CN111184469A - 立式自动化清洁机构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种立式自动化清洁机构，包括：上方部件，包括集尘袋、排气口、过滤器、第一外壳和拍摄支架，所述集尘袋、所述排气口、所述过滤器设置在所述第一外壳内，所述拍摄支架位于所述第一外壳上；下方部件，其上方设有所述上方部件，包括旋转毛刷、电动马达、风扇、进气口和第二外壳，所述电动马达、所述风扇和所述进气口设置在所述第二外壳内，所述旋转毛刷位于所述第一外壳的侧面；行走驱动设备，设置在所述下方部件下，用于驱动所述下方部件按照所述参考速度进行行走；速度解析设备，用于基于图形的整体亮度确定与其成正比的参考速度。通过本发明，实现不同污染度区域的差异化清洁处理。
Description
技术领域
本发明涉及清洁机构领域，尤其涉及一种立式自动化清洁机构。
背景技术
立式清洁机构是清洁机构的重要分支之一，使用立式清洁机构能够减少使用人员的蹲坐次数，降低使用人员的疲劳度。
立式清洁机构选型时需要注意以下事项：先测吸力，在通电之后可以用手掌放在前段，感受吸力的强弱；对于家务活而言.使用立式清洁机构以400～600W比较合适，这类立式清洁机构足以清除家庭地毯等处的灰尘；选择时注意听声音，立式清洁机构通电后只应有风的声音，整机声音越小越好，不应掺有其他杂音。
发明内容
为了解决现有技术中清洁机构对不同污染度区域实现相同打扫强度的技术问题，本发明提供了一种立式自动化清洁机构。
本发明至少具有以下两个重要发明点：
(1)获得C颜色分量变化程度剧烈的图像中的各个突变区域，将各个突变区域中涉及到的目标数量多的前三个突变区域作为各个参考突变区域输出；(2)在上述图像处理的基础上，引入速度解析设备，用于将各个参考突变区域作为一个整体图形，对所述图形执行亮度分析，以获得所述图形的整体亮度，并基于所述整体亮度确定与其成正比的参考速度，并将所述参考速度发送给立式清洁机构的行走驱动设备，以对较清洁的区域实现更高效率的快速清洁处理。
根据本发明的一方面，提供了一种立式自动化清洁机构，所述机构包括：
上方部件，包括集尘袋、排气口、过滤器、第一外壳和拍摄支架，所述集尘袋、所述排气口、所述过滤器设置在所述第一外壳内，所述拍摄支架位于所述第一外壳上。
更具体地，在所述立式自动化清洁机构中，还包括：
下方部件，其上方设有所述上方部件，包括旋转毛刷、电动马达、风扇、进气口和第二外壳，所述电动马达、所述风扇和所述进气口设置在所述第二外壳内，所述旋转毛刷位于所述第一外壳的侧面。
更具体地，在所述立式自动化清洁机构中，还包括：
行走驱动设备，设置在所述下方部件下，用于驱动所述下方部件按照所述参考速度进行行走。
更具体地，在所述立式自动化清洁机构中，还包括：
点阵摄影设备，设置在所述拍摄支架上，用于面向下方打扫区域进行点阵摄影操作，以获得点阵摄影图像。
更具体地，在所述立式自动化清洁机构中，还包括：
双层处理设备，与所述点阵摄影设备连接，用于接收所述点阵摄影图像，并对所述点阵摄影图像执行先同态滤波后递归滤波的图像处理，以获得对应的双层处理图像；遍历处理设备，与所述双层处理设备连接，用于对所述双层处理图像进行CMYK颜色空间中C颜色分量变化程度的遍历分析，以获得C颜色分量变化程度剧烈的所述双层处理图像中的各个突变区域；所述遍历处理设备对所述双层处理图像进行CMYK颜色空间中C颜色分量变化程度的遍历分析包括：按照先左后右以及先上后下的顺序对所述双层处理图像进行CMYK颜色空间中C颜色分量变化程度的遍历分析；目标分析设备，用于对所述双层处理图像进行目标检测，以获得所述双层处理图像中的各个目标；区域辨识设备，分别与所述遍历处理设备和所述目标分析设备连接，用于将各个突变区域中涉及到的目标数量多的前三个突变区域作为各个参考突变区域输出；目标检测设备，与所述区域辨识设备连接，用于接收所述各个参考突变区域，对每一个参考突变区域执行以下处理：对所述参考突变区域执行目标检测，以获得各个目标轮廓，在所述参考突变区域中对各个目标轮廓进行轮廓增强处理，以获得对应的轮廓处理区域；所述目标检测设备还用于输出与所述各个参考突变区域分别对应的各个轮廓处理区域；自适应处理设备，与所述目标检测设备连接，用于接收所述各个轮廓处理区域，对每一个轮廓处理区域执行以下处理：对所述轮廓处理图像执行强度与所述轮廓处理图像的实际锐化等级成反比的图像锐化处理，以获得对应的自适应处理区域；所述自适应处理设备还用于输出与所述各个轮廓处理区域分别对应的各个自适应处理区域；速度解析设备，分别与所述行走驱动设备和所述自适应处理设备连接，用于将各个自适应处理区域作为一个整体图形，对所述图形执行亮度分析，以获得所述图形的整体亮度，并基于所述整体亮度确定与其成正比的参考速度，并将所述参考速度发送给所述行走驱动设备；其中，所述目标分析设备对所述双层处理图像进行背景剥离，以获得前景图像，对所述前景图像进行目标检测，以获得所述各个目标；其中，在所述区域辨识设备中，当所述遍历处理设备发送的各个突变区域的数量小于三时，直接将所述遍历处理设备发送的各个突变区域作为各个参考突变区域输出。
更具体地，在所述立式自动化清洁机构中：所述双层处理设备用于接收点阵摄影图像，确定点阵摄影图像中的每一个对象区域的信噪比，基于点阵摄影图像中各个对象区域的信噪比确定整个点阵摄影图像的当前信噪比，在接收到的当前信噪比大于等于预设比例阈值时，基于接收到的当前信噪比对所述点阵摄影图像执行对应强度的同态滤波处理以获得并输出同态滤波图像，还基于接收到的当前信噪比对所述同态滤波图像执行对应强度的递归滤波处理以获得并输出对应的双层处理图像；还用于在接收到的当前信噪比小于预设比例阈值时，对所述点阵摄影图像依次执行第一预设强度的同态滤波处理和第二预设强度的递归滤波处理以获得并输出对应的双层处理图像。
附图说明
以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中：
图1为根据本发明实施方案示出的立式自动化清洁机构的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图对本发明的立式自动化清洁机构的实施方案进行详细说明。
立式清洁机构用完以后，必须把开关置于切断位置，若是调速的，应把调速旋钮拨到吸力最小位置，拔出电源插头，卷好电源线，并把所有附件集中在一处，以备下次使用。
立式清洁机构及其附件要保持洁净，存放在干燥处，防止机件受潮引起漏电或短路。并应避免阳光直射，也不要放在靠近火炉或其他发热器具旁，以防止塑料外壳褪色、变形或老化。
为了克服上述不足，本发明搭建了一种立式自动化清洁机构，能够有效解决相应的技术问题。
图1为根据本发明实施方案示出的立式自动化清洁机构的结构示意图，所述机构包括底部连接件1和立式杆体2，所述机构还包括：
上方部件，包括集尘袋、排气口、过滤器、第一外壳和拍摄支架，所述集尘袋、所述排气口、所述过滤器设置在所述第一外壳内，所述拍摄支架位于所述第一外壳上。
接着，继续对本发明的立式自动化清洁机构的具体结构进行进一步的说明。
在所述立式自动化清洁机构中，还包括：
下方部件，其上方设有所述上方部件，包括旋转毛刷、电动马达、风扇、进气口和第二外壳，所述电动马达、所述风扇和所述进气口设置在所述第二外壳内，所述旋转毛刷位于所述第一外壳的侧面。
在所述立式自动化清洁机构中，还包括：
行走驱动设备，设置在所述下方部件下，用于驱动所述下方部件按照所述参考速度进行行走。
在所述立式自动化清洁机构中，还包括：
点阵摄影设备，设置在所述拍摄支架上，用于面向下方打扫区域进行点阵摄影操作，以获得点阵摄影图像。
在所述立式自动化清洁机构中，还包括：
双层处理设备，与所述点阵摄影设备连接，用于接收所述点阵摄影图像，并对所述点阵摄影图像执行先同态滤波后递归滤波的图像处理，以获得对应的双层处理图像；
遍历处理设备，与所述双层处理设备连接，用于对所述双层处理图像进行CMYK颜色空间中C颜色分量变化程度的遍历分析，以获得C颜色分量变化程度剧烈的所述双层处理图像中的各个突变区域；所述遍历处理设备对所述双层处理图像进行CMYK颜色空间中C颜色分量变化程度的遍历分析包括：按照先左后右以及先上后下的顺序对所述双层处理图像进行CMYK颜色空间中C颜色分量变化程度的遍历分析；
目标分析设备，用于对所述双层处理图像进行目标检测，以获得所述双层处理图像中的各个目标；
区域辨识设备，分别与所述遍历处理设备和所述目标分析设备连接，用于将各个突变区域中涉及到的目标数量多的前三个突变区域作为各个参考突变区域输出；
目标检测设备，与所述区域辨识设备连接，用于接收所述各个参考突变区域，对每一个参考突变区域执行以下处理：对所述参考突变区域执行目标检测，以获得各个目标轮廓，在所述参考突变区域中对各个目标轮廓进行轮廓增强处理，以获得对应的轮廓处理区域；
所述目标检测设备还用于输出与所述各个参考突变区域分别对应的各个轮廓处理区域；
自适应处理设备，与所述目标检测设备连接，用于接收所述各个轮廓处理区域，对每一个轮廓处理区域执行以下处理：对所述轮廓处理图像执行强度与所述轮廓处理图像的实际锐化等级成反比的图像锐化处理，以获得对应的自适应处理区域；所述自适应处理设备还用于输出与所述各个轮廓处理区域分别对应的各个自适应处理区域；
速度解析设备，分别与所述行走驱动设备和所述自适应处理设备连接，用于将各个自适应处理区域作为一个整体图形，对所述图形执行亮度分析，以获得所述图形的整体亮度，并基于所述整体亮度确定与其成正比的参考速度，并将所述参考速度发送给所述行走驱动设备；
其中，所述目标分析设备对所述双层处理图像进行背景剥离，以获得前景图像，对所述前景图像进行目标检测，以获得所述各个目标；
其中，在所述区域辨识设备中，当所述遍历处理设备发送的各个突变区域的数量小于三时，直接将所述遍历处理设备发送的各个突变区域作为各个参考突变区域输出。
在所述立式自动化清洁机构中：所述双层处理设备用于接收点阵摄影图像，确定点阵摄影图像中的每一个对象区域的信噪比，基于点阵摄影图像中各个对象区域的信噪比确定整个点阵摄影图像的当前信噪比，在接收到的当前信噪比大于等于预设比例阈值时，基于接收到的当前信噪比对所述点阵摄影图像执行对应强度的同态滤波处理以获得并输出同态滤波图像，还基于接收到的当前信噪比对所述同态滤波图像执行对应强度的递归滤波处理以获得并输出对应的双层处理图像；还用于在接收到的当前信噪比小于预设比例阈值时，对所述点阵摄影图像依次执行第一预设强度的同态滤波处理和第二预设强度的递归滤波处理以获得并输出对应的双层处理图像。
在所述立式自动化清洁机构中：所述双层处理设备具有第一工作模式和第二工作模式，所述双层处理设备的工作模式基于整个点阵摄影图像的当前信噪比而确定。
在所述立式自动化清洁机构中：在所述第一工作模式中，所述双层处理设备用于基于接收到的当前信噪比对所述点阵摄影图像执行对应强度的同态滤波处理以获得并输出同态滤波图像，还基于接收到的当前信噪比对所述同态滤波图像执行对应强度的递归滤波处理以获得并输出对应的双层处理图像。
在所述立式自动化清洁机构中：在所述第二工作模式中，所述双层处理设备用于对所述点阵摄影图像依次执行第一预设强度的同态滤波处理和第二预设强度的递归滤波处理以获得并输出对应的双层处理图像。
另外，在所述立式自动化清洁机构中，所述速度解析设备由SOC芯片来实现。
System on Chip，简称SOC，也即片上系统。从狭义角度讲，他是信息系统核心的芯片集成，是将系统关键部件集成在一块芯片上；从广义角度讲，SOC是一个微小型系统，如果说中央处理器(CPU)是大脑，那么SOC就是包括大脑、心脏、眼睛和手的系统。国内外学术界一般倾向将SOC定义为将微处理器、模拟IP核、数字IP核和存储器(或片外存储控制接口)集成在单一芯片上，他通常是客户定制的，或是面向特定用途的标准产品。
SOC定义的基本内容主要在两方面：其一是他的构成，其二是他形成过程。系统级芯片的构成可以是系统级芯片控制逻辑模块、微处理器/微控制器CPU内核模块、数字信号处理器DSP模块、嵌入的存储器模块、和外部进行通讯的接口模块、含有ADC/DAC的模拟前端模块、电源提供和功耗管理模块，对于一个无线SOC还有射频前端模块、用户定义逻辑(他可以由FPGA或ASIC实现)以及微电子机械模块，更重要的是一个SOC芯片内嵌有基本软件(RDOS或COS以及其他应用软件)模块或可载入的用户软件等。
采用本发明的立式自动化清洁机构，针对现有技术中清洁机构对清洁区域耗费大量资源进行打扫的技术问题，通过获得C颜色分量变化程度剧烈的图像中的各个突变区域，将各个突变区域中涉及到的目标数量多的前三个突变区域作为各个参考突变区域输出；尤为关键的是，在上述图像处理的基础上，引入速度解析设备，用于将各个参考突变区域作为一个整体图形，对所述图形执行亮度分析，以获得所述图形的整体亮度，并基于所述整体亮度确定与其成正比的参考速度，并将所述参考速度发送给立式清洁机构的行走驱动设备，以对较清洁的区域实现更高效率的快速清洁处理；从而解决了上述技术问题。
可以理解的是，虽然本发明已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本发明。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。
Claims (9)
1.一种立式自动化清洁机构，所述机构包括：
上方部件，包括集尘袋、排气口、过滤器、第一外壳和拍摄支架，所述集尘袋、所述排气口、所述过滤器设置在所述第一外壳内，所述拍摄支架位于所述第一外壳上。
2.如权利要求1所述的立式自动化清洁机构，其特征在于，所述机构还包括：
下方部件，其上方设有所述上方部件，包括旋转毛刷、电动马达、风扇、进气口和第二外壳，所述电动马达、所述风扇和所述进气口设置在所述第二外壳内，所述旋转毛刷位于所述第一外壳的侧面。
3.如权利要求2所述的立式自动化清洁机构，其特征在于，所述机构还包括：
行走驱动设备，设置在所述下方部件下，用于驱动所述下方部件按照所述参考速度进行行走。
4.如权利要求3所述的立式自动化清洁机构，其特征在于，所述机构还包括：
点阵摄影设备，设置在所述拍摄支架上，用于面向下方打扫区域进行点阵摄影操作，以获得点阵摄影图像。
5.如权利要求4所述的立式自动化清洁机构，其特征在于，所述机构还包括：
双层处理设备，与所述点阵摄影设备连接，用于接收所述点阵摄影图像，并对所述点阵摄影图像执行先同态滤波后递归滤波的图像处理，以获得对应的双层处理图像；
遍历处理设备，与所述双层处理设备连接，用于对所述双层处理图像进行CMYK颜色空间中C颜色分量变化程度的遍历分析，以获得C颜色分量变化程度剧烈的所述双层处理图像中的各个突变区域；所述遍历处理设备对所述双层处理图像进行CMYK颜色空间中C颜色分量变化程度的遍历分析包括：按照先左后右以及先上后下的顺序对所述双层处理图像进行CMYK颜色空间中C颜色分量变化程度的遍历分析；
目标分析设备，用于对所述双层处理图像进行目标检测，以获得所述双层处理图像中的各个目标；
区域辨识设备，分别与所述遍历处理设备和所述目标分析设备连接，用于将各个突变区域中涉及到的目标数量多的前三个突变区域作为各个参考突变区域输出；
目标检测设备，与所述区域辨识设备连接，用于接收所述各个参考突变区域，对每一个参考突变区域执行以下处理：对所述参考突变区域执行目标检测，以获得各个目标轮廓，在所述参考突变区域中对各个目标轮廓进行轮廓增强处理，以获得对应的轮廓处理区域；
所述目标检测设备还用于输出与所述各个参考突变区域分别对应的各个轮廓处理区域；
自适应处理设备，与所述目标检测设备连接，用于接收所述各个轮廓处理区域，对每一个轮廓处理区域执行以下处理：对所述轮廓处理图像执行强度与所述轮廓处理图像的实际锐化等级成反比的图像锐化处理，以获得对应的自适应处理区域；所述自适应处理设备还用于输出与所述各个轮廓处理区域分别对应的各个自适应处理区域；
速度解析设备，分别与所述行走驱动设备和所述自适应处理设备连接，用于将各个自适应处理区域作为一个整体图形，对所述图形执行亮度分析，以获得所述图形的整体亮度，并基于所述整体亮度确定与其成正比的参考速度，并将所述参考速度发送给所述行走驱动设备；
其中，所述目标分析设备对所述双层处理图像进行背景剥离，以获得前景图像，对所述前景图像进行目标检测，以获得所述各个目标；
其中，在所述区域辨识设备中，当所述遍历处理设备发送的各个突变区域的数量小于三时，直接将所述遍历处理设备发送的各个突变区域作为各个参考突变区域输出。
6.如权利要求5所述的立式自动化清洁机构，其特征在于：
所述双层处理设备用于接收点阵摄影图像，确定点阵摄影图像中的每一个对象区域的信噪比，基于点阵摄影图像中各个对象区域的信噪比确定整个点阵摄影图像的当前信噪比，在接收到的当前信噪比大于等于预设比例阈值时，基于接收到的当前信噪比对所述点阵摄影图像执行对应强度的同态滤波处理以获得并输出同态滤波图像，还基于接收到的当前信噪比对所述同态滤波图像执行对应强度的递归滤波处理以获得并输出对应的双层处理图像；还用于在接收到的当前信噪比小于预设比例阈值时，对所述点阵摄影图像依次执行第一预设强度的同态滤波处理和第二预设强度的递归滤波处理以获得并输出对应的双层处理图像。
7.如权利要求6所述的立式自动化清洁机构，其特征在于：
所述双层处理设备具有第一工作模式和第二工作模式，所述双层处理设备的工作模式基于整个点阵摄影图像的当前信噪比而确定。
8.如权利要求7所述的立式自动化清洁机构，其特征在于：
在所述第一工作模式中，所述双层处理设备用于基于接收到的当前信噪比对所述点阵摄影图像执行对应强度的同态滤波处理以获得并输出同态滤波图像，还基于接收到的当前信噪比对所述同态滤波图像执行对应强度的递归滤波处理以获得并输出对应的双层处理图像。
9.如权利要求8所述的立式自动化清洁机构，其特征在于：
在所述第二工作模式中，所述双层处理设备用于对所述点阵摄影图像依次执行第一预设强度的同态滤波处理和第二预设强度的递归滤波处理以获得并输出对应的双层处理图像。
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