CN111211523B - 一种剥皮装置及智能装备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及剥皮装置技术领域，具体涉及一种剥皮装置及智能装备，包括：底座，设置在所述底座上的第二夹持机构，所述第二夹持机构用于夹持主导线；传动机构，与所述第二夹持机构连接，具有与所述第二夹持机构分离的第一状态和与所述第二夹持机构连接的第二状态，在所述传动机构驱动所述第二夹持机构在第一状态和第二状态之间切换时，所述第二夹持机构夹持或释放所述主导线。本发明提供了一种防止第二夹持机构与供电设备之间连接线可能会缠绕在主导线上，影响正常作业的剥皮装置及智能装备。

Description

一种剥皮装置及智能装备

技术领域

本发明涉及剥皮装置技术领域，具体涉及一种剥皮装置及智能装备。

背景技术

配网线路在长期运行中需要经常测试、检查和维修。配网带电作业已成为了减少配网停电时间、提升供电可靠性和服务水平最直接、最有效的重要手段。其中，带电剥除导线的绝缘皮是带电作业的必要步骤之一，因此合适的剥皮装置对于配网带电作业非常关键。

目前的剥皮装置虽然能够实现自主剥皮作业，但是由于是高空作业，因此作业较为复杂。通常会在夹持机构上设有电机，以驱动夹持机构夹持或释放主导线，在切割装置剥除主导线的绝缘皮时，夹持机构会沿着主导线的周向转动，以切割主导线，但是在旋转的过程中，电机与夹持机构之间连接的连接线可能会缠绕在主导线上，或切割装置出现将连接线切断的情况，导致在作业完成后，夹持机构不能释放主导线，从而影响剥皮装置的正常作业。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中电机与夹持机构与供电设备之间的连接线可能会缠绕在主导线上，或切割装置出现将连接线切断的缺陷，从而提供一种剥皮装置及智能装备。

为解决上述问题，本发明的提供的一种剥皮装置，包括：

底座，设置在所述底座上的第二夹持机构，所述第二夹持机构用于夹持主导线；

传动机构，与所述第二夹持机构连接，具有与所述第二夹持机构分离的第一状态和与所述第二夹持机构连接的第二状态，在所述传动机构驱动所述第二夹持机构在第一状态和第二状态之间切换时，所述第二夹持机构夹持或释放所述主导线。

进一步，所述传动机构包括：

第一移动组件，设置在底座上，与所述第二夹持机构中的第三旋转件连接，在所述第一移动组件的上方设有与所述第一移动组件滑动连接的第二移动组件，且所述第二移动组件与所述第三旋转件位于同一轴线上。

进一步，所述第二移动组件包括用于驱动所述第三旋转件转动的万能套筒，和驱动所述万能套筒转动的第二驱动电机，以及用于支撑所述万能套筒的第一支架，所述第一支架与所述第一移动组件滑动连接。

进一步，所述第一支架包括连接板和设置在连接板端部，且位于所述连接板两侧的第一固定板和第二固定板。

进一步，在所述底座上设有第三支架和与所述第三支架连接的第二支架，所述第一移动组件设置在所述第三支架上。

进一步，所述第一移动组件包括设置在所述第二支架上的第一驱动电机和与所述第一驱动电机连接的转动件，所述第二移动组件沿所述转动件延伸方向移动。

进一步，所述转动件包括与第一驱动电机连接的丝杆和设置在第二支架内的固定杆。

进一步，所述第二夹持机构包括：

第二滑块，具有两个，对称设置在底座上，且在两个所述第二滑块之间设有、用于驱动两个第二滑块做相对运动的第三旋转件，其中所述第三旋转件与第二驱动电机连接。

进一步，还包括设置在所述第二夹持机构上用于切割主导线的切割机构；所述切割机构包括：

刀座，与所述第二夹持机构固接；

刀具，可转动地设置在所述刀座内，所述刀具的设置方向与所述主导线呈50°-85°的夹角，在所述刀座上设有调节所述刀具旋转位置的长度测量装置。

本发明还提供了一种智能装备，包括所述的剥皮装置，和安装所述剥皮装置的移动臂。

本发明技术方案，具有如下优点：

1.本发明的剥皮装置，包括底座设置在所述底座上的第二夹持机构，所述第二夹持机构用于夹持主导线；传动机构，与所述第二夹持机构连接，具有与所述第二夹持机构分离的第一状态和与所述第二夹持机构连接的第二状态，在所述传动机构驱动所述第二夹持机构在第一状态和第二状态之间切换时，所述第二夹持机构夹持或释放所述主导线。在需要对主导线进行夹持时，传动机构由第一状态转变至第二状态，从而驱动第二夹持机构夹持主导线，在需要对主导线进行释放时，传动机构由第二状态转变至第一状态，从而驱动第二夹持机构释放主导线，该剥皮装置采用传动机构与第二夹持机构间接的连接方式，防止了切割机构在进行剥除主导线的绝缘皮的过程中，可能出现切断连接线的情况，保证了剥皮作业的正常进行，提高了工作效率。

2.本发明的剥皮装置，所述传动机构包括：第一移动组件，设置在底座上，与所述第二夹持机构中的第三旋转件连接，在所述第一移动组件的上方设有与所述第一移动组件滑动连接的第二移动组件，且所述第二移动组件与所述第三旋转件位于同一轴线上。将第二移动组件与所述第三旋转件设置在同一轴线上，便于第三旋转件与第二移动组件的连接，只需要发生轴向上的位移，即可使第二移动组件与第三旋转件连接，提高了连接精度，同时也提高了连接效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的剥皮装置中传动机构的主视图；

图2为剥皮装置的结构示意图；

图3为图1后视图；

图4为行走机构的结构示意图；

图5为传动机构与第二夹持机构配合的结构示意图；

图6为第一夹持机构的结构示意图；

图7为图6的第二种实施例的结构示意图；

图8为旋转机构的结构示意图；

图9为旋转机构的后视图；

附图标记说明：

1-底座；2-第一夹持机构；3-架体；4-第一架体；5-第二架体；6-导向架；7-导向面；8-第一滑块；9-第二旋转件；10-主导线；11-第二驱动机构；12-第二夹持机构；13-第二滑块；14-第三旋转件；15-光杠；16-传动机构；17-保护罩；18-行走机构；19-滑轨；20-滑座；21-第一旋转件；22-第一驱动机构；23-限位板；24-第一检测组件；25-旋转机构；26-壳体；27-第一开口；28-第一齿轮；29-第二齿轮；30-第三齿轮；31-第二开口；32-第三驱动机构；37-第二检测组件；38-定位杆；39-凸块；42-供电设备；43-切割机构；44-刀座；45-刀具；46-长度测量装置；47-绝缘皮导出杆；48-摄像头；49-控制器；50-快装接头；51-第三检测组件；52-第一移动组件；53-第二移动组件；55-万能套筒；56-第二驱动电机；57-第一支架；58-连接板；59-第一固定板；60-第二固定板；61-第三支架；62-第二支架；63-第一驱动电机；64-转动件；

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1-9所示，本发明实施例提供的一种剥皮装置，包括设置在底座1左端的第一夹持机构2、设置在底座1内部的行走机构18、和与行走机构18连接的旋转机构25、与旋转机构25固接的第二夹持机构12、设置在第二夹持机构12上用于切割主导线10的切割机构43、以及控制器49。

底座1，设置在所述底座1上的第二夹持机构12，所述第二夹持机构12用于夹持主导线10；

传动机构16，与所述第二夹持机构12连接，具有与所述第二夹持机构12分离的第一状态和与所述第二夹持机构12连接的第二状态；在所述传动机构16驱动所述第二夹持机构12在第一状态和第二状态之间切换时，所述第二夹持机构12夹持或释放所述主导线10。

其中，在剥皮装置中的切割机构43在正常剥皮作业时，切割机构43沿着主导线10的延伸方向切割。第一状态为第二夹持机构12不与传动机构16连接时的状态，使得切割机构43正常转动。第二状态为传动机构16与第二夹持机构12连接，使传动机构16驱动第三旋转件14转动，从而驱动第二夹持机构12夹持主导线10。在现有技术中，通常采用电源直接与第二夹持机构12中的电机连接，从而驱动第二夹持机构12夹持或释放主导线，但是在切割机构43旋转的过程中，可能会出现切断连接线的情况，在剥除主导线10的绝缘皮的作业后，导致第二夹持机构12不能释放主导线10。

在需要对主导线10进行夹持时，传动机构16由第一状态转变至第二状态，从而驱动第二夹持机构12夹持主导线，在需要对主导线10进行释放时，传动机构16由第二状态转变至第一状态，从而驱动第二夹持机构12释放主导线，该剥皮装置采用传动机构16与第二夹持机构12间接的连接方式，防止了切割机构43在进行剥除主导线10的绝缘皮的过程中，可能出现切断连接线的情况，保证了剥皮作业的正常进行。

如图1所示，所述传动机构16包括：第一移动组件52，设置在底座1上，与所述第二夹持机构12中的第三旋转件14连接，在所述第一移动组件52的上方设有与所述第一移动组件52滑动连接的第二移动组件53，且所述第二移动组件53与所述第三旋转件14位于同一轴线上，便于第三旋转件14与第二移动组件53的连接。

同时第一移动组件52和第二移动组件53分别与控制器49连接，通过该第一移动组件52和第二移动组件53的设置，在需要夹持或释放主导线10时，第二移动组件53与第三旋转件14连接，在不需要夹持或释放主导线10时，第二移动组件53不与第三旋转件14连接，从而便于驱动切割机构43。

在本实施例中，所述第二移动组件53包括用于驱动所述第三旋转件14转动的万能套筒55，和驱动所述万能套筒55转动的第二驱动电机56，以及用于支撑所述万能套筒55的第一支架57，所述第一支架57与所述第一移动组件52滑动连接。

万能套筒55可以与第三旋转件14紧密连接，从而夹持住第三旋转件14，通过第二驱动电机56带动万能套筒55转动，从而带动第三旋转件14转动。

所述第一支架57包括连接板58和设置在连接板58端部，且位于所述连接板58两侧的第一固定板59和第二固定板60。第一固定板59用于与第一移动组件52连接，第二固定板60用于与第二驱动电机56连接，在所述第二固定板60上设有允许第二驱动电机56的输出轴穿过的通孔，并且第二驱动电机56的一端固定在第二固定板60上，万能套筒55固定在连接板58上。

在所述底座1连接的第三支架61和与所述第三支架61连接的第二支架62，所述第一移动组件52设置在所述第二支架62上。在本实施例中，第二支架62为具有开口朝上的U型结构，转动件64设置在所述第二支架62内。在本实施例中，第三支架61呈L型，与底座1固定连接，另一端与第二支架62固定连接，第三支架61和第二支架62组成了支撑第一移动组件52的支撑结构，起到了支撑第一移动组件52的作用。

所述第一移动组件52包括设置在所述架本体上的第一驱动电机63和与所述第一驱动电机63连接的转动件64，第二移动组件53沿所述转动件64长度方向移动。所述转动件64包括与第一驱动电机63连接的丝杆和设置在第二支架62内的固定杆。

通过丝杆的设置，从而带动第一支架57在丝杆的延伸方向移动，进而带动第二移动组件53移动，使得第二移动组件53与待连接件连接或者分离。

其中，固定杆主要起到了导向的作用，便于第二移动组件53的运动。

供电设备42分别与第二驱动电机56和第一驱动电机63连接，从而为第二驱动电机56和第一驱动电机63提供备用电源。在第一移动组件52和第二移动组件53的外部设有用于保护的保护罩17，防止雨水或灰尘的进入，影响工作性能。

具体的操作过程：在需要第二移动组件53与第三旋转件14连接时，通过控制器49驱动第一驱动电机63正转，进而带动与第一驱动电机63转动连接的第一转动件64转动，第一支架57向左移动，使万能套筒55与第三旋转件14连接并将第三旋转件14夹紧，再通过控制器49控制第二驱动电机56正转，从而带动万能套筒55转动，从而转动第三旋转件14，使得第三旋转件14带动两个第二滑块13夹紧主导线10，再控制第一驱动电机63反转，使万能套筒55释放第三旋转件14，继续通过控制器49控制第一驱动电机63反转，从而使第二移动组件53回复至初始位置。

所述第二夹持机构12包括：第二滑块13具有两个，对称设置在所述旋转机构25上，且在两个所述第二滑块13之间设有、用于驱动两个第二滑块13做相对运动的第三旋转件14，其中所述第三旋转件14与所述传动机构16连接。在需要对主导线10进行夹持时，传动机构16由第一状态转变至第二状态，从而驱动第二夹持机构12夹持主导线，在需要对主导线10进行释放时，传动机构16由第二状态转变至第一状态，从而驱动第二夹持机构12释放主导线。

在本实施例中，第三旋转件14为丝杠，并且丝杆上的螺纹旋向相反，因此可以带动两个第二滑块13做相互靠近运动或相互远离运动。

其中，第三旋转件14两侧设置有光杠15，光杠15主要起到了导向的作用，便于第二滑块13的运动，同时光杠15也使得第二滑块13作用在丝杠的作用力得以分散，由于该第二夹持机构12需要随着旋转机构25旋转，因此，需要保证第二夹持机构12自身的强度。

如图2-7所示，在本实施例中，所述第一夹持机构包括架体3和第一滑块8。

架体为一体件，固定设置在底座1的左端；

第一滑块8，具有两个，设置在所述架体3的一侧，其中，架体3为设置在底座1上板状结构；且在两个所述第一滑块8之间设有、用于驱动两个第一滑块8做相对运动的第二旋转件9，其中所述第二旋转件9与所述第二驱动机构11连接。通过第二驱动机构11的正转，带动第二旋转件9正转，使两个第一滑块8做相对靠近运动，从而夹持主导线10，当第二驱动机构11反转，带动第二旋转件9反转，使两个第一滑块8做相对远离运动，从而释放主导线10。

其中，第二旋转件9为丝杠，并且丝杠上的螺纹旋向是相反的，因此可以带动两个第一滑块8做相互靠近运动或相互远离运动。

并且，第一滑块8与主导线10的接触面可以为弧形面、弧形缺口、三角形缺口的形式，从而便于主导线10贴合在两个第一滑块8上，使得两个第一滑块8夹持的更紧，从而防止了主导线10的转动。同时第一滑块8的设置，使得第一夹持机构2可以夹持不同尺寸的主导线10，避免了由于主导线10尺寸的不同，需要更换第一夹持机构2。

如图6-7所示，在本实施例中，在所述架体3上对称设有两个导向架6，在所述导向架6上设有便于所述主导线10进出的导向面7。导向架6采用喇叭形开口，导向架6采用聚氨酯、尼龙、聚丙烯等塑料材质制成。

作为可变换的实施例，架体3可以为分体的，即分为第一架体4和第二架体5，两个导向架6则分别与第一架体4、第二架体5固接，从而形成一体件。第一架体4与其中一个第一滑块固接，第二架体5与另一个第一滑块固接。在第二旋转件9转动时，带动所述两个第一滑块8与两个架体共同运动，从而夹持或释放主导线10。

如图4所示，在本实施例中，所述行走机构18包括滑轨19和滑座20。

滑轨19沿所述底座1的延伸方向设置在所述底座1的内部；滑座20的一端与所述滑轨19滑动连接，另一端延伸至所述底座1的上方，与所述旋转机构25固定连接。所述行走机构18还包括：第一驱动机构22，设置在所述底座1的内部，且与所述控制器49连接；第一旋转件21，与所述第一驱动机构22连接，在所述第一旋转件21上设有限位板23；第一检测组件24，设置在所述滑座20上，且与所述控制器49连接，所述行走机构18带动所述旋转机构25朝向所述第一夹持机构2方向运动，所述第一检测组件24触碰至所述限位板23，所述第一检测组件24将电信号传回至所述控制器49，以停止所述旋转机构25的转动。

在本实施例中，滑轨19和滑座20为两组，分别对称设置在旋转机构25的底部，第一旋转件21和第一驱动机构22设置在两组滑轨19和滑座20的中部。

在第一旋转件21的另一端设有限位板23，在滑座20上设有第一检测组件24，在本实施例中，该第一检测组件24为位置传感器。首先通过第一驱动机构22带动第一旋转件21旋转，使得限位板23移动至所需要剥除主导线10的绝缘皮的位置，然后在滑座20上的第一检测组件24触碰至限位板23时，则代表切割机构43已剥除所需要长度的主导线10的绝缘皮；控制器49可以驱动旋转机构25复位，返回至底座1的右端。

如图8-9所示，在本实施例中，所述旋转机构25包括壳体26和齿轮组、以及第三驱动机构32。

壳体26与所述滑座20的顶部固定连接，且具有允许所述主导线10进出的第一开口27；

齿轮组，设置在所述壳体26内，且具有与所述第一开口27相适配的第二开口31，所述主导线10贯穿所述第一开口27和第二开口31，所述第二夹持机构12与所述齿轮组固接。

齿轮组包括具有第二开口31的第一齿轮28和两个用于传动的第二齿轮29和第三齿轮30，第三驱动机构32与第二齿轮29或第三齿轮30转动连接，从而使得第一齿轮28、第二齿轮29、以及第三齿轮30相互啮合，从而带动第二夹持机构12和切割机构43旋转，以切割主导线10。

其中，壳体26设置在齿轮组的外侧，用于保护齿轮组，防止齿轮组裸露在外，在运输或作业中发生碰撞。因此，在壳体26上设有允许主导线10穿过的通孔，该通孔与第一齿轮28中心相对应。壳体26上的第一开口27与通孔连通，并且在第一开口27处的壳体26上设有斜面，起到了导向的作用，便于主导线10放入。

在本实施例中，第一驱动机构22、第二驱动机构11、第三驱动机构32均为电机，当然也可以为有刷电机、伺服电机或步进电机。

如图5所示，在本实施例中，还包括定位机构，所述定位机构包括：定位杆38，设于所述第二滑块13上；第二检测组件37，设于所述壳体26上，在所述第二开口31与所述第一开口27重合时，所述定位杆38滑入所述第二检测组件37内。

在本实施例中，第二检测组件37为非接触式的传感器，传感器呈U型。

可以在第一齿轮28上设置凸块39，并且该凸块39与所述齿轮的内圈相适配，在该凸块39上设有定位杆38，在第一齿轮28转动时，定位杆38随着第一齿轮28转动，在第一齿轮28上的第二开口31与壳体26上的第一开口27重合时，定位杆38滑入至第二检测组件37内，从而导通电信号。第二检测组件37将信号传回至控制器49，则可以控制第一夹持机构2和第二夹持机构12释放主导线10。在本实施例中，所述第二夹持机构12包括：第二滑块13具有两个，对称设置在所述旋转机构25上，且在两个所述第二滑块13之间设有、用于驱动两个第二滑块13做相对运动的第三旋转件14，其中所述第三旋转件14与所述第二驱动电机56连接。

在本实施例中，第三旋转件14为丝杠，在第三旋转件14与万能套筒55连接的一端设有螺母，从而便于万能套筒55的夹持。并且丝杆上的螺纹旋向相反，因此可以带动两个第二滑块13做相互靠近运动或相互远离运动。

其中，第三旋转件14两侧设置有光杠15，丝杠上的旋向是相反的，可以带动两个第二滑块13做相互靠近运动或相互远离运动。其中光杠15主要起到了导向的作用，便于第二滑块13的运动，同时光杠15也使得第二滑块13作用在丝杠的作用力得以分散，由于该第二夹持机构12需要随着旋转机构25旋转，因此，需要保证第二夹持机构12自身的强度。

并且，在第二滑块13与主导线10的接触面可以为弧形面、弧形缺口、三角形缺口的形式，从而便于主导线10贴合在两个第二滑块13上，使得两个第二滑块13夹持的更紧，从而防止了主导线10的转动。同时第二滑块13的设置，使得第二夹持机构12可以夹持不同尺寸的主导线10，避免了由于主导线10尺寸的不同，需要更换第二夹持机构12。

在本实施例中，所述切割机构43包括：刀座44与所述第二夹持机构12固接，使得在第二夹持机构12旋转时，带动切割机构43旋转；

带有一个圆孔的刀具45，可转动地设置在所述刀座44内，并且刀具45与主导线10之间成50-85°范围的夹角，当刀具45的刀头切入主导线10后，由于旋转产生的轴向力而产生的沿导线轴线分力，推动刀具45的刀头自动的前进，不需要依靠其他外力。其中刀具45采用工具钢材质制作而成，并且刀尖处为圆弧状，防止破坏主导线10内的导体。

在所述刀座44上设有调节所述刀具45旋转位置的长度测量装置46，该长度测量装置46为设置在刀座44上的刻度线，可以根据不同尺寸的主导线10旋转刀具45，从而便于操作人员的操作，只需要根据主导线10的尺寸调整即可，方便快捷。

在刀座44的侧壁上设有绝缘皮导出杆47，绝缘皮导出杆47可采用聚氨酯、尼龙、聚丙烯等塑料材质制成，也可以由铝合金制成，可将剥下的绝缘皮导出，防止其掉落在工具上。

在所述控制器49连接的检测所述主导线10位置上也设有第三检测组件51，该第三检测组件51设置在架体3上，用于检测主导线10是否安装到位。

如图1、2、4所示，在剥皮装置上设有摄像头48，该摄像头48用于实施反馈所述剥皮装置的工作情况的，从而便于操作人员的观看。

其中，摄像头48的个数不做具体的限制，根据实际需要自行设置。

本发明还提供了一种智能装备，具有所述的剥皮装置，和安装所述剥皮装置的移动臂。在该剥皮装置的底部设有快装接头50，用于与移动作业机器人或其他移动装置相连，接头两端为圆盘法兰或方法兰。

通过快装接头50与机器人的移动臂连接，即操控机器人作业即可完成对配网线路的高空带电作业，避免了在人工作业时发生危险，从而提高了安全性，同时也降低了劳动强度。

具体的工作过程：根据作业线路的导线规格，先将刀具45角度调整好，根据作业要求的剥皮长度，设定好限位板23的初始位置。将工具安装在机器人的机械臂上。将工具举升至作业高度，第一夹持机构2、旋转机构25、第二夹持机构12、切割机构43在控制器49的作用下自动打开，对准主导线10，主导线10进入至第一夹持机构2和第二夹持机构12中，第三检测组件51检测主导线10下落至架体3上时，将信号反馈至控制器49，控制器49控制机械臂停止上升，此过程完成主导线10的拾取。通过控制器49驱动第二驱动机构11和第二驱动电机56同时动作，使两个第一滑块8和两个第二滑块13分别朝向主导线10运动，从而夹持主导线10。再驱动第三驱动机构32转动，进而依次带动旋转机构25转动、第二夹持机构12、切割机构43共同转动，使得刀具45切割主导线10的绝缘皮，在刀具45切割主导线10绝缘皮的过程中，产生的旋向力使旋转机构25在主导线10的延伸方向运动，其中，旋转机构25的旋转、切割机构43的切割、以及行走机构18的移动为同步运动，当滑座20上的第一检测组件24触碰至限位板23时，第一检测组件24将信号传递至控制器49，从而控制行走机构18停止继续前进，切割机构43原地旋转将绝缘皮切断，控制器49控制第二驱动机构11和第二驱动电机56反转，使得第一夹持机构2和第二夹持机构12分别释放对主导线10的夹持，机器人带动剥皮装置下移，启动第一驱动机构22，进而带动第一旋转件21转动，使得限位板23推动行走机构18和切割机构43复位，完成主导线10的剥皮作业。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (8)

1.一种剥皮装置，其特征在于，包括：

底座（1），设置在所述底座（1）上的第二夹持机构（12），所述第二夹持机构（12）用于夹持主导线（10）；

传动机构（16），与所述第二夹持机构（12）连接，在所述传动机构（16）驱动所述第二夹持机构（12）在第一状态和第二状态之间切换时，所述第二夹持机构（12）夹持或释放所述主导线（10）；

所述第二夹持机构（12）包括：

第二滑块（13），所述第二滑块（13）具有两个且对称设置在底座（1）上，且在两个所述第二滑块（13）之间设有用于驱动两个第二滑块（13）做相对运动的第三旋转件（14），其中所述第三旋转件（14）与第二驱动电机（56）连接；

还包括设置在所述第二夹持机构（12）上用于切割主导线（10）的切割机构（43）；所述切割机构（43）包括：

刀座（44），与所述第二夹持机构（12）固接；

刀具（45），所述刀具（45）可转动地设置在所述刀座（44）内，所述刀具的设置方向与所述主导线（10）呈50°-85°的夹角，在所述刀座（44）上设有调节所述刀具（45）旋转位置的长度测量装置（46）；

还包括设置在底座（1）左端的第一夹持机构（2）、设置在底座（1）内部的行走机构（18）和与行走机构（18）连接的旋转机构（25）；

所述行走机构（18）包括滑轨（19）和滑座（20）；

滑轨（19）沿所述底座（1）的延伸方向设置在所述底座（1）的内部；滑座（20）的一端与所述滑轨（19）滑动连接，另一端延伸至所述底座（1）的上方，与所述旋转机构（25）固定连接；

所述旋转机构（25）包括壳体（26）、齿轮组以及第三驱动机构（32）；

壳体（26）与所述滑座（20）的顶部固定连接，且具有允许所述主导线（10）进出的第一开口（27）；

齿轮组，设置在所述壳体（26）内，且具有与所述第一开口（27）相适配的第二开口（31），所述主导线（10）贯穿所述第一开口（27）和第二开口（31），所述第二夹持机构（12）与所述齿轮组固接；

齿轮组包括具有第二开口（31）的第一齿轮（28）和两个用于传动的第二齿轮（29）和第三齿轮（30），第三驱动机构（32）与第二齿轮（29）或第三齿轮（30）转动连接，从而使得第一齿轮（28）、第二齿轮（29）以及第三齿轮（30）相互啮合，从而带动第二夹持机构（12）和切割机构（43）旋转，以切割主导线（10）。

2.根据权利要求1所述的剥皮装置，其特征在于，所述传动机构（16）包括：

第一移动组件（52），设置在底座（1）上，与所述第二夹持机构（12）中的第三旋转件（14）连接，在所述第一移动组件（52）的上方设有与所述第一移动组件（52）滑动连接的第二移动组件（53），且所述第二移动组件（53）与所述第三旋转件（14）位于同一轴线上。

3.根据权利要求2所述的剥皮装置，其特征在于，所述第二移动组件（53）包括用于驱动所述第三旋转件（14）转动的万能套筒（55），和驱动所述万能套筒（55）转动的第二驱动电机（56），以及用于支撑所述万能套筒（55）的第一支架（57），所述第一支架（57）与所述第一移动组件（52）滑动连接。

4.根据权利要求3所述的剥皮装置，其特征在于，所述第一支架（57）包括连接板（58）和设置在连接板（58）端部，且位于所述连接板（58）两侧的第一固定板（59）和第二固定板（60）。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的剥皮装置，其特征在于，在所述底座（1）上设有第三支架（61）和与所述第三支架（61）连接的第二支架（62），所述第一移动组件（52）设置在所述第三支架（61）上。

6.根据权利要求5所述的剥皮装置，其特征在于，所述第一移动组件（52）包括设置在所述第二支架（62）上的第一驱动电机（63）和与所述第一驱动电机（63）连接的转动件（64），所述第二移动组件（53）沿所述转动件（64）延伸方向移动。

7.根据权利要求6所述的剥皮装置，其特征在于，所述转动件（64）包括与第一驱动电机（63）连接的丝杆和设置在第二支架（62）内的固定杆。

8.一种智能装备，其特征在于，包括权利要求1-7中任一项所述的剥皮装置，和安装所述剥皮装置的移动臂。