所述的焊接型电缆组件，其中所述弹簧被配置为固定到所述焊接型焊炬并固定到沿着所述电缆的长度的位置上，并且所述弹簧被配置为不会响应于施加在所述弹簧上的扭矩而在所述电缆上施加大量摩擦力。
12.一种用于机器人焊接系统的焊接型焊炬组件，所述焊接型焊炬组件包括：
焊接型焊炬；
电缆，所述电缆被配置为将焊接型电流和电极丝传送到所述焊接型焊炬，所述电缆在第一端联接到所述焊接型焊炬，并且所述电缆被配置为在第二端联接到送丝机或焊接型电源中的至少一个；以及
弹簧，所述弹簧机械地联接到所述电缆，所述弹簧的扭矩阻力高于所述电缆的扭矩阻力，并且所述弹簧被配置为将在所述电缆的第一端处引起的扭转的一部分传递经过所述电缆的弯曲部分。
13.如权利要求12所述的焊接型焊炬组件，其中所述弹簧和所述电缆沿着所述弹簧的长度摩擦地联接，所述弹簧被配置为基于摩擦联接以减少所述电缆中的扭转集中。
14.如权利要求13所述的焊接型焊炬组件，其中所述弹簧被配置为在摩擦地联接到所述弹簧的所述电缆的长度上分布扭转应力。
15.如权利要求12所述的焊接型焊炬组件，还包括附接到所述电缆的电力连接器，所述弹簧的第二端刚性地固定到所述电力连接器，所述电缆被配置为通过所述电力连接器联接到所述送丝机或所述焊接型电源中的至少一个。
16.如权利要求12所述的焊接型焊炬组件，其中所述弹簧的第一端刚性地固定到所述电缆的外部护套。
17.如权利要求16所述的焊接型焊炬组件，其中所述弹簧的第二端刚性地固定到所述焊接型焊炬。
18.如权利要求12所述的机器人焊接组件，其中所述弹簧固定到所述焊接型焊炬并固定到沿着所述电缆的长度的位置上，并且所述弹簧不会响应于施加到所述弹簧上的扭矩而在所述电缆上施加大量摩擦力。
19.一种用于机器人焊接系统的机器人焊接组件，所述机器人焊接组件包括：
焊接型焊炬；
电缆，所述电缆被配置为将焊接型电流和电极丝传送到所述焊接型焊炬，所述电缆在第一端联接到所述焊接型焊炬，并且所述电缆被配置为在第二端联接到送丝机或焊接型电源中的至少一个；以及
弹簧，所述弹簧机械地联接到所述电缆，所述弹簧的扭矩阻力高于所述电缆的扭矩阻力；以及
机械臂，所述机械臂被配置为操纵所述焊接型焊炬，所述机械臂被配置为当操纵所述焊接型焊炬时使所述电缆的一部分弯曲，所述弹簧被配置为将由所述机械臂操纵所述焊接型焊炬所引起的所述电缆的第一部分上的弯曲应力的至少一部分从所述电缆的所述第一部分经过所述电缆的弯曲部分传递至所述电缆的第二部分。
20.如权利要求19所述的机器人焊接组件，其中所述电缆以通臂配置的方式置于所述机械臂内。
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