CN111216101A - 基于lua脚本的机器人二次编程示教的方法及其装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及基于lua脚本的机器人二次编程示教的方法及其装置；其中，方法，包括：控制机器人的机械手复位至待机点，控制机械手末端的吸嘴打开；当接收流水线上输入的触发信号，同步获取流水线速度、将编码器计数清零、触发摄像机拍照；获取摄像机拍照的数据，并根据数据调整机械手运动角度；获取控制器相邻两次查询周期的编码器数值；判断相邻两次查询周期的编码器数值的差值是否小于10；若是，则控制机械手的吸嘴吸合抓取工件。本发明能够正确快速地解析机器人语言，控制机器人执行相应的动作，提高机器人编程示教工作效率，及速度，能够更好地满足需求。

Description

基于lua脚本的机器人二次编程示教的方法及其装置
技术领域
本发明涉及机器人二次编程示教技术领域，更具体地说是指基于lua脚本的机器人二次编程示教的方法及其装置。
背景技术
工业机器人的快速发展，逐渐使人类从繁重、单调或是危险的工作中解放出来；为了缩短机器人的开发周期，需要一种简单易懂的语言对机器人进行编程，这就是机器人语言产生的初衷，它更符合人的语言习惯和思维方式，即使不懂编程语言的工作人员也能够很快理解和运用；机器人语言解释器的主要功能就是将文本形式的简单的机器人语言，也就是指令代码转换为程序需要的数据结构或格式，以控制机器人的运行；但是，现有的机器人编程示教工作效率不够高，速度不够快。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供基于lua脚本的机器人二次编程示教的方法及其装置。
为实现上述目的，本发明采用于下技术方案：
基于lua脚本的机器人二次编程示教的方法，包括以下步骤：
控制机器人的机械手复位至待机点，控制机械手末端的吸嘴打开；
当接收流水线上输入的触发信号，同步获取流水线速度、将编码器计数清零、触发摄像机拍照；
获取摄像机拍照的数据，并根据数据调整机械手运动角度；
获取控制器相邻两次查询周期的编码器数值；
判断相邻两次查询周期的编码器数值的差值是否小于10；
若是，则控制机械手的吸嘴吸合抓取工件。
其进一步技术方案为：所述“判断相邻两次查询周期的编码器数值的差值是否小于10”步骤之后，在差值不小于10时，将机械手速度与流水线速度设置同步，以使机械手相对运动追赶流水线上的工件，并返回所述步骤“获取控制器相邻两次查询周期的编码器数值”。
其进一步技术方案为：所述“控制机器人的机械手复位至待机点，控制机械手末端的吸嘴打开”步骤中，所述待机点为预先示教好的点位，包括X/Y/Z的坐标，其中，X＝250，Y＝200，Z＝50。
其进一步技术方案为：所述“当接收流水线上输入的触发信号，同步获取流水线速度、将编码器计数清零、触发摄像机拍照”步骤中，所述流水线速度为60-300毫米/秒。
其进一步技术方案为：所述“当接收流水线上输入的触发信号，同步获取流水线速度、将编码器计数清零、触发摄像机拍照”步骤中，所述触发摄像机拍照对工件进行拍照，获取工件在流水线上的坐标，这个坐标为机械手的基坐标。
其进一步技术方案为：所述“获取摄像机拍照的数据，并根据数据调整机械手运动角度”步骤中，所述摄像机拍照的数据为X、Y直角坐标，及围绕Z轴的旋转角度rrz。
其进一步技术方案为：所述X、Y直角坐标，及围绕Z轴的旋转角度rrz分别为X＝250mm,Y＝150mm,rrz＝10度。
其进一步技术方案为：所述“获取控制器相邻两次查询周期的编码器数值”步骤中，所述编码器数值为脉冲数，所述脉冲数的数量为2500-3200。
基于lua脚本的机器人二次编程示教的装置，包括：复位单元，接收获取单元，获取调整单元，获取单元，判断单元，及执行单元；
所述复位单元，用于控制机器人的机械手复位至待机点，控制机械手末端的吸嘴打开；
所述接收获取单元，用于当接收流水线上输入的触发信号，同步获取流水线速度、将编码器计数清零、触发摄像机拍照；
所述获取调整单元，用于获取摄像机拍照的数据，并根据数据调整机械手运动角度；
所述获取单元，用于获取控制器相邻两次查询周期的编码器数值；
所述判断单元，用于判断相邻两次查询周期的编码器数值的差值是否小于10；
所述执行单元，用于控制机械手的吸嘴吸合抓取工件。
其进一步技术方案为：还包括设置单元，用于将机械手速度与流水线速度设置同步，以使机械手相对运动追赶流水线上的工件。
本发明与现有技术相比的有益效果是：能够正确快速地解析机器人语言，控制机器人执行相应的动作，提高机器人编程示教工作效率，及速度，能够更好地满足需求。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
图1为本发明基于lua脚本的机器人二次编程示教的方法流程图；
图2为本发明基于lua脚本的机器人二次编程示教的装置方框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如图1到图2所示的具体实施例，其中，如图1所示，本发明公开了一种基于lua脚本的机器人二次编程示教的方法，包括以下步骤：
S1，控制机器人的机械手复位至待机点，控制机械手末端的吸嘴打开；
S2，当接收流水线上输入的触发信号，同步获取流水线速度、将编码器计数清零、触发摄像机拍照；
S3，获取摄像机拍照的数据，并根据数据调整机械手运动角度；
S4，获取控制器相邻两次查询周期的编码器数值；
S5，判断相邻两次查询周期的编码器数值的差值是否小于10；
S6，若是，则控制机械手的吸嘴吸合抓取工件。
其中，在本实施例中，机器人为包括机械手和控制器。
其中，所述“判断相邻两次查询周期的编码器数值的差值是否小于10”步骤之后，还包括:S7,在差值不小于10时，将机械手速度与流水线速度设置同步，以使机械手相对运动追赶流水线上的工件，并返回所述步骤“获取控制器相邻两次查询周期的编码器数值”。
其中，所述“控制机器人的机械手复位至待机点，控制机械手末端的吸嘴打开”步骤中，所述待机点为预先示教好的点位，包括X/Y/Z的坐标，其中，X＝250，Y＝200，Z＝50。
进一步地，待机点为机械手在流水线上等待工件的点位。
其中，所述“当接收流水线上输入的触发信号，同步获取流水线速度、将编码器计数清零、触发摄像机拍照”步骤中，所述流水线速度为60-300毫米/秒，其中，流水线的速度是可以根据实际需要进行调节的。
其中，流水线上有一个光电对射开关，这个开关与控制器连接，当流水线上有工件流过，就会触发到光电对射开关，光电对射开关向控制器发送触发信号。
其中，所述“当接收流水线上输入的触发信号，同步获取流水线速度、将编码器计数清零、触发摄像机拍照”步骤中，所述触发摄像机拍照用于对工件进行拍照，获取工件在流水线上的坐标，这个坐标为机械手的基坐标。
进一步地，所述“获取摄像机拍照的数据，并根据数据调整机械手运动角度”步骤中，所述摄像机拍照的数据为X、Y直角坐标，及围绕Z轴的旋转角度rrz。
其中，所述X、Y直角坐标，及围绕Z轴的旋转角度rrz分别为X＝250mm,Y＝150mm,rrz＝10度。
其中，所述“获取控制器相邻两次查询周期的编码器数值”步骤中，所述编码器数值为脉冲数，所述脉冲数的数量为2500-3200。
进一步地，在本实施例中，一个编码器数值对应流水线跑0.1毫米，10个编码器对应1毫米，编码器差值就是在两个查询周期里面获取到的编码的差，如果差值大于10脉冲，也就是对应1毫米，将继续下一个循环，返回获取编码器的数值，机械手继续移动。
如图2所示，本发明还公开了一种基于lua脚本的机器人二次编程示教的装置，包括：复位单元10，接收获取单元20，获取调整单元30，获取单元40，判断单元50，及执行单元60；
所述复位单元10，用于控制机器人的机械手复位至待机点，控制机械手末端的吸嘴打开；
所述接收获取单元20，用于当接收流水线上输入的触发信号，同步获取流水线速度、将编码器计数清零、触发摄像机拍照；
所述获取调整单元30，用于获取摄像机拍照的数据，并根据数据调整机械手运动角度；
所述获取单元40，用于获取控制器相邻两次查询周期的编码器数值；
所述判断单元50，用于判断相邻两次查询周期的编码器数值的差值是否小于10；
所述执行单元60，用于控制机械手的吸嘴吸合抓取工件。
其中，该装置还包括设置单元70，用于将机械手速度与流水线速度设置同步，以使机械手相对运动追赶流水线上的工件。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述基于lua脚本的机器人二次编程示教的装置和各单元的具体实现过程，可以参考前述方法实施例中的相应描述，为了描述的方便和简洁，在此不再赘述。
其中，上述方法应用场景包括：机械手，控制器，光电对射开关，流水线，编码器，及摄像头；控制器与机械手，光电对射开关，流水线，编码器，及摄像头进行数据交互；当控制器控制机械手至待机点，控制机械手末端的吸嘴打开，当流水线上有工件流过，就会触发到光电对射开关，光电对射开关向控制器发送触发信号，控制器获取流水线的速度，并清零编码器计数，触发摄像机拍照，控制器获取摄像机拍照的数据，并调整机械手的运动角度，再获取流水线相邻两次查询周期的编码器数值，控制器判断相邻两次查询周期的编码器数值的差值是否小于10；若否，控制器将机械手速度与流水线速度设置同步，以使机械手相对运动追赶流水线上的工件，并返回所述步骤“获取控制器相邻两次查询周期的编码器数值”，若是，控制机械手的吸嘴吸合抓取工件。
本发明能够正确快速地解析机器人语言，控制机器人执行相应的动作，提高机器人编程示教工作效率，及速度，能够更好地满足需求。
上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.基于lua脚本的机器人二次编程示教的方法，其特征在于，包括以下步骤：
控制机器人的机械手复位至待机点，控制机械手末端的吸嘴打开；
当接收流水线上输入的触发信号，同步获取流水线速度、将编码器计数清零、触发摄像机拍照；
获取摄像机拍照的数据，并根据数据调整机械手运动角度；
获取控制器相邻两次查询周期的编码器数值；
判断相邻两次查询周期的编码器数值的差值是否小于10；
若是，则控制机械手的吸嘴吸合抓取工件。
2.根据权利要求1所述的基于lua脚本的机器人二次编程示教的方法，其特征在于，所述“判断相邻两次查询周期的编码器数值的差值是否小于10”步骤之后，在差值不小于10时，将机械手速度与流水线速度设置同步，以使机械手相对运动追赶流水线上的工件，并返回所述步骤“获取控制器相邻两次查询周期的编码器数值”。
3.根据权利要求1所述的基于lua脚本的机器人二次编程示教的方法，其特征在于，所述“控制机器人的机械手复位至待机点，控制机械手末端的吸嘴打开”步骤中，所述待机点为预先示教好的点位，包括X/Y/Z的坐标，其中，X＝250，Y＝200，Z＝50。
4.根据权利要求1所述的基于lua脚本的机器人二次编程示教的方法，其特征在于，所述“当接收流水线上输入的触发信号，同步获取流水线速度、将编码器计数清零、触发摄像机拍照”步骤中，所述流水线速度为60-300毫米/秒。
5.根据权利要求1所述的基于lua脚本的机器人二次编程示教的方法，其特征在于，所述“当接收流水线上输入的触发信号，同步获取流水线速度、将编码器计数清零、触发摄像机拍照”步骤中，所述触发摄像机拍照对工件进行拍照，获取工件在流水线上的坐标，这个坐标为机械手的基坐标。
6.根据权利要求5所述的基于lua脚本的机器人二次编程示教的方法，其特征在于，所述“获取摄像机拍照的数据，并根据数据调整机械手运动角度”步骤中，所述摄像机拍照的数据为X、Y直角坐标，及围绕Z轴的旋转角度rrz。
7.根据权利要求6所述的基于lua脚本的机器人二次编程示教的方法，其特征在于，所述X、Y直角坐标，及围绕Z轴的旋转角度rrz分别为X＝250mm,Y＝150mm,rrz＝10度。
8.根据权利要求1所述的基于lua脚本的机器人二次编程示教的方法，其特征在于，所述“获取控制器相邻两次查询周期的编码器数值”步骤中，所述编码器数值为脉冲数，所述脉冲数的数量为2500-3200。
9.基于lua脚本的机器人二次编程示教的装置，其特征在于，包括：复位单元，接收获取单元，获取调整单元，获取单元，判断单元，及执行单元；
所述复位单元，用于控制机器人的机械手复位至待机点，控制机械手末端的吸嘴打开；
所述接收获取单元，用于当接收流水线上输入的触发信号，同步获取流水线速度、将编码器计数清零、触发摄像机拍照；
所述获取调整单元，用于获取摄像机拍照的数据，并根据数据调整机械手运动角度；
所述获取单元，用于获取控制器相邻两次查询周期的编码器数值；
所述判断单元，用于判断相邻两次查询周期的编码器数值的差值是否小于10；
所述执行单元，用于控制机械手的吸嘴吸合抓取工件。
10.根据权利要求9所述的基于lua脚本的机器人二次编程示教的装置，其特征在于，还包括设置单元，用于将机械手速度与流水线速度设置同步，以使机械手相对运动追赶流水线上的工件。
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