CN111210651A - 一种确定停车位置的方法、系统、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种确定停车位置的方法、系统、装置和存储介质。所述确定停车位置的方法包括以下至少一个操作。可以获取在车辆运行过程中，所述车辆的多个车辆位置点和终端的多个终端位置点。可以将所述多个车辆位置点和/或所述多个终端位置点进行拟合，确定所述车辆的拟合运行轨迹曲线。可以基于所述拟合运行轨迹曲线，确定所述车辆的拟合最终停车点。可以将所述拟合最终停车点指定为车辆的停车位置。本申请提供了一种更精确确定车辆的停车位置的方法，提高了停车位置判断结果的准确性和用户体验。

Description

一种确定停车位置的方法、系统、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆管理领域，特别涉及一种确定车辆停车位置的方法、系统、装置及存储介质。

背景技术

当前，由于硬件技术条件的限制，利用卫星定位系统获取的车辆定位信息的精确度不够。例如，在信号较好的情况下，基于卫星定位系统，比如GPS，获取的车辆定位的定位准确度在10-15m范围内。若车辆周围存在遮挡物，例如车辆位于高楼中间，卫星定位系统的定位准确度会很低，定位位置会发生漂移，严重情况下，可以偏离实际位置可以有几百米。同时，由于例如定位信息的精度信息未上报等其他原因，也会导致定位数据丢失，影响定位信息精确度。现今，在车辆管理领域，例如，共享车辆的管理，需要有比较高的定位精度(几米之内)确定车辆的位置以判断车辆是否处于还车区域。目前，以现有技术手段无法准确判断车辆的停车位置。针对以上问题，需要提供一种更精确的技术手段来准确判断停车位置。

发明内容

针对上述现有技术无法准确判断车辆的停车位置，本发明提供一种确定车辆停车位置的方法、系统、装置及存储介质，通过将在车辆行驶过程中车辆和/或终端产生的多个位置点进行拟合后基于拟合曲线确定车辆的停车位置。

为了达到上述发明的目的，本发明提供的技术方案如下：

本申请实施例之一提供一种确定停车位置的方法。所述确定停车位置的方法可以包括以下至少一种操作。可以获取在车辆运行过程中，所述车辆的多个车辆位置点和终端的多个终端位置点。可以将所述多个车辆位置点和/或所述多个终端位置点进行拟合，确定所述车辆的拟合运行轨迹曲线。可以基于所述拟合运行轨迹曲线，确定所述车辆的拟合最终停车点。可以将所述拟合最终停车点指定为车辆的停车位置。

在一些实施例中，每个位置点可以包括获取位置点的时刻和经纬度，拟合操作可以包括以下至少一个操作。可以将所述多个车辆位置点和/或所述多个终端位置点基于经纬度投射至路面上。可以按位置点获取时刻的顺序，确定所述多个车辆位置点和/或所述多个终端位置点在路面上的平滑连线。可以将所述平滑连线确定为所述拟合运行轨迹曲线。

在一些实施例中，所述拟合的方法可以包括以下其中一种。可以将所述多个车辆位置点进行拟合，获取所述车辆的拟合运行轨迹曲线。可以将所述多个车辆位置点和终端最终位置点进行拟合，获取所述车辆的拟合运行轨迹曲线，其中，所述终端最终位置点为车辆运行过程最后时刻获取的终端位置点。可以将所述多个车辆位置点和所述多个终端位置点进行拟合，获取所述车辆的拟合运行轨迹曲线。

在一些实施例中，所述确定停车位置的方法还可以包括以下至少一种操作。可以对所述多个车辆位置点和/或所述多个终端位置点执行去噪操作。可以基于去噪后的车辆位置点和/或终端位置点，获取所述车辆的拟合运行轨迹曲线。

在一些实施例中，所述去噪操作可以包括以下至少一个操作。对于同一类位置点，可以分别获取一个位置点与其相邻的前后两个位置点之间的第一距离和第二距离。可以判断所述第一距离或所述第二距离是否大于第一阈值。响应于所述第一距离大于所述第一阈值或所述第二距离大于所述第一阈值，可以去除所述位置点；

在一些实施例中，所述去噪操作还可以包括以下至少一个操作。可以获取所述终端位置点的精度值，所述精度值为对应的终端位置点的可信度。可以将所述车辆位置点替换为同一时刻所述精度值大于第二阈值的终端位置点。可以判断同一时刻的车辆位置点与终端位置点之间的距离是否小于第二阈值。响应于所述距离大于第二阈值，可以去除上述两个位置点。

在一些实施例中，所述确定停车位置的方法可以进一步包括以下至少一个操作。可以判断所述车辆的停车位置是否位于停车区域。响应于所述停车位置不在所述停车区域内，可以判断车辆最终位置点或所述终端最终位置点是否位于所述停车区域内，所述车辆最终位置点为车辆运行过程最后时刻获取的车辆位置。；响应于所述车辆最终位置点和/或所述终端最终位置点不在所述停车区域内，可以生成提醒信息。

在一些实施例中，所述判断所述车辆的停车位置是否位于停车区域可以包括以下至少一种操作。可以判断所述车辆拟合最终位置点是否落入所述停车区域。响应于所述车辆拟合最终位置点落入所述停车区域，确定所述车辆位于所述停车区域。可以对所述停车区域进行放大处理，判断所述车辆拟合最终位置点是否落入放大后的停车区域。响应于所述车辆拟合最终位置点落入放大后的停车区域，确定所述车辆位于所述停车区域。可以判断所述车辆最终位置点、所述终端最终位置点、所述车辆拟合最终位置点以及终端拟合最终位置点组成的几何图形是否与所述停车区域存在交集；所述终端拟合最终位置点在由所述终端位置点参与拟合得到的拟合运行轨迹上，对应于车辆运行过程最后时刻时所述终端的拟合位置。响应于所述几何图像与所述停车区域存在交集，确定所述车辆位于所述停车区域。可以判断所述车辆拟合最终位置点和所述终端拟合最终位置点之间的连线是否与所述停车区域存在交点。响应于所述连线与所述停车区域存在交点，确定所述车辆位于所述停车区域。可以判断所述车辆拟合最终位置点与所述停车区域的边界之间的最小距离是否小于第三阈值。响应于所述最小距离小于所述第三阈值，确定所述车辆位于所述停车区域。

在一些实施例中，所述判断所述车辆的停车位置是否位于停车区域内的方法可以为射线法。

在一些实施例中，所述判断车辆最终位置点和/或所述终端最终位置点是否位于所述停车区域内的方法可以为射线法。

本申请实施例之一提供一种确定停车位置的系统，所述确定停车位置的系统可以包括获取模块、拟合模块和确定模块；所述获取模块可以用于获取在车辆运行过程中，所述车辆的多个车辆位置点和终端的多个终端位置点。所述拟合模块可以用于将所述多个车辆位置点和/或所述多个终端位置点进行拟合，确定所述车辆的拟合运行轨迹曲线。所述确定模块可以用于基于所述拟合运行轨迹曲线，确定所述车辆的拟合最终停车点；以及，将所述拟合最终停车点指定为车辆的停车位置。

在一些实施例中，每个位置点可以包括获取位置点的时刻和经纬度，所述拟合模块可以被用于执行以下至少一个操作。可以将所述多个车辆位置点和/或所述多个终端位置点基于经纬度投射至路面上。可以按位置点获取时刻的顺序，确定所述多个车辆位置点和/或所述多个终端位置点在路面上的平滑连线。可以将所述平滑连线确定为所述拟合运行轨迹曲线。

在一些实施例中，所述拟合模块可以被用于执行以下其中一个操作。可以将所述多个车辆位置点进行拟合，获取所述车辆的拟合运行轨迹曲线。可以将所述多个车辆位置点和终端最终位置点进行拟合，获取所述车辆的拟合运行轨迹曲线，其中，所述终端最终位置点为车辆运行过程最后时刻获取的终端位置点。可以将所述多个车辆位置点和所述多个终端位置点进行拟合，获取所述车辆的拟合运行轨迹曲线。

在一些实施例中，所述确定停车位置的系统可以进一步包括去噪模块，所述去噪模块可以用于对所述多个车辆位置点和/或所述多个终端位置点执行去噪操作，以及基于去噪后的车辆位置点和/或终端位置点，获取所述车辆的拟合运行轨迹曲线。

在一些实施例中，所述去噪模块可以进一步用于执行以下至少一种操作。对于同一类位置点，可以分别获取一个位置点与其相邻的前后两个位置点之间的第一距离和第二距离。可以判断所述第一距离或所述第二距离是否大于第一阈值。响应于所述第一距离大于所述第一阈值或所述第二距离大于所述第一阈值，可以去除所述位置点。

在一些实施例中，所述去噪模块可以进一步用于执行以下至少一种操作。可以获取所述终端位置点的精度值，所述精度值为对应的终端位置点的可信度。可以将所述车辆位置点替换为同一时刻所述精度值大于第二阈值的终端位置点。可以或判断同一时刻的车辆位置点与终端位置点之间的距离是否小于第二阈值。响应于所述距离大于第二阈值，去除上述两个位置点。

在一些实施例中，所述确定停车位置的系统可以进一步包括判定模块，所述判定模块用于执行以下至少一种操作。可以判断所述车辆的停车位置是否位于停车区域。响应于所述停车位置不在所述停车区域内，可以判断车辆最终位置点或所述终端最终位置点是否位于所述停车区域内，所述车辆最终位置点为车辆运行过程最后时刻获取的车辆位置点。响应于所述车辆最终位置点和/或所述终端最终位置点不在所述停车区域内，可以生成提醒信息。

在一些实施例中，所述判定模块可以进一步用于执行以下至少一种操作。可以判断所述车辆拟合最终位置点是否落入所述停车区域。响应于所述车辆拟合最终位置点落入所述停车区域，确定所述车辆位于所述停车区域。可以对所述停车区域进行放大处理，判断所述车辆拟合最终位置点是否落入放大后的停车区域。响应于所述车辆拟合最终位置点落入放大后的停车区域，确定所述车辆位于所述停车区域。可以判断所述车辆最终位置点、所述终端最终位置点、所述车辆拟合最终位置点以及终端拟合最终位置点组成的几何图形是否与所述停车区域存在交集；所述终端拟合最终位置点在由所述终端位置点参与拟合得到的拟合运行轨迹上，对应于车辆运行过程最后时刻时所述终端的拟合位置。响应于所述几何图像与所述停车区域存在交集，确定所述车辆位于所述停车区域。可以判断所述车辆拟合最终位置点和所述终端拟合最终位置点之间的连线是否与所述停车区域存在交点。响应于所述连线与所述停车区域存在交点，确定所述车辆位于所述停车区域。可以判断所述车辆拟合最终位置点与所述停车区域的边界之间的最小距离是否小于第三阈值；响应于所述最小距离小于所述第三阈值，确定所述车辆位于所述停车区域。

在一些实施例中，所述判定模块可以进一步用于基于射线法判定所述车辆的停车位置是否位于停车区域内。

在一些实施例中，所述判定模块可以进一步用于基于射线法判定所述最终位置点和/或所述终端最终位置点是否位于停车区域内。

本申请实施例之一提供一种确定停车位置的装置，所述装置可以包括处理器以及存储器；所述存储器可以用于存储指令，所述指令可以被所述处理器执行时，导致所述装置实现上述确定停车位置方法对应的操作。

本申请实施例之一提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行上述确定停车位置方法。

本申请的一部分附加特性可以在下面的描述中进行说明。通过对以下描述和相应附图的研究或者对实施例的生产或操作的了解，本申请的一部分附加特性对于本领域技术人员是明显的。本申请的特征可以通过对以下描述的具体实施例的各种方面的方法、手段和组合的实践或使用得以实现和达到。

附图说明

本申请将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：

图1是根据本发明的一些实施例所示的一个示例性停车位置确定系统的应用场景图；

图2是根据本申请一些实施例所示的确定停车位置的示例性流程图；

图3是根据本申请一些实施例所示的对位置点进行去噪的示例性流程图；

图4是根据本申请一些实施例所示的判断车辆的停车位置是否在停车区域的示例性流程图；

图5是根据本申请的一些实施例所示的示例性处理设备110的框图；

图6是根据本申请的一些实施例所示的示例性的拟合运动轨迹曲线的示意图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模组”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。

如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。

本申请中使用了流程图用来说明根据本申请的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。

本申请的实施例可以应用于不同的交通系统和/或移动终端，不同的交通系统包括但不限于陆地、水面航行、航空、航天等中的一种或几种的组合。例如，人力车、代步工具、汽车(例如，小型车、巴士、大型运输车等)、轨道交通(例如，火车、动车、高铁、地铁等)、船舶、飞机、飞船、卫星、热气球、无人驾驶的交通工具等。不同的移动终端包括但不限于智能手机、智能手表、摄像机、照相机、笔记本、平板电脑、个人数码助理(PDA)、车载电脑等移动设备。本申请的不同实施例应用场景包括但不限于运输业、仓储物流业、农业作业系统、城市公交系统、商业运营车辆等中的一种或几种的组合。应当理解的是，本申请的系统及方法的应用场景仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。

本发明的一方面涉及一种停车位置确定方法。处理设备可以将获取到的多个车辆位置点和/或多个终端位置点进行拟合，确定车辆的拟合运行轨迹曲线，并基于所述拟合运行轨迹曲线，确定所述车辆的拟合最终停车点，继而将所述拟合最终停车点指定为车辆的停车位置。

图1是根据本发明的一些实施例所示的一种停车位置确定系统100的示意图。例如，停车位置确定系统100可以是一个为交通运输服务提供服务的平台。停车位置确定系统100可以包括一个处理设备110、一个或一个以上终端120、一个或一个以上车辆130、一个存储设备140和一个网络150。

在一些实施例中，处理设备110可以处理从终端120、车辆130和/或存储设备140处获得的数据和/或信息。例如，处理设备110可以获取多个终端120和/或多个车辆130的定位位置。在一些实施例中，处理设备110可以处理与车辆定位相关的信息和/或数据以执行本申请描述的一个或多个功能。例如，处理设备110可以将多个车辆定位位置和多个终端定位位置进行拟合。在一些实施例中，处理设备110可以获取在车辆运行过程中，车辆的多个车辆位置点和终端的多个终端位置点。在一些实施例中，处理设备110可以将多个车辆位置点和/或多个终端位置点进行拟合，确定拟合运行轨迹曲线。在一些实施例中，处理设备110可以基于拟合运行轨迹曲线，确定车辆的拟合最终停车点。在一些实施例中，处理设备110可以将所述拟合最终停车点指定为车辆的停车位置。在一些实施例中，处理设备110可以是一个单个的服务器或者一个服务器群组。所述服务器群可以是集中式的或分布式的(例如，服务器110可以是一个分布式的系统)。在一些实施例中，处理设备110可以是本地的或远程的。例如，处理设备110可以通过网络150访问存储在终端120、存储设备130和/或车辆140中的信息和/或数据。再例如，处理设备110可以直接连接到终端120、存储设备130和/或车辆140以访问存储的信息和/或数据。在一些实施例中，处理设备110可以在一个云平台上实现。仅仅举个例子，所述云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布云、云之间、多重云等或上述举例的任意组合。

在一些实施例中，处理设备110可以包括一个或多个处理器(例如，单核处理器或多核处理器)。仅仅举个例子，处理设备110可以包括一个或多个硬件处理器，例如中央处理器(CPU)、专用集成电路(ASIC)、专用指令集处理器(ASIP)、图像处理器(GPU)、物理运算处理器(PPU)、数字信号处理器(DSP)、现场可编辑门阵列(FPGA)、可编辑逻辑器件(PLD)、控制器、微控制器单元、精简指令集计算机(RISC)、微处理器等或上述举例的任意组合。

终端120可以包括一个或以上带有数据获取、存储和/或发送功能的设备。例如，终端120可以获取自身的定位位置。在一些实施例中，终端120可以包括但不限于智能移动设备120-1、笔记本电脑120-2、台式电脑120-3等或其任意组合。在一些实施例中，智能移动设备120-1可以包括但不限于智能手机、个人数码助理(Personal Digital Assistance，PDA)、平板电脑、掌上游戏机、智能眼镜、智能手表、可穿戴设备、虚拟显示设备、显示增强设备等或其任意组合。在一些实施例中，终端120可以将数据和/或信息发送至停车位置确定系统100中的一个或多个设备中。例如，终端120可以将自身的定位位置通过网络150发送至处理设备110。终端140也可以包括上述类似的设备中的一种或多种。

车辆130可以包括多种类型的交通工具，例如，单车130-1、电动车130-2、摩托车130-3、汽车130-n等。在一些实施例中，车辆130可以获取自身的定位位置，并发送至停车位置确定系统100中的一个或多个设备中。例如，车辆130可以将获取的自身定位位置通过网络150发送至处理设备110进行后续步骤。在一些实施例中，车辆130可以与停车位置确定系统100中的一个或多个设备进行通信。例如，车辆130可以通过网络150与终端120进行通信。又例如，车辆130可以直接与终端120进行通信。

存储设备140可以存储数据和/或指令。在一些实施例中，存储设备140可以存储从终端120和/或车辆130处获得的数据。在一些实施例中，存储设备140可以存储供处理设备110执行或使用的数据和/或指令，处理设备110可以通过执行或使用所述数据和/或指令以实现本申请描述的示例性方法。在一些实施例中，存储设备140可以包括大容量存储器、可移动存储器、挥发性读写存储器、只读存储器(ROM)等或上述举例的任意组合。示例性的大容量存储器可以包括磁盘、光盘、固态硬盘等。示例性的可移动存储器可以包括闪存盘、软盘、光盘、记忆卡、压缩硬盘、磁带等。示例性的挥发性只读存储器可以包括随机存储器(RAM)。示例性的随机存储器可以包括动态随机存储器(DRAM)、双数据率同步动态随机存储器(DDRSDRAM)、静态随机存储器(SRAM)、可控硅随机存储器(T-RAM)和零电容存储器(Z-RAM)等。示例性的只读存储器可以包括掩蔽型只读存储器(MROM)、可编程只读存储器(PROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、压缩硬盘只读存储器(CD-ROM)和数字多功能硬盘只读存储器等。在一些实施例中，存储设备140可以在一个云平台上实现。仅仅举个例子，所述云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布云、云之间、多重云等或上述举例的任意组合。

在一些实施例中，存储设备140可以与网络150连接以实现与停车位置确定系统100中的一个或多个部件(例如，处理设备110、终端120、车辆130等)之间的通信。停车位置确定系统100的一个或多个部件可以通过网络150访问存储在存储设备140中的数据或指令。在一些实施例中，存储设备140可以直接与停车位置确定系统100的一个或多个部件(例如，处理设备110、终端120、车辆130等)连接或通信。在一些实施例中，存储设备140可以是处理设备110的一部分。

网络150可以促进信息和/或数据的交换。在一些实施例中，停车位置确定系统100中的一个或多个部件(例如，处理设备110、终端120、车辆130、存储设备140等)可以通过网络150向停车位置确定系统100中的其他部件发送信息和/或数据。例如，处理设备110可以通过网络150从终端120和/或车辆130处获取/得到定位位置。在一些实施例中，网络150可以是有线网络或无线网络中的任意一种，或其组合。例如，网络150可以包括电缆网络、有线网络、光纤网络、远程通信网络、内联网、互联网、局域网(LAN)、广域网(WAN)、无线局域网(WLAN)、城域网(MAN)、公共开关电话网络(PSTN)、蓝牙网络、ZigBee网络、近场通讯(NFC)网络等或上述举例的任意组合。在一些实施例中，网络150可以包括一个或多个网络接入点。例如，网络150可能包括有线或无线网络接入点，如基站和/或互联网交换点150-1、150-2(图中未示出)等等。通过接入点，停车位置确定系统100的一个或多个部件可能连接到网络150以交换数据和/或信息。

图2是根据本申请一些实施例所示的确定停车位置的示例性流程图。图2所示的用于确定车辆定位位置的流程200中的一个或以上操作可以由处理设备110执行。如图2所示，流程200可以包括以下操作。

步骤210，获取在车辆运行过程中，车辆的多个车辆位置点和终端的多个终端位置点。在一些实施例中，步骤210可以由获取模块510执行。

在一些实施例中，所述车辆可以是机动车或非机动车，包括但不限于汽车、巴士、单车、电单车、摩托车、电动车、拖拉机、客车、货车自行车、三轮车、手推车、轮椅和畜力车等或其任意组合。在一些实施例中，所述车辆可以包括带有定位功能的设备，例如，所述车辆可以内置有定位系统信号接收机，以与卫星定位系统进行通信，获取所述车辆的定位位置。所述设备可以包括车载计算机、车载电视、车载导航、车载行车记录仪等或其任意组合。在一些实施例中，所述车辆可以具有通信模块，例如，无线通信模块。所述车辆可以通过所述通信模块其他设备通信。例如，所述车辆可以与处理设备110进行通信，将自身定位位置发送给处理设备110。在一些实施例中，所述车辆可以是用于共享出行的车辆，用户通过网上租赁(例如，通过扫码租赁)确定用车订单后可以使用所述车辆。

在一些实施例中，所述终端可以是经由通信设施(例如，基站、无线网点等)向计算设备(例如，处理设备110)输入程序、数据和指令或接收计算设备输出处理结果的设备。所述终端还可以具有位置获取功能，例如，所述终端可以通过应用程序实现，所述应用程序通过与卫星定位系统通信以获取所述终端的定位位置。示例性的终端可以包括智能移动设备、平板电脑、笔记本电脑、车辆中的车载设备等或其任意组合。在一些实施例中，智能移动设备可以包括但不限于智能手机、个人数码助理(Personal Digital Assistance，PDA)、平板电脑、掌上游戏机、智能眼镜、智能手表、可穿戴设备、虚拟显示设备、显示增强设备等或其任意组合。在一些实施例中，所述终端可以是用于租赁共享车辆所使用的电子设备，例如，手机，用户使用所述终端通过网上租赁(例如，通过扫码租赁)确定用车订单后可以使用所述车辆。

在一些实施例中，所述位置点可以指所述车辆和/或所述终端在某时刻所处的位置。每一个位置点可以包括获取该位置点的时刻和该位置点所处的经纬度坐标。在一些实施例中，所述车辆位置点和所述终端位置点可以通过所述车辆和所述终端与卫星定位系统进行通信后来获取。本申请中使用的卫星定位系统包括全球定位系统(GPS)、格洛纳斯卫星导航系统(GLONASS)、北斗导航系统(BeiDou)、伽利略卫星导航系统(Galileo)、准天顶卫星系统(QZSS)、无线保真(Wi-Fi)定位等或其任意组合。以上定位系统中的一个或以上可以在本申请中一起使用。例如，基于GPS的方法和基于WiFi的方法可以一起确定所述车辆和/或所述终端的定位位置。

在一些实施例中，所述多个车辆位置点可以是指在所述车辆行驶过程中，停车前车辆的N个位置点数据，N为大于或等于1的正整数。所述停车可以指所述车辆不再被使用，例如，对于用于共享租赁的车辆，所述停车可以是用户结束用车订单，离开车辆，而不是指车辆停止运动。在一些实施例中，所述车辆在行驶过程中，可以以预设频率(例如，5秒/次、10秒/次、15秒/次等)获取车辆位置点并通过网络150上传。处理设备110(或获取模块510)在获取这些位置点后，可以进行筛选，得到最终的多个车辆位置点。例如，可以间隔筛选获取的位置点，比如，选取第1个位置点、第3个位置点、第5个位置点、…，作为所述多个车辆位置点。又例如，还可以车辆运行过程中产生的最后几个点，比如，最后15个点、最后20个点，作为所述多个车辆位置点。还例如，获取的所有位置点可以不经过筛选，直接作为所述多个车辆位置点。本申请对获取车辆位置点的方法不做限制。

在一些实施例中，所述多个终端位置点可以是指获取用户在使用所述车辆的行驶过程中，停车前终端的M个位置点数据，M为大于或等于1的正整数。在一些实施例中，用户在使用车辆时，可以通过所述终端主动轮询查车辆使用信息时，例如，实时里程，使用时间等，可以获取终端位置点。在一些实施例中，用户在使用车辆时时，所述终端可以以预设频率(例如，5秒/次、10秒/次、15秒/次等)获取车辆位置点并通过网络150上传。处理设备110(或获取模块510)在获取这些位置点后，可以进行筛选，得到最终的多个终端位置点。例如，可以间隔筛选获取的位置点，比如，选取第1个位置点、第3个位置点、第5个位置点、…，作为所述多个车辆位置点。又例如，还可以车辆使用过程中产生的最后几个点，比如，最后15个点、最后20个点，作为所述多个终端位置点。还例如，获取的所有位置点可以不经过筛选，直接作为所述多个终端位置点。本申请对获取车辆位置点的方法不做限制。

步骤220，将多个车辆位置点和/或多个终端位置点进行拟合，确定拟合运行轨迹曲线。在一些实施例中，步骤220可以由拟合模块520执行。

在一些实施例中，拟合可以指将车辆行驶过程中的位置点(例如，所述车辆位置点和/或所述终端位置点)绑定至路面上，并将所有位置点连线，最终得到一条平滑曲线。拟合可以有效地对车辆/终端的位置进行纠偏，提高后续判断结果的准确性。

在一些实施例中，拟合模块520可以将多个车辆位置点和/或多个终端位置点基于经纬度投射至路面上。所述路面可以指电子地图上，表示真实道路的曲线。所述投射可以指在电子地图上，利用标识(例如，位置图钉)将所述多个车辆位置点和/或多个终端位置点标记在所述路面上或附近。在一些实施例中，拟合模块520可以按位置点获取时刻的顺序，确定多个车辆位置点和/或多个终端位置点在路面上的平滑连线。拟合模块520可以以所述路面为参照，基于获取时刻将每个位置点按顺序连接起来以获取所述平滑连线。所述平滑连线可以与所述路面完全或部分重合。在一些实施例中，拟合模块520可以将所述平滑连线确定为拟合运行轨迹曲线。所述拟合运行轨迹曲线可以指所述车辆在电子地图上留下的虚拟运动轨迹。在一些实施例中，参与拟合的位置点，可以全部或部分位于所述拟合运动轨迹曲线上。所述拟合运行轨迹曲线可以是曲线，也可以是直线，还可以是曲线与直线之间的结合。参考图6，图6是根据本申请的一些实施例所示的示例性拟合运动轨迹曲线的示意图。如图6所示，位置图钉B为获得的车辆行驶过程中的位置点(车辆位置点和/或终端位置点)。所有位置点基于经纬度投射至路面后，按位置点获取时刻进行平滑连线，可以得到所述拟合运行轨迹曲线。

在一些实施例中，拟合模块520可以将多个车辆位置点进行拟合，获取所述车辆的拟合运行轨迹曲线。拟合模块520可以单独将由获取模块510所获得的多个车辆位置点基于经纬度投射至路面上并获取所述多个车辆位置点之间的平滑连线作为所述车辆的拟合运行轨迹曲线。

在一些实施例中，拟合模块520将多个车辆位置点和终端最终位置点进行拟合，获取所述车辆的拟合运行轨迹曲线。所述终端最终位置点为车辆运行过程最后时刻获取的终端位置点。拟合模块520可以将由获取模块510所获得的多个车辆的位置点与最后时刻获得的终端的位置点基于经纬度投射至路面上并获取所述多个车辆位置点和终端最终位置点之间的平滑连线作为所述车辆的拟合运行轨迹曲线。

在一些实施例中，拟合模块520可以将多个车辆位置点和多个终端位置点进行拟合，获取所述车辆的拟合运行轨迹曲线。拟合模块520可以将由获取模块510所获得的多个车辆的位置点和多个终端的位置点数据分别进行拟合，得到两条拟合曲线，将上述两条拟合曲线重叠的部分保留，不重叠的部分删除，最终得到所述车辆的拟合运动轨迹曲线。在一些实施例中，拟合模块520可以将由获取模块510所获得的多个车辆的位置点和多个终端的位置点数据一起进行拟合，将由获取模块510所获得的多个车辆的位置点和多个终端位置点基于经纬度投射至路面上并获取所述多个车辆位置点和所述多个终端位置点之间的平滑连线作为所述车辆的拟合运行轨迹曲线。

应当注意的是，上述关于拟合的描述仅仅是为了说明的目的，并不限制本发明要求的保护范围。例如，拟合的方法还可以包括选取部分车辆位置点和/或部分终端位置点进行拟合。本申请不对拟合方法进行限制。

在一些实施例中，在对位置点进行拟合之前，处理设备110可以对所述多个车辆位置点和/或所述多个终端位置点进行去噪，并基于去噪后的位置点进行拟合。关于去噪操作的描述可以参见本申请其他部分(例如，图3)，在此不再赘述。

步骤230，基于拟合运行轨迹曲线，确定车辆的拟合最终停车点。在一些实施例中，步骤230可以由确定模块530执行。

在一些实施例中，所述拟合最终停车点(也可以称为拟合最终位置点)可以指将多个车辆位置点和/或多个终端位置点进行拟合后确定的所述拟合运行轨迹曲线上最后时刻和/或倒数第二时刻对应的位置点。

在一些实施例中，确定模块530可以将由多个车辆位置点拟合后拟合运行轨迹曲线上最后时刻对应的位置点确定为所述拟合最终停车点。

在一些实施例中，确定模块530可以将由多个车辆位置点和终端最终位置点拟合后获得的拟合运行轨迹曲线上最后时刻或倒数第二时刻对应的位置点确定为车辆拟合最终停车点。确定模块530还可以确定终端拟合最终停车点，例如，确定模块530可以将拟合运行轨迹曲线上最后时刻对应的位置点确定为所述车辆拟合最终停车点，将倒数第二时刻对应的位置点确定为终端拟合最终停车点。又例如，确定模块530可以将拟合运行轨迹曲线上最后时刻对应的位置点确定为所述终端拟合最终停车点，将倒数第二时刻对应的位置点确定为车辆拟合最终停车点。

在一些实施例中，确定模块530可以将由多个车辆位置点和多个终端最终位置点拟合后所获得的拟合运行轨迹曲线上最后时刻或倒数第二时刻对应的位置点确定为车辆拟合最终停车点。确定模块530还可以确定终端拟合最终停车点。例如，确定模块530可以将拟合运行轨迹曲线上最后时刻对应的位置点确定为所述车辆拟合最终停车点，将倒数第二时刻对应的位置点确定为终端拟合最终停车点。又例如，确定模块530可以将拟合运行轨迹曲线上最后时刻对应的位置点确定为所述终端拟合最终停车点，将倒数第二时刻对应的位置点确定为车辆拟合最终停车点。

步骤240，将拟合最终停车点指定为车辆的停车位置。在一些实施例中，步骤240可以由确定模块530执行。

在一些实施例中，车辆的停车位置可以指车辆不再被使用时，车辆停止的位置。例如，对于用于共享租赁的车辆，车辆的停车位置可以是用户到达目的后结束用车订单离开车辆时，车辆停下的位置。在一些实施例中，确定模块530可以将车辆拟合最终停车点直接指定为车辆的停车位置。

应当注意的是，上述有关流程200的描述仅仅是为了示例和说明，而不限定本申请的适用范围。对于本领域技术人员来说，在本申请的指导下可以对流程200进行各种修正和改变。然而，这些修正和改变仍在本申请的范围之内。例如，在步骤220中拟合方法不限于本申请中实施例所描述的，例如，可以使用所获得的部分车辆位置点和部分终端位置点进行拟合。又例如，拟合过程可以是不必须的，可以不进行拟合，直接指定步骤210中最后时刻获得的车辆位置点和/或终端位置点作为车辆的停车位置。

图3是根据本申请一些实施例所示的对位置点进行去噪的示例性流程图。图3所示的用于对位置点进行去噪的流程200中的一个或以上操作可以由处理设备110执行。如图3所示，流程200可以包括以下操作。

步骤310，对多个车辆位置点和/或多个终端位置点执行去噪操作。具体的，步骤310可以由去噪模块540执行。

在一些实施例中，去噪可以指去除所获得的多个车辆位置点和/或多个终端位置点中不准确和/或不精确的位置点。

噪声数据可以增加后续拟合过程的难度和数据处理量，甚至给拟合过程带来干扰，降低拟合操作的准确性和精度。示例性的噪声数据可以包括错误的位置点、精度低的位置点和重复的位置点等或其任意组合。去噪操作可以减少这些噪声数据的干扰，简化下一步的拟合操作，并提高拟合操作的准确性和精度。

在一些实施例中，对于同一类位置点(车辆位置点或终点位置点)，去噪模块540可以分别获取一个位置点与其相邻的前后两个位置点之间的第一距离和第二距离。所述相邻可以指获取位置点时对应的获取时刻的相邻。所述第一距离和所述第二距离可以是两个位置点之间的直线距离。在一些实施例中，去噪模块540可以判断所述第一距离或所述第二距离是否大于第一阈值。所述第一阈值可以是停车位置确定系统100的预设值，例如，5m、10m、15m、20m等，也可以根据不同的应用场景进行调整，在此不做限制。若所述第一距离大于所述第一阈值或所述第二距离大于所述第一阈值，去噪模块540可以去除该位置点。例如，对于某一车辆位置点B2，去噪模块540可以计算与其相邻的前一个车辆位置点B1之间的第一距离(7m)，和与其相邻的后一个车辆位置点B3之间的第二距离(12m)。在与第一阈值(10m)作比较时，所述第二距离大于所述预设阈值(12m＞10m)。去噪模块540可以将位置点B2确定为噪点，并将其去除。

在一些实施例中，去噪模块540可以获取所述终端位置点的精度值。所述精度值可以指对应的终端位置点的可信度。所述终端的定位信息可以来源于WiFi定位技术、基站定位技术、卫星导航定位技术等或其任意组合。来源于卫星导航定位技术的位置数据的精度通常在30m以内，来源于WiFi定位技术的位置数据的精度大约在30-200m，来源于基站定位技术的位置数据的精度大约在200m(甚至是500m)以上。所述终端，例如终端120，在向处理设备110上报位置点时，可以同时上报获取位置点时的精度。处理设备110(例如，去噪模块540)可以基于上报的精度，计算得到位置点的精度值。精度越小，精度值越大。仅作为示例，去噪模块540可以先基于下述公式计算位置点的精度值：cl＝(500-p)/500。其中，cl表示位置点的精度值，p表示位置点的精度。在一些实施例中，去噪模块540可以将位置点的精度的倒数作为位置点的精度值，即，cl＝1/p。在确定终端位置点的精度值后，去噪模块540可以将车辆位置点替换为同一时刻精度值大于第二阈值的终端位置点。用户在使用车辆的过程中，可以认为是终端和车辆是在一起的。精度值高可以被认为是可信度高，将同一时刻上报的车辆位置点替换为精度值大于某一阈值的终端位置点，可以提高位置点的精度。所述第二阈值可以是停车位置确定系统100的预设值，例如，0.95，也可以根据不同的应用场景进行调整，在此不做限制。例如，去噪模块540可以将车辆位置点替换为同一时刻精度值为0.98的终端位置点(0.98＞0.96)。

在一些实施例中，去噪模块540可以判断同一时刻的车辆位置点与终端位置点之间的距离是否小于第三阈值。如上述部分描述，用户在使用车辆的过程中，可以认为是终端和车辆是在一起的。当同一时刻的车辆位置点和终端位置点相距较远，则可以认为是车辆位置点和终端位置点其中一个或全部都发生了定位偏移，此时车辆位置点和终端位置点的准确度都较低。所述距离可以是车辆位置点和终端位置点之间的直线距离，所述第三阈值可以是停车位置确定系统100的预设值，例如，5m、10m、15m、20m等，也可以根据不同的应用场景进行调整，在此不做限制。去噪模块540在确定若所述距离大于第三阈值，去噪模块540可以去除上述两个位置点。例如，所述第三阈值可以预设为10m，同一时刻车辆位置点B2与终端位置点C2之间的距离为15m，大于第三阈值，则去噪模块540可以去除车辆位置点B2和终端位置点C2。

应当注意的是，上述描述仅仅是为了说明的目的，并不限制本申请的请求的保护范围。例如，去噪模块540还可以将同类位置点中，与所有位置点之间的距离都大于某一阈值的位置点去除。

步骤320，基于去噪后的车辆位置点和/或终端位置点，获取车辆的拟合运行轨迹曲线。在一些实施例中，步骤320可以由拟合模块520执行。

在一些实施例中，基于经过去噪操作后保留下来的去噪后的车辆位置点和/或终端位置点，拟合模块520可以根据图2中步骤220中所述的拟合方法进行拟合，并得到相应的拟合运行轨迹曲线。

应当注意的是，上述有关流程300的描述仅仅是为了示例和说明，而不限定本申请的适用范围。对于本领域技术人员来说，在本申请的指导下可以对流程300进行各种修正和改变。然而，这些修正和改变仍在本申请的范围之内。例如，步骤310中的基于精度进行去噪操作前还可以结合蓝牙功能，通过蓝牙的当前连接状态来判断用户终端与车辆是否在一起，从而判断终端位置是否可信，在判断终端与车辆在一起的时，进行后续精度判断和替换操作。

图4是根据本申请一些实施例所示的判断车辆的停车位置是否在停车区域的示例性流程图。图4所示的用于判断车辆的停车位置是否在停车区域的流程400中的一个或以上操作可以由处理设备110执行。如图4所示，流程200可以包括以下操作。

步骤410，判断车辆的停车位置是否位于停车区域。在一些实施例中，步骤410可以由判断模块550执行。

在一些实施例中，所述停车区域可以指人工或自动划出来的用于停放车辆的具有一定面积的区域。所述停车区域可以是有形的，例如，道路旁用具有颜色的线圈出的停车带。所述停车区域也可以是无形的，例如，网络服务器在电子地图上标记的停车区域。所述停车区域可以是具有规则形状的区域，例如，所述停车区域可以是一个矩形区域。所述停车区域也可以是无规则形状的区域。在一些实施例中，所述停车区域可以利用经纬度范围表示，也可以利用在电子地图上使用颜色标识的对应的区域标识。

在一些实施例中，判断模块550可以直接判断车辆拟合最终位置点是否落入所述停车区域。例如，判断模块550可以判断所述车辆拟合最终位置点的经纬度是否落入表示停车区域的经纬度范围内，或在电子地图上对应于所述车辆拟合最终位置点的位置图钉是否落入对应于停车区域的颜色标识范围内。如果落入，则判断模块550可以判断所述车辆的停车位置位于停车区域，反之，判断模块550可以判断所述车辆的停车位置不在停车区域。

在一些实施例中，判断模块550可以先对停车区域进行放大处理，再判断所述车辆拟合最终位置点是否落入放大后的停车区域。对停车区域进行放大处理可以包括对停车区域进行冗余优化。所述冗余优化可以指拓展当前停车区域的原始边界一定距离值(例如，10m、20m)后得到拓展后的边界的过程。例如，当前停车区域实际是一个5m×10m的矩形框，可以将矩形边长度拓展至20m，矩形边宽度拓展至10m，得到一个拓展后为10m×20m的矩形框。所述拓展后的矩形框即为是冗余优化后的停车区域。判断模块550可以判断所述车辆拟合最终位置点的经纬度是否落入表示冗余优化后的停车区域的经纬度范围内，或在电子地图上对应于所述车辆拟合最终位置点的位置图钉是否落入对应于冗余优化后的停车区域的颜色标识范围内。如果落入，判断模块550可以判断为所述车辆的停车位置位于停车区域。反之，判断模块550可以判断所述车辆的停车位置不在停车区域。

在一些实施例中，判断模块550可以包括判断所述车辆最终位置点、所述终端最终位置点、所述车辆拟合最终位置点以及所述终端拟合最终位置点组成的几何图形(例如，四边形)是否与停车区域存在交集。所述车辆最终位置点可以指车辆行驶过程中最后时刻获取的车辆位置点。所述终端拟合最终位置点可以为在由终端位置点参与拟合得到的拟合运行轨迹上，对应于车辆运行过程最后时刻时终端的拟合位置。例如，所述终端拟合最终位置点，可以是在由所述多个车辆位置点和终端最终位置点参与拟合得到的拟合运行轨迹，或有多个车辆位置点和多个终端位置点参与拟合得到的拟合运行轨迹上，最后时刻对应的位置点。所述存在交集可以指在在电子地图上，所述几何图像对应的区域与停车区域对应的区域存在重叠。在判断过程中，如果存在交集，判断模块550可以判断所述车辆的停车位置位于停车区域，如果不存在交集，判断模块550可以判断该车辆的停车位置不在停车区域。

在一些实施例中，判断模块550可以判断所述车辆拟合最终位置点和所述终端拟合最终位置点之间的连线是否与停车区域存在交点。所述存在交点可以指在在电子地图上，所述车辆拟合最终位置点和所述终端拟合最终位置点之间的连线与停车区域对应的区域边界存在交点。在判断过程中，如果存在交点，判断模块550可以判断所述车辆的停车位置位于停车区域。反之，判断模块550可以判断所述车辆的停车位置不在停车区域。

在一些实施例中，判断模块550可以判断所述车辆拟合最终位置点与停车区域的边界之间的最小距离是否小于第四阈值。所述第四阈值可以停车位置确定系统100的预设值，也可以根据不同的应用场景进行调整，在此不做限定。所述最小距离可以是所述车辆拟合最终位置点与停车区域边界之间的垂直距离。在判断过程中，如果所述最小距离小于或等于第四阈值，判断模块550可以判断所述车辆的停车位置位于停车区域反之，判断模块550可以判断所述车辆的停车位置不在停车区域。

在一些实施例中，判断模块550可以基于射线法，判断所述车辆的停车位置是否位于停车区域。判断模块550可以在电子地图上，从所述车辆拟合最终位置点引一条水平线或垂直线，计算该线与停车区域边界的相交次数。如果相交次数为奇数(例如1、3、5等)，判断模块550可以判断所述车辆的停车位置位于停车区域。反之，如果相交次数为偶数(例如2、4、6)，判断模块550可以判断所述车辆的停车位置不在停车区域。

步骤420，响应于不在停车区域，继续判断拟合前的车辆最终位置点或终端最终位置点是否在停车区域。在一些实施例中，步骤420可以由判断模块550执行。

在一些实施例中，判断拟合前的车辆最终位置点和/或所述终端最终位置点是否在停车区域的方法与步骤410中所描述的方法相同或类似，在此不再赘述。应当注意的是，本申请中列举的判断方法是示例性的，对此不做限制。

步骤430，响应于拟合前的车辆最终位置点或终端最终位置点不在停车区域，生成提醒信息。在一些实施例中，步骤430可以由提醒模块560执行。

车辆并未停入停车区域内可能会导致某些问题的出现，例如，拥堵道路、运维困难等。在判定车辆未停入停车区域后，处理设备110(例如，提醒模块660)可以生成提醒信息，并将提醒信息发送给车辆的用户以进行提醒，告之停车判断结果和/或推荐操作。在一些实施例中，所述提醒信息可以指带有一定内容的用于提醒终端用户的信息。所述提醒信息的内容可以包括提醒使用者车辆停放区域有误、帮助使用者正确停放车辆以及为使用者提供提出建议的通道等或其任意组合，例如，所述提醒信息的内容可以包括车辆不在停车区域、请向某方向(例如，前、后、左、右、左前、右后等)移动车辆某距离(例如，5m、10m)、是否建议设置新的停车区域、是否修改当前停车区域和提出其他建议等或其任意组合。在一些实施例中，所述提醒信息的方式可以包括短信提醒、邮件提醒、电话提醒、语音提醒、灯光提醒、终端应用程序提醒等及其任意组合。所述短信提醒、邮件提醒和电话提醒可以是通过向所述终端发送短信、邮件或拨打电话的方式进行提醒。所述语音提醒可以是在终端和/或车辆上进行语音播报。所述灯光提醒可以是以终端显示屏闪烁和/或车辆灯光闪烁。所述终端应用程序提醒可以是通过应用程序，例如，微信、QQ等通信程序，向终端发送信息提醒。

应当注意的是，上述有关流程400的描述仅仅是为了示例和说明，而不限定本申请的适用范围。对于本领域技术人员来说，在本申请的指导下可以对流程400进行各种修正和改变。然而，这些修正和改变仍在本申请的范围之内。例如，步骤410和步骤420中的判断方法还可以包括其他方法，比如结合其中两种或以上方法共同判断、使用算法和编写代码等及其任意组合。又例如，步骤430中也可以响应车辆最终位置位于在停车区域，生成提醒信息，示例性的提醒信息可以为：车已停好，祝您旅途愉快。

图5是根据本申请的一些实施例所示的示例性处理设备的框图。如图5所示，处理设备110可以包括获取模块510、拟合模块520、确定模块530、去噪模块540、判断模块550和提醒模块560。

获取模块510可以用于在车辆运行过程中，车辆的多个车辆位置点和终端的多个终端位置点。所述位置点可以指所述车辆和/或所述终端在某时刻所处的位置。每一个位置点可以包括获取该位置点的时刻和该位置点所处的经纬度坐标。

拟合模块520可以用于将多个车辆位置点和/或多个终端位置点进行拟合，确定拟合运行轨迹曲线。在一些实施例中，每个位置点包括获取位置点的时刻和经纬度。在一些实施例中，拟合模块520可以将多个车辆位置点和/或多个终端位置点基于经纬度投射至路面上；按位置点获取时刻的顺序，确定多个车辆位置点和/或多个终端位置点在路面上的平滑连线；将所述平滑连线确定为拟合运行轨迹曲线。在一些实施例中，拟合模块520可以将多个车辆位置点进行拟合，获取所述车辆的拟合运行轨迹曲线。在一些实施例中，拟合模块520将多个车辆位置点和终端最终位置点进行拟合，获取所述车辆的拟合运行轨迹曲线。所述终端最终位置点为车辆运行过程最后时刻获取的终端位置点。在一些实施例中，拟合模块520可以将多个车辆位置点和多个终端位置点进行拟合，获取所述车辆的拟合运行轨迹曲线。

确定模块530可以用于基于拟合运行轨迹曲线，确定车辆的拟合最终停车点。确定模块530还可以用于将拟合最终停车点指定为车辆的停车位置；响应于所述车辆拟合最终位置点落入所述停车区域，确定所述车辆位于所述停车区域。

去噪模块540可以用于对多个车辆位置点和/或多个终端位置点执行去噪操作。在一些实施例中，对于同一类位置点(车辆位置点或终点位置点)，去噪模块540可以分别获取一个位置点与其相邻的前后两个位置点之间的第一距离和第二距离；判断所述第一距离或所述第二距离是否大于第一阈值；响应于所述第一距离大于所述第一阈值或所述第二距离大于所述第一阈值，去除所述位置点。在一些实施例中，去噪模块540可以获取所述终端位置点的精度值。所述精度值可以指对应的终端位置点的可信度；将所述车辆位置点替换为同一时刻所述精度值大于第二阈值的终端位置点。在一些实施例中，去噪模块540可以判断同一时刻的车辆位置点与终端位置点之间的距离是否小于第三阈值；响应于所述距离大于第二阈值，去除上述两个位置点。

去噪模块540还可以用于基于去噪后的车辆位置点和/或终端位置点，获取车辆的拟合运行轨迹曲线。在一些实施例中，基于经过去噪操作后保留下来的去噪后的车辆位置点和/或终端位置点的拟合方法与上述多个车辆位置点和/或多个终端位置点的拟合方法相同或相似，在此不再赘述。

判断模块550可以用于判断车辆的停车位置是否位于停车区域。在一些实施例中，判断模块550可以直接判断车辆拟合最终位置点是否落入所述停车区域。在一些实施例中，判断模块550可以先对停车区域进行放大处理，再判断所述车辆拟合最终位置点是否落入放大后的停车区域；响应于所述车辆拟合最终位置点落入放大后的停车区域，确定所述车辆位于所述停车区域。在一些实施例中，判断模块550可以包括判断所述车辆最终位置点、所述终端最终位置点、所述车辆拟合最终位置点以及所述终端拟合最终位置点组成的几何图形(例如，四边形)是否与停车区域存在交集。所述车辆最终位置点可以指车辆行驶过程中最后时刻获取的车辆位置点。所述终端拟合最终位置点可以为在由终端位置点参与拟合得到的拟合运行轨迹上，对应于车辆运行过程最后时刻时终端的拟合位置；响应于所述几何图像与所述停车区域存在交集，确定所述车辆位于所述停车区域。在一些实施例中，判断模块550可以判断所述车辆拟合最终位置点和所述终端拟合最终位置点之间的连线是否与停车区域存在交点；响应于所述连线与所述停车区域存在交点，确定所述车辆位于所述停车区域。在一些实施例中，判断模块550可以判断所述车辆拟合最终位置点与停车区域的边界之间的最小距离是否小于第三阈值；响应于所述最小距离小于所述第三阈值，确定所述车辆位于所述停车区域。在一些实施例中，判断模块550可以基于射线法，判断所述车辆的停车位置是否位于停车区域。

判断模块550还可以用于响应于不在停车区域，继续判断拟合前的车辆最终位置点或终端最终位置点是否在停车区域。在一些实施例中，判断模块550可以基于射线法判定所述最终位置点和/或所述终端最终位置点是否位于停车区域内。在一些实施例中，判断拟合前的车辆最终位置点和/或所述终端最终位置点是否在停车区域的方法与上述判断车辆的停车位置是否位于停车区域的方法相同或类似，在此不再赘述。

提醒模块560可以用于响应于拟合前的车辆最终位置点或终端最终位置点不在停车区域，生成提醒信息。所述提醒信息可以指带有一定内容的用于提醒终端用户的信息。所述提醒信息的内容可以包括提醒使用者车辆停放区域有误、帮助使用者正确停放车辆以及为使用者提供提出建议的通道等或其任意组合.所述提醒信息的方式可以包括短信提醒、邮件提醒、电话提醒、语音提醒、灯光提醒、终端应用程序提醒等及其任意组合。

本申请实施例可能带来的有益效果包括但不限于：(1)本申请可以获取多个车辆位置点和多个终端位置点，对其进行拟合，得到拟合运行轨迹曲线，基于拟合运行轨迹曲线得到拟合最终停车点，以及指定拟合最终停车点为车辆的停车位置，提供了一种更精确确定车辆的停车位置的方法；(2)本申请可以基于上述获得的车辆的停车位置，通过各种判断方法判断车辆的停车位置是否位于停车区域，提高了判断结果的准确性和用户体验。需要说明的是，不同实施例可能产生的有益效果不同，在不同的实施例里，可能产生的有益效果可以是以上任意一种或几种的组合，也可以是其他任何可能获得的有益效果。

上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本申请的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本申请进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本申请中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本申请示范实施例的精神和范围。

同时，本申请使用了特定词语来描述本申请的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本申请至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本申请的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

此外，本领域技术人员可以理解，本申请的各方面可以通过若干具有可专利性的种类或情况进行说明和描述，包括任何新的和有用的工序、机器、产品或物质的组合，或对他们的任何新的和有用的改进。相应地，本申请的各个方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“单元”、“组件”或“系统”。此外，本申请的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。

计算机存储介质可能包含一个内含有计算机程序编码的传播数据信号，例如在基带上或作为载波的一部分。该传播信号可能有多种表现形式，包括电磁形式、光形式等，或合适的组合形式。计算机存储介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通过连接至一个指令执行系统、装置或设备以实现通讯、传播或传输供使用的程序。位于计算机存储介质上的程序编码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤电缆、RF、或类似介质，或任何上述介质的组合。

本申请各部分操作所需的计算机程序编码可以用任意一种或多种程序语言编写，包括面向对象编程语言如Java、Scala、Smalltalk、Eiffel、JADE、Emerald、C++、C#、VB.NET、Python等，常规程序化编程语言如C语言、Visual Basic、Fortran 2003、Perl、COBOL 2002、PHP、ABAP，动态编程语言如Python、Ruby和Groovy，或其他编程语言等。该程序编码可以完全在用户计算机上运行、或作为独立的软件包在用户计算机上运行、或部分在用户计算机上运行部分在远程计算机运行、或完全在远程计算机或服务器上运行。在后种情况下，远程计算机可以通过任何网络形式与用户计算机连接，比如局域网(LAN)或广域网(WAN)，或连接至外部计算机(例如通过因特网)，或在云计算环境中，或作为服务使用如软件即服务(SaaS)。

此外，除非权利要求中明确说明，本申请所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本申请流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本申请实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动设备上安装所描述的系统。

同理，应当注意的是，为了简化本申请披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本申请实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本申请对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。

一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有±20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本申请一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。

针对本申请引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档等，特此将其全部内容并入本申请作为参考。与本申请内容不一致或产生冲突的申请历史文件除外，对本申请权利要求最广范围有限制的文件(当前或之后附加于本申请中的)也除外。需要说明的是，如果本申请附属材料中的描述、定义、和/或术语的使用与本申请所述内容有不一致或冲突的地方，以本申请的描述、定义和/或术语的使用为准。

最后，应当理解的是，本申请中所述实施例仅用以说明本申请实施例的原则。其他的变形也可能属于本申请的范围。因此，作为示例而非限制，本申请实施例的替代配置可视为与本申请的教导一致。相应地，本申请的实施例不仅限于本申请明确介绍和描述的实施例。

Claims (20)

1.一种确定停车位置的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取在车辆运行过程中，所述车辆的多个车辆位置点和终端的多个终端位置点；

将所述多个车辆位置点和/或所述多个终端位置点进行拟合，确定所述车辆的拟合运行轨迹曲线；

基于所述拟合运行轨迹曲线，确定所述车辆的拟合最终停车点；

将所述拟合最终停车点指定为车辆的停车位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个位置点包括获取位置点的时刻和经纬度，拟合操作包括：

将所述多个车辆位置点和/或所述多个终端位置点基于经纬度投射至路面上；

按位置点获取时刻的顺序，确定所述多个车辆位置点和/或所述多个终端位置点在路面上的平滑连线；

将所述平滑连线确定为所述拟合运行轨迹曲线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拟合的方法包括：

将所述多个车辆位置点进行拟合，获取所述车辆的拟合运行轨迹曲线；或，将所述多个车辆位置点和终端最终位置点进行拟合，获取所述车辆的拟合运行轨迹曲线，其中，所述终端最终位置点为车辆运行过程最后时刻获取的终端位置点；或，

将所述多个车辆位置点和所述多个终端位置点进行拟合，获取所述车辆的拟合运行轨迹曲线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述多个车辆位置点和/或所述多个终端位置点执行去噪操作；

基于去噪后的车辆位置点和/或终端位置点，获取所述车辆的拟合运行轨迹曲线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述去噪操作包括：

对于同一类位置点，

分别获取一个位置点与其相邻的前后两个位置点之间的第一距离和第二距离；

判断所述第一距离或所述第二距离是否大于第一阈值；

响应于所述第一距离大于所述第一阈值或所述第二距离大于所述第一阈值，去除所述位置点；

或，

获取所述终端位置点的精度值，所述精度值为对应的终端位置点的可信度；

将所述车辆位置点替换为同一时刻所述精度值大于第二阈值的终端位置点；

或，

判断同一时刻的车辆位置点与终端位置点之间的距离是否小于第二阈值；

响应于所述距离大于第二阈值，去除上述两个位置点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

判断所述车辆的停车位置是否位于停车区域；

响应于所述停车位置不在所述停车区域内，判断车辆最终位置点或所述终端最终位置点是否位于所述停车区域内，所述车辆最终位置点为车辆运行过程最后时刻获取的车辆位置点；

响应于所述车辆最终位置点和/或所述终端最终位置点不在所述停车区域内，生成提醒信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断所述车辆的停车位置是否位于停车区域，包括：

判断所述车辆拟合最终位置点是否落入所述停车区域；

响应于所述车辆拟合最终位置点落入所述停车区域，确定所述车辆位于所述停车区域；或，

对所述停车区域进行放大处理，判断所述车辆拟合最终位置点是否落入放大后的停车区域；

响应于所述车辆拟合最终位置点落入放大后的停车区域，确定所述车辆位于所述停车区域；或，

判断所述车辆最终位置点、所述终端最终位置点、所述车辆拟合最终位置点以及终端拟合最终位置点组成的几何图形是否与所述停车区域存在交集；所述终端拟合最终位置点在由所述终端位置点参与拟合得到的拟合运行轨迹上，对应于车辆运行过程最后时刻时所述终端的拟合位置；

响应于所述几何图像与所述停车区域存在交集，确定所述车辆位于所述停车区域；或，

判断所述车辆拟合最终位置点和所述终端拟合最终位置点之间的连线是否与所述停车区域存在交点；

响应于所述连线与所述停车区域存在交点，确定所述车辆位于所述停车区域；或，

判断所述车辆拟合最终位置点与所述停车区域的边界之间的最小距离是否小于第三阈值；

响应于所述最小距离小于所述第三阈值，确定所述车辆位于所述停车区域。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断所述车辆的停车位置是否位于停车区域内的方法为射线法。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断车辆最终位置点和/或所述终端最终位置点是否位于所述停车区域内的方法为射线法。

10.一种确定停车位置的系统，其特征在于，所述系统包括获取模块、拟合模块和确定模块；

所述获取模块，用于获取在车辆运行过程中，所述车辆的多个车辆位置点和终端的多个终端位置点；

所述拟合模块，用于将所述多个车辆位置点和/或所述多个终端位置点进行拟合，确定所述车辆的拟合运行轨迹曲线；

所述确定模块，用于基于所述拟合运行轨迹曲线，确定所述车辆的拟合最终停车点；以及，将所述拟合最终停车点指定为车辆的停车位置。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，每个位置点包括获取位置点的时刻和经纬度，所述拟合模块被用于：

将所述多个车辆位置点和/或所述多个终端位置点基于经纬度投射至路面上；

按位置点获取时刻的顺序，确定所述多个车辆位置点和/或所述多个终端位置点在路面上的平滑连线；

将所述平滑连线确定为所述拟合运行轨迹曲线。

12.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述拟合模块被用于：

将所述多个车辆位置点进行拟合，获取所述车辆的拟合运行轨迹曲线；或，

将所述多个车辆位置点和终端最终位置点进行拟合，获取所述车辆的拟合运行轨迹曲线，其中，所述终端最终位置点为车辆运行过程最后时刻获取的终端位置点；或，

将所述多个车辆位置点和所述多个终端位置点进行拟合，获取所述车辆的拟合运行轨迹曲线。

13.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述系统进一步包括去噪模块，所述去噪模块用于：

对所述多个车辆位置点和/或所述多个终端位置点执行去噪操作；

基于去噪后的车辆位置点和/或终端位置点，获取所述车辆的拟合运行轨迹曲线。

14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述去噪模块进一步用于：

对于同一类位置点，

分别获取一个位置点与其相邻的前后两个位置点之间的第一距离和第二距离；

判断所述第一距离或所述第二距离是否大于第一阈值；

响应于所述第一距离大于所述第一阈值或所述第二距离大于所述第一阈值，去除所述位置点；

或，

获取所述终端位置点的精度值，所述精度值为对应的终端位置点的可信度；

将所述车辆位置点替换为同一时刻所述精度值大于第二阈值的终端位置点；或，

判断同一时刻的车辆位置点与终端位置点之间的距离是否小于第二阈值；

响应于所述距离大于第二阈值，去除上述两个位置点。

15.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述系统进一步包括判定模块，所述判定模块用于：

判断所述车辆的停车位置是否位于停车区域；

响应于所述停车位置不在所述停车区域内，判断车辆最终位置点或所述终端最终位置点是否位于所述停车区域内，所述车辆最终位置点为车辆运行过程最后时刻获取的车辆位置点；

响应于所述车辆最终位置点和/或所述终端最终位置点不在所述停车区域内，生成提醒信息。

16.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述判定模块进一步用于：

判断所述车辆拟合最终位置点是否落入所述停车区域；

响应于所述车辆拟合最终位置点落入所述停车区域，确定所述车辆位于所述停车区域；或，

对所述停车区域进行放大处理，判断所述车辆拟合最终位置点是否落入放大后的停车区域；

响应于所述车辆拟合最终位置点落入放大后的停车区域，确定所述车辆位于所述停车区域；或，

判断所述车辆最终位置点、所述终端最终位置点、所述车辆拟合最终位置点以及终端拟合最终位置点组成的几何图形是否与所述停车区域存在交集；

所述终端拟合最终位置点在由所述终端位置点参与拟合得到的拟合运行轨迹上，对应于车辆运行过程最后时刻时所述终端的拟合位置；

响应于所述几何图像与所述停车区域存在交集，确定所述车辆位于所述停车区域；或，

判断所述车辆拟合最终位置点和所述终端拟合最终位置点之间的连线是否与所述停车区域存在交点；

响应于所述连线与所述停车区域存在交点，确定所述车辆位于所述停车区域；或，

判断所述车辆拟合最终位置点与所述停车区域的边界之间的最小距离是否小于第三阈值；

响应于所述最小距离小于所述第三阈值，确定所述车辆位于所述停车区域。

17.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述判定模块进一步用于：

基于射线法判定所述车辆的停车位置是否位于停车区域内。

18.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，所述判定模块进一步用于：

基于射线法判定所述最终位置点和/或所述终端最终位置点是否位于停车区域内。

19.一种确定停车位置的装置，所述装置包括处理器以及存储器；所述存储器用于存储指令，所述指令被所述处理器执行时，导致所述装置实现如权利要求1至9中任一项所述确定停车位置方法对应的操作。

20.一种计算机可读存储介质，其特征在于所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机运行如权利要求1至9中任意一项所述确定停车位置方法。

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