CN111196160A - 车辆及其续航里程的获取方法、装置和设备 - Google Patents

车辆及其续航里程的获取方法、装置和设备 Download PDF

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Abstract

本发明提出一种车辆及其续航里程的获取方法、装置、设备和存储介质，其中，方法包括：获取车辆在当前时刻的电池包能量消耗率的测量值；基于当前时刻的测量值，通过滤波算法，获取车辆下一时刻的电池包能量消耗率的预测值；根据下一时刻的预测值和电池包的当前剩余能量，获取车辆的续航里程。由此，该方法通过卡尔曼滤波器对车辆下一时刻的电池包能量消耗率进行准确的预测，提高了计算车辆续驶里程的准确性。

Description

车辆及其续航里程的获取方法、装置和设备
技术领域
本发明涉及车辆工程技术领域，尤其涉及一种车辆及其续航里程的获取方法、装置和设备。
背景技术
目前，电动车辆的普及率已经越来越高，而电动车辆的续航里程是整车控制系统中的重要控制内容，用户通过查看电动车辆显示的续航里程制定行驶计划，避免电动车辆在行驶途中因电量耗尽而抛锚。通常情况下，电动车辆的续航里程计算方法为，电池的剩余电量除以一段时间内的电池包能量消耗率。
然而，这种基于历史一段时间的能量效率，具有一定的滞后性，使得计算出的电动车辆续航里程误差较大，为用户持续驾驶车辆行驶带来了风险。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆续航里程的获取方法。该方法在计算出当前时刻电池包能量消耗率测量值后，通过卡尔曼滤波算法获取到下一时刻电池包能量消耗率预测值，然后根据该下一时刻的预测值计算车辆续驶里程，提高了计算车辆续驶里程的准确性和可靠性，为用户持续驾驶车辆行驶带来了便利。
本发明的第二个目的在于提出一种车辆续航里程的获取装置。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
本发明的第四个目的在于提出一种控制器。
本发明的第五个目的在于提出一种电子设备。
本发明的第六个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车载终端的数据补发方法，包括以下步骤：
获取车辆在当前时刻的电池包能量消耗率的测量值；
基于当前时刻的测量值，通过滤波算法获取车辆下一时刻的电池包能量消耗率的预测值；
根据下一时刻的预测值和电池包的当前剩余能量，获取车辆的续航里程并显示。
本发明实施例的车辆续航里程的获取方法，首先获取车辆在当前时刻的电池包能量消耗率的测量值，然后基于当前时刻的测量值，通过滤波算法，获取车辆下一时刻的电池包能量消耗率的预测值，最后根据下一时刻的预测值和电池包的当前剩余能量，获取车辆的续航里程。由此，该方法通过卡尔曼滤波器对车辆下一时刻的电池包能量消耗率进行准确的预测，由于下一时刻的电池包能量消耗率预测值是基于当前时刻的测量值和卡尔曼滤波器迭代获取到的，使得下一时刻的预测值的准确性较高，从而根据该下一时刻的预测值计算出车辆续驶里程的准确性和可靠性较高，为用户持续驾驶车辆行驶带来了便利。
另外，根据本发明上述实施例的车辆续航里程的获取方法，还可以具有如下附加的技术特征：
在本发明一个实施例中，基于当前时刻的所述测量值，通过滤波算法获取下一时刻的所述电池包能量消耗率的预测值，包括：将当前时刻的所述测量值与卡尔曼滤波器当前时刻的第一高斯分布做差值，得到当前时刻的所述电池包能量消耗率的真实值；其中，所述第一高斯分布为满足测量噪声方差的高斯分布；将当前时刻的所述真实值与所述卡尔曼滤波器当前时刻的第二高斯分布做和值，得到下一时刻的所述电池包能量消耗率的真实值；其中，所述第二高斯分布为满足过程噪声方差的高斯分布；将下一时刻的所述真实值与所述卡尔曼滤波器下一时刻的所述第一高斯分布做和值，得到下一时刻的所述电池包能量消耗率的测量值；获取下一时刻的所述测量值与当前时刻的所述电池包能量消耗率的预测值之间的偏差值，基于所述偏差值和所述卡尔曼滤波器当前时刻的卡尔曼增益，获取车辆下一时刻的所述预测值。
在本发明一个实施例中，车辆续航里程的获取方法，还包括：从预设的电池包能量消耗率的初始预测值和初始偏差值开始，根据所述卡尔曼滤波器的初始卡尔曼增益，迭代获取当前时刻的所述预测值。
在本发明一个实施例中，获取所述车辆的续航里程并显示之后，还包括：判断所述续航里程是否小于或者等于预设的里程阈值，如果所述续航里程小于或者等于所述里程阈值，进行充电站定位，获取所述车辆与所述充电站之间的距离，选取所述距离小于所述里程阈值且所述距离最近的充电站作为目标充电站，以所述目标充电站作为目的地进行导航。
为了实现上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆续航里程的获取装置，包括：
第一获取模块，用于获取车辆在当前时刻的电池包能量消耗率的测量值；
第二获取模块，用于基于当前时刻的所述测量值，通过滤波算法获取所述车辆下一时刻的电池包能量消耗率的预测值；
第三获取模块，用于根据下一时刻的所述预测值和电池包当前剩余能量，获取所述车辆的续航里程并显示。
本发明实施例的车辆续航里程的获取装置，首先获取车辆在当前时刻的电池包能量消耗率的测量值，然后基于当前时刻的测量值，通过滤波算法，获取车辆下一时刻的电池包能量消耗率的预测值，最后根据下一时刻的预测值和电池包当前剩余能量，获取车辆的续航里程。由此，该装置通过卡尔曼滤波器对车辆下一时刻的电池包能量消耗率进行准确的预测，由于下一时刻的电池包能量消耗率预测值是基于当前时刻的测量值和卡尔曼滤波器迭代获取到的，使得下一时刻的预测值的准确性较高，从而根据该下一时刻的预测值计算出车辆续驶里程的准确性和可靠性较高，为用户持续驾驶车辆行驶带来了便利。
在本发明一个实施例中，第二获取模块，具体用于：将当前时刻的所述测量值与卡尔曼滤波器当前时刻的第一高斯分布做差值，得到当前时刻的所述电池包能量消耗率的真实值；其中，所述第一高斯分布为满足测量噪声方差的高斯分布；将当前时刻的所述真实值与所述卡尔曼滤波器当前时刻的第二高斯分布做和值，得到下一时刻的所述电池包能量消耗率的真实值；其中，所述第二高斯分布为满足过程噪声方差的高斯分布；将下一时刻的所述真实值与所述卡尔曼滤波器下一时刻的所述第一高斯分布做和值，得到下一时刻的所述电池包能量消耗率的测量值；获取下一时刻的所述测量值与当前时刻的所述电池包能量消耗率的预测值之间的偏差值，基于所述偏差值和所述卡尔曼滤波器当前时刻的卡尔曼增益，获取下一时刻的所述预测值。
在本发明一个实施例中，第二获取模块，进一步用于：在获取下一时刻的所述测量值与当前时刻的所述预测值之间的偏差值之前，从预设的电池包能量消耗率的初始预测值和初始偏差值开始，根据所述卡尔曼滤波器的初始卡尔曼增益，获取当前时刻的所述预测值。
在本发明一个实施例中，车辆续航里程的获取装置，还包括：导航模块，用于在获取所述续航里程之后，判断所述续航里程是否小于或者等于预设的里程阈值，如果所述续航里程小于或者等于所述里程阈值，进行充电站定位，获取所述车辆与所述充电站之间的距离，选取所述距离小于所述里程阈值且所述距离最近的充电站作为目标充电站，以所述目标充电站作为目的地进行导航。
为了实现上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括如上述实施例所述的车辆续航里程的获取装置。
为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种控制器，包括如上述实施例所述的车辆续航里程的获取装置。
为了实现上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如上述实施例所述的车辆续航里程的获取方法。
为了实现上述目的，本发明第六方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的车辆续航里程的获取方法。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例所提供的一种车辆续航里程的获取方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提出的一种具体的车辆续航里程的获取方法的流程示意图；
图3为本发明实施例所提供的一种具体的预测电池包能量消耗率过程中的参数变化示意图；
图4为本发明实施例所提供的一种车辆续航里程的获取装置的结构示意图；
图5为本发明实施例所提供的一种具体的车辆续航里程的获取装置的结构示意图；以及
图6为本发明实施例提供的一种电子设备结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
本发明各实施例主要用于解决相关技术中，在计算电动车辆续航里程时，以计算出的上一时刻的电池包能量消耗率为下一时刻的电池包能量消耗率的数值，无法对电动车辆下一时刻的电池包能量消耗率进行准确预测，导致计算出的电动车辆续航里程误差较大的技术问题。
为了解决上述技术问题，本发明提出一种车辆续航里程的获取方法，该方法通过卡尔曼滤波器对车辆下一时刻的电池包能量消耗率进行准确的预测，提高了计算出的车辆续驶里程的准确性和可靠性，为用户持续驾驶车辆行驶带来了便利。
下面参考附图描述本发明实施例的车辆续航里程的获取方法、装置和设备。
本发明实施例的车辆续航里程的获取方法，可以由本发明实施例提供的车辆续航里程的获取装置执行，该装置可以配置在车辆中，用于实现获取车辆的续航里程。
图1为本发明实施例所提供的一种车辆续航里程的获取方法的流程示意图，如图1所示，该车辆续航里程的获取方法包括以下步骤：
步骤101，获取车辆在当前时刻的电池包能量消耗率的测量值。
具体实施时，作为一种可能的实现方式，预先在车辆上设置车速传感器，车速传感器检测车辆当前时刻的车速并发送给车辆续航里程的获取装置，同时，电池管理系统(BMS)检测到当前时刻电池端的放电电压和放电电流后，计算出电池当前时刻的放电功率，并将电池当前时刻的放电功率发送给车辆续航里程的获取装置。车辆续航里程的获取装置将获取到的当前时刻的电池的放电功率和车辆的车速进行积分运算，然后将计算出的放电功率的积分除以车速的积分，得到当前时刻的电池包能量消耗率的测量值Z(k-1)，其中，k-1表示当前时刻。
步骤102，基于当前时刻的测量值，通过滤波算法获取车辆下一时刻的电池包能量消耗率的预测值。
具体的，本发明实施例中可以选取卡尔曼滤波器执行滤波算法，在通过卡尔曼滤波器预测车辆下一时刻的电池包能量消耗率之前，在本发明一个实施例中，可以预先设置车辆的电池包能量消耗率的初始预测值、初始卡尔曼增益和初始偏差值。其中，初始卡尔曼增益可以通过迭代得到不同时刻的卡尔曼增益(KalmanGain，简称Kg)，进而，可以从预设的电池包能量消耗率的初始预测值和初始偏差值开始，根据计算出的不同时刻的偏差值e和卡尔曼增益，迭代获取当前时刻的电池包能量消耗率预测值，便于后续预测车辆下一时刻的电池包能量消耗率。
其中，偏差值e是下一时刻电池包能量消耗率测量值Z(k)与当前时刻电池包能量消耗率预测值Xkf(k-1)的差值，偏差值e可以通过卡尔曼算法计算出来，在计算出偏差值e后，结合迭代出的卡尔曼滤波器当前时刻的卡尔曼增益可以计算出车辆下一时刻电池包能量消耗率的预测值。
为了更加清楚的描述下一时刻电池包能量消耗率的计算过程，本发明实施例提出了一种具体的车辆续航里程的获取方法方法，图2为本发明实施例提出的一种具体的车辆续航里程的获取方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括：
步骤201，将当前时刻的测量值与卡尔曼滤波器当前时刻的第一高斯分布做差值，得到当前时刻的电池包能量消耗率的真实值。
具体的，当前时刻的电池包能量消耗率的真实值X(k-1)可以由以下公式确定：
X(k-1)＝Z(k-1)-V(k-1)
其中，V(k-1)是满足测量噪声方差R的高斯分布，通过步骤101中计算出的当前时刻的电池包能量消耗率的测量值Z(k-1)减去卡尔曼滤波器当前时刻的第一高斯分布V(k-1)得到当前时刻的电池包能量消耗率的真实值。
步骤202，将当前时刻的真实值与卡尔曼滤波器当前时刻的第二高斯分布做和值，得到下一时刻的电池包能量消耗率的真实值。
具体的，下一时刻的电池包能量消耗率的真实值X(k)可以由以下公式确定：
X(k)＝X(k-1)+W(k-1)
其中，W(k-1)是满足过程噪声方差Q的第二高斯分布。
步骤203，将下一时刻的真实值与卡尔曼滤波器下一时刻的第一高斯分布做和值，得到下一时刻的电池包能量消耗率的测量值。
具体的，下一时刻的电池包能量消耗率的测量值可以由以下公式确定：
Z(k)＝X(k)+V(k)
其中，V(k)是卡尔曼滤波器满足测量噪声方差R的下一时刻的第一高斯分布。
步骤204，获取下一时刻的测量值与当前时刻的电池包能量消耗率的预测值之间的偏差值。
具体的，下一时刻的测量值与当前时刻的电池包能量消耗率的预测值之间的偏差值e，可以由以下公式确定：
e＝Z(k)-Xkf(k-1)
其中，将下一时刻的电池包能量消耗率的测量值减去当前时刻的电池包能量消耗率的预测值获得偏差值e，当前时刻的电池包能量消耗率的预测值可以由上述预设的电池包能量消耗率的初始预测值、初始卡尔曼增益和初始偏差值迭代得到。
由此，基于计算出的当前时刻的电池包能量消耗率的测量值Z(k-1)，通过卡尔曼滤波算法和高斯分布概率，确定下一时刻的测量值与当前时刻的电池包能量消耗率的预测值之间的偏差值e。
步骤205，基于偏差值和卡尔曼滤波器当前时刻的卡尔曼增益，获取车辆下一时刻电池包能量消耗率的预测值。
其中，卡尔曼滤波器当前时刻的卡尔曼增益可以由以下公式确定：
Kg＝[P(K-1)+Q]÷[P(K-1)+Q+R]
其中，P(K-1)为当前时刻的协方差，P(K)可以由公式P(K)＝(1-kg)×[P(K-1)+Q]获得，其中kg为上述预设的初始卡尔曼增益，从而通过初始卡尔曼增益迭代获得当前时刻的协方差P(K-1)，然后基于过程噪声方差Q和测量噪声方差R迭代获得当前时刻的卡尔曼增益。
进而，计算出下一时刻的测量值与当前时刻的电池包能量消耗率的预测值之间的偏差值，并迭代获得当前时刻的卡尔曼增益后，再根据当前时刻的电池包能量消耗率的预测值得到车辆下一时刻电池包能量消耗率的预测值，即通过公式Xkf(k)＝Xkf(k-1)+Kg×e获得下一时刻电池包能量消耗率的预测值Xkf(k)。
步骤103，根据下一时刻的预测值和电池包当前剩余能量，获取车辆的续航里程。
具体的，作为一种可能的实现方式，在车辆行驶过程中，电池管理系统实时监测电池当前的剩余电量(SOC)，然后将检测到的数据通过车载CAN网络发送给车辆续航里程的获取装置，车辆续航里程的获取装置将计算出的车辆下一时刻电池包能量消耗率的预测值除以获取到的电池当前的剩余电量，得到车辆的续航里程，并将计算出的结果显示在车辆仪表盘或车载导航设备上。
由此，本发明实施例的车辆续航里程的获取方法，通过预设的电池包能量消耗率的初始预测值和初始卡尔曼增益，逐步迭代获取当前时刻电池包能量消耗率的预测值，进而通过当前时刻电池包能量消耗率的预测值、卡尔曼增益和偏差值计算出下一时刻电池包能量消耗率预测值，使预测出的下一时刻电池包能量消耗率预测值更接近实际的电池包能量消耗率，提高了计算车辆的续航里程的准确性。
需要说明的是，确定车辆的续航里程之后，当车辆的续航里程小于用户的目标行驶里程时，为了避免车辆无法行驶至目的地，在本发明一个实施例中，车辆续航里程的获取装置通过车载导航设备获取用户设置的目标航线的目的地以及车辆的当前位置，进而确定预设航线的剩余里程阈值，并判断计算出的续航里程是否小于或者等于预设的目标航线的剩余里程阈值。如果确定续航里程小于或者等于剩余里程阈值，则调用车载导航设备搜索附近的电动车辆充电站，并对各充电站进行定位，进而获取车辆当前位置与各充电站之间的距离。然后，选取相对距离小于获得的续航里程且距离车辆当前位置最近的充电站作为目标充电站在车载导航设备中进行显示，并且通过车载音频设备被向用户发送提示语音信息，询问用户是否行使至该目标充电站进行充电，若用户确定行使至该目标充电站进行充电，则以该目标充电站作为目的地进行导航。
综上所述，本发明实施例的车辆续航里程的获取方法，首先获取车辆在当前时刻的电池包能量消耗率的测量值，然后基于当前时刻的测量值，通过滤波算法，获取车辆下一时刻的电池包能量消耗率的预测值，最后根据下一时刻的预测值和电池包当前剩余能量，获取车辆的续航里程并显示。由此，该方法通过卡尔曼滤波器对车辆下一时刻的电池包能量消耗率进行准确的预测，由于下一时刻的电池包能量消耗率预测值是基于当前时刻的测量值和卡尔曼滤波器迭代获取到的，使得下一时刻电池包能量消耗率的预测值的准确性较高，从而根据该下一时刻的预测值计算出车辆续驶里程的准确性和可靠性较高，为用户持续驾驶车辆行驶带来了便利。
为了更加清楚地表明前述实施例中车辆续航里程的获取方法的准确性，下面以实际应用中，计算车辆下一时刻电池包能量消耗率预测值时各参数的变化进行详细说明。
图3为本发明实施例所提供的一种具体预测电池包能量消耗率过程中的参数变化示意图，如图3所示，T1、T2、T3和T4为车辆在初始行使时刻后的四个时刻，车辆在行驶过程中按照上述实施例的车辆续航里程的获取方法计算下一时刻的电池包能量消耗率预测值。具体的，在T1时刻，车辆续航里程的获取装置重新计算出上一时刻电池包能量消耗率测量值；在T2时刻，卡尔曼增益(Kg)和协方差P(k)达到稳定数值，上一时刻电池包能量消耗率真实值、下一时刻电池包能量消耗率真实值和下一时刻电池包能量消耗率测量值，根据高斯分布概率进行相应的变化，下一时刻电池包能量消耗率预测值，根据下一时刻电池包能量消耗率测量值，卡尔曼增益和偏差值进行相应的变化；在T3时刻，上一时刻电池包能量消耗率测量值接近最高值，上一时刻电池包能量消耗率真实值、下一时刻电池包能量消耗率真实值和下一时刻电池包能量消耗率测量值，根据高斯分布概率进行相应的变化，下一时刻电池包能量消耗率预测值，根据下一时刻电池包能量消耗率测量值，卡尔曼增益和偏差值进行相应的变化；在T4时刻，车辆下电结束行驶。由图3可以看出，在车辆行驶过程中，通过本发明实施例的车辆续航里程的获取方法获得的下一时刻电池包能量消耗率预测值的曲线，相比于其他参数的曲线，更接近车辆实际的电池包能量消耗率曲线，本发明实施例的车辆续航里程的获取方法计算出的车辆续驶里程的准确性更高。
为了实现上述实施例，本发明实施例还提出一种车辆续航里程的获取装置。图4为本发明实施例所提供的一种车辆续航里程的获取装置的结构示意图，如图4所示，该车辆续航里程的获取装置包括：第一获取模块100、第二获取模块200和第三获取模块300。
其中，第一获取模块100，用于获取车辆在当前时刻的电池包能量消耗率的测量值。
第二获取模块200，用于基于当前时刻的测量值，通过滤波算法，获取车辆下一时刻的电池包能量消耗率的预测值；
第三获取模块300，用于根据下一时刻的预测值和电池包当前剩余能量，获取车辆的续航里程。
在本发明实施例一种可能的实现方式中，第一获取模块100还用于获取当前时刻的电池的放电功率和车辆的车速，然后将放电功率的积分与车速的积分作除，得到当前时刻的预测值。
在本发明实施例一种可能的实现方式中，第二获取模块200具体用于将当前时刻的测量值与卡尔曼滤波器当前时刻的第一高斯分布做差值，得到当前时刻的电池包能量消耗率的真实值，然后将当前时刻的真实值与卡尔曼滤波器当前时刻的第二高斯分布做差值，得到下一时刻的电池包能量消耗率的真实值，进一步的，将下一时刻的真实值与卡尔曼滤波器下一时刻的第一高斯分布做和值，得到下一时刻的电池包能量消耗率的测量值，最后，获取下一时刻的测量值与当前时刻的电池包能量消耗率的预测值之间的偏差值，基于偏差值和卡尔曼滤波器当前时刻的卡尔曼增益，获取车辆下一时刻的预测值。
其中，第二获取模块200还用于从卡尔曼滤波器预设的初始卡尔曼增益开始，根据卡尔曼滤波器的初始测量噪声方差、初始过程噪声方差和初始协方差，迭代获取当前时刻的卡尔曼增益。以及，还用于从预设的电池包能量消耗率的初始预测值和初始偏差值开始，根据卡尔曼滤波器的初始卡尔曼增益，迭代获取当前时刻的预测值。
在本发明实施例一种可能的实现方式中，如图5所示，在图4所示的车辆续航里程的获取装置基础上，该装置还包括：导航模块400。其中，导航模块400用于显示车辆续航里程后，判断续航里程是否小于或者等于预设的里程阈值，如果续航里程小于或者等于里程阈值，进行充电站定位，获取车辆与充电站之间的距离，选取距离小于里程阈值且距离最近的充电站作为目标充电站，以目标充电站作为目的地进行导航。
需要说明的是，前述对车辆续航里程的获取方法实施例的描述，也适用于本发明实施例的车辆续航里程的获取装置，其实现原理类似，在此不再赘述。
综上所述，本发明实施例的车辆续航里程的获取装置，首先获取车辆在当前时刻的电池包能量消耗率的测量值，然后基于当前时刻的测量值，通过滤波算法，获取车辆下一时刻的电池包能量消耗率的预测值，最后根据下一时刻的预测值和电池包当前剩余能量，获取车辆的续航里程并显示。由此，该装置通过卡尔曼滤波器对车辆下一时刻的电池包能量消耗率进行准确的预测，由于下一时刻的电池包能量消耗率预测值是基于当前时刻的测量值和卡尔曼滤波器迭代获取到的，使得下一时刻的电池包能量消耗率预测值的准确性较高，从而根据该下一时刻的预测值计算出车辆续驶里程的准确性和可靠性较高，为用户持续驾驶车辆行驶带来了便利。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种车辆，包括如上述实施例所述的车辆续航里程的获取装置。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种控制器，包括如上述实施例所述的车辆续航里程的获取装置。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种电子设备。
图6为本发明一实施例提出的一种电子设备的结构示意图。如图6所示，该电子设备120包括：处理器121和存储器122；存储器122用于存储可执行程序代码；处理器121通过读取存储器122中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，用于实现如上述实施例所述的车辆续航里程的获取方法。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的车辆续航里程的获取方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆续航里程的获取方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取车辆在当前时刻的电池包能量消耗率的测量值；
基于当前时刻的所述测量值，通过滤波算法获取所述车辆下一时刻的所述电池包能量消耗率的预测值；
根据下一时刻的所述预测值和所述电池包的当前剩余能量，获取所述车辆的续航里程。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于当前时刻的所述测量值，通过滤波算法获取所述车辆下一时刻的所述电池包能量消耗率的预测值，包括：
将当前时刻的所述测量值与卡尔曼滤波器当前时刻的第一高斯分布做差值，得到当前时刻的所述电池包能量消耗率的真实值；其中，所述第一高斯分布为满足测量噪声方差的高斯分布；
将当前时刻的所述真实值与所述卡尔曼滤波器当前时刻的第二高斯分布做和值，得到下一时刻的所述电池包能量消耗率的真实值；其中，所述第二高斯分布为满足过程噪声方差的高斯分布；
将下一时刻的所述真实值与所述卡尔曼滤波器下一时刻的所述第一高斯分布做和值，得到下一时刻的所述电池包能量消耗率的测量值；
获取下一时刻的所述测量值与当前时刻的所述电池包能量消耗率的预测值之间的偏差值，基于所述偏差值和所述卡尔曼滤波器当前时刻的卡尔曼增益，获取车辆下一时刻的所述预测值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取下一时刻的所述测量值与当前时刻的所述电池包能量消耗率的预测值之间的偏差值之前，还包括：
从预设的电池包能量消耗率的初始预测值和初始偏差值开始，根据所述卡尔曼滤波器的初始卡尔曼增益，获取当前时刻的所述预测值。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的续航里程之后，还包括：
判断所述续航里程是否小于或者等于预设的里程阈值，如果所述续航里程小于或者等于所述里程阈值，进行充电站定位，获取所述车辆与所述充电站之间的距离，选取所述距离小于所述里程阈值且所述距离最近的充电站作为目标充电站，以所述目标充电站作为目的地进行导航。
5.一种车辆续航里程的获取装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取车辆在当前时刻的电池包能量消耗率的测量值；
第二获取模块，用于基于当前时刻的所述测量值，通过滤波算法获取所述车辆下一时刻的所述电池包能量消耗率的预测值；
第三获取模块，用于根据下一时刻的所述预测值和所述电池包的当前剩余能量，获取所述车辆的续航里程。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块，具体用于：
将当前时刻的所述测量值与卡尔曼滤波器当前时刻的第一高斯分布做差值，得到当前时刻的所述电池包能量消耗率的真实值；其中，所述第一高斯分布为满足测量噪声方差的高斯分布；
将当前时刻的所述真实值与所述卡尔曼滤波器当前时刻的第二高斯分布做和值，得到下一时刻的所述电池包能量消耗率的真实值；其中，所述第二高斯分布为满足过程噪声方差的高斯分布；
将下一时刻的所述真实值与所述卡尔曼滤波器下一时刻的所述第一高斯分布做和值，得到下一时刻的所述电池包能量消耗率的测量值；
获取下一时刻的所述测量值与当前时刻的所述电池包能量消耗率的预测值之间的偏差值，基于所述偏差值和所述卡尔曼滤波器当前时刻的卡尔曼增益，获取下一时刻的所述预测值。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块，进一步用于：
在获取下一时刻的所述测量值与当前时刻的所述预测值之间的偏差值之前，从预设的电池包能量消耗率的初始预测值和初始偏差值开始，根据所述卡尔曼滤波器的初始卡尔曼增益，获取当前时刻的所述预测值。
8.根据权利要求5-7任一项所述的装置，其特征在于，还包括：
导航模块，用于在获取所述续航里程之后，判断所述续航里程是否小于或者等于预设的里程阈值，如果所述续航里程小于或者等于所述里程阈值，进行充电站定位，获取所述车辆与所述充电站之间的距离，选取所述距离小于所述里程阈值且所述距离最近的充电站作为目标充电站，以所述目标充电站作为目的地进行导航。
9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求5-8中任一项所述的车辆续航里程的获取装置。
10.一种控制器，其特征在于，包括如权利要求5-8中任一项所述的车辆续航里程的获取装置。
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