CN111203846B - 运用于机器人系统的划线器及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种运用于机器人系统的划线器及其控制方法，所属划线器技术领域，包括车架本体，车架本体下端设有驱动组件，车架本体上端设有控制面板，车架本体前端设有追踪组件，车架本体后端设有划线组件。驱动组件包括主动轮，主动轮与划线组件间设有一对呈对称式分布的被动轮，两被动轮间设有马达，马达与主动轮间设有转向摆杆。划线组件包括电磁铁，电磁铁上设有纵线器，电磁铁与车架本体间设有导轨，导轨下端设有与导轨相活动式卡嵌的墨条固定杆，墨条固定杆下端设有与墨条固定杆相插嵌式连接的墨条。具有结构简单、操作方便、效率高和周期短的优点。解决了耗时耗力的问题，降低了作业成本。提高了划线过程运行轨迹的稳定性和准确性。

Description

运用于机器人系统的划线器及其控制方法

技术领域

本发明涉及划线器技术领域，具体涉及一种运用于机器人系统的划线器及其控制方法。

背景技术

划线器是建筑行业及其它装璜、木工等地划线器工具。在实际生活和工作中，经常会需要在地面上画直线的情况，如交通指示线，小车的直线行驶路线，长度达数十米，或上百米。智能制造是一个新的领域，随着产业升级及人力成本提高，在制造业中智能物流得快速发展，代表之一的设备机器人上的AGV（自动引导车）得以广泛应用。

在AGV的安装调试过程中，有一道工序是需要在AGV运行路线上贴导航二维码。贴二维码的要求是每隔一定距离，比如1米或1.5米沿直线贴一个码。目前传统做法是：地面标记，接着用墨斗弹线，同时用长卷尺每隔一米做一个标记，然后用短尺划十字架，再打印二维码，而后沿十字架贴二维码，最后覆透明膜。现有技术在的操作过程复杂且繁重，而且效率很低。

发明内容

本发明主要解决现有技术中存在效率低、劳动强度大、实施成本高和周期长的不足，提供了一种运用于机器人系统的划线器及其控制方法，其具有结构简单、操作方便、效率高和周期短的优点。解决了耗时耗力的问题，降低了作业成本。提高了划线过程运行轨迹的稳定性和准确性。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种运用于机器人系统的划线器，包括车架本体，所述的车架本体下端设有驱动组件，所述的车架本体上端设有控制面板，所述的车架本体前端设有追踪组件，所述的车架本体后端设有划线组件。

所述的驱动组件包括主动轮，所述的主动轮与划线组件间设有一对呈对称式分布的被动轮，两被动轮间设有与主动轮相连接的马达，所述的马达与主动轮间设有转向摆杆。

所述的划线组件包括电磁铁，所述的电磁铁上设有纵线器，所述的电磁铁与车架本体间设有导轨，所述的导轨下端设有与导轨相活动式卡嵌的墨条固定杆，所述的墨条固定杆下端设有与墨条固定杆相插嵌式连接的墨条。

所述的追踪组件包括追踪传感器，所述的追踪传感器与车架本体底端间设有追踪器安装架。追踪传感器又叫抓线传感器，起到纠偏的作用。

作为优选，所述的主动轮侧边设有轴承座，所述的轴承座与马达间设有编码器，所述的编码器与轴承座间设有连接支架，所述的编码器与马达间设有测速轮。测速轮的外面有一圈橡胶，跟地面接触，当小车走时，该测速轮旋转，进而带动编码器旋转，编码器有脉冲输出。

作为优选，所述的控制面板包括与马达相电路连通的运行控制器，所述的运行控制器与划线组件间设有与编码器相电路连通的计米器，所述的计米器与划线组件间设有与运行控制器、计米器相电路连通的开关，所述的开关侧边设有蜂鸣器。采用锂电池进行供电。

蜂鸣器是一种一体化结构的电子讯响器，采用直流电压供电，广泛应用于计算机、打印机、复印机、报警器、电子玩具、汽车电子设备、电话机、定时器等电子产品中作发声器件。蜂鸣器主要分为压电式蜂鸣器和电磁式蜂鸣器两种类型。

作为优选，所述的墨条固定杆与导轨间设有滑块。

作为优选，所述的追踪传感器外侧设有与追踪器安装架相轴套式活动套接的微调手轮。微调手轮旋转时可以控制追踪传感器左右移动，以实现微调作用。

作为优选，所述的运用于机器人系统的划线器的控制方法包括如下操作步骤：

第一步：确定划线运行轨迹的直线位置，采用激光笔在目标直线的头尾两端进行标记，而后将目标标记右移150mm～250mm，接着采用软绳对右移后的头尾两端标记点进行拉紧固定。

第二步：将划线器放置在起点位置，使得软绳从追踪传感器内贯穿连接，接着将划线组件的纵线器准确放置在起点位置。

第三步：然后按下开关，把追踪传感器设置在对中模式，在计米器上设定间隔距离和总长距离。

第四步：最后采用运行控制器进行操作运行，实现轨迹划线过程。

作为优选，当设定纵线器每间隔1米进行横线划线，此时计米器对电磁铁发出信号指令，电磁铁驱动滑块实现墨条固定杆下端的墨条进行压盖式划线。

作为优选，运行速度为0～1000mm/s，采用外接控速手柄实现操作。

本发明能够达到如下效果：

本发明提供了一种运用于机器人系统的划线器及其控制方法，与现有技术相比较，具有结构简单、操作方便、效率高和周期短的优点。解决了耗时耗力的问题，降低了作业成本。提高了划线过程运行轨迹的稳定性和准确性。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图。

图2是本发明的侧视结构示意图。

图3是本发明的仰视立体结构图。

图4是本发明的俯视结构示意图。

图5是本发明的仰视结构示意图。

图中：车架本体1，控制面板2，驱动组件3，划线组件4，追踪组件5，纵线器6，电磁铁7，墨条8，微调手轮9，追踪器安装架10，追踪传感器11，导轨12，墨条固定杆13，滑块14，运行控制器15，计米器16，蜂鸣器17，开关18，主动轮19，轴承座20，连接支架21，编码器22，测速轮23，被动轮24，马达25，转向摆杆26。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例：如图1-5所示，一种运用于机器人系统的划线器，包括车架本体1，车架本体1下端设有驱动组件3，驱动组件3包括主动轮19，主动轮19侧边设有轴承座20，轴承座20与马达25间设有编码器22，编码器22与轴承座20间设有连接支架21，编码器22与马达25间设有测速轮23。主动轮19与划线组件4间设有一对呈对称式分布的被动轮24，两被动轮24间设有与主动轮19相连接的马达25，马达25与主动轮19间设有转向摆杆26。车架本体1上端设有控制面板2，控制面板2包括与马达25相电路连通的运行控制器15，运行控制器15与划线组件4间设有与编码器22相电路连通的计米器16，计米器16与划线组件4间设有与运行控制器15、计米器16相电路连通的开关18，开关18侧边设有蜂鸣器17。车架本体1前端设有追踪组件5，追踪组件5包括追踪传感器11，追踪传感器11与车架本体1底端间设有追踪器安装架10。追踪传感器11外侧设有与追踪器安装架10相轴套式活动套接的微调手轮9。车架本体1后端设有划线组件4。划线组件4包括电磁铁7，电磁铁7上设有纵线器6，电磁铁7与车架本体1间设有导轨12，导轨12下端设有与导轨12相活动式卡嵌的墨条固定杆13，墨条固定杆13与导轨12间设有滑块14。墨条固定杆13下端设有与墨条固定杆13相插嵌式连接的墨条8。

运用于机器人系统的划线器的控制方法包括如下操作步骤：

第一步：确定划线运行轨迹的直线位置，采用激光笔在目标直线的头尾两端进行标记，而后将目标标记右移200mm，接着采用软绳对右移后的头尾两端标记点进行拉紧固定。

第二步：将划线器放置在起点位置，使得软绳从追踪传感器11内贯穿连接，接着将划线组件4的纵线器6准确放置在起点位置。纵线器6可选用粉笔、油性记号笔、铅笔、墨汁笔进行划线标识。

第三步：然后按下开关18，把追踪传感器11设置在对中模式，在计米器16上设定间隔距离和总长距离。

第四步：最后采用运行控制器15进行操作运行，运行速度为0～1000mm/s，采用外接遥控手柄实现操作，实现轨迹划线过程。当设定纵线器6每间隔1米进行横线划线，此时计米器16对电磁铁7发出信号指令，电磁铁7驱动滑块14实现墨条固定杆13下端的墨条8进行压盖式划线。

综上所述，该运用于机器人系统的划线器及其控制方法，具有结构简单、操作方便、效率高和周期短的优点。解决了耗时耗力的问题，降低了作业成本。提高了划线过程运行轨迹的稳定性和准确性。

以上所述仅为本发明的具体实施例，但本发明的结构特征并不局限于此，任何本领域的技术人员在本发明的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本发明的专利范围之中。

Claims (5)

1.一种运用于机器人系统的划线器的控制方法，其特征在于：划线器结构包括车架本体（1），所述的车架本体（1）下端设有驱动组件（3），所述的车架本体（1）上端设有控制面板（2），所述的车架本体（1）前端设有追踪组件（5），所述的车架本体（1）后端设有划线组件（4）；

所述的驱动组件（3）包括主动轮（19），所述的主动轮（19）与划线组件（4）间设有一对呈对称式分布的被动轮（24），两被动轮（24）间设有与主动轮（19）相连接的马达（25），所述的马达（25）与主动轮（19）间设有转向摆杆（26）；所述的主动轮（19）侧边设有轴承座（20），所述的轴承座（20）与马达（25）间设有编码器（22），所述的编码器（22）与轴承座（20）间设有连接支架（21），所述的编码器（22）与马达（25）间设有测速轮（23）；

所述的控制面板（2）包括与马达（25）相电路连通的运行控制器（15），所述的运行控制器（15）与划线组件（4）间设有与编码器（22）相电路连通的计米器（16），所述的计米器（16）与划线组件（4）间设有与运行控制器（15）、计米器（16）相电路连通的开关（18），所述的开关（18）侧边设有蜂鸣器（17）；

所述的划线组件（4）包括电磁铁（7），所述的电磁铁（7）上设有纵线器（6），所述的电磁铁（7）与车架本体（1）间设有导轨（12），所述的导轨（12）下端设有与导轨（12）相活动式卡嵌的墨条固定杆（13），所述的墨条固定杆（13）下端设有与墨条固定杆（13）相插嵌式连接的墨条（8）；

所述的追踪组件（5）包括追踪传感器（11），所述的追踪传感器（11）与车架本体（1）底端间设有追踪器安装架（10）；

控制方法，其特征在于包括如下操作步骤：

第一步：确定划线运行轨迹的直线位置，采用激光笔在目标直线的头尾两端进行标记，而后将目标标记右移150mm～250mm，接着采用软绳对右移后的头尾两端标记点进行拉紧固定；

第二步：将划线器放置在起点位置，使得软绳从追踪传感器（11）内贯穿连接，接着将划线组件（4）的纵线器（6）准确放置在起点位置；

第三步：然后按下开关（18），把追踪传感器（11）设置在对中模式，在计米器（16）上设定间隔距离和总长距离；

第四步：最后采用运行控制器（15）进行操作运行，实现轨迹划线过程。

2.根据权利要求1所述的运用于机器人系统的划线器的控制方法，其特征在于：所述的墨条固定杆（13）与导轨（12）间设有滑块（14）。

3.根据权利要求1所述的运用于机器人系统的划线器的控制方法，其特征在于：所述的追踪传感器（11）外侧设有与追踪器安装架（10）相轴套式活动套接的微调手轮（9）。

4.根据权利要求1所述的运用于机器人系统的划线器的控制方法，其特征在于：当设定纵线器（6）每间隔1米进行横线划线，此时计米器（16）对电磁铁（7）发出信号指令，电磁铁（7）驱动滑块（14）实现墨条固定杆（13）下端的墨条（8）进行压盖式划线。

5.根据权利要求1所述的运用于机器人系统的划线器的控制方法，其特征在于：运行速度为0～1000mm/s，采用外接控速手柄实现操作。