CN111193987B - 一种车辆定向播放声音的方法、装置及无人车辆 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆定向播放声音的方法、装置及无人车辆，应用于无人车、无人驾驶和自动驾驶等车辆无人驾驶技术领域，本发明的系统和装置中通过获得车辆周围的人群信息；根据选定的人群控制声音播放设备的播放方向及音量大小，以向人群定向播放声音。无人车辆中还包括车辆移动轨迹规划模块和区域人流监控系统，无人车辆通过所述车辆移动轨迹规划模块从所述区域人流监控系统中获取当前区域中的人流信息以便有针对性的定向播放声音。本发明根据周围人群信息定向播放声音，合理控制声音的大小和分布，有利于高效的使用喇叭、定向扬声器阵列等扩音设备，本发明提供系统和装置还能够从人群中选定特定播放对方，提高了无人车辆声音播放的针对性。

Description

一种车辆定向播放声音的方法、装置及无人车辆

技术领域

本发明涉及无人车、无人驾驶和自动驾驶等车辆无人驾驶技术领域中的音频控制技术，具体涉及一种车辆定向播放声音的方法和装置，同时还涉及一种基于定向播放声音的方法和装置的无人车辆。

背景技术

移动广告车辆广泛用于企事业单位的宣传、产品推广、品牌推广，现场展示，体育赛事、演唱会、音乐会及选秀活动等。也可在繁华商业区、广场、居民小区、广场公园等区域与观众或消费者进行现场展示、交流、互动，宣传范围广泛，可使客户获得最大的广告传播效果。

随着移动车辆播放广告技术的发展，目前传统广告车辆上的声音播放是统一开关的，无论是几个喇叭，只是打开所有喇叭全向固定音量播放，并不能针对周边的人群方位和距离定向播放，目前的方式存在以下问题：

第一、声音全向播放，使用效率低，噪音污染，或多或少会造成扰民的情况。

第二、无法选择所需的人群定向播放声音，不能有效的根据特定人群控制音量的播放方向及音量大小；

第三、现有广告播放设备，无法从宏观上获取某一区域的人流数据，播放的针对性不强。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种车辆定向播放声音的方法、装置及无人车辆，解决现有声音全向播放使用效率低以及不能针对周边的人群定向播放声音的问题。

为实现上述目的，本发明根据本申请实施例的第一方面，提供一种车辆定向播放声音的方法，所述方法包括如下步骤：

获得车辆周围的人群信息；

基于获得的人群信息，向人群定向播放声音。

进一步的，所述获得车辆周围的人群信息的步骤中，还包括根据人群信息选定符合预设要求的人群。

进一步的，所述人群信息包括车辆周围人群的位置信息、距离信息、密集程度信息和人群特征信息中的一种或者两种以上组合的信息。

进一步的，根据选定的人群控制声音播放设备的播放方向及音量大小，以向人群定向播放声音。

进一步的，所述声音播放设备包括定向扬声器阵列、聚音罩定向扬声器或/和者超声波定向喇叭。

进一步的，获取人群信息的方式为：利用图像采集装置采集车辆周围的全景图片，分析全景图片中人群的位置信息、距离信息、密集程度信息和人群特征信息中的一种或者两种以上组合的信息。或者

进一步的，获取人群信息的方式为：利用传感器采集车辆周围人群的位置信息、距离信息、密集程度信息和人群特征信息中的一种或者两种以上组合的信息。

进一步的，以预定的间隔时间周期性的采集车辆周围的人群信息，根据更新后的人群信息调整声音播放设备的播放方向及音量大小以向人群定向播放声音。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种车辆定向播放声音的装置，所述装置包括：

人群信息获取单元，用于获得车辆周围的人群信息；

定向声音播放控制单元，用于基于获得的人群信息，控制声音播放设备向人群定向播放声音。

进一步的，还包括人群筛选单元，所述人群筛选单元根据所述人群信息获取单元获取的人群信息筛选出符合预设要求的人群。

进一步的，所述人群信息获取单元中获取的人群信息包括车辆周围人群的位置信息、距离信息、密集程度信息和人群特征信息中的一种或者两种以上组合的信息。

进一步的，所述定向声音播放控制单元根据选定的人群控制声音播放设备的分布，及控制相对应声音播放设备的播放方向及音量大小，以向人群定向播放声音。

进一步的，所述人群信息获取单元包括图像采集装置和人群信息识别模块，其中

所述图像采集装置用于采用车辆周围的全景图片；

所述人群信息识别模块用于从全景图片中分析出人群的位置信息、距离信息、密集程度信息和人群特征信息中的一种或者两种以上组合的信息。

进一步的，所述人群信息获取单元为利用传感器采集车辆周围人群的位置信息、距离信息、密集程度信息和人群特征信息中的一种或者两种以上组合的信息。

进一步的，所述定向声音播放控制单元中还包括以预定的间隔时间周期性的采集车辆周围的人群信息，根据更新后的人群信息调整声音播放设备的播放方向及音量大小，以向人群定向播放声音。

根据本申请实施例的第三方面，提供一种无人车辆，所述无人车辆采用上述辆定向播放声音的方法实现声音的定向播放；或者

所述无人车辆采用上述的车辆定向播放声音的装置实现声音的定向播放。

进一步的，所述无人车辆中设置有车辆移动轨迹规划模块，所述无人车辆按照预先设置的轨迹移动。

进一步的，还包括区域人流监控系统，所述车辆移动轨迹规划模块与所述区域人流监控系统通信连接；所述无人车辆运行轨迹的方式为：

无人车辆通过所述车辆移动轨迹规划模块从所述区域人流监控系统中获取当前区域中的人流信息；

无人车辆通过获取的人流信息自动修正车辆移动轨迹规划模块中的规划路径；

无人车辆根据规划路径移动至相对应的目的地；

无人车辆移动到目的地后采用上述车辆定向播放声音的方法实现声音的定向播放；或者所述无人车辆采用上述的车辆定向播放声音的装置实现声音的定向播放。

本发明采用以上技术方案，本方法能都通过车身传感器感知周围人群的位置、距离、密集程度可选择性的打开对应的喇叭，定向播放声音。具体通过获得车辆周围的人群信息；基于获得的车辆周围人群的位置信息、距离信息和密集程度信息中的一种或者两种以上组合的信息选定符合预设要求的人群；再根据选定的人群控制声音播放设备的分布，及控制相对应声音播放设备的音量大小，向人群定向播放声音。本发明高效使用喇叭、定向扬声器阵列等扩音设备；根据周围人群信息定向播放声音；合理控制声音的大小和分布；处理器分析摄像头采集的图像得到声音调节参数，有效的根据人群密集程度和位置距离，控制喇叭的分布和音量大小。

本发明另一方面提供的无人车辆中，通过所述车辆移动轨迹规划模块从所述区域人流监控系统中获取当前区域中的人流信息；提高了无人车辆声音播放的针对性。

本发明提供的无人车辆，不受地理位置的限制，可根据客户需求在大街、小巷、社区、商贸区等客户需要的任何目标市场区域内深入广泛的宣传。根据客户的需求可以全天来回穿梭于固定线路，或者自行选择宣传线路，摆脱地理环境的约束，具有流动性强，受众面广的特点。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1是本发明车辆定向播放声音的方法流程图；

图2是本发明车辆定向播放声音的方法实施例一；

图3是本发明车辆定向播放声音的方法实施例二；

图4是本发明车辆定向播放声音的装置系统结构示意图；

图5是本发明车辆定向播放声音的装置实施例一；

图6是本发明车辆定向播放声音的装置实施例二；

图7是本发明无人车辆系统示意图；

图8是本发明无人车辆运行轨迹的方式流程图。

图中：1、人群信息获取单元；11、图像采集装置；12、人群信息识别模块；13、传感器；2、人群筛选单元；3、定向声音播放控制单元；4、车辆移动轨迹规划模块；5、区域人流监控系统。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

如图1所示，本实施例第一方面提供一种提供一种车辆定向播放声音的方法，所述方法包括如下步骤：

S1获得车辆周围的人群信息；

S2基于获得的人群信息，向人群定向播放声音。

本实施例中，所述获得车辆周围的人群信息的步骤中，获取的人群信息包括车辆周围人群的位置信息、距离信息和密集程度信息中的一种或者两种以上组合的信息。

如图2所示提供一种具体的实施方式，在步骤S11中，首先利用图像采集装置11周期性的采集车辆周围的全景图片，分析全景图片中人群信息；

S12、根据获取的车辆周围的人群信息选定符合预设要求的人群。

S13、根据选定的人群控制声音播放设备的播放方向及音量大小，以向人群定向播放声音。

如图3所示提供另一种具体的实施方式，在步骤S21中，首先利用传感器13周期性的采集车辆周围人群信息。本实施例中的传感器包括红外传感器、生命探测仪等诸多其它能够用于采集人群信息的传感设备，在此不再一一列举。

S22、根据获取的车辆周围的人群信息选定符合预设要求的人群。

S23、根据选定的人群控制声音播放设备的播放方向及音量大小，以向人群定向播放声音。

需要补充说明的是，在图2和图3提供的实施方式中以预定的间隔时间周期性的采集车辆周围的人群信息，根据更新后的人群信息调整声音播放设备的播放方向及音量大小以向人群定向播放声音。本实施例中间隔时间一般设置为10秒-20秒之间，实际使用中的间隔时间根据各场景实际情况而定，本专利并不对此做限定。

需要补充说明得是，如2和图3提供的实施方式中，本实施例中人群信息包括车辆周围人群的位置信息、距离信息、密集程度信息和人群特征信息中的一种或者两种以上组合的信息。车辆周围可能存在一个以上的人，其散落分布或者集中分布，以车辆为中心获取人群所在的空间位置方位、距离以及人群的密集程度等信息；同时可以根据需要对人群特征做进步分析，比如身高、性别、年龄、穿着和体态等获得人群特征信息。

本实施例中可以根据实际运用需求，设定符合不同场景的预设要求以便筛选出需求人群。

比如车辆是在城市道路中行走，人群密集程度可作为一个优选的条件要求，当出现或者遇到密集程度高的人群时，控制声音播放设备的播放方向及音量大小以向密集程度较高的人群定向播放声音。

比如，无人车辆是在广场等相对较为空旷的场地时，人群密集程度信息和人群特征信息可作为第一等级的优选条件，识别出某一密集程度较高的人群，平均年龄在50岁以上，做着统一的动作，那很大程度上是一群大爷大妈在跳广场舞，这个时候控制声音播放设备的播放方向对准大爷大妈，可播放某超市/商场优惠促销活动广告，实现较为精准的播放。当然作为一种优选的方式，无人车辆可以收录当时的环境声音，提取做语音分析，比如当前大爷大妈的广场舞歌曲为A歌曲，无人车辆将提取的语音通过自身系统或者请求云端服务分析歌曲A，无人车辆可以播放同种类型的歌曲，以便增加与顾客的互动。

在如：无人车辆识别到一个小孩，可以将身高、年龄等人群特征信息作为第一等级的优选条件，可以控制声音播放设备对准小孩定向播放声音，根据小孩远近的距离控制音量的大小。

上述场景只是一种补充说明，并非对本发明保护范围的限定，可以根据目标人群，预先设定符合不同场景的预设要求。

平常听到的绝大多数的音箱其实发出的声波都是360度辐射出去的，声波在空气中传播时极易衰减，传输距离较短，当可听声波到达受众时，往往声强变得很弱，影响了语音清晰度。同时，音箱传出来的声波几乎没有方向性，容易造成扰民问题。如何有效的解决好声波的定向传播也是本发明一个重点。

第一种方式为：利用音罩加强指向性，在高频扬声器上罩个大半球形的聚音罩；由于聚音罩具有强指向性，若采用此方式，需要在无人车辆的周边设置若干个带有聚音罩高频扬声器以便形成环形包围，或者将带有聚音罩高频扬声器设置成360°可旋转。

第二种方式为：采用专用的定向扬声器阵列；定向扬声器首先将低频信号载于指向性很强的高频信号之上，再经放大、发射到空气中，而后，空气会把高频信号过滤，其上的可听声音信号便会自然滤出，实现像光线一样地定向传播。

第三种方式为：使用超声波扬声器加强指向性，利用超声波的强指向性来实现定向声波传播的目的。超声波因为频率较高，波长较短，不容易发生衍射，指向角较小，拥有较好的指向性，而可听声波的频率较低，波长较长，容易发生衍射，从而绕过传播过程中的障碍。同理，超声波扬声器具有强指向性，若采用此方式，需要在无人车辆的周边设置若干个超声波扬声器以便形成环形包围，或者将超声波扬声器设置成360°可旋转。

需要补充说明的是，本实施例中声音播放设备可以采用上述任一种或者采用其组合。

故此，本实施例中所述声音播放设备包括定向扬声器阵列、聚音罩定向扬声器或/和者超声波定向喇叭。声音播放设备可以采用定向扬声器阵列基于获取的特定人群位置，向着特定人群方向播放声音。

如图4所示，根据本申请实施例的第二方面，提供一种车辆定向播放声音的装置，其特征在于：所述装置包括：

人群信息获取单元1，用于获得车辆周围的人群信息；

定向声音播放控制单元3，用于基于获得的人群信息，控制声音播放设备向人群定向播放声音。

如图5所示，提供一种具体系统装置实施方式，所述人群信息获取单元1为包括图像采集装置11和人群信息识别模块12，其中所述图像采集装置11用于采用车辆周围的全景图片；所述人群信息识别模块12用于从全景图片中分析出人群的位置信息、距离信息、密集程度信息和人群特征信息中的一种或者两种以上组合的信息。

本实施例中，还包括人群筛选单元2，所述人群筛选单元2根据所述人群信息获取单元1获取的人群信息筛选出符合预设要求的人群。所述定向声音播放控制单元3根据选定的人群控制声音播放设备的播放方向及音量大小，以向人群定向播放声音。本装置中预设要求请同上述方法部分，在此不再赘述。

需要补充说明的是，本实施例中所述定向声音播放控制单元3中还包括根据实时获得的车辆周围的人群信息，实时调整声音播放设备的播放方向及音量大小，以向人群定向播放声音。

如图6所示，本实施例提供另一种具体系统装置实施方式，所述人群信息获取单元1为利用红外传感器13采集车辆周围人群的位置信息、距离信息、密集程度信息和人群特征信息中的一种或者两种以上组合的信息。

本实施例中，还包括人群筛选单元2，所述人群筛选单元2根据所述人群信息获取单元1获取的人群信息筛选出符合预设要求的人群。所述定向声音播放控制单元3根据选定的人群控制声音播放设备的播放方向及音量大小，以向人群定向播放声音。

需要补充说明的是，本实施例中所述定向声音播放控制单元3中还包括根据实时获得的车辆周围的人群信息，实时调整声音播放设备的播放方向及音量大小，以向人群定向播放声音，有针对性的播放声音，不会造成噪声污染，避免了扰民情况的发生。

另外，本发明中根据根据获取的车辆周围的人群信息选定符合预设要求的人群。以车辆为中心获取人群所在的空间位置方位、距离以及人群的密集程度等信息；同时可以根据需要对人群特征做进步分析，比如身高、性别、年龄、穿着和体态等获得人群特征信息。另外还可以采录现场的声音作为辅助判定当前场景的使用状态，以便更人性化的设置预设要求。可以根据不同的场景设置不同的预设条件。之后根据选定的人群控制声音播放设备的播放方向及音量大小以向人群定向播放声音。

本发明能都通过车身传感器感知周围人群的位置、距离、密集程度可选择性的打开对应的喇叭，定向播放声音。具体通过获得车辆周围的人群信息；基于获得的车辆周围人群的位置信息、距离信息和密集程度信息中的一种或者两种以上组合的信息选定符合预设要求的人群；再根据选定的人群控制声音播放设备的分布，及控制相对应声音播放设备的音量大小，向人群定向播放声音。本发明高效使用喇叭、定向扬声器阵列等扩音设备；根据周围人群信息定向播放声音；合理控制声音的大小；处理器分析摄像头采集的图像得到声音调节参数，有效的根据人群密集程度和位置距离，控制喇叭的分布和音量大小。

根据本申请实施例的第三方面，提供一种无人车辆，所述无人车辆采用上述辆定向播放声音的方法实现声音的定向播放；或者

所述无人车辆采用上述的车辆定向播放声音的装置实现声音的定向播放。

如图7所示，本实施例中，至少一辆所述无人车辆中设置有车辆移动轨迹规划模块4，所述无人车辆按照预先设置的轨迹移动。

本实施例中还包括区域人流监控系统5，每一辆无人车辆中所述车辆移动轨迹规划模块4均与所述区域人流监控系统5通信连接；

如图8所示，为了进一步详述工作方式，现就所述无人车辆运行轨迹的方式说明如下：

S31、无人车辆通过所述车辆移动轨迹规划模块4从所述区域人流监控系统5中获取当前区域中的人流信息；

S32、无人车辆通过获取的人流信息自动修正车辆移动轨迹规划模块4中的规划路径；

S33、无人车辆根据规划路径移动至相对应的目的地；

S34、无人车辆移动到目的地后采用上述车辆定向播放声音的方法实现声音的定向播放；或者所述无人车辆采用上述的车辆定向播放声音的装置实现声音的定向播放。

本实施例中通过所述车辆移动轨迹规划模块4从所述区域人流监控系统5中获取当前区域中的人流信息；提高了无人车辆声音播放的针对性。

本发明提供的无人车辆，不受地理位置的限制，可根据客户需求在大街、小巷、社区、商贸区等客户需要的任何目标市场区域内深入广泛的宣传。根据客户的需求可以全天来回穿梭于固定线路，或者自行选择宣传线路，摆脱地理环境的约束，具有流动性强，受众面广的特点。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种车辆定向播放声音的方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：

以车辆为中心获得车辆周围的人群信息，所述人群信息包括车辆周围人群的密集程度信息和人群特征信息；所述获得车辆周围的人群信息的步骤中，还包括根据人群信息选定符合预设要求的人群；

基于获得的人群信息选定符合预设要求的人群，根据选定的人群控制声音播放设备的播放方向及音量大小，以向人群定向播放声音；以及，

以预定的间隔时间周期性的采集车辆周围的人群信息，根据更新后的人群信息调整声音播放设备的播放方向及音量大小以向人群定向播放声音。

2.根据权利要求1所述的车辆定向播放声音的方法，其特征在于：所述人群信息包括车辆周围人群的位置信息、距离信息中的一种或者两种组合的信息。

3.根据权利要求1或2所述的车辆定向播放声音的方法，其特征在于：所述声音播放设备包括定向扬声器阵列、聚音罩定向扬声器或/和超声波定向喇叭。

4.根据权利要求1至3任一项所述的车辆定向播放声音的方法，其特征在于：获取人群信息的方式为：

利用图像采集装置采集车辆周围的全景图片，分析全景图片中人群的位置信息、距离信息、密集程度信息和人群特征信息中的一种或者两种以上组合的信息。

5.根据权利要求1至3任一项所述的车辆定向播放声音的方法，其特征在于：获取人群信息的方式为：

利用传感器采集车辆周围人群的位置信息、距离信息、密集程度信息和人群特征信息中的一种或者两种以上组合的信息。

6.一种车辆定向播放声音的装置，其特征在于：所述装置包括：

人群信息获取单元，用于获得车辆周围的人群信息，所述人群信息包括车辆周围人群的密集程度信息和人群特征信息；

人群筛选单元，所述人群筛选单元根据所述人群信息获取单元获取的人群信息筛选出符合预设要求的人群；

定向声音播放控制单元，用于基于获得的人群信息选定符合预设要求的人群，根据选定的人群控制声音播放设备的播放方向及音量大小，以向人群定向播放声音；所述定向声音播放控制单元中还包括以预定的间隔时间周期性的采集车辆周围的人群信息，根据更新后的人群信息调整声音播放设备的播放方向及音量大小，以向人群定向播放声音。

7.根据权利要求6所述的车辆定向播放声音的装置，其特征在于：所述人群信息获取单元中获取的人群信息包括车辆周围人群的位置信息、距离信息中的一种或者两种组合的信息。

8.根据权利要求6或7所述的车辆定向播放声音的装置，其特征在于：所述人群信息获取单元包括图像采集装置和人群信息识别模块，其中

所述图像采集装置用于采用车辆周围的全景图片；

所述人群信息识别模块用于从全景图片中分析出人群的位置信息、距离信息、密集程度信息和人群特征信息中的一种或者两种以上组合的信息。

9.根据权利要求6至8任一项所述的车辆定向播放声音的装置，其特征在于：所述人群信息获取单元为利用传感器采集车辆周围人群的位置信息、距离信息、密集程度信息和人群特征信息中的一种或者两种以上组合的信息。

10.一种无人车辆，其特征在于：所述无人车辆采用权利要求1至5任一项车辆定向播放声音的方法实现声音的定向播放；或者

所述无人车辆采用权利要求6至9任一项所述的车辆定向播放声音的装置实现声音的定向播放。

11.根据权利要求10所述的无人车辆，其特征在于：所述无人车辆中设置有车辆移动轨迹规划模块，所述无人车辆按照预先设置的轨迹移动；

还包括区域人流监控系统，所述车辆移动轨迹规划模块与所述区域人流监控系统通信连接；所述无人车辆运行轨迹的方式为：

无人车辆通过所述车辆移动轨迹规划模块从所述区域人流监控系统中获取当前区域中的人流信息；

无人车辆通过获取的人流信息自动修正车辆移动轨迹规划模块中的规划路径；

无人车辆根据规划路径移动至相对应的目的地；

无人车辆移动到目的地后采用上述权利要求1至5任一项车辆定向播放声音的方法实现声音的定向播放；或者所述无人车辆采用权利要求6至9任一项所述的车辆定向播放声音的装置实现声音的定向播放。

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